自動控制實驗預習報告

實驗十二：單晶片控制 — 超音波自動跟車

學號： B093022053 姓名： 黃智偉 組別： 12

1. 解釋超音波感測器的原理：
超音波感測器是由超音波發射器、接收器和控制電路所組成。當
它被觸發的時候，會由超音波發射器發射一連串 40 kHz 的聲
波，當聲波碰觸到離它最近的物體時會產生反彈，接收器收到反
彈的回音後，就能計算出從發送到接收的時間差。超音波是人類
耳朵無法聽見的聲音，因為它的頻率很高。

2. 寫出 Arduino UNO 硬體中各部位之簡介(不需細寫)：

(1)電源輸入插座: 透過電源輸入插座供電，一般常見是以 9V
電池來供應。
(2) USB 連接埠: 透過 USB 連接埠提供給控制板的電源必須是
5V 的電壓，最基本的方式，就是透過 Type B USB 連接控制
板，而另一頭是 Type A USB 連接個人電腦
(3)Voltage Regulator: 5V 穩壓 IC，在自動熔絲下方有個
AMS1117-5.0 穩壓 IC，從電源座或 Vin 接腳所引入之電源，
將透過這個穩壓 IC，供給全板 5V 之穩定電源。
(4) FTDI USB 晶片: USB 的 Client 端的晶片，透過這個晶片就
可以跟電腦溝通連結傳遞資料。
(5) TX/RX 指示燈: 用來顯示 Arduino 正在傳遞/接收資料之處
理運作。
(6) L 指示燈: 首次接上電源時，會看到標示為 L 的 LED 不斷
閃爍，這是初步檢視控制板是否功能正常的方式。
(7)數位接腳: 這些腳位可輸出高電位 5V 與低電位 0V 的數位
訊號，也可接收數位訊號，腳位編號為 0 到 13。
(8) R←X0 和 TX→1: 0 和 1 腳位分別被標示了 RX
（Receiver）、TX（Transmitter），這兩個腳位用於序列埠傳
送，且與 USB 序列埠連接。
(9) LED 燈：電源指示燈。
(10)重置鈕：重置鈕會使得控制板重新執行使用者燒錄之程
式。
(11) ICSP：ATmega328 右上方有個 2x3 線上燒錄用的 ICSP 腳
位，可連接 ISP 線上燒錄器。
(12) Microcontroller：控制板中有個顯而易見的晶片，那就是
控制板的大腦。
(13)類比訊號接腳：A0 至 A5 六個腳位可用來接收類比電壓
輸入。
(14) 電源控制的接腳：Vin (電源輸入)、GND (接地)、RESET
(重新執行程式)
3. Arduino 程式介面區塊介紹：
Arduino IDE 是以 C 語言為基礎開發，在程式結構上十分類似，
其介面可分為宣告區、設定區、主程式區三個部分：
A. 宣告區包括匯入函式庫的標頭檔，以及宣告全域(Global)變
數。
B. 設定區以 void setup(){}為範圍，一般在此設定腳位性質(輸
出或輸入)，但由於此程式區段在開機或按下重置按鍵後僅執行一
次，與主程式區不同，不會重複執行，因此一般設定系統工作條
件的程式都會放在此處。
C. 主程式區則在 void loop() {}所劃定的區段，是主要執行的程
式區段，此段的程式會一直不停重複執行。