BÀI TẬP LỚN

HỌC PHẦN: LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG

LỚP: 112222A

CHƯƠNG 1
Câu 1: Cho:
1 3 0 1 2 3
A   1 2 ; B  3 2 ; C  1 2 
3 4  2 3  4 1

Tính: a.(A+ B) + C b.A + (B + C) c. 3A d. At , B t , C t

3 1 3 1 3 9 
ĐS: a. 3 6 b. 3 6 c.  3 6 
5 6 5 6 9 12

1 1 3 0 3 2 2 1 4 
d. A t    ; Bt    ; Ct  
3  2 4 1 2 3   3 2 1

Câu 2: Hãy nhân các ma trận sau:

2 1  1 1 3 5  2 1
a.  b. 
3 2 1 1  6 1  3 2

3 1 1 1 1 1 3 1
2 1 1 
c. 2 1 2 2 1 1  d.  2 1 

3 0 1 
1 2 3  1 0 1  1 0

6 2 1
3 1  9 13 9 3
ĐS: a.  b.  c. 6 1 1  d. 
5 1 15 4  10 3
8 1 4 
Câu 3:
1. Tính ma trận nghịch đảo của các ma trận sau.
1 2 3
1 2
a) A   b) B  0 1 2 
0 1 
0 0 1 
2. Tìm hạng của các ma trận sau.
1 3 5 1
2 1 3 2 4 2 1 3 4 
a) A  4 2 5 1 7  b) B  
5 1 1 7 
2 1 1 8 2  
7 7 9 1 
 1 2 7 
1 2 
ĐS: 1.) a.  b. 0 1 2
0 1 
0 0 1 
2.) a.  ( A)  2 b.  ( B)  3

Câu 4: Tính giá trị của các định thức sau:

3 1 1 1 1 1 1 1
1 3 1 1 1 2 3 4
a) b)
1 1 3 1 1 3 6 10
1 1 1 3 1 4 10 20
0 1 1 1
x y x y
1 0 a b
c) d) y x y x
1 a 0 c
x y x y
1 b c 0
ĐS: a. 48 b. 1 c. a 2  b 2  c 2  2(bc  ac  ab) d.  2( x 3  y 3 )

Câu 5: Tìm gốc của hàm ảnh sau:

2 p 2  13 p  17 p3  5 p 2  9 p  7
a. A( p)  b. B ( p) 
p2  4p  3 ( p  1)( p  2)

Câu 6: Tìm PTTT của các đối tượng sau:

1.
Gợi ý: Đặt: uC = x1: biến trạng thái 1
i = x2: biến trạng thái 2 R C
u1 L u2
u1 = u: đầu vào u
u2 = y: đầu ra y.
Hình 1.6

2.
Gợi ý: Đặt: iL = x1: biến trạng thái 1
uC = x2: biến trạng thái 2 L
R1
u1 = u: biến đầu vào u u1 R2
C
uC = y: biến đầu ra y
Hình 1.7
Câu 7: Tìm hàm truyền của các hệ thống có sơ đồ cấu trúc sau:
a)
b)
H2

R(p) - C(p)
+ + G1 + G2 G3
- +

H1

c)
H3

R(p) +
+ - G3
C(p)
+ G1 + G2 G4
-

H1 H2

d)
H1

R(p) G1 + G2
+
G3
C(p)
+ - +- +
-

H2

H3

Câu 8: Hãy tìm hàm truyền của các mạch điều khiển sử dụng khuếch đại thuật toán sau:
C R2
i2 i2

i1 R
i1 R1
-
-
u1 +
u2 u1 +
u2

R R
i2

C C
i1 R1
- -

u1 + u1 +
u2 u2
 R2 R C
i2

R1 R1
i1
- -

u1 + u1 +
u2 u2
C

Câu 9: Chuyển các hàm truyền sau sang phương trình trạng thái:
Y ( p) 3. p 2  2. p  6 Y ( p) p 3  6. p 2  2. p  4
W1 ( p)   3 W2 ( p)  
U ( p) 2 p  3. p 2  2. p  2 U ( p) p 3  3. p 2  2. p  5
Y ( p) 2. p  6 Y ( p) p 3  p 2  2. p  1
W3 ( p)   W4 ( p)   4
U ( p) 3. p 2  2. p  2 U ( p) p  2 p 3  3. p 2  5. p  2

CHƯƠNG 2
Câu 10:
Hãy xác định hàm trọng lượng w(t), hàm quá độ h(t) của những hệ tuyến tính có hàm truyền đạt
G(p) như sau:
10 1 2 p 1
a. b. c.
p  3p  2
2
(1  p)(1  4 p) p(1  p)(1  2 p)
Câu 11:
Cho phương trình vi phân của một hệ thống điều khiển kín như sau:
d3y d2y dy du
2 3
 3 2
 4  2y   5u
dt dt dt dt
1. Tìm hàm truyền đạt của hệ thống.
2. Tìm đa thức đặc tính, nghiệm cực, nghiệm không của hệ thống.
3. Xác định hàm quá độ và hàm trọng lượng của hệ thống.
Câu 12:
Cho các mạch điện như hình vẽ:
R R L
i i i
R

L
u C Uc C
u u y
C

a) b) c)
Trong đó: R = 10Ω; C = 10-5F; L =0,1H.
1. Tìm hàm truyền đạt các mạch trên, với giả thiết:
- Ở hình a) giả thiết các điều kiện đầu bằng 0, tín hiệu vào là u(t), tín hiệu ra là UC(t).
- Ở hình b) giả thiết các điều kiện đầu bằng 0, tín hiệu vào là u(t), tín hiệu ra là i(t).
- Ở hình c) giả thiết các điều kiện đầu bằng 0, tín hiệu vào là u(t), tín hiệu ra là y(t).
2. Chỉ ra đa thức đặc tính, nghiệm cực, nghiệm không của mạch.
Câu 13:
Hãy vẽ đường đặc tính tần biên – pha (TBP) của những hệ thống có hàm truyền đạt như sau:
1 1
a. G ( p)  b. G ( p) 
1 5 p p  4p 3
2

1 1
c. G ( p)  d. G ( p) 
p( p  10) ( p  1)(2 p  1)(3 p  1)

CHƯƠNG 3

Câu 14: Sử dụng tiêu chuẩn Routh, hoặc Hurwitz để kiểm tra tính ổn định hệ thống có đa thức
đặc tính sau:
1. p 4  2 p3  5 p 2  6 p  4  0
2. p 4  2 p3  4 p 2  8 p  3  0
3. p 5  4 p 4  8 p3  8 p 2  7 p  4  0
Xác định số nghiệm của phương trình đặc tính nằm bên trái, bên phải hay trên trục ảo của mặt
phẳng phức.

Câu 15: Sử dụng tiêu chuẩn Routh tìm K sao cho hệ thống có các phương trình đặc tính sau ổn
định.
1. p 4  2kp3  2 p 2  (1  k ) p  2  0
(Gợi ý: ĐK đủ:

 2k  0  2k  0
 
3k  1  0  3k  1  0  VN
 5k 2  2k  1 (k 2  2k  1)  4k 2  0
 0 
 2k
KL: Không tìm được k thỏa mãn hệ thống ổn định hay HT ko ổn định với mọi k)
2 . 4 p3  2 p 2  p  k  0
3. p 4  2kp3  2 p 2  (1  k ) p  1  0
Câu 16:
Một hệ thống ĐKTĐ có sơ đồ khối như sau:

X 1 1 Y
K
p ( p  2 p  1)(3 p  2)
2

(-)

Dùng một trong các tiêu chuẩn ổn định đại số tìm giới hạn thay đổi của K để hệ kín ổn định.
Câu 17: Cho sơ đồ khối của hệ thống như hình vẽ, tìm K để hệ ổn định.

K
1 p
X(p) Y(p)
1 5p 1
1 p p2
(-)
p

Câu 18:
Cho hệ thống được mô tả bằng sơ đồ khối:

1(t) + y(t)
K 0.4s 1
- + s  2s  6
2
+
1
5s

1. Tìm hàm truyền của hệ thống.

2. Sử dụng tiêu chuẩn Routh, tìm K để hệ thống ổn định.

Câu 19:
Cho hệ thống:

u(t) 1 y(t)
( p  1)(2 p  1)(3 p  1)
(-)

Xét ổn định của hệ thống theo tiêu chuẩn Nyquist.

Câu 20:
Một hệ thống ĐKTĐ có sơ đồ khối như sau:

X 1 1 Y
K
p ( p  2 p  1)(3 p  2)
2

(-)

Dùng tiêu chuẩn ổn định Nyquist tìm giới hạn thay đổi của K để hệ ổn định.
 CHƯƠNG 4
Câu 21:
Tính sai số tĩnh của hệ thống có sơ đồ cấu trúc và hàm truyền hệ hở sau khi đầu vào tác động là
hàm bậc thang đơn vị, hàm tăng dần đều:
1 2 p 4( p  1)( p  3)
a. G h ( p )  b. G h ( p ) 
(1  p )(1  3 p ) p ( p  2)( p  4)( p  5)

p ( p  2)( p  1) ( p  0,4)( p  3)
c. G h ( p )  d. Gh ( p) 
( p  4)( p  7) p 2 ( p 2  p  5)

Câu 22:
Hãy xác định cấu trúc và tham số của các bộ điều khiển nếu đối tượng có hàm truyền đạt:
(có thể sử dụng phương pháp tối ưu độ lớn, tối ưu đối xứng, Ziegler – Nichols, Chien – Hrones –
Reswick)
1 2
a) b)
1 4 p (1  0,2 p )(1  3 p )

2 2
c) d)
(1  3 p )(1  2 p )(1  p ) (1  3 p)(1  5 p)(1  0.01 p)3
2
( Gợi ý ý d: WDT  là 1 khâu quán tính bậc 3)
(1  5 p)(1  3 p)(1  3*0, 01 p)
Câu 23:
Cho hệ thống điều khiển trong hình vẽ sau:
5
PI
3 p 1
(-)

Tìm tham số của bộ điều khiển PI theo phương pháp gán điểm cực, biết hệ thống tổng hợp được
có điểm cực là: p1,2  2  j

Câu 24:
5
Đối tượng điều khiển có hàm truyền: W(p)  . Hãy xác định thông số của bộ điều
(2 p  1)( p  10)
khiển PID sao cho hệ thống có các nghiệm cực mong muốn: p1  2; p2  5; p3  1