SOME/IP-SD

2019310549 성우진
2022310617 김혜민
2019310737 윤성수

ⓒSaebyeol Yu. Saebyeol’s PowerPoint

 SOME/IP, SOME/IP-SD를 이용한 Plug&Play지원 시스템 구현

Client
Ø 구현할 주요 기능

1. 서비스 역할 보드 탈부착시 SD (Service Discovery)를 통한

오퍼 및 구독 혹은 해지
a. Service는 ON 되면 바로 Offer를 주기적으로 송신
b. OFF되는 경우 StopOffer 송신
SOME/IP & SOME/IP-SD c. Client는 Offer를 받으면 구독하고 LED로 표시
d. 스위치를 통해 제어할 서비스 선택
Service Service
2. 클라이언트의 가변저항을 사용하여 Service 보드의 모터 제
어
a. 각 모터는 동일한 서비스 ID로 구현
b. Instance ID로 구분
c. SOME/IP 메시지로 제어명령 송수신

3. 초음파센서 서비스 구독 시 값을 받아 FND로 출력

a. 이벤트 혹은 REQUEST 시 초음파 값 받아오도록 구현
구성도
역할 분담

• 성우진:
• 초음파 값을 SOME/IP로 송신해서 클라이언트의 FND로 출력하는 코드 구현 및 SD 부분 보조

• 윤성수:
• 가변저항 값을 SOME/IP로 송신해서 모터 제어하는 코드 구현

• 김혜민:
• SOME/IP-SD 구독 및 해지 기능, 보드 전원 On/Off 시 SD로 연결하는 코드 구현
SOME/IP

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SOME/IP
Scalable service-Oriented MiddlewarE over IP

• 정의: 차량 ECU간 Ethernet 기반 Data 통신을 지원하기 위해 만들어진 Protocol

• 장점: 기존의 버스 시스템과 달리 서비스 지향적인 정보 전송 가능
• 최소 하나의 수신자가 있어야 데이터를 전송하므로 불필요한 데이터 전송 방지
• SOA 내 다양한 네트워크 상의 어플리케이션 간 통신 가능
SOME/IP
Scalable service-Oriented MiddlewarE over IP
논문1)

1) J. B. Park, S. B. Oh and J. W. Jeon, "Analysis of SOME/IP-CAN Communication," 2023 International Technical Conference on
Circuits/Systems, Computers, and Communications (ITC-CSCC), Jeju, Korea, Republic of, 2023, pp. 1-5, doi: 10.1109/ITC-
CSCC58803.2023.10212447.
SOME/IP
Scalable service-Oriented MiddlewarE over IP
SOME/IP
Scalable service-Oriented MiddlewarE over IP

SOME/IP
Header
ULTRASOUND

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 초음파 센서 원리

1. Trig Pin 10us동안 활성화

Ø Echo 핀에서 초음파 발생
2. 물체에 반사되서 수신되기까지의 시간 측정
3. 왕복 시간이 0.34[ms]일 때,
• 왕복 거리 = 340[m/s] * 0.00034[s] = 0.1[m] = 10[cm]
• 물체까지의 거리 = 왕복 거리 / 2 = 5[cm]
초음파 센서 코드
• AGT0
: 초음파센서의 시간 측정 용도
Time resolution: 10us

Overflow에 의한 거리 측정 오류를 방지하기 위

해 일정 시간 경과 시 time 변수 초기화

• AGT1
: 주기적인 Trig Pin 활성화 용도

일정 주기마다 Trig Pin을 10us만 활성화 시켜준다.

 초음파 센서 코드
• Pin Interrupt : Echo Pin의 상태 변화 감지
<코드 알고리즘>
1. Rise time 측정

2. Fall time 측정
• 초음파가 수신부로 수신되면
Echo Pin이 LOW가 됨

3. Rise, Fall 사이의 시간을 측정 후,

거리 계산
SOME/IP, SOME/IP-SD를 이용한 시스템 구현

• ECU의 ServiceID: 0x7000

• 일정한 주기마다 클라이언트에게 NOTIFICATION으로 전송. Event 방식으로 구현.
• Client가 Service 구독 시 Service에서 계산된 거리 값을 Client의 FND에 출력하게 됨.
Setting
ULTRASOUND
MOTOR
MOTOR

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서보 모터 작동원리

2) 모터 회전 각 계산

90°만큼 회전하는 데 0.01[ms] × 90[egree] = 0.9[s]만큼의 High 신호 필요

0°로 설정하기 위해 1.5[ms] − 0.9[s] = 0.6[s]만큼의 High 신호 필요
180°로 설정하기 위해 0.6[ms] + 0.9[ms] + 0.9[ms] = 2.4[ms]만큼의 High 신호 필
요

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 모터 서비스 작동 원리

• Ack하겠다는 SD 메시지 전달 이후 다시 SOME/IP를 통해서 메시지 전달

• Fire & Forget method를 이용해서 Client로 부터 Server로 서비스 요청(저항 값)
• Server는 Client에 메시지 전달 필요없이 모터 구동
 모터 구동 코드
· ADC_Read_and_Convert
Client에서 가변저항 값을 측정함

· Rotate_Servo
Client가 준 resistance값을 통해서
Server에서 모터 구동
 데이터 전달
SOME/IP-SD 코드를 이용하여 data 이동

SOME/IP_SD.c 내부
RecvTask_SD 함수 이용

Server로부터 Ack 메시지를 받으면

그에 대한 응답 메시지 전송
(client to server)
SOME/IP 프로토콜

Ethernet파일 내부 코드 추가

초음파 보내는 코드와 비슷하게 작성

Motor서비스일 때 메시지를 보낼 수 있게 작성
SOME/IP-SD

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SOME/IP-SD

CAN 통신 SOME/IP-SD

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SOME/IP-SD Format

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Service Entry 및
Eventgroup Entry

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Play & Plug 지원 시스템

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isNetworkUp==0
-> Ethernet이 연결되었음

isNetworkUp!=0
-> Ethernet이 연결되지 않았음

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메세지 전송 및 처리

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 TransTask_SD_Offer
주기적으로 OfferMessage전송

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vMakeOfferMsg
->OfferMessage 생성

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RecTask_SD ->
이더넷을 통해 수신된 SOME/IP-SD
메시지를 처리

1. Flag 값으로 offer/sub/ack구분

2. ECU 값으로 client와 server구분
3. Type 값으로 offer/sub/ack구분
4. TTL 값으로 subscribe인지 구분
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vMakeSubMsg
-> Subscribe Message 생성

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개선사항 및 보완점

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1. Server 및 Client의 주소/정보 저장

Offer
Client Server

Subscribe
Client Server

Message로 부터 추출된 주소 및
정보를 저장하는 구조체

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2. Client의 스위치를 통한 Server 제어

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3. 다양한 타입의 Option 추가

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 기존의 IP Option

추가로 작성한
ConfigurationOption과
LoadBalancingOption
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Q&A

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