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Ky ste FO Eso p> +0 ( I CO este ynebnt® & +0 peAge: CNC 2004 + Qh = SVO+35 rn fie P) () : ~ Q@-: debit rentrant dans le vérin PF constante. Equation dynamique: Le théorime de la résultante dynamique, appliqué au systtme mobile donne : uO AP()S—f.V()—Ft) @) 5 avec: AP@=P.-P,. Question 13 : Ecrire les équations (1) et (2) dans le domaine de Laplace, en formulant (es) Inypothese(s) nécessaire(s), et compléter le schéma-bloc (a reproduire sur la copie) de la figure 4, F(p) Figure 4: Schéma-bloc de l'ensemble « vérin + charge ». ze APO + ap=svn+Z Anny ay 8 OM) = SM FP © © i ve -F @) ® . M29 _amns-pvy-Fo ms Me PVP) = APOH- FMC ® forte le ty! . 8G) = LAY BY Ol ssf (" dupes qo > Al) = 3 [a @) Sep =£¥0 i" a =s * A qatee Ce Jageee Ma ® Vi = xt - (be a ee) \ e z 42% Fo) nv Vp)# CRO — Reng ne ai) Ri résistance de Finduit wi: lore contre (2)+ MN= RAL +e) | 7 inductance de Vinduit —_| électromotrice (3): cm() = haw u()i tension d'alimentation | ke: constante de force 14): et) = Ketonl du moteur contre électromotrice tae ao © i): courant moteur ke: constante de couple dor(t) at a) On notera U(p), Ip), E(p), Cm{(p) et Qm(p} les transformées de Laplace des différentes grandeurs physiques définies ci-dessus : On rappelle léquation mécanique de la question Q20 :Cm(t)-Cr{t) = J, 25. En considérant que toutes les conditions initiales sont nuiles, donner les quatre équations précédentes dans le domaine de Laplace, puis compléter le schéma bloc du document réponses DR3. Cup) Ca) A {2.10 4? Ke -Cm(¢) =Ki LE) = Ke Lal) 26 —N sng ab E2800) (uo-Eo | 7 OO = + Lala a [Cmte ce(8} KCNC — Baan + einaeine (=a Rit0 =D 8 ze) a( lew £6) u(t) ant la tension de command du moteur, ct a ce colon Te Sa Cit Ret set especie a ian et ad) inductance de 'indnit Ns = 4&0) EN, ramen sor Varbe moteur «(lave angulaite dumeteur, Cy(H)keeompleroteur,C, kecaupe SU ws’ A Sy See oe reer nee sree ee Leet) CaQ) = UL) =p aK “ + Egutonsdeomplge: @O=KaD > =4, EG) aK Ray) => bya 4 uations rg Io eomportement duster eeetique pls = wansnitancse By) Be, Bp) ee) deca ent xi 7 een Bx) cing’ 2p) ei Bu)CNC — 2oAy* Question 13 : En supposant les conditions initiales nulles, écrire les équations (1), (2), (3) et (4) dans le domaine de Laplace, puis recopier et compléter le schéma-blocs de la figure 11. Qpieel PD N FA) Si) Dp re wT ww) + IE pol vi) HO=Kpxlt) > DE) =KO) url) = NPQ-R(Q) => DOpste = D Ae) 2000) Oye 4 ao=sore EPO + rane) avec:AP()=P,—P, => °C {oo Ose A Apt) 4,9 saro-pa-n09 » VO “age ve) Fob) Up). Xp te) Pig 1 ca BS feelin er hd Ses det compo bene R= TEA ‘ 2k n 6.94 2BA Je sléve floc we ry oth v(e) w & a “at? cies ae is} mee |] s Uo. 7S A” v= ota x 2BA - an ur) — mere Fete) a st a 28 ast A + eer an + Gesma apuo. 26.8 opr 2b c v() = ve) — ew @ (6.0 2BA)(ND+$) 4 LBS” (6g 2BAY (NOs) + 2PS™ avo iDs ay W+ S va = Es? AF ag ae 20a ’) ww >. RAP — ™— el A (ERLE eM ERAN abet 2004} “eeacaay Ay She tAT pe cA ns tn Ses pst 2b 2p etespad A Ce _ Kos . weed 7 =& - Ae = ay? t may 3 e=s {” i Ve= €@.HO.UW —F ONO: FO FQ) Ho) Go) | He) Ye) Vp Ae) . usa s2.P) _ Kew) - — 4, Fe que Oe TT apebee OT ane Bet Soe? ae edt we Gy = “4 __ AAR RPE + : = KE s2e] FO. WO rere! A => WA=F ARH Bape G@ = FE =KE(a +2)T - Etude Fenn gale 2 FQ — 3 2 A) Etude teen SL 1% Onde + eye t3 2 Ks ga Shohitne | (VO a 4 Zrembade du tegg O'S” E® zm so , ~ Peté pani wa vn signed edelo we Featee 2 Répowre waicie lle d— ate Ode. + E® zx $® AxtP ee E selon “ a e -E@=f2 =p S@= “* _¢ EO) p ANxdp Keo ep S(P) = KES —aFT , shoe P(A+2- PA+ze) obiehs SU) = en Wheels giet > sa 4 & > An Key A+ZP an KELL Laplece p> S@)x (Kes MT KE, KES f ’ See Pe ye e 7 KEuw Keg -uw Tepe —*@ Lovato wihele . S@) = LL e= oe sw) =o (tex) Ly Volem Liwehle ° S) atone hipaa = Ke, (hv) . Li ty Stargine » S19 = 52 = E_Plpsey) = S 3 £0) Pre)») Trocd de Ce ce poor ¢ AU) Frys = ys de eepowe FS Y% ft crook fe Peps mine pale Ssyoleme Pour BHedre 95x de boule Pinole. # Hea ficokon CF poabic te breed AL Lapreniss ve H@) EO) so> When tule = KE, = So O68 x50 deter ELLA, Le K=2 VoupRihde 2S ($2) = &aes Qeek OKBx50 ——~SZ ma BS + 68 © . 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AsO “sloecquts) $Aa2 KE, (Es mst) Septabeconhe ee Sttex—KEo eal Ms AM Segoe eh bli > 0, = uy Ly aeptobecomber — 27 2427 oF Sn e Sia - Bogen Q combee Oe ane ofa © 2 Kt as VE SHES (e io) (=“HRAQUE SE} Temps de reponsE resis second ordre oR prim dee. Détermination du temps de ed 4 5% d partir de la courbe de > i 7 i z J (Dernier point aps lequel a) | MN courbe reste entre les deux} q| Em re droies symetvigues—par| | 2 yy vm a 7 er Lect EDs de fewer Bury Hbeey, cok Comune . Bins ole Hehe, pow whe os tray = 8 bey ee WL wk commer 5 ; cette odeopa valolta 4 ye [o—s +=. 2 On remange qe pom 22M ao; , zu De rege de pone Cele eek wivinall V bo dato $e % [eesgecte\=[rsr.) wep de Sys be Fate fa skaiche copide ek pem fey 2 = 52 zu roe ~ ag e cana a 2 HA’ corerprnd om syke_a be Lebel plus HPIde Ch Send i Keane lr =i re RSkedee RHE mato meee . 2 — “7 a depeme——a +NOTION DE POLE DOMINANT- Cas particulier du régime apériodique (=> 1): k (+ r,p).(+ 7p) On dit quil y a un pole dominant quand on a par exemple 7, >> T,. Le systéme devient trés vite équivalent d un premier ordre : k Hp) = 2 *— te pole dominant est : [- (+7p).+r,p) L+rp Soit H(p) = La réponse @ une entrée échelon eft)=Evu(t) sera alors s(t) kE, fi -e | Ordre 2 courbe réponse réelle) T remier Ordre équivatent (On peut dans ce cas identifier le systéme comme étant un premier ordre. Meede Uidertification 1% a a dae) ‘Au regard des caractéristiques des réponses temporelles des systames du 1° et du 2*"* ordre présentées précé-demment, on peut proposer la démarche d’identification ci-con On applique un signal test de type échelon en entrée du systeme Le courbe expérimentale présente une pente nulle & Vorigine ? On reléve La courbe expérimentalement expérimentale la réponse du présente un systeme dépassement ? tre : Modéle du 1* Ds tea Ort Eu (res)} Dae Ce letestel ici Areas)