МИНИСТЕРСТВО НАУКИ И ВЫСШЕГО ОБРАЗОВАНИЯ

РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ
Федеральное государственное автономное образовательное учреждение
высшего образования
«СЕВАСТОПОЛЬСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ УНИВЕРСИТЕТ»

Политехнический институт

Задание по дисциплине
«Перевод научной литературы»

Выполнил:
ст. гр. БС/б-20-1-о
Вакаренко К.-Г.

Проверил:
ст. препод. каф.
Наумова А. И.

Севастополь
2024 г.
Next-Generation Prosthetic Hand: from Biomimetic to
Biorealistic
Abstract
Integrating a prosthetic hand to amputees with seamless neural compatibility
presents a grand challenge to neuroscientists and neural engineers for more than
half century. Mimicking anatomical structure or appearance of human hand does
not lead to improved neural connectivity to the sensorimotor system of amputees.
The functions of modern prosthetic hands do not match the dexterity of human
hand due primarily to lack of sensory awareness and compliant actuation. Lately,
progress in restoring sensory feedback has marked a significant step forward in
improving neural continuity of sensory information from prosthetic hands to
amputees. However, little effort has been made to replicate the compliant property
of biological muscle when actuating prosthetic hands. Furthermore, a full-fledged
biorealistic approach to designing prosthetic hands has not been contemplated in
neuroprosthetic research. In this perspective article, we advance a novel view that a
prosthetic hand can be integrated harmoniously with amputees only if neural
compatibility to the sensorimotor system is achieved. Our ongoing research
supports that the next-generation prosthetic hand must incorporate biologically
realistic actuation, sensing, and reflex functions in order to fully attain neural
compatibility.
1. Background
Modern prosthetic hands mimic the anatomical structure and appearance of
human hand but miss the biological underpinnings of actuation and sensing, thus
lacking the similar functionality of human sensorimotor system. Many amputees
choose to abandon prosthetic hands due to difficulties in control and absence of
tactile awareness while grasping objects. Sophisticated prosthetic hand often does
not perform better than a simple gripper actuated by contralateral shoulder through
a cable, which mediates an extended physiological proprioception (EPP). Rigid
motor actuation does not lend prosthetic hand with compliance for grasping soft or
fragile objects.
 Humans have developed effective strategies for dexterous control of hand
grasps without detailed motion planning at the actuator/effector levels. The
biological mechanisms arise from compliant actuation of muscles and rich sensory
afferents from proprioceptors and cutaneous receptors. These advantages of
biological sensorimotor control allow an adaptive adjustment of hand stiffness at
the fingers to that of the object grasped without precisely planning finger
movements. Here, we advance a view that restoring biologically realistic compliant
actuation and tactile sensory feedback in prosthetic hand may transform prosthetic
grasp functions.
2. Human Sensorimotor Control
Human sensorimotor control serves as a perfect model for prosthetic hands.
The hierarchical metaphor of biological motor control as shown in Figure 1(a) may
help to bridge the gap of understanding of motor control between human and
robotics/prosthetics. The top level in the brain programs gross aspects of
movements at the joint or endpoint of limbs. Movements are then translated into
specific motor commands to muscles at the spinal level by muscle synergies.
Interneurons, particularly the propriospinal neurons (PN), in the spinal cord may
form such a module of muscle synergies. At the bottom level, motor commands are
executed by muscles acting at joints of limbs. The brain is well informed by
proprioceptors and skin receptors that monitor the process and outcome of hand
grasp. However, amputation disrupts both efferent and afferent sensorimotor
signals. Achieving biological actuation, sensing, and control like human
sensorimotor system entails restoring the disrupted peripheral sensorimotor
processes.
Muscles possess highly nonlinear biomechanics with force dependent on
fascicle length and velocity of contraction, which gives rise to the desirable
compliance with stiffness and viscosity. Muscle viscoelasticity is further regulated
by local reflex circuits at the α-motoneuron pools of the spinal cord. It allows the
brain to maintain equilibrium positions of limbs. A compliant limb is able to cope
with unexpected disturbances during movement or posture, so that the brain does
not need to compute explicitly forces and trajectories of the limb.
Muscles are embedded with proprioceptors, i.e., spindles and Golgi tendon
organs (GTO), that are sensitive to muscle stretch and force. The spindles are
innervated by numerous γ-static and γ-dynamic motoneurons, which modulate
spindle sensitivity. γ motoneurons are comodulated with α motoneurons to update
peripheral muscles about kinematics of programmed movement by the brain.
Vision computes the locations of static or moving objects in space, which is
used by the brain for planning and directing sensorimotor actions in reaching and
grasp. Proprioceptive afferents inform the brain about muscle states and limb
positions during execution of motor plans. Tactile information from skin receptors
allows the brain to discern physical attributes of grasped objects. It provides the
brain with multimodalities of senses, such as touch, pressure, texture, temperature,
and pain, so that human can manipulate soft or sharp objects effectively. Without
tactile sensation, the hand must be placed under closed-loop control of visual
supervision. Therefore, it is essential to restore neuromuscular reflex and tactile
sensation in amputees, whose limb muscles are partially available and tactile
sensation from hand is totally lost.
3. Biorealistic Approach with Emerging Technologies
The major flaw in current prosthetic system compared with human limbs is
that the efferent motor information from the brain and afferent sensory information
to the brain are interrupted, and actuators of prosthetic limb are electric motors
without the compliant flexibility of human neuromuscular system. A variety of
implantable technologies have been developed to restore the functions of nervous
system. We are focusing on developing noninvasive and biorealistic technologies
for the next-generation hand prosthesis. Figure 1(b) illustrates a potential
biorealistic approach to developing the next-generation prosthetic hand. The goal is
to improve the neural compatibility by restoring the disrupted neuromuscular
reflex and tactile sensation. These emerging technologies include the following:
(i)
 Generative BMI models of motor signal decoding: a generative brain-
machine interface (BMI) model can provide a feedforward control strategy for
more biomimetic and flexible neuroprosthetic control for reaching and grasping.
This technology is in evaluation in nonhuman primates.
(ii)
Recognition of motor intention using high-density EMG: novel pattern
recognition methods can improve predicting motor intentions from high-density
electromyogram (EMG) signals of residual muscles in amputated limb, which
enables an intuitive control of prosthetic movements. This technology has been
applied to amputee control of prosthetic hand.
(iii)
Neuromorphic models of neuromuscular system: it is feasible to restore
neuromuscular reflex process for cable-driven prosthetic hands with human-like
traits, using neuromorphic hardware to perform fast computation of
physiologically realistic models and to emulate human-like reflex in real time. This
technology is now in evaluation for human application.
(iv)
Noninvasive tactile sensory feedback: we have demonstrated the feasibility
to utilize an electrically evoked tactile sensation (ETS) as a natural way to furnish
sensory information to amputee’s brain. This sensory feedback technique is
noninvasive, has long-term stability, and can supply finger-specific, multiple
modalities of natural sensory information to amputees. This technology is currently
undergoing evaluation of functional benefits in amputee subjects.
(v)
Selective slip sensors mimicking the Ruffini endings: a flexible tactile
sensor inspired by the structure of fingerprints and the function of the Ruffini
endings with selective sensitivity to static and sliding friction forces may enable
prosthetic hand to handle slippage during grasping. The proof of concept of this
technology is completed. The device is in the initial stage for human application.
(vi)
 Tendon-driven soft prosthetic hand: a tendon-driven soft prosthetic hand
with finger body made of continuum spiral structure of super-elastic nitinol alloy
material can have natural compliance for grasping objects using a simple control
strategy. This device is in refinement of structural design and functional
evaluation.
4. Conclusion and Perspective
Developing a prosthetic hand with biorealistic elements of human
sensorimotor system may enhance its neural compatibility. An incompatible
prosthetic hand may result in reduced functionality or rejection. Past research has
accumulated a large body of knowledge on human sensorimotor system. It is now
technologically mature to translate this body of knowledge to design biorealistic
prosthetic hands that restore neuromuscular mechanics, spinal reflexes, and tactile
feedback. This may result in not only superior performance but also a new
generation of prosthetic hands. Understanding neural compatibility between
prosthetic hand and human sensorimotor system may broadly impact the design of
prosthetic and therapeutic devices. The biorealistic approach should also facilitate
reverse engineering to understand neural mechanisms of brain control of
movements in humans.
 Протез руки нового поколения: от биомиметического к
биореалистическому
Аннотация
Интеграция протеза руки для ампутантов с бесшовной нейронной
совместимостью представляет собой грандиозную задачу для нейробиологов
и нейроинженеров уже более полувека. Имитация анатомической структуры
или внешнего вида человеческой руки не приводит к улучшению нейронной
связи с сенсомоторной системой ампутантов. Функции современных
протезов рук не соответствуют ловкости человеческой руки, в первую
очередь из-за отсутствия сенсорной осведомленности и податливого
управления. В последнее время прогресс в восстановлении сенсорной
обратной связи ознаменовал собой значительный шаг вперед в улучшении
нейронной непрерывности передачи сенсорной информации от протезов рук
к ампутированным. Тем не менее, было предпринято мало усилий, чтобы
воспроизвести свойство податливости биологических мышц при управлении
протезами рук. Более того, полноценный биореалистичный подход к
проектированию протезов рук не рассматривался в рамках нейропротезных
исследований. В этой перспективной статье мы выдвигаем новую точку
зрения, согласно которой протез руки может быть гармонично интегрирован
в организм ампутантов только в том случае, если будет достигнута
нейронная совместимость с сенсомоторной системой. Наши текущие
исследования подтверждают, что протез руки следующего поколения должен
включать биологически реалистичные функции приведения в действие,
восприятия и рефлексов, чтобы полностью достичь нейронной
совместимости.
 1. Справочная информация
Современные протезы рук имитируют анатомическое строение и
внешний вид человеческой руки, но не имеют биологических основ
приведения в действие и восприятия, поэтому не обладают аналогичной
функциональностью сенсомоторной системы человека. Многие ампутанты
предпочитают отказаться от протезов рук из-за трудностей в управлении и
отсутствия тактильной чувствительности при захвате предметов. Сложная
протезная рука часто работает не лучше, чем простой захват, приводимый в
действие контралатеральным плечом через кабель, который опосредует
расширенную физиологическую проприоцепцию (EPP). Жесткая
двигательная активация не обеспечивает протезу руки соответствия для
захвата мягких или хрупких объектов.
Люди разработали эффективные стратегии для ловкого управления
захватами рук без детального планирования движений на уровне
актуатора/эффектора. Биологические механизмы основаны на податливой
работе мышц и богатой сенсорной афферентации от проприоцепторов и
кожных рецепторов. Эти преимущества биологического сенсомоторного
контроля позволяют адаптивно регулировать жесткость кисти в пальцах в
соответствии с жесткостью захватываемого объекта без точного
планирования движений пальцев. Здесь мы выдвигаем идею о том, что
восстановление биологически реалистичного податливого управления и
тактильной сенсорной обратной связи в протезе руки может изменить
функции протезирования захвата.
2. Сенсоримоторное управление человека
Сенсомоторное управление человека служит идеальной моделью для
протезов рук. Иерархическая метафора биологического моторного контроля,
представленная на рисунке 1(a), может помочь преодолеть разрыв в
понимании моторного контроля между человеком и
робототехникой/протезами. На верхнем уровне мозг программирует грубые
аспекты движений в суставах или конечных точках конечностей. Затем
движения переводятся в конкретные двигательные команды мышцам на
спинном уровне с помощью мышечных синергий. Интернейроны, в
частности проприоспинальные нейроны (ПН), в спинном мозге могут
формировать такой модуль мышечных синергий. На нижнем уровне
двигательные команды выполняют мышцы, действующие на суставы
конечностей. Мозг хорошо информирован проприоцепторами и кожными
рецепторами, которые контролируют процесс и результат захвата руки.
Однако ампутация нарушает как эфферентные, так и афферентные
сенсомоторные сигналы. Достижение биологического приведения в
действие, ощущения и управления, как в сенсомоторной системе человека,
подразумевает восстановление нарушенных периферических сенсомоторных
процессов.
Мышцы обладают крайне нелинейной биомеханикой: сила зависит от
длины пучка и скорости сокращения, что приводит к желаемому
соответствию жесткости и вязкости. Вязкоупругость мышц регулируется
местными рефлекторными цепями в бассейнах α-мотонейронов спинного
мозга. Это позволяет мозгу поддерживать равновесное положение
конечностей. Податливая конечность способна справляться с неожиданными
нарушениями во время движения или позы, поэтому мозгу не нужно явно
рассчитывать силы и траектории движения конечности.
Мышцы снабжены проприоцепторами - веретенами и сухожильными
органами Гольджи (GTO), которые чувствительны к растяжению и силе
мышц. Мышечные веретена иннервируются многочисленными γ-
статическими и γ-динамическими мотонейронами, которые модулируют
чувствительность веретен. γ-мотонейроны комодулируются с α-
мотонейронами, чтобы информировать периферические мышцы о
кинематике запрограммированного мозгом движения.
Зрение определяет местоположение статичных или движущихся
объектов в пространстве, что используется мозгом для планирования и
направления сенсомоторных действий при достижении и хватании.
Проприоцептивные афференты информируют мозг о состоянии мышц и
положении конечностей во время выполнения двигательных планов.
Тактильная информация от кожных рецепторов позволяет мозгу различать
физические атрибуты схватываемых объектов. Она обеспечивает мозг
мультимодальными ощущениями, такими как прикосновение, давление,
текстура, температура и боль, благодаря чему человек может эффективно
манипулировать мягкими или острыми предметами. Без тактильных
ощущений рука должна находиться под замкнутым контролем визуального
наблюдения. Поэтому очень важно восстановить нервно-мышечный рефлекс
и тактильную чувствительность у ампутантов, у которых мышцы
конечностей работают частично, а тактильная чувствительность руки
полностью утрачена.
3. Биореалистичный подход с использованием новейших
технологий
Основной недостаток современных протезов по сравнению с
человеческими конечностями заключается в том, что эфферентная моторная
информация от мозга и афферентная сенсорная информация к мозгу
прерваны, а исполнительные механизмы протезов конечностей представляют
собой электродвигатели, не обладающие гибкостью нервно-мышечной
системы человека. Для восстановления функций нервной системы были
разработаны различные имплантируемые технологии. Мы сосредоточились
на разработке неинвазивных и биореалистичных технологий для протеза
руки следующего поколения. На рисунке 1(b) показан потенциальный
биореалистичный подход к разработке протеза руки нового поколения. Цель
- улучшить нейронную совместимость путем восстановления нарушенного
нервно-мышечного рефлекса и тактильных ощущений. Эти новые
технологии включают в себя следующее:
(i)
Генеративные модели BMI декодирования моторного сигнала:
генеративная модель интерфейса "мозг-машина" (BMI) может обеспечить
стратегию фидфорвардного управления для более биомиметического и
гибкого управления нейропротезами для дотягивания и хватания. Эта
технология оценивается на нечеловеческих приматах.
(ii)
Распознавание двигательных намерений с помощью ЭМГ высокой
плотности: новые методы распознавания образов могут улучшить
предсказание двигательных намерений по сигналам электромиограммы
(ЭМГ) высокой плотности остаточных мышц ампутированной конечности,
что позволяет интуитивно управлять движениями протеза. Эта технология
была применена для управления протезом руки ампутантом.
(iii)
Нейроморфные модели нервно-мышечной системы: возможно
восстановить нервно-мышечный рефлекторный процесс для протезов рук с
тросовым приводом и человекоподобными чертами, используя
нейроморфное оборудование для быстрого вычисления физиологически
реалистичных моделей и эмуляции человекоподобного рефлекса в реальном
времени. В настоящее время эта технология оценивается для применения на
людях.
(iv)
Неинвазивная тактильная обратная связь: мы продемонстрировали
возможность использования электрически вызванных тактильных ощущений
(ETS) в качестве естественного способа подачи сенсорной информации в
мозг ампутантов. Эта технология сенсорной обратной связи является
неинвазивной, обладает долгосрочной стабильностью и может предоставлять
ампутированным пальцам естественную сенсорную информацию в
нескольких модальностях. В настоящее время эта технология проходит
оценку функциональных преимуществ у людей с ампутированными
конечностями.
(v)
 Избирательные датчики скольжения, имитирующие окончания
Руффини: гибкий тактильный датчик, вдохновленный структурой отпечатков
пальцев и функцией окончаний Руффини с избирательной
чувствительностью к статическим и скользящим силам трения, может
позволить протезу руки справляться со скольжением во время хватания.
Доказательство концепции этой технологии завершено. Устройство
находится на начальной стадии для применения на людях.
(vi)
Мягкий протез руки, управляемый сухожилиями: мягкий протез руки,
управляемый сухожилиями, с телом пальцев, изготовленным из непрерывной
спиральной структуры сверхэластичного сплава нитинола, может иметь
естественную податливость для захвата предметов с помощью простой
стратегии управления. Это устройство находится в стадии доработки
структурного дизайна и функциональной оценки.
4. Заключение и перспективы
Разработка протеза руки с биореалистичными элементами
сенсомоторной системы человека может повысить его нейронную
совместимость. Несовместимая рука может привести к снижению
функциональности или отказу от использования. Прошлые исследования
накопили большой объем знаний о сенсомоторной системе человека. Сейчас
технологически созрела возможность использовать эти знания для создания
биореалистичных протезов рук, которые восстанавливают нервно-мышечную
механику, спинальные рефлексы и тактильную обратную связь. Это может
привести не только к улучшению характеристик, но и к появлению нового
поколения протезов рук. Понимание нейронной совместимости между
протезом руки и сенсомоторной системой человека может оказать широкое
влияние на дизайн протезов и терапевтических устройств. Биореалистичный
подход также должен облегчить обратный инжиниринг для понимания
нейронных механизмов контроля мозгом движений у человека.