Appendix A

Table of Laplace Transform Pairs

F(s) f(t) 0 t

1. 1 u0 ðtÞ unit impulse at t ¼ 0

2:
1 1 or u 1(t) unit step starting at t ¼ 0
s
1 tu 1(t) ramp function
3:
s2
1 1
4: t n1 n ¼ positive integer
sn ðn  1Þ!

5:
1 as
e u 1(t  a) unit step starting at t ¼ a
s

6:
1
ð1  eas Þ u 1(t)  u 1(t  a) rectangular pulse
s

7:
1 eat exponential decay
sþa
1 1
8: t n1 eat n ¼ positive integer
ðs þ aÞn ðn  1Þ!
(continued)

Copyright © 2003 Marcel Dekker, Inc.

 676 Appendix A

F(s) f(t) 0 t
1 1
9: ð1  eat Þ
sðs þ aÞ a


1 1 b a
10: 1 eat þ ebt
sðs þ aÞðs þ bÞ ab ba ba
 
sþa 1 bða  aÞ at aða  bÞ bt
11: a e þ e
sðs þ aÞðs þ bÞ ab ba ba
1 1
12: ðeat  ebt Þ
ðs þ aÞðs þ bÞ ba
s 1
13:
ðs þ aÞðs þ bÞ ðaeat  bebt Þ
ab
sþa 1
14: ½ða  aÞeat  ða  bÞebt 
ðs þ aÞðs þ bÞ ba
1 eat ebt ect
15:
ðs þ aÞðs þ bÞðs þ cÞ þ þ
ðb  aÞðc  aÞ ðc  bÞða  bÞ ða  cÞðb  cÞ
sþa ða  aÞeat ða  bÞebt ða  cÞect
16: þ þ
ðs þ aÞðs þ bÞðs þ cÞ ðb  aÞðc  aÞ ðc  bÞða  bÞ ða  cÞðb  cÞ
o sin ot
17:
s 2 þ o2
s cos ot
18:
s 2 þ o2
sþa pffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi
19: a2 þ o2 o
s 2 þ o2 sin ðot þ fÞ f ¼ tan1
o a
s sin y þ o cos y sin ðot þ yÞ
20:
s 2 þ o2
1 1
21: ð1  cos otÞ
sðs 2 þ o2 Þ o2
sþa pffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi
22: a a2 þ o2 o
sðs 2 þ o2 Þ  cos ðot þ fÞ f ¼ tan1
o2 o2 a
1 eat 1 o
23: þ pffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi sin ðot  fÞ f ¼ tan1
ðs þ aÞðs 2 þ o2 Þ a þ o2 o a2 þ o2
2 a
1 1 at
24: e sin bt
ðs þ aÞ2 þ b2 b
qffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi
1 1
24a: pffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi ezon t sin on 1  z2 t
s 2 þ 2zon s þ o2n on 1  z2

(continued)

Copyright © 2003 Marcel Dekker, Inc.

 Table of Laplace Transform Pairs 677

F(s) f(t) 0 t
sþa eat cos bt
25:
ðs þ aÞ2 þ b2
sþa qffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi
26: ða  aÞ2 þ b2 b
ðs þ aÞ2 þ b2 eat sin ðbt þ fÞ f ¼ tan1
b aa
1 1 1
27: þ pffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi eat sin ðbt  fÞ
s½ðs þ aÞ2 þ b2  a2 þ b2 b a2 þ b2
b
f ¼ tan1
a
qffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi
1 1 1 zon t
27a:  p ffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi
ffi e sin ðo n 1  z t þ fÞ
2
sðs þ 2zon s þ o2n Þ
2
o2n o2n 1  z2
f ¼ cos1 z
sþa sffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi
28: a 1 ða  aÞ2 þ b2 at
s½ðs þ aÞ2 þ b2  þ e sin ðbt þ fÞ
a2 þ b2 b a2 þ b2
b b
f ¼ tan1  tan1
aa a
1 ect eat sin ðbt  fÞ
29: þ qffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi
ðs þ cÞ½ðs þ aÞ2 þ b2  ðc  aÞ þ b
2 2
b ðc  aÞ2 þ b2
b
f ¼ tan1
ca
1 1 ect
30: 
sðs þ cÞ½ðs þ aÞ2 þ b2  cða2þ b Þ c½ðc  aÞ2 þ b2 
2

eat sin ðbt  fÞ

þ pffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiqffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi
b a2 þ b2 ðc  aÞ2 þ b2
b b
f ¼ tan1 þ tan1
a ca
sþa a ðc  aÞect
31: þ
sðs þ cÞ½ðs þ aÞ2 þ b2  cða2 þ b2 Þ c½ðc  aÞ2 þ b2 
qffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi
ða  aÞ2 þ b2
þ pffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiqffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi eat sin ðbt þ fÞ
b a2 þ b2 ðc  aÞ2 þ b2
b b b
f ¼ tan1  tan1  tan1
aa a ca
1 1
32: ðat  1 þ eat Þ
s2 ðs þ aÞ a2
(continued)

Copyright © 2003 Marcel Dekker, Inc.

 678 Appendix A

F(s) f(t) 0 t
1 1
33: ð1  eat  ateat Þ
sðs þ aÞ2 a2
sþa 1
34: ½a  aeat þ aða  aÞteat 
sðs þ aÞ2 a2
s2 þ a1 s þ a0 a0 a2  a1 a þ a0 at b2  a1 b þ a0 bt
35: þ e  e
sðs þ aÞðs þ bÞ ab aða  bÞ bða  bÞ
s2 þ a1 s þ a0 a0 1
36: þ ½ða2  b2  a1 a þ a0 Þ2
s½ðs þ aÞ2 þ b2  c2 bc
þ b2 ða1  2aÞ2 1=2 eat sin ðbt þ fÞ
bða1  2aÞ b
f ¼ tan1 2  tan1
a  b2  a1 a þ a0 a
c2 ¼ a2 þ b2

37:
1 ð1=oÞsin ðot þ f1 Þ þ ð1=bÞeat sin ðbt þ f2 Þ
ðs2 þ o2 Þ½ðs þ aÞ2 þ b2  ½4a2 o2 þ ða2 þ b2  o2 Þ2 1=2
2ao 2ab
f1 ¼ tan1 2 f2 ¼ tan1 2
a þ b2  o2 a  b2 þ o2
sþa !1=2
38: 1 a2 þ o2
ðs þ o Þ½ðs þ aÞ þ b 
2 2 2 2 sin ðot þ f1 Þ
o c
" #1=2
1 ða  aÞ2 þ b2
þ eat sin ðbt þ f2 Þ
b c
c ¼ ð2aoÞ2 þ ða2 þ b2  o2 Þ2
o 2ao
f1 ¼ tan1  tan1 2
a a þ b2 þ o 2
b 2ab
f2 ¼ tan1 þ tan1 2
aa a  b2 þ o2
sþa

39: 1 2aa ½b2 þ ða  aÞ2 1=2 at
s 2 ½ðs þ aÞ2 þ b2  at þ 1  þ e sin ðbt þ fÞ
c c bc
c ¼ a2 þ b2


b b
f ¼ 2 tan1 þ tan1
a aa


s2 þ a1 s þ a0 a1 þ a0 t a0 ða þ bÞ 1 a1 a0 at
40:   1  þ e
s2 ðs
þ aÞðs þ bÞ ab ðabÞ2 ab a a2


1 a a
 1  1 þ 20 ebt
1b b b

Copyright © 2003 Marcel Dekker, Inc.