MS4 f ZAKLADY ROBOTIKY vod COsnova ptecmBty potadavky k zApotty jsou vyvbdeny ve skihce naprot PO Cilptedmit: pod ptahed orobotichich systémech: ‘= zabezpedtznalst o Znnosti PR jako sio2itého systému (wotciho typickou tmechatrnickou soustavu};- mechanika -Konstrukce ~ pohony = ize pods plead sougasndho siavu a trend vyvoje subsystémd: vytvott pedpoklagy pro konstruksjacnodéelovjeh robotichichstruktur aplixacl mocemich modu, prvkl a eprops trot systémové znalosto stavurobotechnologie pi projekovént a rasazovani PR v RTP 8 FMS; eda informace @ pojmevy apardl a vytvoit ptedpoklady pro atektivnt samestainé stadium Napa prea: anika primysiovfch rbot @ veh Kinematicksho a dynamicksho popisu tizeni a programovin’ PR, : 5% ») Skiagba konstrukce PR, perferilaetektord + pohony + Fzeni a zpisoby programevan’ PR, 50% chled systémi a specifika nasazovéni PR v eplkacich + pojektovdni RTP. 25% LLUBOJAGKY, ©. a kol: Zékiady robot, shtipta VSST, 1990 (jon oporutons sta) TALACKO, J. ~MATICKA, R: Konstrukce primyslovch robot a manipulétors. Skiptur CVUT, Praha 1995, 237 8 KARNIK. - NOVAK MARGINCIN, J: Biorobotickd zatizan, Marty Slezsko, Opava 1999 ISBN 80-002746-0.9 HAVRILA M: Robolotechnolégia,taéria, plikdci, trendy. Fakuta vjrobnych technolégii TU v Koticiach,Pretov 1999. 1SEN €0-7098-414.2 Sciavioeo, L. - Siciliano, B.: Modeling and Control of RobelManipulatos, Singer Verlag N.Y, 2nd Ed. 2000 ISBN 1-86233-2, Separtty tipravovanych skip vrozsahu cca 180 st. budou postupnd Doskviovdny stucentien na placintich Dalsi prameny znasich a zahraniénich éasopish s monogral fremmni 8 8 pod, budou doporuovény ¥ predndskdch pribsand. 1. pecnasha, PRUMYSLOVE ROBOTY - PROSTREDEK AUTOMATIZACE WROBY 1. ISTO A UPLATNENI PR V PROCESU AUTOMATIZACE VYROBY Zpisob tetent automatizatnich dol je rozhodkicim zpisobem podminén ‘ypem vjroby. Soutasné tendance v automatizacl vjroby smal a proanne ov dirinich yotnichproesech ve vnsbtch Fasten ») aulomatizace mé komolexnt charaKtor {Fes wjrobnl systém vo vlech éstech; {vee kintegrac vjrobnine procesu, Crow hawnim potadaviom je prutnost = fexibilta virobrihe procesu, Etektivnost automatizace je podminéna odpovidelic Grol v8ech vjrobnich féal a spojana s nutnost min v colbm syst TECHNOLOGIE POMSENE PROSTREOKY Kaids komponenta ptedpoklédanych efektPOCeET PRACOVNIKD SPECIALNI sySTEMY sufonatzovng PRUNE vYROBNI sysTeuy = FMS ilies [imsesantensana nace Konvent wiroba *y pracevitié« manudini rach Obr. 2 Vetah mez! flexibilitou vyroby a vyrobnim mnokstvim PA feSeni probléma automatizace kteréhokoliv vjrobniho systému je nutné mit na zeteli obec wulomat 1. 2vybeni ekonomické efektivnosti vjroby ‘Zujfeni produktvity prace a sniteni medovych nakladi + snléeni véenjch nakladi ( Gspora materia, energii a pod) pedhiady tvorby zisku = uplatnéni vyrobki na thu ping vy techniky; 2 zvyfieni kvality vjrobkb; + Schopnostrychlereagovat na zkracavéniinovaénich cya (FLEXIBILITA), + _snigeni podilulidského faktoru v technologickém procesu. 3. Humanizace price + snigeni intenzity a zvjéeni kvality price, +, zujeni kultury price a zlepieni pracovniho prostfedt fein! automatizaénichdloh vatdiho rzsahu je vidyslotly problém pro tm technologogi, projektanti, konstruktéri, elektrospeciaistl a dalfich ¢ ‘zikladem spéchu je zde vidy tev, syatémovy pristup, PR je nutné chépat pouze jako jeden 2 prostfedkt automatizace, avéak s vyimeénym postavenim: Mali vysokou miru flexibility ve vjrobnim procesu: 2. _Jsou vysoce perspektivn z hlediska motnosti dalsino rozvoje, 3. Mchou se uplatnit v manipulaénich | technologickych nasazenich; ‘4. PR ize efektivné uplatnit jak ve skupinovém nasazeni, tak individudiné, ‘Sloditymi problémy od vyvoje PR, jelich programového vybaveni, zaglenéni do technologického pracoviste, az po projektovani vjrobnich systémus PR fed! vadni edvétvi -robotika 2. STRUKTURA VYROBNICH SYSTEMO Diislednjm systémovym pfistupem ize jasné a pfehledn’ vymezit kazdy vyrobni systém a jeho vazbu na okoli (obr. 3) pomoci ti zakladnich operandi, ‘teri je informaéni tok, tok energie a hmotovy (materialovy) tok. VNEVSI SYSTEM (Okoli) Vyrobni systém OPERANDY: | ...Informaéni tok E tok energie H=M... hmotovy (materidlovy) tok ‘Ob. 3: Vali vazby wirbnina svstimuZhe dalito wads je nezbyiné detinovat vrabn sya a néteré fic syatém -phima inormace_ a infomulenaazen Fi sym, Tyo dat poy Inlormacespracovva a vanstomue s vd ha pokine vty jrobn systém 0.fédu = TECHNOLOGICKE PRACOVSTE ee. “robin soja ystimu operat manipulace | Vrcale very, cin ecologic procesem. Potyb filma zine Slandy ap john zracovan koruna s a Sot *Ojeiecheeraen, nceny a neménny Systm operand Wrebi yeti 1. ids = ZAKLADNI VYROBNI JEDNOTKA (iron Use) : j Tic cm: Td py se sont aroun ge imanipuace - (je materi ok na pracovn mist (omen vr TT V coinh Weranfs os Cols ek iedeord crcer rebel er meter ‘sl nds, vjrobrd pomicky aod). TPs bdrebses pence ATP = eomatcovand tecinclopch poco RTP = robotzovanétecholsic pracovdt (ATP 8P PUS = py ere ys ang FS = Flecble Man dactrog Syston FTX = Robotovanj techelope) koma ilegrvany proba ek (vp PVE) Systém stroje ~ zalituje pi pivodu energi iformaci a materdlu na vstup do pracovniho mista poadovany technologick) proces, DEFINICE PRUMYSLOVEHO ROBOTU (PR) ROBOT je aulomaticky, nebo potitatem fizeny integrovany sysiém, schopny utonomni clové corientované interakca s pfirazenjm prosifedim pocle : Instukci od Goveka, 24 Struktura technologického pracovisté Zihediska systémoveho pfstupu v soulady ¢ ob. 9 ze popsat trukturs tecniogickeho pracoviste pomoci abr 4 kde jeou zakresieny jednolive Komponenty TP alin vazby na materiaioy tok, energeticy tok a tok infermaci DEFINICE MANIPULATORU (ecnoduchy primysiowy robot) (M). MANIPULATOR Je integrovany systim pro mechanizaci a automatizaci ‘manipulaénich operacipracujci automaticky podle programa zadaného Zlovekem, KL (suprasystém) r nape ne Solin Tea Serta is ate ae . ‘nebo Vicestupfd velnosti, picem® poset bod na jednotivjch pohybowyeh AUTOMATIZOVANE TECHNOLOGICKE PRACOVISTE (ATP) Uccove seater wecbch sth a ponaejch a asain seenrihe sxeru saphina) Pek ase ae eee troy ROBOTIZOVANE TECHNOLOGICKE PRACOVISTE (RTP) lovéseskupeni_vjrobnich strojd, PR nebo manipulitond a do tno sain opts rl eee oer br 4 STRUCTURA TECHNOL OGICKEHO PRACOVIETE TP ist 5) ER 2) bjtvlnsprogramavtang )onsanovat eda vice EMPRUINY VYROBNI SYSTEM - Flexible manufacturing aystem (FMS) (eticiee) je integrovany. poditagem Fizeny KomplexCNC Zina! Artia Nenbity EMS Flexibiita strojd “MinrineF sdechny shoje a zatizenisystimu sou schopny realizovat snadnou vménu rndstoj. pind a posicovdni a zménu NC program at, tok, fej Flexibilita vjrobnihe proces “Process texty” technologie vyribst soutasne vice typ0 vrobki, schopnost Vyrobkova fexibilita “Prod testy Zikladni viaatnost EMS: 2.2 Suuktura prutnsho vyrobniho systema Zhiediska sy run) vjrobnl system zAkladni vob jednotkou (obr 8 2 automatizovanych (re4p.rabolizovanyeh) technologickych pracovidt's automatickou mezloperaéni manipulael navazuel na fautomatizovany regalovy vstupni iva vystupo aklad finden vyrobk, Irfoxmagni tok z cenvainino RS zal stu Jednak fi Ginrost prostfedk automaticke meziopera Keordinuje inmost Fiicich syatémnjednotivjeh ATP. 2aladé Komunikace s nadfazenjm RS (Host compute) modifikue tok informack do souladu a potadavky soueinnost « dalsi wjrobnim| syatény, VSTUP |_| CENTRALNI (sklad) RS ok °° x &- ° 2 5 3 5 a < 3 3 f 2 < 2 = Obr. 5 Strukturazikladn wjrobni jednatky - FMSPOMYEOVY SYSTEM zanmuje subsystim polchevdni a ccenace 4 na nine ‘cavanse vjatspal subeyssien. Kur je fen efekzrem (Schepece nabs, tecrrotopckou haved. SYSTEM POHONG saideje ranstormact ranapatci energie do petytonne RiDICI SYSTEM zap winter programa do part, prowécs pahsing ics a cuteratekd cperace nad enetinc vetpovjaugnich a ipemorarsnnich cformacs OOMEROVAC! A KONTROLKI SUBSYSTEM provi cdimiiovini enees a Belen aielch xontokswjecnotieych pohyBowjch oakch (sbaahje ta ws sicttost provedeni a shang fzeni ke rexclet manipula zesty seuladu 3 abe 7ZaKladni charakteristka jednotivych typi manipulaénich zaflzeni Jednouelové manipuldtory ‘vol vatbinow integrin’ soutast virobniho stroje, resp jaou konstrukén’ provedeny V souladu s potadavky daného aplikaéniho nasazeni + Gaato mali vnéisi pohon (od wyrobniho stroje), i mali bud samostatné nebo od vjrobnino stroje; + tvarové a konstrukéné jsou podfizeny vjrobnimu stoi Univerzdini manipulétory ‘maj Sel rozsah manipulaénich motnosti * maji vlastnfizeni @ poh, Synchronni manipuldtory (teleoperdtory) * maj ON LINE systém fzeni + ovék vol ¢ manipuldtorem uzavFenou amyéku + systém dinnosti oznaéovany "master-slave" Primystové roboty s pevnym programem ( Jednoduché PR) + maji OFF LINE systém fizeni + mivaj jednoduché sekvenén logické Fizeni * program se béhem éinnost robotu nema Priimystové roboty s proméallvyml prutnyml programy * moinost prepindni, volby programy a vatvenl programu podle logickjeh signald x vnbjino prostied): * ‘edantival niimysiové roboty (APR) jsou roboty s proménlivym prutajm Brogramy, vybavene drahovym Fzenim a dovolujel aktivni programove Blizpiiaodeni na zakiadé spojtych signdl x vndjsino prostfed! Kognitivni roboty {04 roboty budouenost vybavené vyiil mirou innost a schopnost,Které umodfiult + vnimat a rezpozndvat prostfed + Prlbiné vytvétet a przpdsobovat tx, vnitinlreprazentacl (model) prostfedl; {na riklad® modelu se roznodovat v souladu se zadangn| cle : vat posted a v tomto prostfedi se autonomné pohyio oval + Bovékem pomocl umblého nabo plrazensho jazyks ence se dklou pozndvacich AGV systémmy (mobi! roboty) 9 dopravus ro mezioperaén “- Primystové roboty ize rordéilt do skupin podle téchto hledlsok: KONFIGURACE ROBOTU: TYP POHONU; T¥P A ZPUSOB RIZENI A STRUKTURA RS; ODMEROVACI (SENZOROV) SYSTEM: ZPUSOB PROGRAMOVAN! URCENI Z HLEDISKA OBLASTI NASAZENI Podrobné znalostojednotivich vastnostech robot uvedenjch wile Ziska student v pribéhu predniiek a cvigeni v predmétu zaklady robotic! aver: Cilem predmétu je na ziklad® obecného pfehiedu a znalosti souvisiost it pi Jetmém pohiedu ohodnotit typ a zékladni viastnosti PR, ozpaznat a uli Prospektoveho materdlu yma { Posoudit maznosti daného typu PR a uri eho zékladni viastnost * orientovat se v technologickych parametrach PR podie nabidky riznjch jrobed: A + mat zlormulovat potadavky na pottebmecaftzent, + zulinout ziklady navrhovani, dimenzovéni a konstukce ielovych PR x ‘moduld a komponent, + zvlicnout zaklady projektovini RTP pro rizné aplikace s respektovénim speeifickych pozadavki,