+ oven STRUKTURA MECHANISMU PR 1 CHARAKTERISTIKA PRUMYSLOVYCH ROBOTU "AB, 2 Prehled prostorevjch kinomatickjch dye) 7 | CHARAKTERISTIKA PR — loo Ean | (2 A Siedler ‘aaa apiisod typ astruktura || + Rosas | | Rau er =e en aay arn peel | ARCHITEKTURA PR 2 PREHLED KINEMATICKYCH DVOJIC A URCOVAN 3. CLENENI KINEMATICKEHO RETEZCE PREHLED KINEMATICKYCH DVOJIC A URCOVANI POHYBLIVOSTI Kinematck® fetézce sou toteny kinematckyrifidzc. TRIDA KINEMATICKE DVOUICE je detnovana jako potet volnast pipojenéno Genu sturtuy toute Knematexou dv Vida kinematick® dvojice ponyblvest tenu p V kinematckjch Peldzcich manlpullerd« bald pled olevond prostorové fetdzco siotond z hombaace rotadaeh (Ra ransiatakeh (2)Priklad pfipojeni elektropohonti jako soustavovych skupin do polohovacino istroji angulamiho robotu a (Ob: 2 7 Prniea reatzace polchovacito dsvoj angulanina rbtu s plipajeni eiktroponond jako soustavovyeh shupin: 8 ~hinematcnyPeté2ec Clenéni kinematického fetézce PR » eEKTOR Ove. 2.9 Clenéai kinematickéha fetbzce primysiowjch robot: a - abot KR 6 s pejezcem my KUKA (SRN), 9 = pojera. ¢- polonovacl Ustroy: d= onentaénl ust ‘olcnovacina Gsto 0 -elekropohon jako rowan. c-elekropoton jako ‘Struktura kinematického fetézce je podtizena spinéni téchto podminek Prosterovs sovstovovd shupena : 2 3 ‘ 8 6 Peiadovand dréha tetigté - manipulaéni prostor Podadovana ptesnost polohovani, Pozadovana (nebo nemenna onentace) oojextu Vit) zanlesniow soufadnemu systema: \Vnoana vazba kinematického fetézce na pohony pohybowjcn jeanciek \Vnocnost konstrukénine provedeni \Vazba na fina manipuiagni a pomocna (penfemi) zafzent(Meaitwesiol anabsca hinemanchich feitact Rak trang 7 Arladn| Koncepee kinematicks strut Z.celé obrovshe Skaly kinematickjch stuktur je renomovanyen vjtobel Lniverzdinich robot plednosiné vyudivano § zAkirich tdtur Knematcnjch fetézcd polohovaciho ust PR, Kir’ maj vidy ur6b vftody pro prabiche ‘pliace. Jeich oznatoréni a Ksikace si vbimd joich vazbu na soutadn) systéen a ¥ nésledném ptehiedu jou uvedeny jejich rejvyanamodjsi charsheristiny 1. Tmpbartézshi ma polchovin\ odvozeno od karteskbho sourednho systomu kinamatichy felbzne TTT jo slotenj 0 fi na sebe kolmjch ransiatnich Jednotek. Pracovnim prostorem jo rand, Jednottive pohybove Jecncthy jsou konstnakénd vitbinow sobtbi, vata 1886 ve srovndinl 5 {otatnimjednotkam. Vjhodou jo \ySckd tuhost a plesnost olohovanl, Kerd nezdvit na mists \ pracomim prostony, Siuktura Lumothuje konsinukénl teen pro velhj pracomnl prostar ajo 162 \iodnd pro stavebnicoveu hows. Tteod: po manipuldtor 9 robot 8 texto roncepet reste, 12 crhodhicks (veleorj) ma polchovaettstrol tvolene fetkacem TRT resp, RIT @ bsahue verindll horzontdnltransiatn)jednothu 3 oa otace flab! jecnotky osm Pracovnim Prostorem je ‘ aloo pxstenee, | = nitastti 5 Poeunatichjr = + Pohony as PTP (cekventnim) J fizsnim Rada q manipuistors a pdnodcnjcn e boty privé {tio koncepes, 2 hlediska honsirukca je Casts mosiri Feber Zitad. sasislow 6 astupem hnizdovha (piotovbh) uspotbdéni robolizovanich \ecreologicich precout a upledosttovénim hoadinina lyons prutnjen “ircnnicn wpstte pe thchNo taba na cakove procutch spite esd. 23 Liaattaski (yosir) ma pokenovadl UstrWoleno Kinemalickjm letbzcem RRT, Pitan th "AGL peop ecctny maj Oxy a sebe Kolm a ranslace $6 cbje 887 v0 smbrs holm na prosedkrotacl. Taito tolen Yelbzec pak bch soutocny syle, Talo sndtura fla pote popres radian To ola serctizcs robot fomy Unrate a postupr’s doarala zatndne fasion pe technologickaplkcacnvautomablovke eraryas Teand, poston otto siura nabvazovéna vjrodnij sinsurs snguler 4 Tip snalbcol (enteopamertn), muliéhlart je twoten polchoracin ‘trey 2 ‘latnich jadnotek RFR, tomobtind. Vyutivs sioteny soul adricovy systbm. protcks se orieriace marl ve lech oBch, jo nutné Gpink orientaéni Gstoi se 3*voinosl. Pracowl prosior ma Sieckou varialitu y Prite psconnien restore: zarisosi na rozsates a pohyblivost a . roarbrech ponytonjch jedrotek. Vodou je = ‘anacomitnos: a pracowi a prosior dovohye Pracoval poblit ony z ‘m4 veiei dobrow maréerovaci sehopnest (schopnost what se. piehdtkéer) a vyscKy oeficient obslutnost v cléen marspataérim prostory. Je wihodey a pro “echnchogchs aplhace, ja ednoznatne aplikovino drthové Pizen, ptedevdim elehinche (nbhdy ydraiiche) servopobony, i Trang cetkovy pod robot tohota typu na celkovem poet yrébinch robe vate Foste 8 v soutasné dob tini vicw nad SO%‘Stn onta Hnemalach etd PR it 5. Typ SGARA md polohovacl stra Keré byospecisind vyvinuto pro aplkace v atomaické morta (z ang System Conplace Assembly Robot Am) ae Nofena Kinematic fetézcem TAR, resp. ART. piieomd vbechny pohybové oy jou sv a vaijennd romnobtint Teo ponyoovdsnura nl eerec bektu pouze tuotenim Klem cay 20 pn Konperzace jo mctnd ppceni cine relat 25 chy rohy, Stra a Je jhotnd pro —j trond technoogicks Sealy s motnoat plesného He 2 otohovani (vsina 4 Plesnost 20,023 mmm) aznaényen 4 ryeniost v s horizentini roving (bend 4-6 mis), Pracomiprotrebaty SCARA Pokorny oot dee (haan) vitwacnd tvoteny ehhvikni EC servoponany a je 228 spixovano rahové CNC fizeni a bing je produkee ‘rentovana pro rosnosti 5 a8 10 tg Trend. V souladu Srozvcjem rmontatnicn plikaci pool peslednien 108 Tetech vyrazné ‘ste @ dosahuje cca 20-25% podilv na thu robot posted debs relézsiupatnén tv. paralent stutury kinematickjch {etézci, keré veninou obsen’ plipojenim vjstupnich Eleru soustavy na race ‘rostednitvim nékolika klasckjch sériovjch Fetéze.V rants pak perosind plat rizné vaiace Slewatory plone v souEasrosl nejasisn v hesapocrin, spotadi’ (3 at Hexipod = Sestontec) Toto hich wpolacen cbaahijl posuvmou kinamickou dvjc a pipoent na rdm pomoc!sterckjch Kinemalioaich avoje dv’ plotind Svolnost( vypotiem i= 6.(14-1)-5.6-3 12> 12" apo odetteni 64 nadbyteénjch rtact |, = 6"). Strukdura pode obr. ca obsahuje" Paralelni tien kinomaticktho fetézce, cob sniéuje zeména tora Luhost soustary, Proto je nuiné ptecnosiné uplatiovatpipojeni neromoblnjmikleny (abr. x, 3). (br. xxx Princip a apikace paralelnich kinematickjch strktur a - pancip Stewartory plosiny, b.€ - vyhodngjsl vananty. d = onentovans plosinae, f= aplikace J PR Pipojenim plosiny na ram pomocistérického ulo3eni adeberome sinukte 3*volnost! a dostavama t2v. nentovanou piofiny (abr xx de), klers ma vyhoane ‘plikaéni viasinostiv systémech pasivni | aktini Kompenzace chyb prostorove ‘onentace a s vjhodou naléza uplatnéni v realizaci auomaticka mortade (poarcbndy v kap_X) Verisce siruktur b) a) jsou soutasnym hitem v novém kencepénim Tebeni cbrabécich center (frmy Geodetics a Intersol) Paraleln struktura podie obr xx Gésteéné paralelnim uspotédsnim (v uichovacim Gali soustavove SKUPIny 1VOrene 1eleSKCPY 5 POMYGEYYT SOLDY 3 EC servopohony. onientacni stro e Klasické Koncepee) je prenim representantem teto progresivni koncepce v oblast PR (firma Comau)FIOO UN VEZ7A INOYMEOANI NNOHOd 39d30NOM IN3ZIMVZ OHINOV1NdINVN IN3SIY WINDda9NOM A ABZVA SAOWALSAS