PGS. TS NGUYEN THUONG NGO ToaU (aePGS.TS NGUYEN THUONG NGO Ly thuyét DIEU KHIEN TU DONG THONG THUGNG VA HIEN DAI Quyén 1 HE TUYEN TINH (In lin thit 4 c6 stia chita bd sung) FROOKRKMLCOM Tim kiém tai gu mien phi NHA XUAT BAN KHOA HOC VA KY THUAT. HA NOT- 2009PROOKRKMLCOM Tim kien tai gu mien phi LOI MG PAU Diéu khigh ns dong cé lich sit phat trign tit rude Cong nguyen, bét déu tie déng hd nude c6 phao diéu chink Ktesibios o Hy Lap. Hé diéu chinh nhiét 46 dau tién do Cornelis Drebbel (1572-1633) nguii Ha Lan sang che. He diéu chinh mite daw tién {4 ctia Polzunoy nguai Nga (1776). Hé diéu chinh te dé duce tig dung trong cong nghigp déu tién 16 cia Jame Watt (1769) Thai ki rrude ndm 1868 la thoi kY ché tao nhing hé ew déng theo truc gide. Cde cong trinh nghién citu ly thuyét bat déu tit Maxwell, dé cap dén dink hucng ca thong sé ddi véi chat Wong cla hg. I. A. Vysnhegradshi xdi cong trinh todn hoc vé céc bé diéu chink Thé chién Ian thit Hai doi hai su phat trién vé 15 thuyei va ting dung dé 6 nhing may bay lai rw dong, nhitug he diéu khién vi tri cia céc loai phdo, diéu khién tu dong rada .. Nhang ndm (950, cde phuong phép toda hoc va phan tich dd phdt rrign va dua vao ting dung nhanh chéng. O MY think hank huding nghién citu trong mién tdn s6 véi cée cong trinh ting dung cia Bode, Nyquist, Black & cdc trang eam thit nghiém dién tin, Trong khi dy Lién Xo (ci) ngue tri link vute 1S thuyét digu khién va sing dung trong mién thoi gian Tit nhitng ndm 1980, may tinh so bat ddu duce sit dung réng rai, cho phép dieu khién vai dO chinh xdc cao céc déi tung khdc haw Vai su ra déi cia vé tink, thai dai vit tru bat du, ede he diéu khién ngay cang phitc tap hon va dai hai chat tntang cao hon. Cac phutong phip ca Liapundp, Minorsky ciing nu IY thayet diéu khidn 10% uu hien das ciia L. S. Pontryagin (Lién X6 cit), Bellman (M3) 6 ¥ nghia rdt In. Cée nguyén tac diéu khién thich nghi, did khién bén ving, diéu khién mo, che “he thong minh”... ra dai va ditgec dp dung c6 higu qué vao thye tién Ro rang la trong vide phan tich vi tong hop cde hé diéu khiée ign nay, sige sit dung déng thdi mién tén s6' va mién thd gian lé edn thiet (2) Vier Nam tic nhiing ndm 1960, Dang va Nha nucic ta da quan tim den viée dao 1a0 cén bG va nghién cttw Khoa hoe troug tinh vue nay.Hiéu nay cong che 1g dbug la mor rong nluing hung phér trién cong ghé midi nhon ciia dat nuéc trong thé’ kj 21. Nghi quyés 27CP eda Chink phi vé Chuong trinh Tw dong hod Qué gia dd khdng dink vai rd quan trong ctia aganh cong ughé nay Nhitag cong trinh cong nghigp téu vd troug diém hign nay déu duge tw dong had d mite dé tuamg doi cao va chit yéu do mide ngodi adm whiém. Dé Jam chni duge cde cong nghe moi nay, edn bd kI thudt khong hing c6 Rhd nang si dung 16t ma phi cd kigin thie edn thidi va chuyén tam nghién eta, tng dung dé cé thé theo kip nhip dig phét trién chung cia thé gid Mang lwerner ngdy cang duge sit dung rong rdi cho vige phé bien hing kigh thite cho viée hoe tap, nghién ettu. Tuy nhién khong phai bat ci ai, & dan cing 66 thé sit dung €6 higu gud, nhdt la viée hoe tap, nghién ctu nhiing kién thite ca so mot esich e6 Ne thong, Cong cu dé diéu thién us dong Rhéng nging adi mdi va hodn shign, nhung nguyén 15 co han vén khong thay d6i déng ké. Tuy nhién cho déh nay, ede tai liu vé nhing van dé dd néu vin con it, nhing diéu wen dé thie bach téc gid bien soan bd stich nay. BO sich “LY thuyét diéa khién tue déng thong thuimg vd hién dai” gém bu quyén: Quyén I: “Hé tuyén tinh”, Quyén 2: “Hé xung sé, Quyén 3: “Hé phi tuyén - Hé ngdu nhién”, va Quyén 4: “He t6i uu - Hé thich nghi", Ouyéin J: “Hé tuyén tinh” tdi ban li nay ¢6 stta chita va ba sung. Quyén ny €6 7 cheng: Chuong I: Sau khi bdr déu bang 3 vi dy vé ba thai ky phén rid eda ky thudt tw déng, néu len phan logi cdc he diéu khién khde nhaw dé cé khdi niém raw quét vé ede hé 1g dong néi chung. Chuang H: Co sd todn hoe eta 1% thuyéi digu khién ne dong. Sau khi nhde Jai phuong ssink vi phan va todn tit Laplace, néu én khdi nigm vé ham trayérs dat, edie dge tinh vao ra trong mién thi gian va mién tan s6, cling nhue dtc rink cia nhing phan wc dhuéng gap. Chuong I: New len cde tiéu chudn thing ding whe Hurwitz, Routh, Nyquist dé kiido sit 6n diuh cae hé diéu khidn cing nhu cach ding cong cu may tinh theo chudemg trink Tutsi [6] , Matlab [7} aé mo phéng, Chuong IV: 8 cap én phuang phap xtc dink cau trie vé thong 56 ciacde ait ruong ciing nhac phuong phéip quy dao nghiém 6, chia mién dn dinh la phucng phdp hi hiéu trong viée phan tich cing nhue tong hep hé then, Chucong V> Néu 1én khdi nigm vé chal tdong cing whee uhitng tidu chun ae dank gid chat long mot he thoing dicéu khién tw dong, Chuang VI: Tong hgp hé diéu khién me dong. O day néu lén vide ding céc khdu higu chinh ciing nhc cdc 66 diéu chinh khée nhau, dign tt, Khi nén dé nding cao chat hamg cde hg diéu khiéh (SISO cling 1hw MIMO), e4 6° sung them phan ding mdy tinh dé téng hop hé thong 268 wu Chuomg VI: Phuong phép bidh trang thai doi vai cde hé diéu khién te dong. G day cd néu len méi lién hé gitta cdc pling phdp khéo sat hé thong trong mién tin x6 va mign thd gian, cing nhuc phueme phdp ding may eink dé nd tai hé thong trong khong gian trang thdi, Khdi aiém vé diéu khién duge va quan sit duge, diing may tinh dé phan sich va ting hop h¢ thong. Trong chong dy citng Aé cdip déin diéu khién tich phan, edeh xdy dung bd quan sét dong. Quyéin séch ndy dé cdp dén nhigu vén dé co bin gan lién véi whitng khdi nigm thye 1¢, khid nhié-s vi dy ching minh, ding may tink dé minh hoa, eting nhut nhiéu bai tap vdi dap Gn ddy dil. Sdch aug fam tai lieu hoe tap, thai khéo cho sinh vién, nghién cif sink va cdn BO khoa hoc k¥ thugt trong link vuc tu déng va diéu khién Tac gid rat mong ban doc g6p ¥ kiéh dé’ sich ngay céng hoan th fom. Tae gid chin thanh cdm on cae han déng nghiép, ede edn b6 thuge Nha xudt bin Khoa hoc va Kj thug 4d gitip da thiét thuc dé’ hodn thanh duge bb sdieh may, Tae giaChurong 1 KHAI NIEM CHUNG 11, MOT SO KHAI NIEM VA DINH NGHIA LLL Vi dy vé hé diéu chinh dign ap bing tay © hinh 1.1 05 so dd nguyen 2y cha mot AE diéu chin dign Ap may phat bing tay. Hink 1.1. 1, V6 Bing: 2 We gidm a8; 3. Van; 4 Tuodla 5, Muy phat 6 Dang NB do; ‘Theo so d6 nguyen ly, o6 thé bist duge nguyen tie lam vie cia he Nawsi diéu khién luon quan sat ding hé do dign dp 6. Néu din ap thap han trj 96 dinh mic (khi phy tai tang ching han), ngwai diéu khién quay v6 lang 1, qua bd bign téc 2 md thém van 9 dé tang vw long ndién ligu q vio tuabin +. Luv fuang nhién lieu tang 96 Im tang te 46 n cbatwabin 4. True ela tuabin cling li true cia roto may phat 3, do dé site din dong (hay di¢n ap U) ciia may phat sé tang cho dén khi phuc héi Jai dien 4p dinh mic cfm cMiet, Neu dign dp tang vugt qué dinh mate, qué trink s@ nguce Iai Khi ngudi diéu khién déng bét van dé gidm lau Iuong nhien lige vao tuabin, Ung vai hink 1.1, néu méi phim at duoc mo ta bing kh6i chit nhat uhu @ hink 12, ta ed so dd khdi, So a6 khdi gidp cho vige nghitn eta phan tich hé thong giin don hon khi hé od nhiéu phan tt. M6i phn td oo du yao, dau ra, Ngudi diéy khién quan sit aoe ¢ cia kim ding bo do 6, quay v6 lang mot géc twang ting qj, bd gidin tee han goe quay @, d& tao thank gée quay a, mé thém van 3 va tang Iu luong q eda nbien lieu, téc 4 tuabin tang va miy phat 5 sé tang dien &p U trong trwang hop tang phy tai Mae “AE EE EEE Minh 12 Méi phiin ti od budng te dong nhat dinh dulce thé hign bang chiéu ela mi ten. M&i phi ti os thé eo nhiéu diu vio, vi du may phit 5 ©6 dau vio I tée don cia tunbin vA dign ap Rich ti Uy, eda méy phat. CA hai dau vao nay déu cd thé lam thay d6i dien dp ra U. G day ditn ap kich tit 1A khong déi (Uy, = const) nén chi ctin quan tim dén sy thay déi tée 4) n cia tuabin lam anh hudag dén qué trinh Phan cc 1 khai niém tvong doi, Cé thé xem méi binh ning cla bo gid {6c iA mot phan tir (vé mat cau trie vat ly) hay 66 thé xem DO gidm tc va vO lang 1a mot phén tH o das vo la a) va dm ea 1 oy Vé phuong dién chic nang, ede phn ti tren oS thé hgp think ba Khéi chinh trong hé nhu 8 hinh 13, dé la : 1, Co eau thita bink (CCTH) bao gim vo lang, bo gidm tc va van j 2. Doi tuong diéu chinh (TDC) gém té hop tuabin va may phat ; 8. Dung cy do (DCD) Ia déng h6 do dign ap U.Tie tren la moe he 6 vi mn higu ra p khong lien he truc tiép véi tée dong vao a, & a a i} cetH | ToT cE ma thong qua nguai eS ele Bee diéu kbién, Nhuge diém eo Minh 1.3 ban cia he digu chink bing tay ndi trén Ia ngudi diéy khién won theo doi mot cich cang thang vi tri oda kim dong Ad do, va kha nang tie dong nhanh hay cham tiy thude vio nguai diéu Khim. Duci day la mot phutong én khée phuc cfc huge digm tren 1.1.2. Mét phuong an tu dong héa he diéu chinh dién 4p may phat Hinh 1.4 18 so 46 tr dong hoa bé diéu chink dien 4p may phat. So d6 khoi tuong Ung nhv 6 binh 1.5. O day, he ty dong digu chink Gien Ap 1A mot Ag Ain, lam vige theo sai deh AU = Uy ~ Upy H kin 1 he 06 bi tgp (phan di, lién Ag nguoc). Ei tip 06 di Hep am, hoi hp duong. © he kin, du ra cia phin ti nay Ia du vio cha phéin ti ; fi ie a Hinh 14 1. ang cor iB Khitm van : 2. RO pli te ¢ 3 Van 5 4 Tuabin ; X My phat 5 6 Migm try ; 7. Chiet pj 8. Cer eX so sinh ; 9 Khnéeh diCAS EPC CREP EEE Hé lam vite co muc dich IA triét tidy sai lech AU. nghia IA Uy Uy AU = 0 5 dng thoi sai léch cing ld dong Ive cba he. Tren chiét ap 7 6 cdc tri s6 ca didn dp dat (setpoint) : U, tudng ung véi dign ap dinh mle mong mugn U, Khi AU = 0, moi téc dong trong mach vong Kin déu khong thay déi : dién ap Uy, dat vao mach phn ting cua dong ed bing 0, dong co khong chuyén dong, c) vd a, dév git nguyén vi trl cia ns, Wut Iudng wbién lige q khong they d6i, tuabin ge nguyen te ds n va may phat khong thay d3i din ap (U) phat ra, vind dang 06 tri 36 dinh mite cain thiet Khi phy tai tang, U gidm, dien sp héi tigp Uy, IA mot phan cia U cing gidm theo va AU = U, - Up > 0 (din dp dat U,, khong thay 6). Dign Ap dat vio mach phiin ting dong co Uy, lam cho dong ea quay, 1 them van 3 va tang Wwu lugng mhién Tiga q, tusbin ting t6e dn, ign ap may phat sé tang va sau mot thot gian phuc hi lai tri s6 dink mue can thiet Qué trinh sé ngugc Iai Khi vi ly do nto diy mA U tang qué mite cam thiet MuSn thay d6i dai Weng dit ap U, ta thay di Iueng dat U,, bang wich thay déi vi tri con trugt & chiét ap 7 ho digu chink ty dong noi trén nhy & hinh 16 © day di tong diéu chink TDC) bao gém cic phn tit ei 1 den 5 6 hinh 1.5. Co cau so sinh 8, khugeh dai 9 cing chi’t fp 7 tao thanh bo igu chink YW vi dion Gp va Uy GU vGi sai Tech AU, hi ido. sit chi cém quan tim dén U,, nén b8. qua chiét ap tao luong dat. Khoi dung ce do (DCD) e6 Khi duce ghép chung vio doi tugng diéu chink, hic fy sé c6 hdi tiép don ut. Trong truimg hop ay, vi Up 06 cing tht nguyen voi tin hieu dat U, ( U, thé hign cho htgng ra mong mudn) nén AU thé bien cho sai léch e cia hé, mac di vé bin chat vat ly, Uy, noi chung khéng dong nhat v6i dai Iveng ra eda hé ma da qua chm ign hay co efiy chuyén déi. 6 vi du tren, dung cy do la bign trd 6 bién déi tit mot dai lvong dién U [én thank mot lung dign ap phim Aoi bé Uy. Doi So dé téng quit ci 10tugng diéu chinh (DTD) & day thye 4 ot foo : ft IR nhitmg phain th “~~ {aoc procl-y—= 6 thong sé 08 dink, vi i ngoai tuabin va may —loece phat con cd thé bao gém ci co c&y thita Hinh 1.6. hanh gém dong of, b6 sim t3e vA van Tin higu ra cia he Ia tin higu (hay dai Itong) dune ditu chink (4) ‘Tin higu tir bo diéu chink tac ding vio ai tugng la tin hidw (hay dai luong) didu chink u(t) (ow phan bigt gia diév khién va diéu chinh 96 dude dé ofp dén & mvc 12) Khac vdi he ha, @ ho kin, khi oS nh thong qua mach hi tgp, b6 didu 1 , chinh cam nbjn 2 ! duge sai Wh © og Qe pou —— y mA higa chink ~ “Ee aoc (ree - (fy @ him 1.7) tae dong, lai tin higu diéu ae chinh U dé nang cao chat wang eda he. Sa a6 khéi 8 hinh 1.7 la so d6 téng quit véi héF tiép don vi (am), khong co co cau tao tin higu dat, cde ky tu clung khong mang tinh chat vat ly nhu & ce vi dy tren Hink 1.7. £1.8. Dang may tinh dé diéu khién £6 hop tuabin - may phat (71 So d6 diéu khién t6 hop tuabin ~ may phat duge thé hign trén hinh 18 Khie voi cde vi dy exen, Iuu Iuomg hai nude — duge diéu khién tir nguén nude évan V\), Ngoai ra, ti trang tam diéu khién (may tinb) con digu khién lteu Iugng khi dot (gaz) q2 wan Vy, uu Inomg khong Khi vio J qy (van Vy) cing mht tée €6 cua tuabin thong qua diéu Khién do nghiéng cia cdnh tinh. Tr} sO dat khong chi lA dign ap mong musn U Ta cdn IA nhigt dO 16 t.» ap suat P, cing nhw lugng oxy cn thiet O2p, Cac tin hiéu hOi tip lay tir dung cu do : dign Ap, nhigt do, ap sua, wong khi oxy. Vi miy tinh digu Khién la cong cu sé nén tit cde eo ca do dign 4p, nhigt do, ap suat, khi oxy, exe dai Iong lien tuc nay phai "bhich 4h Yo Tn 88 ao Hinh 18. qua bo bign déi tong ty - sO (AD) cing nhy cac tin higu diéu khién cic van Vi, Vz Vast6e do phai qua bo bién d6i sé ~ tvong ty (DIA), ma tren hinh ve “oJ B. khong mo th. $6 46 khéi cla he nhu 6 hinh 1.9, duang hai t BK. nét biéu thj cho tin hicu dudi dang vecto Hink 1.9. x, = Uy toy Poo Onn)” y = W, 4, P, Oy ws iy ay ay mY Dau “* ta dau chuyén vi cha vecta. O day, trung tam diy khién ed kha nang diéu do tap trang May tinh thuc hién chic nang cia bo diéu 12chink hay co eau dig Khién 5 m gt may tinh es thé dong eh nbiéu kénh, Do Kha nang tée dong nhanh va dung lugng bo he lon, may tinh cho phép diéu khién nhimg ye he thong In voi chat luong va higu qua kinh w cao. Vi dy nhigm : vw dat ra la Im sao d@ sit dung \ ahigt > exe dai cia le hi chat { Iuong khi dét luon thay ddi [20] ' Lite ay he 58 tu dong di6u. khign | luong khong khi qy theo nguyén i tée thich nghi. © hinh 1.10 6 dac — tinh nhigt dot” phy thuge Ive g lugng khong khi gy khi lea luong, khi dot gz khong di. Khi uw Hink 1.10 lugng va chat Iugng khi dét khong thay déi, tén tai mgt lua lvgng hong Whi nbat dinh qy dé mhigt do Wo Wn nhat, Nhung thuc té, Ivu wong va chat lugng Khi dét thay déi mét ich khéng biét true nén mot nguyén téc thich nghi cd thé duce lap trinh trén may tink theo mot angorit (thuat todn) thich hop dé bio dim hiew qua 161 da o6 thé, nhy da dé ra, Not chung méy tinh oS thé giti quyét nhiéu bai todn Ikhde nhau dé e6 chat Ivang t6i wu 4 zconst ws 1.2. PHAN LOAI CAC HE DIEU KHIEN Ty DONG Dé 6 edi nhin ting quét vA xe dinh vj tri ela vain dé dang nghién ctu, xée din mdi lién he gidla cde viin dé, cing mht titn di stu vio tig van dé, cdn tam phan loai céc hé diéu khién theo ee dae diém sav day, 1.2.1. Theo tinh lién tye véi thai gian cia ede tin higu Nbw 3 vi du trén hinh 14, t&t cA cae tin hieu tén tai trong hé déu lien tye theo thai gian, hé ay Th he Tien tuc. Nguge lai, & mot noi nado 46 tin higu khong lien tuc, hé trd thanh hé gidn dogn, Nhu & hink 1.8, may tinh Ia mét céng cu lam viéc theo ché d rdi rac (gidn doan) nén phai dig cic bé chuyén déi A/D, D/A thay ADC, DAC) dé gian titp voi phan lien tuc eta hé théng. 1B1.2.2. Theo dac tinh tinh cba cde phan tr Dac tinh tinh cia mét phn ti 1A mi quan he yix) gia tin higu vao va ra cla phén tit fy @ trang that xée Wp. © hin 14, ede phan ti déu od thé duce xem nhu tuythn tink va cd he thong duge xem nh Tuy nbién, hi dot hai khto sat vid chinh xéc ca0, hay hi he lam vige trong pham vi bién Gi dm ca tin bieu, mot 86 phéin tir khong con IA tuyén tink nia Vi dy, khugch dai 8 9 & hinh 14 déu cS ving kém nhay va ving go hoa. Khi dién ap vao qué bé [AU] < aU, the 6 dau ra cia khuéch dai khong cé tin higu (ving kém nhay), edn khi dién ap vio qua Jén thi Khuéch dai sé lim vige @ che dg bao hoa nhu & hinh MM Bo gidm tée 2 khi da oa, ee binh rang s€ "ro" va cing 1a mot ‘khau phi tuyén tinh ht tuytn tinh Hink 111. Mot phan th khde la méy phat 5. May phat of hai du vao : dong ich tir va te d@ quay sia roto. O vi du trén, kich ti khong thay d6i nen: U= Con = hang s6 phy thude edu tric cha may phat ; @ ~ tie thong kick Untch; n ~ thc d@ cba may Pht Khi dai luong nay + khong thay déi thi ste diem dong (hay dién ap ra U) eda may phat ty Ié véi téc don va may phat Ia mot phan tir tuyén tinh, Néu xét dau vao 1a dong dign kich tit, tir thong # = Ka a Zs AG): : Hink 122.sé thay d6i khong theo quy loat tuyén tink va, quan he ita din ap ciia_may phat voi dong, kich ti 1a phi tuyén tinh, O hink 1.13, sduemge 2 06 tinh én tit du may phat, dung 2 ba qua tir dw va trong pham vi bith adi eda dong dign khong lon thi may phat 1a mot, phan tir tuyén tinh, Hinh 1.13. 12.8, Theo mue dich diéu khién 1. He diéu chinh hay hé 6 dink ba Trong cir Wi du trén, dai lang duce digs chink (U) duce duy tri & mot tri sO nhat dink (vei dd chinh xc mio d6) nén do la hé dieu chink. He diéu chinh thuimg gap trong cong nghigp vA dai sing nb diéu chinh imuc nude, didu chinh nhiét 46, diéu chinh téc do viv. G nhiing hé nay, mye nude, nhiat fg, 6c do vv... dude gird mot dai lvong mong muén mhat dink 2. Me did Khiém theo chucong tink ‘Trong nhieu trusng hop, dai Iuong due diéu khién ofin thay ddi theo mét quy luat dink true nto dé ; vi du & lb wi kim Iogi, mhiet do theo thoi gian cn thay déi theo mbt chuong trinh dinh sin G hinh 1.14, nhigt do lo duge do bang dign td nbigt Ry 6 mot nhanh cia cu chn bing (CCB). Nhiet de lo duge xée dinh bai vi trl cha con teugt (Ty) tron bign tre (BT). Khi mhigt 46 lo twang wing véi tri sé mong. muén thi U, = Upy dng ed diing yén va con trugt eda bién ap ty ngiu T, duge xéc dink O mot vi tri mhat dinh. Khi nbiot d@ 10 léch Khai tri 26 cin thisi, dién er nhiét thay Adi theo «tang khi nhiet do tang va nguige Iai), cfu lech Khai trang thai cain bing. Luong sai lech U,, ~ Upy diéu khién dong os quay con trugt T; lim thay di dign ap vio IO dén Whi dat duge nhiet 46 exin thiét. Musn nhige dp 1d thay aéi theo mot 15chuong trinh hat dink nao dé, nguwdi ta ding banh cam C quay véi tbe d KhOng déi va ed hinh dang dudmg bisn tong dng voi chong trinh mong mu6n, Cu sé 4 trang thai cin bing Khi dién tra nbigt thay mbit 6 10) tuong ting voi eri tei nhat dink cba con truat T, trén bénh cam C, nghia 1a Khi mhigt do thay déi theo chong trinh d& dink A ae 3 ~ bd oe . 2 rt Oe @ eo Hinh 1.14. ‘Tra Iai hé diéu chinh dign ép & hinh 14, vj tri con trugt tren chi6t 4p 7 xéc dinh dign ép dat U, tong dng véi dign 4p ra cia may phat. Neu dimg bank cam digu khién U, thay déi theo thai gian, ta cing 06 thé co he diéu khién dien ap (hay cong suat) cla may phét theo chuong rink J. HE di@u khiém pha shude Néu dai higng duge didu khién thay déi mot etch ngiu nin, khong theo mot quy lust nao, ta co hé digu khign phu thuge. Néu dai lwong duge diée Whitin Ja vi teh (ase quay ching han), ta cé he try dong (he bam, he theo dai). Muc dich eda b¢ la thay déi vi tri phy tai (nhu kinh thién van, anten rada, nong phie vv...) thea mbt quy lut khOng biét truée ma co cu dac bigt - co cau phit tin higu - mhgn duge, Co ci phat akan duge tin higu thé hign 4 vi tri con trugt Ty trén bin trd BT; ching han (vi dy mb khi con éruat gén voi truc ca rada bam myc tiéu). Khuées dai KD mhén duce indt Iugng dién Ap Uy nado d6. Néu vj trl con treat T, Khe véi Tj, nghia la U, # U, thi dong co DC s¢ quay thiét bi duge diéu kehién (mong phdo ching han), déng thoi quay con trugt T, cla big 16Hin 115, tro BT, H@ sé 6 trang thai cn bing khi géc quay cla co edu phat a, (raday va co cau thu a, (nong phio) mhy nhac. Trong cac hé toy dong ngudi ta khong ding bién tr os géc quay han ché ma dung xenstin dé thye hign ché d> phét va thu, He tay dong thye chat IA mot khugh dai cong sudt : mét tue nie dat vao ea cau phat, diéu khidn voi mot nguén fing lugng lan dé thay Gi vi tei ela phy tai 1.2.4, Theo sé lugng déiu vio va ra Trong cfc vi du trén think 14, 114, 116) 6 chi cd mot déu vao va mot dau ra (la dita dp cia may phat U, nhitt do t, hose gic quay a twang ang). Dé IA hé mot vdo mot ra (SISO). O ede hé théng lon, dig Khign dong thoi nhiév dai lugng, ching con o6 Hien hé qua lai voi nhau. Vi du 4 he didw khién dign nang, cfm duy trl dign 4p may phat, tdin 6, cong sudt ; @ Wd hoi cn duy tri myc nude, niet 4b, Sp sudt hoi (nh d hinh 1.8). He e5 m6i ign h@ nhau gitze ede dai Ivong got la he mhidu lien he. HG od nhiéu \ 4 dau vio dau ra gol TA he nhizu vio _ wy nhitu ra (MIMQ). ‘Trong thyc t& cdn gap hé nhitu véo mot ra (MISO). © kink 116 c6 d6i tung diéu chinh Ia bé nude véi hai ddu vao : vai Hinh 116nuée tanh véi hw lung q, va voi nude néng vGi Inu Wang qy. Dai lvong. duge diéu chink 1A chiéy cao mute nude H trong be va mhigt a> cia nude chay ra ngodi t” ching han, Nhu vay 6 so d6 kh6i ting quat, ting voi hink 19. dé) tucng diéu chinh duce md t& vol tin higu cn [4] = papeefe| R wing JA chi6u ean ela me mde Heng nhw nit doa da ra U phy thude a qq vA qy Mal len he chéo iy dBi h6} chon bp diy chinh thich hop dé bio dam dai lugng H va t° mong mu6n (sé dé cAp den @ mye VI6). 1.2.5. ‘Theo tinh xée dink da tin higa trong he ‘Prong hé théng, Un higu od thé tiém dink hay ngiu nhién va tuong Ung véi chung 1A he tien dink va he ngéw nhien, © eée be didu chink nhwt diéu chinh dign ap, nbigt do, tc do ~v.. tin higu dat, tin higu diéu Anim vA tin hieu duge digu khién fing nh sai lech Gx, u, y, @) thuang Ja tign dink néu nhiéu tée dong vao hé théng cing la tién dink, Trong thye té, nhiéu tée dong vao he théng (nhy f, fo hinh 1.7) lA ngiu nhién, khong xc dink truée duge & timg thoi diém, ma néu eo, cing chi diet duge dac tinh théng ké cia chting nhy tri s6 trung binh, phyong sai, pho vv... Trong tring hop phdi tinh dén nhiing tie dong ngfa nbién sia h6 thong, ta cS hd nglu hin. O nbiéu he lay dong, khong nhing nhiéu ma tin higu c3 ich mh 00 c& phat nhfn duge 4 déu vao cling thay dé} mot cach ngiu nbién 1.2.6. Theo lugng théng tin ban dau Phung phap khdo sit he tin dinh va ngdu nbien es Khéc nhau. ‘Prong nhiéu trusng hop, do mile dé Anh hudng cla nhiéu qué lon hay do lugng thong tin ban dau cn thiét trong qué trinh thiét ke chua di dé he lun lam vige & che dp Ui uu, do dd phai ding nguyén the thich nghi. H@ thich nghi si dung Ivong thong tin ed duge trong qua trink lam vige dé du dp cho lugng thong tin ban iu cdn thir © hiph 1.10 cd méi quan hé gitia naiét do t° va leu tong khong khi qs. Néu yu lugng va chit higng kh{ dét khang thay ddi, ta od thé xic dink truée duce lvu lugng t6i ws cts khong khi qj dé nhiet do 1 won eye dai. Mat ¥hacy néu bi triGe dude mot eich dy dit ve sy thay asa6i iu Ivong va chat Iwgng khi dst, mothe thong ty dong thong thuong aan cUng 6 thé bio dam nbiet do 18 luon cue dais - Nhu vay ee : Khac véi he thong thuong, he H thich nghi ty BOC ee} thay di thong so 4 hay cfu tric cla 1 nd khi diéu ben ngoai hay ben trong thay Hin 1.17. 46i mot cach khong biEt truée duge, dé bao dim hé Iudn Iam vige 6 ch do tai wu © hinh 1.17 ¢6 89 dé cdu trie cha mot hé diéu chinh thick nghi Ngoai mach vong ca bin cia mot hé diéu chink thong thydmg edn o6 cic mach vong thich nghi. Co céu thich nghi (CCTN) nban tin hitu tir diu vao, déu ra, tin higu digu chink, uic démg cia nhiéu do duce thay mot 86 trong cde tin hieu noi trén) dé phan tich va tao nén tée déng phu Su cho b6 diéu chinb, mhim gitt cho hé lun lam viéc 4 ché do toi wu theo mot nghia ndo dé [20] 1.3. NOI DUNG CO BAN CUA LY THUYET DIEU KHIEN TU DONG Ly thyyet diéu Khim te dong nghién ei cle nguyen the chung dé xiy dung hé ty dong, ede phuong phép dé khAo sit ching mA khong phu thuge vao ban chéit vat Iy ca cée qué trinh, Ly thuyét digu khién ty dong 1A co sd ly thuyét dé thiét ké cae he tu dong trong céc Tinh vic khde nhau cla kp thuat, kinh te cing mhu nghién cttw cée he trong co thé s6ng hoac trong méi quan he xA hi Nhigm vy co ban eda ly thuyét diéu khién ty dong IA khio sat cde dae tinh tinh (8 ché 4 xée lp) va dae tinh dong eda ede he ty dong, ham thiét k6 he thOng thé man cde yew céu ky thuat cho trude 19Noi dung cila ly thuyét digu khién ty dong bao gom 1. Nhvém ou phan itch Ia khio sat nguyen ly hoat dong cia cde phan tit va ciia hé vi edu tric va thong 86 da cho cing véi nbiing tic dong khée mbau doi véi he thong: Nhiém vy phan tich bao gém vige khdo sit tinh én dinh cba be, dinh git chat long tinh va dong, nghia Ia khdo sft qua trink diéu khién 2 Nhiém vu sdng hop 1 nhiém vu tong d6i phuic tap hon, bao gém vite thigt KE ne thing : chon so 46 thyc Ditn co clu diy khién déi twong, chon cic phin ti vA xe dinh thong s6 ciia ching dé bio dam chat luong vA yeu cfu da duce dat ra déi voi he ty dong. Nhiém vu hap ain lies wi mhiem vy tot uu hda, nghia IA mhiém va Sng hop tei uu theo mot nghia nao dé ddi voi he tu dong Phuong phap giai bai toan toi uu phu thude vio long thong tin ban dau, nghia la nbitng hidu biét sa bA vE dei tong duce diée KhiER va ese tie dong tit ngoai vio, Néu lwgng thong tin ban dau IA xae dink, ahigm vu téng hop dude thue hién theo phiong phap tién dinh. Néw Iuong thong tin Sy 1 ngiu nbién, ding phuong php xp xi ngdu nhién © tap sach nay, nhigm vu tng hgp chi gigi han & vige chon céc khau higu chinh, céc bd diéu chinh cimg véi vige xdc dinh thong s6 cia chung dé bao dam chit hiong dat ra. Ly thuyét diéu khign tu dong tien he chat ché véi nhiing link vie khoa hoc kp thuat khée nhu ly thuyét dao dong, ly thuyét mach, ly thuyét vé qué trinh ngdu nhién cing nhu nbing kién thc ve may digo, thict bi dign, kbi nén, thdy Ic, cde thigt bi cdm bién vA do luong Nhung van dé Wen quan dén ly thayét diéu khién ty dong cang nhi¢u, hé ty dong cng da dang ; cho nén vige nghién cdu ly thuyét diéu khién t# dong bit dau tir vige lam quen voi mot s6 86 dé khéc nhau cla céc he thong, nghién alu nguyan the chung dé xay dung ching cing voi tinh chat chung, dac diém va ming kha nang cd thé e5 cia cic he Ay. 20Chuang 11 Co sd TOAN HOC CUA LY THUYET DIEU KHIEN TU DONG 1.1, PHUONG TRINH VI PHAN Nhu da néu trén, mot phan tz hay mot he théng es thé duge mo tA bang mot khéi ch mhat véi dau vao va diu ra mhy 3 hink 2.1, Phuong trinh vi phan xée dink m6i quan Aé gitta tin hide vao x va din higu ra y cia phan ti hay h@ thong. Vi du & hinh 22a od bién tr voi méi quan he cha din ap vao Uy va dign ap ra U, nh sau Ra = ‘Trang thai thang bing cba o ee re z Hinh 2. caw thang bing 6 hinh 22 duge aie dink bai a aay New xem U, hay Q 18 tin higa ra, Uy hay P la tin higu vdo, e& hai truimg hop trén duge m6 t@ bai phvong trinh vi phan cia mot khdu hugh dai véi he s6 khuéch dai k y= kx Qe a mk = cho truding hop a) va k = > eho trang hap b). Bain RR 21chat vat ly cba 2 phi 7 Ba —~ th onay khée mhau 67% a ff \, idien va co) ahung ale ean se ) ching 6a age m6 th T aT Ve at phvong tinh vi : mM phan nhu nhau (2-1). a ink 23. C8 hinh 23a duge xde dink bai SiR + U, 12 ft " Voi diéu ign dau: Uyo) : Ree Te a6 Car + U, © hinh 23b véi binh chia khi od dung tich Cj Py va P) IA ap swat @ div vio wh & trong binh, RIA tr khing cla van vA q 18 liu Iwong khi qua van, Ta cé hé phuong trinh Ta dé : Hai phtong erinh vi phan ctia mach RC va binh chita khi e chung dang bac mot a Rtyeks @2 voi T = RC va k = 1 cho cA hai L ue trvong hop Ca cm oy) Phuong trinh (2-2) ta phumg — # = uae trinh vi phan bac mot cla khau quin tinh ma k Ia hé 36 khuéch Hinh 24 22dai va T 1a hang 96 thdi gian. Prd cing lén, dung tich binh hay dung cing In, quén tinh cdng Jn dien Mot mach dign RIC nhu @ hinh 24 cho ta moi quan hé vio ra nhu Ti as (2-3) vai Ty = Kau dao dong har ksi Tit céc vi du trén ta nhan thty 1. Cae phan ti khic nhau vé ban chat vat ly od thé duoc mo ta bing phuong trinh vi phan nhu nhau. 2. @ cde he thye. bjc cia vé phai lun IuGn nbd han hay hing bic cia vé trai vi d dau ra khong thé 06 tin higu vugt trude tin hien dau vao ‘Trong trudng hop chung, phuong trinh vi phin od dang voi msn fo-ti 11.2, BIEN OG LAPLACE (LAPOLAXO) VA FOURIER (PHURIE) Bign d6i Laplace IA cong cy tomin hoc trung gian dé don pian hoa vige tinh todn. Bién déi Laplace cia x(t) due xae dink boi Xi) = Fixit) = frones ae 28ma 51a to6n td Laplace ; 8 = a ju la bigy phic, x0) I ham ge va X(s) la anh. Bién déi Laplace nguge cila X(s) duge xac dinh theo Lor ( “Wxtsy} = (ajo ds xy = £1 = 35 [Xd Néu x(t) kha vi va xity = 0 khi t < 0, bign déi Fourier cla xit) duoc xée dinh bai Xo) = Flay =] xtye Mae DE od bién 46! Fourier, chi edn thay thé s = jw @ bin doi Laplace Khi theo thoi quen ngudi ta goi la bién déi Laplace trong "mién trong kkhi cdc tin higu va hé nguyén thoy & mién thoi gian Cae dink ly lién quan dén bién déi Laplace eo thé tom tat nit eau 1, Dink by are fixit - mi = Kise (2-5) 2 Dink 1 28 doo ham oe) { = sX(s) ~ x\o! -t £(E} = 5x0 - x 28) 2. Dink Ip vb deh phan #\ fan a 2X) on 4. Dink by 101 han méu ton teis Tri s6 ban diu : xo) = lim sX¢@) 28) ‘Tri 86 cuti = lo) = lim sXisi 29 5. Dinh by ® didn tich frit ae= fimxjs) = Xo) 210) o 6 Dink ly nhan duh idink ly cusns Xe) = X Usk ys) ay = fateenatnare fayo att nar ey 24Bien d6i Laplace cia mot sé ham thudng gip cho & bing 21 sau day ung 21 [oT rn) a x Pa : L | ; * © ‘ st . : | seek Pte? ! oy tay te? a ee cnc el | Ung dung dink ly vé dao ham, phyong trinh vi phan ting quat co thé viet dudi dang todn th Laplace nh sau : fags” + as™! + 0 + ays + a¥is) = fs * be Ht day + BARE @-12) 1.3. HAM TRUYEN DAT Ham truyén dat eda mot phan tir hay mot hé thong lA anh theo Laplace cia tin of LO higu ra trén Uin higu vo vai diéu kién diw — ¥6! Ye) bang 0: YO) Hinh 25 = xe Ham truyén ela mot bé 18 ham n6i lién du ra va du vao cia hé Ay. Khéc di phuung trinh vi phan, ham truyén cho phép tich rei ba thinh phan riéng bigt ; tin higu vao, hé thong va tin higy ra. Trong eae vi dy trén, theo phuong trinh (2-1) ta od bien dét Laplace : Yih = KX) Wiva him truyén ca khau khuéch dai JA Ys) we = x5 = Theo phuong tinh (2-2) (Ts + DY@) = kXis) va ham truyén eda khau quan tinh Ye) _ _k @) = : WO = Xa) 7 Ts+1 Khau dao dong, theo (2-8) sing véi (Ts? + Tys + DY) = bXis) va ham truyén Ys) Wis) = 9 = Tring hop chung, theo (2-12) Yi) bos + bys Wo) = =p 1a taste, AG) @) ash eas Bos), A) la mhimg da thc véis, mo bac me VA n twang ng. Voi he the m mA ludn os X =X) + Xp © vi du 2-8 ban doc es thé dimg cic phuung an khic dé bign déi vA xe dink ham truyén Wis) = Y(sV/X(s) sao cho két qua cudi cing nh 314 bid thie (2-199 Vi du 2-6 Bitn d6i sé 46 hi & hinh 214a dé cé so dé tuong dung oo nh 6 hinh 2.14d. % * ‘Theo phuang phap chuyén di vi tri ea cau so sinh va diém re . nhu & hinh 2.13, ti hinh 2.140 ta : 65 hin 2.19. Hinh 2.146 twong duong voi 214e va ti ds so sinh véi hinh 214d ta xae dinh Ww, = Wy 27 dink ham truyén theo so dé kh6i @ hinh 214d theo két qua bién déi dvi dy 2-6 Dé xe dink ham truyén Wis) aa ta “FP ~ M | cain bién adi so dé ae Kkh6i 8 inh 2.128 bang | eich dua khau Wy ra M, lw, } truée mach r6 mhu dy = hin 25 “ee OO Si fe “Nhu vay 8 mach We hoi tigp co hai hau mée song so ied Hink 2.14 a2WW cnr 1? WWW, + WW, LeWangwavyt by Pe WWW FW, WWW + Wy ‘Thay thé ket qud da tinh vi du 26 ta 6 wi, W = TW, + WW, Ben canh so dé kndi, ngwai ta con dung biée da graph tin hieu. O cée nhinh ea graph 6 dank dau mai ton va ham truyén tuong ung. O cée mut eda graph oo m6t lién he pita ese phiin ti Ham teuyén bang 1 vin pha ké den hi ve. Tyong ung voi hinh 2.15, 06 biéu do graph tin higa & hink 2.16. Hinh 2.16 DAC TINH CAC PHAN TU VA HE THONG Moi te dong vo hé thong déu gay nén sy thay déi cla da’ long duge diéu Khién, gay nén sy chénh [ech 20 voi dai Iugng cho truéc. Tinh chét cia qué trinh phy thuge vao bin thin hé (cfu tric va thong 86) cong mhu dim dat cha tée dong vio va dang cba tin hieu téc dong 38.C6 hai loai tae dng WW ngoti vio hg thong : tae déng cba tin higu dot vA tic dong cba nhiéu, "rong cde he aida chinh, t&e dong vao ma theo dé xd inh bd diéa chink IA mot hang x(t) = a, (dvang 1 hinh 217). © che be di6a kehiém theo chong tink, nd lb ham dinh trude theo thai gian © cic hé tay dong, nla mot ham bait kj tix eo cay phét, Kbi anten bém mye tiéy, may bay imue tiéu) chuyén dng déu thi Minh 237 tin higu tde dong vito he tily dong dé chuyén dong anten IA ham tuyén tinh theo thdi gian : x(t) = ayt (duong 2 trén hinh 2.17). Khi méy bay tang te déa ~ 1A him bac hai ching han : x(t) = a,t® (dutng 3). Trvong hop téng quat DE dn dinh bé anten hay be phdo trén thu thiy Kai bi The, 140 dong vao cla he tiy dong of dang sing diéu hoa xit) = Xpsintwt + y) (duang a ‘Tée dong cba nhiéu khi thay déi phy tai hay nhitng nguyen hin Khée tam cho dal Luang duce digu Khién lech khai tr) 86 edn thigt. Tie dong loai nay thutng 1a nhiing thay déi dot bign tang (dung J hinh 2.18) hay gi (duang 2). Nhiéu tée dong oo thé theo mot quy luat nhat dink (tién dink) hay ngéu nhien (dudng_ 3) Trong teusng hop biét duae that dim ban dau cia nhiéu tién dinh, ed thé xée dinh duce né 8 mm atta Hinh 218thal ke Up, Déi véi nhiéu ngiu nhién, duge guy luat cia nd 4 thai diém ban dau cing chi xéc dinh duge xic sust ctia né 6 thoi diém tiep theo, Nhiém vu cia diéu khién ty dong (A loai trit hoae glam nbd anh hudng cia nbiéy den mic cd thé. Dé phan tich Khio sét he théag ngwdi ta dinh gié dap ung cha né vé tinh én dink, vé chat Iusng vai céc dang tée dong vio thuing gap cing nh nhiing dang khée vi mye dich nghién ett phan tich IL.4.1. Dae tinh thai gian Moi tin hieu tién dinh dév co thé xem nh tS hop cia nbiing dang tin higu don gidn saw day. 1. Tin higu bie thang don vi ‘Tin higu bac thang dom vi e6 thé duge mo ta bei 0 kit < 0 Liki t = 0 vo = | nh @ hink 219 Mot tin hieu tin dinh dang bat Hy cS the xem nh tS hop cée tin 1 ju bac thang, 1 Ss xi) = AMM) + DAML 1) (2-20) Hinh 2.19 nhu & hinh 2-20 Doi véi he tuyén tinh, newen fy xép chong (x6p chong nguyen nhan va hau qua) cho phép xem dip ung cia mot Khau hay mot he dét vei tin hiew tién dinh bat ky nhu ting hop cia 4p ung cae thinh phan & biew thie (2-20). Cang nhiéu bac thang, do chinh x4e cang cao. Theo tich phan Duamen es thé tinh Hink 2.20dx(t) eee oe (“ nhu @ hinh 2.21 Tin hieu bac thang thong ap 4 cfc he diéu chink, Do vA; néu dig dai lvong twong ééi vei tin higu vio, bac thang don vi 1¢t) cs thé ding dé dan gian héa vide Kato sat cde he digu chink, Mot ditn Sp 220 V dat vio dong oo xcay chigu hay mot tin hidu dat ung vi 6 V mét chiéu dua vao he digu chinh nbigt do, 4 he twong 61 déu co thé xem Wa tin hitu fe thang don vi L(t) Hinh 2.21 Khi tin higu bac thang don v4 tae dong vao mot Lagu hay mot hé, dép dng cla Khau ay hay We fy 1a ham qué do hit). Vay am qué 4) 1a dip ting cia mot khau hay mot he thong ma tin hitu dau vao 1A ham bae thang dom vi x) = LU) ] vit) = bit) (2-22) 7 ' 1 Amb theo Laplace cia tin higu vio x(t) = I(t) 1B X(s) = > mtn anh cha tin higu ra hay him qua do la Wo) Y@) = He = a) : ‘Trd Iai vGi ham g6c tt Amb, ta os ham qua do | sy} ne) = £ , Ham qua a9 66 thé duge tink theo phong php todn ti hay phuong phap cB dién. Ham qui do lién hé don tri v6i ham truyén, Bang cach phan tich him trayén thanh nhiing phan thie don gidn, tu anh trd ve gic, ta oo the vit BO SBE ot [ee : Ait) = 2 * 2 anei* Ut) (2-23) 26‘Thanh phn xée lap (cuamg bic) cia ham qua do duge xic dinh bdi BQO) hy = B®) = Roy = WO (2-24) dge trung cho dac tinh tink ‘Thanh han qué dQ (thanh phan ty do) duge xde dinh bet Wes) — W hye = hit) ~ hy = £ [ @) = Wo) n Bis) ake (2-25) © day s, 1A nghiém cia phuong trinh dac sung Fis) = Als) lay tir méu cia ham truyén dat. We) = Aa voi diéu kign Ia phwong trinh dac tring khong cd nghiém lap 2 Tin higu sung don vi (him Dire hay hom 5(0) Xung don vi IA xung co dO rong bang 0, bien 4 bing vd cing va dién tich xung bang J. Kung don vi dutge mo td nhy é hink 2.22 | O knit 4 0 5) = | we khit = 0 (2-26) sa) foen | Xung don vi la tin higu ly tudng, o6 thé bik dung nhw sau —|_. Hinh 2.22 ‘Mot xung chit nhat nhy & hinh 2.23 vai digu kién x S = ax H = 1 = const “7 L thi im—= H = © oc ry r Mot xung nbu wy e6 thé xem 1A xung ZA. ! don vi vif = 1, H = ©, Lien he vot ham — bac thang don vi ta cing od : err ar1 im—{1¢t) ~ Lit = ad) (2-27) Gang nb tin higu bac thang don vi, tin hiéu tién dink bat ky od thé xem nhit t6ng hop cia cic xung don vj x(t) fxm se-oar 2-28) ait) 1B Gch phOn cla ede ham it) nhan vai x tai thei diém T (hinh 2.24), Scr) Tease mot khau hay mot hé théng Kehi dév vic TA mot xung dan vi Sit) goi Ia ham ‘Tin higu nhan duge 4 diu ra cia ‘| trong huong hay ham qué dd mung wit), Vi bien d6i Laplace cia Sit) la Liste) = 1 néa Yis) = Wis) Va tit ds ye) wy) = Zqwisy wit) = [2 _ (2-29) Bigu thc (2-25) va (2-29) ding dé xéc dinh ham qué do va ham trong Iuang cin he. 1.4.2. Dae tinh tin Vi du, dat tong 1A met chide thuyén buém (hinh 2.25), xem song la t4e dong dau vao véi dang x() = Xyginot (2-80) Dau ra Jd dao dong oa chiée thayén yi) = Yaainiot +p) (2-31) VGi Xjy Vy ~ bien do song bién va bién dd dao dong cia thuyan; ~gée chim sau cia thuyén so véi sing, Yn Moi quan he v6i tan s6 cla Aw) = ¥", plw) la ede dic tinh tn 3886 bién do va tin s6 pha cia thuyén do tac dong cha sing bién nhu & hinh 2.27. a ope si RY ZI oo ete oo AL Hink 2.28 Hinh 2.26 TH 86 ve dai cia Alu) ting voi hien twong cong hueng cla dao dong. Ket hop ch hai dac tinh Aw) va plu) trong he toa do ge, ta 06 age tink tam bién pha nh & inh 2.28. Ung wi méi tin 36 w; e6 bien 46 Alo) vA pha piu). Toan bo dac tinh ca hé mo tA sv bién déi cin he 86 Khuéch def phulo khi tan s6 biéh d6i tie O din e chung tang tin sf thé hign theo chiéu mai ten), Duong cong nay cin mang ten dizong cong Nyquist (Naiquyt) Dac tinh tan bién pha od thé vé duge theo thuc nghism : lay oie tt) 58 Xy, Ym, va p tit tin hiu déu vao va ra cia md kinh khi tin 36 thay déi tif tri sd nhé mbat den lan mhat oo thé Aw) = + ploy) va véi ba thong 36 Ay Ki thay déi aw, ta ve Xn duge mot doan cong cia dac tink tin bitn pha theo mo hinh cia khau hay ciia he, Vi bien dd phe cia tin higu vio 1a X,, = Xp va cia tin hig ra Yn = Yoo! nen Ym Yo ero) 2 Wie) = ge = ge = Aw (2-92) hw vay, musa eg dac tinh tan bién pho cila mot khdu hay he, chi Becan thay toan tit Laplace 0 ham truyén s bing ju Vid hg thue m 0 khi Aw) > 1 Vi khi w + a 6 cdc he thie Aio) = |WGw)| > 0 nén Llu) +-0. © hinh 229 cd dueng cong Bode fu) va plu). DO nghiéng cia dudng cong £(w) duge danh gid theo don vi + dbdec, DO nghiéng + 20 divdec 40cin duge xem 1a 66 nghing don ye 1, hep AG) Dudng cong lien tve khi thay thé bang «0 + 1000 dutng xap xi bei hai doan théng thi giao diém cia ching ing véi tan sO gay. Tan 86 we khi fw) cat trae hoimh (hay Bo) = 0) goi la tan 26 edt. - Nhu vay, mot he duge xie dinh bit ham truyén dat, dac % tinh thai gi2n hay Hinh 2.29 dac tink tin Ham truyén dat thye chit Ia cach viet gon cla phuang trinh vi phan. = Dac tinh thai gizn mo td Ranh vi cia hé theo thii gian khi cd c dong 8 diy vio = Dac tinh tin mo th hanh vi cla hé Khi 6 téc dong diéu hoa vai tin s6 khée nhav. 11.3. CAC KHAU DONG HOC DIEN HINH Mot he thong gém co cae phéin ti n6i voi nhau theo ede phuong thule chung nhw néi tip, song song vA kiéu h6j tip. Tinh chat cba qué ‘rink qué 6 toan he thong phu thuge tinh chét dong hoc cla cae phain ta hgp thanh, Trong hé théng, s6 lang céc phéin th co thé rét nhiéu va da dang vé ban chat vat ly, nhung 96 Iugng cde phvong trinh mo ta dong hoc ede khau t6i gidn 18 cs han, vige Kho sit ching la cfin thiét Cae phéin th thye Jam vige 8 pham vi tin 26 ahdt dink. Con vige mo ta dong hee cdc kau didn hinh duge thye hign cho moi tin sé, tit alw = 0 dén =, nhung sit dung ching dé nghien edu sé gidn don va thuan loi nhieu 115.1. Khau khuéch doi (khau ty 16) Khau Khuéch dai 1a khau md & méi thei digm, lugng ra tp le v6i Itong vio theo phuong trinh y = kx (2-36) Bign d6i Laplace cia (2-36) e6 dang Ys) = kXis) ‘Tw 46 ham truyén dat cia khaw khuéch dai ta Thy Ol - We = am 7k 2-37 Néu tin higu vio cia khéu khuéch dai la : x(t) = X,psinut thi dau ra 66 tin hiby yet) = Yysinwt ma Yyy = kX Dudi dang phite Y = kX hay Yiu) = kX(u) Do dé dje tinh tn bien pha ota khau khudch dai la = YGo) Xi Dac tinh tin bién pha Y& mot diém tren true thye nbw & hink 2.90. ‘rong thye 1é khi tin oJ lon hon mét tei 86 we, mdo dé, do co Woe) = k (2-88) bares te Hink 2.30 Hin 231 42mhing thing s6 bé d& bo qua nén he s6 truyén sé giim din dén O nhut duvng nét dit trén binh 2.40 Dac tinh tan s6 logarit nh hinh 2.31 va dying nét ditt twong eng voi dic tinh thuc Thong s6 nhé & Khdu khuéch dai ma ta di khong tinh dén nher diem dung cia day din 4 bién trd ; dign dung, dién cdm d mach khusch dai, a0 dan héi cia esc din bay co khi vv... Tuy vay, tir day ta khdo sat cic khiu dong hoe nhu mg khau ly twong va khau khuéch dai oo he sb truyén la k vii moi gid tin 0 < w < » Theo (2-36), him qui dQ twang ung voi déu vao JA bc thang don vi hi) = klets (2-39) va ham trong Iwang vdi diu vao Ta xung don vi wit) = dt) (2-40) Khau khuéch dai co dac tink thoi gian nh d hinh 2.32 va 23 duimg nét dit 1A ede dac tinh thyc. Khiu khuéch dai thutng gap & cde phan ti nhu : bign trd, chiét ap (hinh 22a), don bay ca khi {hinh 2.2b), khuéch dai béx din (hinh 2.34), Whugch dai thuat toan (hin 2.85), bo bien tbc (hinh 2.36), may phat do tec 4} thinh 2.37), t6 hop v6f phun 1d chén vA khuéch dai khi nén (hink 2.98a). Khi gidm khe hd € gi phun VP va Id chén LC, Ap suat Py tang vA cita A dong, cla B mé va tang 4p sudt @ dfu ra P. Thue ra, méi quan hé P(e) 1A phi tuyén nhung trong pham vi bign déi hd cia ‘Ae, ¢6 thé xem 18 hop voi phun 14 chén va khuéch dai 1A tuyén tinh mh O hinh 298 voi he s6 Kkhuéch dai lon, Cae van thay Ive hay ki nén (hinh 2.398, b, ©) déu duige xem la mot khéy khuéch dai, Cap nhiét dé do nbiet do ma tin higu ra la suc dign dong e cing ty Ie voi niet 4 div vao t® (hink 2.40) voi Ants Hinh 2.32 Mink 2.33 43ee Hink 236 ) — & et a —+ Hinh 2.37 Z “ae Loa am y te Hinh 2.38 por x —#. LN én) on } P EE 4 a Je a7 6 ' Yl Ll ‘nh 239 _ “4 li 7 a Tt { Ate Alte ~~. Cs il DNL ~ —| >} om} — Hink 241 44‘rong cac he ty dong thuong ding cée Khuéch dai xoay chiéu v6i cite bd bién gigu M va hoan digu DM hay téch song pha ma tan s6 sdng mang w rAt cao so véi tan s6 In nbat cba tin hieu vao (hinh 2.41), Nhing mach nay cho phép lam vite én dinh voi hes khuéch dai an. ‘Trong cdc he tay dong ngusi ta ding céc xenxin lam vige ché do bién the. Sue dign dong 6 stato cia xenxin thu U_ phy thude sai lech goe giita roto xenxin phat XF va thu XT ae (Ae = ay ~ a) theo biu thie v sind, Trong pham vi sai léch bé, co thé xom din dp ra U ty le ve lech gée U = Unta voi [Aa] < ay nhv 6 hinh 2.42. 115.2. Khau quén tinh (hau phi chu kj) Khau quin tinh duge mo ta bdi phuong tinh vi phan Tat y= kx (2-41) voi T — hang 36 thoi gian ; k - he 66 Khudch dai Ung vai (2-41) es ham truyén dat = We) = (2-42) +75 Dac tinh tan bién pha dude xée dinh theo (2-43) véi s = jw k k(1 - Tie) k . kT Wiad = . 5 a2 C T+To ~ G+) - Tw) ~ pare 1 14 -TePBién do va pha duge xe din theo (2-34) P aw = Poste = hee : Vie tot Qe) fa) = aretg Sw areig (10) (2-48) vi 1g HO = arg So sanh phan thue Plu) véi bién dd Aw) ta thay Mw) = Pw) + Qw) = kw). Sau khi thém vao hai vé sau cha biéu thie teén mot dai Ivong nh whau : (£)%, ta 06 thé bin d6i Pie) - Pwr + (EP + ge = (#)* hay [Pm - § = 3) (2-45) ke 2 Do la phudng trinh dyimg tron ed bin kinh 5 vA tim trén true thie k cach gée toa 4 mot dai wong 5 nhy 8 hinh 2.43 Ung vi tin sii thye (w > 0) dung cong Nyquist Ia nita dutng tron (duong dam nét) Dac tink logarit duge xAe din theo 20g ——= Tre tic® = 2olek - 2oigy 1 + Tu? Trong pham vi tan 36 52) rit dé, bé hon tin sO gay Loo) = 20gAw) Horn eas w << g hay Te? << 1, ta Le) = 2Wigk, 4 1 Vol w >> 5 Llu) = Wek - WyTw. Do 1a phuong trink duvong thang, di qua hai diém sau Ninh 248 46£ (lo) = 20igk ~ 2°77 £(10u) = 20igk - 2oig? - 2oIg10 Le) - £(10) = 20 ab. Nhw vay, trong pham vi bign déi tn 56 10 lin (1 £ dec), dac tinh bién d6 logarit (a) thay déi 20 db va do nghigng Ia - 20 dbidec Dac tinh pha theo bidu thie (2-44) tigm can véi true hoanh khi w — 0 va vai dubmg thing - % bhi we, 6 tin sé gay w = 1 ‘ 7 B+ ac tink pha di qua diem - 7 Ham qué do duge xéc dinh béi (2-41) va ed dang mhy @ hinh 2.45 ku i wo = C1 i ska-e M10 248) Ham trong lugng nhu & hinh 2.46 dh _k -t dh Lk OG wi) = Ge pe ea Hinh 2.45 Hinh 246 Hang 36 thoi gian duge xic dink theo tip tuyén voi cite dac tinh 41that gian tai t = 0 hay theo biéu thie (2-46) Whi hiT) = KU ~ et) = ktt = 0,368) Cac phan ti thvtmg gap A khau quén tinh ahy : mach RC 0 23a) hay LR, binh chifa khi nén chink 2.36), may phat dign mot chi (hinh 2.47) véi tae dong diéu khién la dign Ap kich ti Ug, khic v6i truimg, hop may phat im dung cu do (hinh 2.37). May dign khuéch dai (hinh 2.48) of thé xem nhu su ghép néi cia hai my phat (hai khdu quén tinh n6i tip) véi he 86 Whoéch dai lin nhor ting thi hai, kich ti bai dong d cudn ngin mach eT 0,632k 2 “> ad o> oy ye 7 u a a o 3 oncom, wo ws const ” ef o—— ——9 Minh 247 Hinh 2.48 La mhiét do (hinh 2.49) co phuong trinh can bang nbiet o at? Ag = gal + e Sp vi q ~ nhitt lugng trong don vj thoi gian ; g -whitt ddn cia 1d ; ¢ - nhiét dung lo ; te Ae? = ehénh Ieoh nhigt a ate nhiet «GS 0 ben ngoai va nhiet dé tring binh trong 1. Véiq =x, A sy, lg =k og = TT, ta 06 phuong ‘inh (241) néa_ khong tinh dén do tré trung binh do tinh chat phan bé nhiet hic nhaw trong 1 Hinh 2.49 11.5.2, Khau dao dong Khau dao dong due mé tA bdi phudng trinh vi phan bac 2 ay ay 2 aon x 7 rs urge y= ts (2-48) vidi k = h8 86 khuéch dai; T - hing sf thoi gian ; $ - ty 86 tat din, BOi khi (2-48) 6 dang « 48,Ge 2 (2-49) Tot Bay Get ody aked x (2-49) 1 ma vy = ap MA tin s6 tw mien (tin 56 rigng). Te dé ham troyén oda Ikhau dao dong la : ba? Wo) = 5 theo (2-49) (2-600) ‘i k hay We) = 5 theo (2-48) (2-500) +2 .Te+1 Tic phvong trinh doc eeung : Fe) = sh + Bas + 7 = 0 ta 06 nghiém : véi Seog tiny YI

1 6 hai nghigm thye am va khée nhav tyong ung Gi qua trinh 1A hai ham mo tat dan voi hang sO thi gian Khdc nhau (cla hai khau quan tinh) Ung vii (2-48) ta co dae tink tan bién pha Hinh 2.50 k Ww) = — wT} + jo +1 (2-51) nhu 8 hink 2.51 49Dac tink logarit xap x} cia khav dao dong od thé x4e dinh theo 2Q0igk jw << F fiw 1 2Olgk - 40g» iw >> nhu o hink 2.52 vai ¢ > 1 06 1 tin 6 gay ting voi = Khi ty 86 tie din & < 1 edn higu dink tai tri 98 Fie) va plod theo duting cong & hinh 2.53. "Theo hinh 2.58a ed thé thay Fang, tn 56 tw mhién w,, khong dong nghia voi tn sé cbng wong Ham qua 46 theo 2-48 os dang Hink 2.51 hit) = KEL - e (cosuyt + sin DIL) (2-52) va ham trong hygng Li) (2-53) ‘Theo cae thong 36 & ham qu do c6 thé tinh ee thong 86 khac nhw : ain Khau dao dong of tnd gap & cde mach RLC nint & Hink 2.52hinh 24 voi T? = LC, 27 = RC wake He eg khj e6 dan héi ~ trong Khoi - dem gidm x6e ed phuong trinh vi phan aw- yaw ets p® av? voi eae Ie tée dung x vA y hit 6 hinh 2.56 Ia met Khaw dao dong. Dong ed mot chiéu kich tit doe lap mhy 6 hinh 2.57 co Phuong trinh cin bang dién ap va momen nhu sau : . ai uy = Rit £24 Ko ai , Mas G+ M, = Ky Trung hop dong co lam vite Hin 2.53 khong ti: M, = 0, tit hai phuong trinh tren ta ef : eo dR @ JR do wk RIGK ae * Kak ae * 8 =U © day K. Kp, - h¢ 96 site di¢n dong phan khang va hé 36 momen ; J = momen volang cba dong co ; jf = Ty ~ bing s6 chai gian dien tir; wit Hinh 2.54 Hink 2552) Hinh 256 Hinh 257 JR 1 FEGE = Tue ~ Mang sf thoi pian dim co 5 ZF - he 96 khudch dai cia KK fc dong. co. Ta do, ham truyén cia dong co mot chiéu kich tit doc lap c6 dang os) ox as (2-54) Wis = : We) * ats + Ts +1 So sinh vi (2-B0b) ta 6 = Ve tein, ee Tt we Néu quan tam dén déw ra cia dong co lA gcc quay, ma ta biét se es 3) a ) 0 k shi we = £2 = ——* (2-55) Ue) ~ Ciytgat+ Tye Ns 15.4, Khau tich phan Khau tich phan co méi quan he gitta ong vao va ra dudi dang ys rf xenat + 9, . (2-56) o voi k I hé 96 ty Ie va y, IA diéu kign dau, Ti (2-96) voi yy = 0, hho troyén ea khau tick phan IA: wig e-sn12) Hin 2.58 Hink 2.59 va dae tinh tan bién pha k Woe) = > (2-58) nhu & hink 2.58. Hinh 2.59 [a dac tinh tn 36 logarit eo bien dd £(w) = 20lgk @ tan sSw = 1, hay khio = k thi fw) = 0 Ham qué do va ham trong Iuong cla khdu tich phan duge xac dinh tyong ting : hit) = kt-1@) (2-58) wit) = ke (2-60) va duoc mo tA mht od hinh 260 va 261 Act) P wid L Hink 2.60 Hinh 261 Trong thyc 1 cie phin ti 1A khiu tich phan nhw tu dign think 2.62) voi dign ap tren tu : 53u \ er) fe co hay cugn cm dhinh 263) v8 is o |e thang p ten euon day @ i a @ = funds, ® Minh 282 tinh 203 mA w la sd vong day. Geic quay oda true déi wi te dp quay eda x6 ed phuang trinh vi phiin p= foten, nh’ & fink 264 hoje mh & him trayén cia dong eo (2-55) da duge ) them vae Khaw tich phan Myc nvée trong binh cha Hof din tich day S khong thay di (hinh 2.65) va tos ZONE Iucng vao qy eh Iw lugng aw Fa gy vei x = a - ap on Lt a H Sea -aat +H, . Hinh 2.64 Hinh 2.65 Khuéch dai thay lve Chinh 2.66) 65 thé xem 18 mot khau tieh phim © ‘Thay dai vj trl X, ctia pittang lam thay déi Iu Iueng q_ trong xylan Sy va thay adi sexi eda pittong X> so voi tri 56 ban 480 clin nS yy, Tr diéu kien khong thé nén dude cia chit léng. ta & 4 én, @ a Hink 2.66Do ds 115.5. Khau vi phan Khau vi phan ly tudng duge m6 tt béiphuomg trinh we (2-61 7 at “om 6 nghia la tin higu ra t} Ie voi tée dd bith déi cia thy higu vio, Daw vao 1a bac thang don vi, déiu ra sé 1A xung dan vj - ham dit), BS a iu khong co trong thye té nhung trong phép bitin déi so dé Khoi eo hi phai dang dén. Twong wing v6i (2-61) od ham truyén Wis) = ks (2-62) Dac tinh tin bien pha Wow) = ike (2-68) nhit ¢ hinh 2.67 tring vei phan duong cia truc Ao, Dac tinh tin sO logarit nhu & hinh 2.68 { Loy e0db lee“ Y _ Hinh 2.67 Hinh 268 Ham qua do Ia ham Dirac nhu ¢ hinh 269 au nity = eA = seo (2-64) 56vA ham trong Ivong wit! = kd) nu @ hinh 2.70, Déi voi ty din nbv a hinh 2.71, m6i quan he gita dong dien voi dig ap 1a de ' dat 7 wihd KEY + Set) + A fc : Cpt ' 2 eee A fay neo ey Hinh 269 Hink 2.70 Minh 271 ‘Trong thyc %¢ 4 tu ditn ludn tén tai dién wd R * 0. Phuong trinh vi phan cba khau vi phan thuc tf (hay vi phan quan inh) 6 dang 1 +y = (2-65) Ham truyén : wy = 7B va dac tinh tan bien pha hy & binh 272 : Wie) = He (2-66) +t Dac tink tin 96 logarit xdp xi la hai doan thing nhu 6 hinh 2.73. 44 Alu) | \br Pew lero one Hinh 2.72 Hinh 2.73k r \ A \ * oo 4, 4 4 134 oo ow wo % a 4 | Hink 274 Hanh 2.75 Ham qué 49 duge xée dink bai [kat mo = 2 Te ne a} (2-67) nhu & hinh 2.74 va ham trong luong ah _ k way = SO = Sait - (2-68) hau vi phan quan tinh thudng gap I céc mach RC, RL nhy 6 hinh 2.75a, b hay hé co khi es phdn hdi mém thiy Ive nhv 6 hinh 2.76. Khau cxtong bite oS phuong trink vi phan ax yok + TZ) (2-69) cng 1a mot dang khau ly tudng vi tin hige ra vugt tude tin higu vao. Ham truyén khau cuong bic : We) = k(l + st) (2.70) va dac tinh tén bien WALL pha Wo) =k + jo) em) of, nh & hinb 2.77. =| Dac tinh tan s6 7} logurit nh & hinh 2.78. L Khau cvang bic (Za g6m c6 hai khau ty 18 at va vi phan néi song song voi nhau qs ’ Minh 2.76 eTLu Ly freee woigh | 1% fen) | Hinh 2.77 Hiah 2.78 Ham qua dé va ham trong long tang tng vdi hit) = kilt) + kit (273) wit) = kd) + TS (2-73) © cée khau cudng bue thye 18, cong whe Khaw vi phan, lon oc nhiing thong sO nhé tao nén quan tinh va bae eda niu s6 him truyén ln hon & tit sd. Low) fog ) Hink 2.79 Hinh 2.80 11.5.6, Khau tré Khaw tré due mé t4 bai phuong trinh vi phan . vite = xt - 7) (2-74) voi T ~ thi giam tré, 58Ham truyén 06 dong Wis = 6 (2-75) Dae tinh tin bien pha nh @ hinh 2.79 Wie) = oh (2-76) © hinh 2.80 1a dae tinh tin 86 logarit £ w) = Wel = 0 oe om Ham qua do, dng vd luong nau & hinh 2.82. (2-74) 6 dang nh 4 hinh 281 va ham trong re | Hink 281 Hink 282 Cae phan tit 0G thuémg sap nhtr cic daimg ding din, cde bang chuyén (hinh 2.83), 6 cae he thuy ue cfing nhurd cée duimg day din dién dai (hinh 2.84) Uma khong tinh den lin that, didn ci va dign dung) d cée 1 whist dy vei dd Ue tinh theo chenh teh gitts mast dy (rung binh vi ahiet dO noi dat vat nung. baer Ngoti cic khiu trén, cn ed nbiing khau dae biet khic od the gap trong thu t€ nhv khau pha khong cue tid, khiu khong da dinh, cde kau oS thong $6 rai Trong mot si thiét bj nh mach cfu, mach vi phan, cdn gap mhing knau ma G vé phi 6 he s6 am (hay nghiém khong & phia phai eta truc Ao trén mat phdng nghiém 36). pee a 4 & fe ey ee Hinh 2.83 Hink 284 3911.5.7. Khau pha khong eye tiéu Phvong trinh vi phan cia Khas pha khbag ove tiéu, én dink eo dang ay dx = Tae t ¥ = RR Teg) (2-78) Ham eruyén ewong dng la ka 1s) We) = aie (2-79) Dac tinh tin bien pha k0 -juT) Wie) an +a, (2-80) nhu 6 hinh 285 ung vii TyT) < 1 tae yaa ; Wa A Ptw) -% kw aes ~ a Jexo Hink 288 Liu A wok a0igk a HT e xl as I Hink 287 Hinh 2.88 Khau ich phan eyang bie pha eye tiéu khong oS nghiém khong nhwt 6 trudng hop trén, os dae tink tin bién pha kl + jot) TF j0T, Win) = (2-81) 60f, shy @ Binh 286 wot qe < 1 Gee dich pha chi phén tu thit ty nén goi Ik pha ove tidy. CA hai 1, 7 > 1, dic tinh s@ nim phia teén trac hoanh va mang trudng hop név tinh chat vi phan, Dc tinh t4n 86 logarit. cia ching ging nhau vé bién do nhung khéc mhau vé pha nhu é hinh 287 (pha khong cue tiéu) va hinh 2.88 (pha cue tiéu) © hinh 289 c5 mach c4u ung vi pha khong cye tiéu noi tren. Phuong trinh vi phan o6 dang av, au, Ut B+ RIC GE = Uy ~ RB, - RNC HT (2-82) Gon 6 hink 2.90 ia mach tich phan cwong bic ung vai phvong trinh vi phan ou; au, U, + M+ RIG =U + RC | (2-83) ah ae a3 4, y aE Re 7 394 4 A ws) ag o Le aw ow cz ‘ - o—_t__j s—____t_. Hinh 2.89 Hink 2.90 ; " east iF t _keder) Hin 2.91 Hinh 2.92Ham qua dé vA him trong luang ca Khaw pha khong cue ti8u es dang tuong ing : hen = kL - (1+ (2-85) y shu d hinh 291 va 292 Ham qué dé cia khay pha ae khong cue fén think 2.91) Adi age trong khi khav tich phan ewng bie phi eve ti€u khong Abi dau (hinh 2.99). Hinh 293 115.8. Khaa khong én dink Kbau khong én dink bac mit od dang sau ey ax, yo Ba ket HE (2-86) Ham truyén cia Khaw khong én dinh : l+s Wisk = i 87) Cée Kehau pha khong eve tiéu (2-78), tich phan cudmg bite (2-81) va khaw khong én dinh (2-86) khic mhau d sy phan bd nghigm twong wing véi cae truang hop a, b,c tren hinh 2.94 é t e ewe nghién 0 ! et I : ye % TG a ® Hin 2.94Vidu 2-8 Dong cu xoay chiéy (hinh 2.98a) 6 dae tinh eo nhy & hinh 2.956. Khao sit che 46 lam vige ella dong co hi diéu Khién bing ech thay déi dien ap U ta thay Vai w = y 06 phuong tinh vi phan a f ° : ; cae) Pea a) » at Hinh 2.95 voi T, - hing s6 thoi gian dien ed (bo qua hang 88 dién ti). Phuong trinh cin bing momen cd dang das zu Sem, Mog G+ Mm voi J = momen quan tinh cia dong oo, M, - mémen can Dac tinh cd cat true M, = M tai hai diém. Diém I (ing voi dign 4p u)) 1a diém am vie én dink, Khi tang dién ap vu dong co sé © gia wie duidt = AMM. Tée do tang dain dén diém lam vite 3 diém laws vige 6n dinh véi dién ap uy. Bay gid nu giém dién sp u = uy, dong co sé gidm tée do dng vi AM! va tée dg gim dén w, (hinh 2.96) Ché d Gn dinh 1a che do ma Khi t6e do tang, AM gid. Diém 5 va 6 la ché 4§ khong én dinh vi két qua nguge lai. Ung véi ham ni kK Wo = Ta) (2-88) qu = Hinh 2.96 Hinh 2.97va dae tinh tan bién pha k Woo) = FEST (2-89) nh @ binh 2.97, doi xing v6i dac tinh tan bign pha oda khaw quan tinh thinh 2.43) va c6 bien do k — (2-90) nén déc tinh bién do logarit. trimg hop voi khau quan tink, Dac tink pha thi Khdc han : plo) =~ + arctgwT) (2-91) nhu & hinh 2.98. Sa yy gn SX Hinh 2.101 Ham qua do va ham trong Iwang, 64wi) = =e (2-93) k q fang ting voi hinh 2.99 va 2.100, Dong eg xoay chiéu hai pha hinh 2.101a va b) khOng cd diém lam vige khong én dink nh trén, Khi thay déi dién sp diéu khién, dac tinh co hau nhu 1a nhimg duimg song song véi nhau. BAI TAP CRUONG IT Bai tap 2-1 Ung dung dinh ly ti han dé xae dinh sai Véch tinh e, cho ede truing hop : Tim ett ) Eve) = wy B® = fe GF RET F - ere 245046 22 4 50+ ©) Bis) = - +8 a Bw = 1 8(28° + 7s? 4138 +2) Dap 96: 2 eaO =z asa ° Bai tap 22 Ding phan thie don giin nh @ vi dy 2-1 va bing 21 (mue 112) xde dinh ham qué 46 d6i v6i ham truyén wie = 50 Ot ves att) = 14 ©) = G+ p@rs+1) MMO = MO Dap an 5(1- Oa eek Hie) = —80= 04s) a ¥e+ DO2+1 sti * sv5) 251 ~ Kk, = 20704) gs we =-8,75 © @t D645), 6525(1 - 0.48) 364i) e+ nO = 5 Ky = +3,75 Se'+ 8,750"! Bai tap 2-3 Ding phusng phap trén, xir dinh yit) véi tin higu vao x(t) ham truyén + we) = a SERA | Se et8 Dap én at XO = 551 a ti Km Ms YO = GenetDe+h ~ sti’ s4a* saa MENGE IBY) _ _ 82+ 98+ 18) Kim Genera 7 Mis Cine us * 7 8(@" + 9s + 18) a ee oe ee es a! GHD EF a4 Bai tap 2-4 Xae inh va don gidn hda ham truyén W = Y/K theo hinh 2102 va 2.103, Dap an Hinh 2.102 Hah 2.103 66Bai tap 2-5 X#e dink ham truyén YX va Y/F theo hinh 2.104, Hink 2404 Dep an ¥Y _ &,6,65 ¥ _ G&G, ee eee ieee A = 1+ Gi; + G,GJh, + 66,8, + G,G,6, Bai tap 2-6 Xe dink ham truyén YX, va Y\X> theo hink 2.106. Hink 2.108 Hinks 2.106 Dép an : a) Véi X, = © (xem hink 2.106) o7b) Vai X, | 0 (ern bink 2.107) Y Su TGq4 0,46, Gq -¢ wy ¥ Bai tap 2-7 Xée dinh ham truyén dong co mot ‘u diéu khién di¢n dp kich tir (f- Y ae eg lee) ae) eee Y theo hinh 2.108, a uy Dép an ee p Mach kich tit Hink 2.108 di Un = Res ue ae Momen dong co M do ya dt? dt o Ky/RB gules Uy ahs + HiTys FH Ty = J/B = hang 6 thdi gian dién od (J~ momen quén tink, B ~ hang 86 gidm chan) Ty = LR, - hang s6 digm ti eo _ Bn/(RB) Thong thing Ty << Tye xsi 68Bai tap 2-8 Xie dinh him truyén oda dong es mot chiéu es hoi tidp dong nhw a binh 2.100 d 4 Hinh 2.109 wlaels Dép an Phuong trink cin bing dign ap va mémen U, = R + R+ Ls + Ey En = Kap M = KL = es + By aU = U,- LR; U, = K, So d6 Khoi nh 6 hinh 2.110 va sau Xe xée dink so d6 twong dvong (hinb 2.(11) va Kye + (Tact 7Ty)s ty +1 dua h6i tigp dong ra sav, Ie Hink 2.110 7 =" [les 7 1+ eR Hink 2111 69vei Bai tap 2-9 He digu chinh whit 46 nh @ hinh 2.112. Nhigt 45 dat t, vi mbit 6 ty cm bién do dude vei tinh T dua vao bd diéu chin cé him teuyén G.. Luv lugng dong mbigt th thiet bi tao nhiét ty 1@ voi tin hi¢u ra cia bd aiéu chink. Viet phyong trinh va ve so dS Khoi véi ty nhi¢t ©, khdi lugng trong 1d M va khéi Iugng quan cha dong chay qua Wm. Dép an Toe do thay d6i niet do trong 1d OR aIR, + (1+ KR la hing s8 dien tit la hang 6 dien co ; 1a he 96 tét dan. Hinh 2.112 = mel = 6) + Hinks 2.113 70Sau khi tuyéh tinh hda tat diém lam vige : So dé khi nh @ hinh 2.118, Bai tap 2-10 Do e6 cfc Ive tée dong ma tén la 1a mot he khong én dinh (hink 2.114). Cac luc nay tée dong va trong tam 4p luc P, ty le vai géc tan g, tao nén momen Cle quanh trong tam © theo huang ting p (am mat én dink he) ma C, lA he 6 cha Ive, phy thude £8 dp ten la v va cae yéu 16 khdc. Se diy phan Ive ‘T diéu khién d6 lech 5, nham lam cho g = 0 va hé 6n inh. Momen quén tinh cia ten Ive déi véi C IA J. Nhiéu khi cdn ding con quay Iam phin héi tée dd dé he én dink Viet phuong, trink va ee so d6 kdl Dap én Phuong trinh momen ce ton lita Hinh 2.114 Cie + TAS @ “ee ThA |_¥. = sly /7 | nTe a6 © hinh 2.116, K, IA kkhuéeh dai, tir cg offu thita hanh ola phan Ive. K, la he 86 héi tigp cia con quay do t6e do Bai cap 2-11 Nha du hinh vo tru Bruce Me Candless da dimg thit bj tao xung Ie bang voi khi nén dé di chuyén trong khong gian (hinh 2.116). Co cau digy khién duge thyc hign bang khuéch dei K; mht & hinh 2.117, Quan tink cia ngudi va thiét bj bang 5 = 25 kgm’. K, cd chic nang lam gidm sai Iéch tinh e, Cae he sé Kj, Kz, Ky eo tée dung xéc dinh chat lugng tinh va dong cia he. Hin 2406 a) Viet ham truyén cia he Kin. b) Xe dinh Eis) khi du vio Ia x(t) = p(t) = t Dép én i - 2) S “ WS = Ge) 7 sy KE + KR, » Wye = BAD 1 Pol8) Jet KK, EO) = TREK) KK 7 econ €+,er > ee ay ep Uk /—__— & es Hin 2.317Bai tap 2-12 Kinh vin vong vi tru nby ¢ hinh 2.118,06 so d6 kh6i nh @ hinh 2.119 ma K va K, fA nhing hg s6 cin chon dé dat chat Ivgng tinh va dong cho truée. a) Don gin hoa so d6 khoi va viet x(t) vi nbiéu ft) > YX, YF m truy6n doi véi tin higu vao b) Xée dink E(s) khi tin higu vao la f(t) va t = cone Cr eetad Hinh 2429Ky. nén khi xt) = 10): eq = a 5 Ki alt) =t Bai tap 2.13 Mot ngutsi méy diéu khién mo td mhit 6 hinh 2120 c5 so d6 Khoi nhy 4 hinh 2.121 va y, la gée nghiéng cin thiét so vei phugng thing dig. K Ia he s6 cain xéc dinh dé mo to hoat dong én dinh véi a, = gh = 9 a = whe = 2,7 43 = whe = 1,86 véi t6c 45 v = 2 misoo, Hang 96 thdt gin cia rob6t AT = 0,02 see = Comer of gravity Hinh 2.120 Hink 2.121 Viet him truyén doi voi tin higu vao va nhiéu Dap én ate Pio = at 1G a) + (@ tag + 2+ Ke) wip 2 ——— (v3 + 1)(s* — a)) + (a, + ays) + 2s + Ks) Bai tap 2-14 Chuyén dong ctia mAy bay duce diéu khién trong khong gian 9 chiéu béi canh phy, cénh nang va Iéi nh hink 2.122, O hinh 2.123 od so dé Khoi cia ché do lai ty dong gc xodn p boi cénh phu. DO Kéch ala géc © a0 nén_ momen xolin do Ap Ive clla khong khi, Su chénh Iéch gitta géc xolin cfin thiét y, vi gic xofin y duge diév khién bing od cfu thia hinh thiy Ie. Kj, Ky IA cdc he s6 hi tip gée vA t6c do thc higén boi cac con quay do gée va do t6e dg. Hay xée dinh ham truyén pip, vi Bip, 4,Dop én esi 7 fo e+) + KKK, 5 sls(s + 1) + Kyl Bo sis8 +1) + KK) + KK, Bai tap 2-15 es | Ke Tau thiy Radisson Diamond ding phao néi \_ va cinh én din dé gidm va dap cha sting 06 so d6 LU hoi nh o hinh 2.124 Hinh 2.123 Hay xdc dinh ham truyén dat pip, va pi. FH Hink 2.124 Dap an < @ o 120 Fo sls + 2) [(s + 8) + 60K) + 120K} + 120 o 2{ (+8) + 60K, + 120K} F * S[@¥ 21+ 8) + OOK) + 120K] + 120 Bai tap 2-16 May bay situ am difu khién efmh phy (hin 2125) oS so dO kh6i nhu @ hinh 2.126. Hai con quay ding lam Ai ti’p gic va t6c do, Momen M tée dong vaio truc thing ding cla méy bay bling céch lam nghiéng hai 5