Projekt 2

Zadanie odwrotne kinematyki dla manipulatora o ruchliwości 3

1) Definicja zadania odwrotnego kinematyki dla manipulatora o ruchliwości 3

– 5 pkt.
2) Wprowadzenie informacji tekstowych – 1 pkt.
3) Zapis symboliczny wektora pozycji chwytaka względem podstawy manipulatora
– 4 pkt.
4) Wprowadzenie danych zadania odwrotnego kinematyki – 2 pkt.
5) Wyznaczenie pierwszej współrzędnej konfiguracyjnej – 8 pkt.
6) Wyznaczenie drugiej współrzędnej konfiguracyjnej – 14 pkt.
7) Wyznaczenie trzeciej współrzędnej konfiguracyjnej – 8 pkt.
8) Odrzucenie nieprawidłowych rozwiązań – 8 pkt.

9) Wyznaczenie rozwiązań dla przypadków szczególnych – 18 pkt.

Zadanie odwrotne kinematyki dla manipulatora o ruchliwości 6

1) Definicja zadania odwrotnego kinematyki dla manipulatora o ruchliwości 6

– 5 pkt.
2) Wprowadzenie informacji tekstowych – 1 pkt.
3) Zapis symboliczny położenia chwytaka względem podstawy manipulatora
– 4 pkt.
4) Wprowadzenie danych zadania odwrotnego kinematyki – 2 pkt.
5) Wyznaczenie pierwszej współrzędnej konfiguracyjnej – 14 pkt.
6) Wyznaczenie drugiej współrzędnej konfiguracyjnej – 14 pkt.
7) Wyznaczenie trzeciej współrzędnej konfiguracyjnej – 8 pkt.
8) Wyznaczenie czwartej współrzędnej konfiguracyjnej – 14 pkt.
9) Wyznaczenie piątej współrzędnej konfiguracyjnej – 14 pkt.
10) Wyznaczenie szóstej współrzędnej konfiguracyjnej – 8 pkt.
11) Odrzucenie nieprawidłowych rozwiązań – 8 pkt.

UWAGA! W przypadku zastosowania linii solve(row1==0,row2==0,row3==0) do

rozwiązania zadania odwrotnego –10 pkt.

Punktacja – ocena

dla manipulatora o:
ruchliwości 3 ruchliwości 6

85 pkt. – 92 pkt. 5,0

74 pkt. – 85 pkt. 4,5
58 pkt. – 73 pkt. 4,0
48 pkt. – 57 pkt. 3,5
40 pkt. – 47 pkt. 3,0
62 pkt. – 68 pkt. 4,5
44 pkt. – 61 pkt. 4,0
36 pkt. – 45 pkt. 3,5
30 pkt. – 35 pkt. 3,0
Ruchliwość 3

Na ocenę 3,0 wystarczy rozwiązać układ równań z 3 niewiadomymi

(projekt2_cz1) za pomocą solve(row1==0,row2==0,row3==0), następnie usunąć
nieprawidłowe rozwiązania.

W przypadku oceny 3,5 i 4,0 należy dodatkowo podać procedurę obliczeniową

zadania odwrotnego, tzn. wyznaczyć po kolei współrzędne konfiguracyjne,
następnie usunąć nieprawidłowe rozwiązania.

W przypadku oceny 4,5 należy dodatkowo wyznaczyć rozwiązania dla

przypadków szczególnych.

Ruchliwość 6

Na ocenę 3,0 wystarczy rozwiązać dwa układy równań z 3 niewiadomymi

(projekt2_cz1) za pomocą solve(row1==0,row2==0,row3==0), następnie usunąć
nieprawidłowe rozwiązania.

W przypadku oceny 3,5-5,0 należy dodatkowo podać procedurę obliczeniową

zadania odwrotnego, tzn. wyznaczyć po kolei współrzędne konfiguracyjne,
następnie usunąć nieprawidłowe rozwiązania.