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Ch. 12 PDEs

 단순화된 물리시스템만이 ODE (상미분방정식) 에 의해 모델화될 수 있는 반면에 실

제 물리적 현상, 즉, 동역학, 탄성역학, 열전달, 전자기 이론, 양자역학 등에서 대부
분의 문제들은 PDE (편미분방정식) 를 필요로 한다.

 Ch12에서 다룰 주요 PDEs

• Vibrating elastic string

• Heat equation
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12.1 Basic Concepts

 편미분방정식 (Partial Differential Equation, PDE) 구분

두 개 이상의 독립변수들에 종속되는 함수의 한 개 또는 그 이상의 편도함수 (partial
derivative) 를 포함하는 방정식
• 계수(Order) : 가장 높은 도함수 (derivative) 의 계수

제차(Homogeneous)
: 미지함수와 그것의 편도
함수만을 포함
선형(Linear)
편미분방정식 : 미지함수와 그것의 편도함수 비제차(Nonhomogeneous)
(PDEs) 에 대하여 1차임 : 제차가 아닌 선형편미분
방정식
비선형(Nonlinear)
: 선형이 아닌 편미분방정식
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12.1 Basic Concepts

 추가내용
• 정형화된 해법이 있는 것이 아니다. 따라서 PDE 유형에 따라 해법이 다르다.
• 단순하게 대칭된 문제는 수식으로 딱 떨어지는 해 (analytical solution) 가 가능하고 또
는 series solution 이 가능하나 그 외의 문제는 수치해 (numerical solution) 가 가능하다.

 Boundary Problems
• PDE + BC (또는 IC)
• BC 의 형태에 따라, Dirichlet prob, Neumann prob, Mixed prob (Robin prob)
• 특히, 실제 공학문제, 설계문제에서는 BC 가 도형적으로 정형되지 않을 경우가 많은데,
이러한 문제에서는 analytical solution 을 구하는 것은 불가능하며 주로 numerical
solution 을 구한다.
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12.1 Basic Concepts

 Ex.1 Important Second-order PDEs

 2u 2  u
2
1
t 2
 c
x 2
1차원 파동방정식

u 2  u
2
 2
t
c
x 2
1차원 열전도방정식
 2u  2u
 3 
x 2 y 2
0  2차원 라플라스 방정식

 2u  2u
 4 
x 2 y 2
 f  x, y   2차원 푸아송 방정식

 2u 2 u  2u 
2
 5
t 2
 c  2    2차원 파동방정식
 x y 2 
 2u  2u  2u
 6  
x 2 y 2 z 2
0  3차원 라플라스 방정식

 Ch12 에서는 몇가지 대표적 PDE 형태를 다룬다.

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12.1 Basic Concepts

• 해(Solution) :

- PDE 에 나타나는 모든 partial derivative (편도함수) 를 갖고 있는 함수

- 주어진 영역내에서 PDE 를 만족하는 함수이다.

 2u  2u
 Ex.  2  0의 해들 : u  x 2  y 2 , u  e x cos y, u  sin x cosh y, u  ln  x 2  y 2 
x 2
y

- 일반적으로 PDE 해의 전체 집합은 광범위하다.

- PDE 은 추가적인 조건을 사용함으로써 유일한 해를 구할 수 있다. 이때 조건은 경

계조건 (Boundary Condition) 또는 초기조건 (Initial Condition)
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12.1 Basic Concepts

 Ex.2 상미분방정식처럼 uxx  u  0 을 풀어라.

u  u  x, y 에서 y를 상수로 취급. 즉, u  u  x   u '' u  0  u  Ae x  Be  x

 u  u  x, y   A  y  e x  B  y  e  x
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12.2 Modeling : Vibrating String, Wave Eq.

 바이올린 현과 같은 탄성현에서 현의 미소 횡진동을 모델화한 방정식 유도

가정
* 현을 x축 상에 놓고, 길이 L만큼 늘이고 양끝을 x = 0과 x = L로 고정.
* t = 0에서 현을 잡아당긴 후 놓음으로써 진동 시작.
문제
현의 진동을 결정하는 것.(임의의 시점 t > 0, 임의의 점 x에서 현의 변위를 구하는 것)

• 물리적 가정
1. 단위길이당 현의 질량은 일정하다. 현은 완전탄성체이며 휠 때 어떤한 저항도 나타내지
않는다.
2. 현의 양 끝을 고정시키기 전에 현을 잡아당긴 장력이 매우 커서 현에 작용하는 중려은 무
시할 수 있다.
3. 현의 운동은 수직평면 내에서 미소횡진동이다. 즉 현의 모든 입자는 정확하게 수직으로
움직이고, 따라서 현의 모든 점에서 변위와 기울기의 절대값은 항상 작다.
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12.2 모델화 : 진동하는 현, 파동방정식

• 수평방향의 힘의 합력

T1 cos   T2 cos   0   T1 cos   T2 cos   T (상수)

• 수직방향의 힘의 합력

Newton의 제2법칙 적용 :  T1 sin   T2 sin   x utt

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12.2 모델화 : 진동하는 현, 파동방정식

• 정리
T2 sin  T1 sin   
   Δx utt  T2 tan   T1 tan   Δx utt
T2 cos  T1 cos  T T

 u 
tan  : 점 x에서의 현의 기울기  tan    
 x  x
 u 
tan  : 점 x  x에서의 현의 기울기  tan    
 x  x x

1  u   u     2u 2  u
2

lim        utt  c (1차원 파동방정식), c2 
Δx 0 Δx
  x  x x  x  x  T x 2 t 2 T
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12.3 변수 분리에 의한 해. 푸리에 급수의 사용

 문제
 2u 2  u
2

• 1차원 파동방정식 : c
x 2 t 2

• 경계조건(Boundary Condition) : u  0, t   u  L, t   0 (모든 t 에 대하여)

• 초기조건(Initial Condition) : u  x,0  f  x , ut  x,0  g x  0  x  L 

 문제해결 방법

• 변수분리법(Method of Separating Variables)

: u(x,t) = F(x)G(t)로 두면 두 개의 상미분방정식을 얻는다.
• 경계조건을 만족하는 상미분방정식의 해를 구한다.
• 푸리에 급수를 이용하여 해를 구한다.
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12.3 변수 분리에 의한 해. 푸리에 급수의 사용

 1단계. 파동방정식으로부터 두 개의 상미분방정식의 유도

 2u  2u
u  x, y   F  x G  y    F ' '  x G t ,  F  x G
t 
x 2
t 2

t  F ' ' x 

 F  x G
t   c 2 F ' '  x G t   k 
G
 
c G t  F  x 
2

 좌변은 t만의 함수이고, 우변은 x만의 함수이므로 양변은 상수가 되어야 한다.

 F ' ' x   kF x   0, G
t   c 2 kGt   0
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12.3 변수 분리에 의한 해. 푸리에 급수의 사용

 2단계. 경계조건의 만족
경계조건 u  0, t   F  0  G  t   0, u  L, t   F  L  G  t   0을 적용
 F 0  F  L   0
 F ''  x   kF  x   0, F 0  F  L   0
Case 1 k  p 2  0
F ''  x   p 2 F  x   0  F  x   Ae px  Be  px
F 0  A  B  0  B  A
F  L   Ae pL  Be pL  0  A  e 2 pL  1  0  A  0  e 2 pL  1 , B0
 F 0  u  0(무의미한 해)
Case 2 k 0
F ''  x   0  F  x   Ax  B
F  0   B  0, F  L   AL  B  0  A  0  L  0
 F 0  u  0(무의미한 해)
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12.3 변수 분리에 의한 해. 푸리에 급수의 사용

Case 3 k   p2  0
F ''  x   p 2 F  x   0  F  x   A cos px  B sin px
F  0   A  0, F  L   A cos pL  B sin pL  0  B sin pL  0
B0  F 0  u  0(무의미한 해)
n
sin pL  0 
L
p n : 정수
n
 F  x   Fn  x   sin x  n  1, 2, 3, 
L
t    2 G t   0,   cp  cn
G  Gn t   Bn cos n t  Bn  sin n t
n n
L
n
u n  x, t   Bn cos n t  Bn  sin n t sin x n  1, 2, 3, 
L
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12.3 변수 분리에 의한 해. 푸리에 급수의 사용

 고유합수에 관한 토의
• 고유함수(Eigenfunction) 또는 특성함수(Characteristic Function) : u n  x, t 

cn
• 고유값(Eigenvalue) 또는 특성값(Characteristic Value) : n 
L
• 스펙트럼(Spectrum) : 1 , 2 , 

• un : n차 정규진동(nth Normal Mode)

n cn
단위시간당 진동수  을 갖는 조화운동(Harmonic Motion)
2 2 L

• 마디점(Node) : 현에서의 움직이지 않는 점

nx L 2L n 1
sin  0 단, x  , , , L
L n n n
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12.3 변수 분리에 의한 해. 푸리에 급수의 사용

 3단계. 전체 문제에 대한 해. 푸리에 급수

 
u x,t    u n x,t    Bn cos λn t  Bn  sin λn t sin
nπ
x
n 1 n 1 L

n
• 초기조건(주어진 초기변위)의 충족 : u  x, 0    Bn sin x  f  x
n 1 L
n
L
2
푸리에 사인 급수 적용 : Bn   f  x  sin xdx
L0 L

• 초기조건(주어진 초기속도)의 충족

u  nπ  
n
    Bn λn sin λnt  Bn  λn cos λnt  sin x    Bn * λn sin x  g  x
t t 0  n 1 L  t 0 n 1 L
n n
L L
2 2
푸리에 사인 급수 적용 : Bn * λn   g  x  sin  
cn 0
xdx  Bn *  g x sin xdx
L0 L L
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12.3 변수 분리에 의한 해. 푸리에 급수의 사용

 확립된 해 : 초기속도 g(x)가 0인 경우 고려

g  x   0  Bn *  0

u  x,t    Bn cos λn t sin
nπ cnπ
x, λn 
n 1 L L

1    nπ   nπ 
  Bn sin   x  ct   sin   x  ct 
2 n 1   L  L 


1
 f * x  ct   f * x  ct 
2
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12.3 변수 분리에 의한 해. 푸리에 급수의 사용

 Ex.1 초기변위가 삼각형일 때의 진동현

 2k  L
 L x 0  x  
f x     2
 2k L  x  L 
  x  L
 L 2 

이고 초기속도가 0일 때 파동방정식의 해를
구하라.
8k  1  c 1 3 3 c 
u  x, t   2  2
sin x cos t  2 sin x cos t 
 1 L L 3 L L

g  x  0  Bn *  0

nπ cnπ
u  x,t    Bn cos λnt sin x, λn 
n 1 L L

nπ
u  x, 0    Bn sin x  f ( x)
n 1 L
n
L
2
Bn   f  x  sin xdx
L0 L
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12.4 파동방정식의 D’Alembert 해. 특성

 2u 2  u
2
 파동방정식 : c
x 2 t 2

• 새로운 변수 v = x + ct 와 w = x – ct로 치환

• 함수 u는 v와 w의 함수로 변형된다.
 2u
uvw  0
wv

D’Alembert’s solution : u  x, t     x  ct     x  ct 
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12.4 파동방정식의 D’Alembert 해. 특성

 편미분방정식들의 일반적인 분류
준선형(Quasilinear) : Auxx  2 Buxy  Cu yy  F  x, y, u, u x , u y 

형태 정의 조건 Ex. in 12. 1

Hyperbolic, 쌍곡선 AC  B 2  0 Wave Eq. 파동방정식

Parabolic, 포물선 AC  B 2  0 Heat Eq. 열전도방정식

Elliptic, 타원 AC  B 2  0 Laplace Eq. 라플라스 방

정식

 Solution 유형이 구분됨.

 The 1st order Wave Eq.  2u 2  u

2
 c
t 2 x 2
 2u  2u
 2  c 2 2  0  utt  c 2u xx  0
t x
 A  1, B  0, C  c 2
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12.5 Modeling: Heat Equation

 열전도 모델화

• 물리적 가정

1. 상수 σ는 물체 재료의 비열(specific heat)이고 ρ는 재료의 밀도(density)이다.

비열X온도=열량, 밀도=질량/부피
dV  dxdydz에서, d (heat )   u  dV

2. 물체에서 열은 온도가 감소하는 방향으로 전도되며, 전도율은 온도의 기울기에 비례

한다. 즉 물체에서 열전도 속도 v 가 다음의 식과 같음을 의미한다.
v   K grad u

여기서 u(x,y,z,t) 는 온도, t는 시간이다.

3. 물체의 열전도도 K는 상수이다.
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12.5 모델화 : 열전도방정식

체적에서 빠져나온 열량=체적내 감소한 열량

 모델링

• T : 곡면 S에 의해 제한되는 물체 내의 한 영역

• 단위 시간당 T를 나가는 열의 양:  v ndA

S

• 발산정리 적용

 v ndA   div(v )dT   K  div  grad u  dxdydz   K   udxdydz
2

S T T T

• T 내의 열의 전체량 : H    udxdydz

T

dH u
• H가 감소하는 시간 비율 :      dxdydz
dt T
t
u u K
   dxdydz   K   2udxdydz  c 2 2u , c2 
T
t T
t 
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12.6 열전도방정식 : 푸리에 급수에 의한 해

2차원 정상상태 열전도 문제. Dirichlet 문제

u K
 열전도방정식(Heat Equation) :  c 2 2u, c2 
t 
• c : 열확산 계수(Thermal Diffusivity)
2

• K : 열전도도(Thermal Conductivity)
•  : 비열(specific heat)
•  : 물체의 밀도(density)
 문제
u 2  u
2

• 1차원 열전도방정식 : c
t x 2

• 경계조건(Boundary Condition) : u  0, t   u  L, t   0 (모든 t에 대하여)

• 초기조건(Initial Condition) : u  x,0  f  x , 0  x  L 

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12.6 열전도방정식 : 푸리에 급수에 의한 해

2차원 정상상태 열전도 문제. Dirichlet 문제

 1단계.
열전도방정식으로부터 변수분리 (separation of variables) 를 이용,
두 개의 상미분방정식의 유도

 2u u
u  x, t   F  x  G  t    F ''  x  G  t  ,  F  x  G t 
x 2
t
G t  F ''  x 
 F  x  G  t   c 2 F ''  x  G  t   
c G t  F  x 
2   p2 

 F ' '  x   p 2 F  x   0, G
t   c 2 p 2 G t   0
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12.6 열전도방정식 : 푸리에 급수에 의한 해

2차원 정상상태 열전도 문제. Dirichlet 문제

 2단계. 경계조건의 만족

경계조건 u  0, t   F  0  G  t   0, u  L, t   F  L  G  t   0을 적용
 F 0  F  L   0
 F ''  x   p 2 F  x   0, F 0  F  L   0
F ''  x   p 2 F  x   0  F  x   A cos px  B sin px
n
F  0   A  0, F  L   A cos pL  B sin pL  0  B sin pL  0  p
L
 n : 정수
n
 F  x   Fn  x   sin x  n  1, 2, 3, 
L

cn
G t   n Gt   0, n  cp   Gn t   Bne n
2
2 t
L

nx  n 2t
un x, t   Bn sin e n  1, 2, 3, 
L
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12.6 열전도방정식 : 푸리에 급수에 의한 해

2차원 정상상태 열전도 문제. Dirichlet 문제

 3단계. 전체 문제에 대한 해. 푸리에 급수

 
nx   cn 
u  x,t    u n  x,t    Bn sin  n 
2


t
e n

n 1 n 1 L  L 


n x
초기조건의 충족 : u  x, 0    Bn sin  f  x
n 1 L
n x
L
2
푸리에 사인 급수 적용  Bn   f  x  sin dx
L0 L
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
n x
u  x, 0    Bn sin  f  x
n 1 L 12.6 열전도방정식 : 푸리에 급수에 의한 해
n x
L
2
  2차원 정상상태 열전도 문제. Dirichlet 문제
L 0
Bn  f x sin dx
L

 Ex.1 사인함수 형태의 초기온도

측면이 절연된 길이 80cm 구리막대의 초기온도가 100sin  x 80  C이고, 양 끝이 0 C 로 유지될 때
온도 u(x,t)를 구하라. 이 때 막대의 최고온도가 50 C 로 떨어지는데 걸리는 시간은 얼마인가?
구리에 대한 물리적 데이터 : 밀도 8.92gm cm3 , 비열 0.092cal gm C, 열전도도 0.095cal cm sec C

초기조건에 의하여

n x x
u  x, 0    Bn sin  f  x   100sin  B1  100, B2  B3  0
n 1 80 80
c 2 2  K 
 1.158 cm 
0.95 2 9.870
2  2 
    12  1.158   0.001785 sec 1 
L    0.092  8.92  sec 80 2

x
 u  x, t   100sin e 0.001785t
80

 388sec  6.5min 
ln 0.5
100e 0.001785 t  50  t
 0.001785

 
nx   cn 
u  x,t    u n  x,t    Bn sin  n 
2


t
e n

n 1 n 1 L  L 
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단열(insulated) = no heat flow = zero gradient of temp

12.6 열전도방정식 : 푸리에 급수에 의한 해

2차원 정상상태 열전도 문제. Dirichlet 문제

 Ex.4 양 끝이 단열된 막대. 고유값=0

경계조건을 양 끝이 단열되었을 때의 조건으로 바꾸고 열전도 방정식의 해를 구하라.

물리적인 실험에 의하면 전열속도는 온도의 기울기(Gradient)에 비례한다.

양 끝이 단열되어 열 흐름이 없다면 기울기는 0이다.

경계조건 : ux  0, t   0, ux  L, t   0 모든 t에 대하여

u x  0, t   F '  0  G  t   0, u x  L, t   F '  L  G  t   0  F '  0  F '  L   0

F  x   A cos px  B sin px  F'  x    Ap sin px  Bp cos px
n n x
 F '  0   Bp  0, F '  L    Ap sin pL  Bp cos pL  0  B  0, p  pn   Fn  x   cos
L L
n x  n2t  cn 
un  x, t   Fn  x  Gn  t   An cos e  n  
L  L 
 
n x  n2t  cn 
u  x, t    un  x, t    An cos e  n  
n 0 n 0 L  L 

n x n x
L L
1 2
초기조건으로부터 u  x, 0    An cos  f  x f  x dx, f  x  cos
L 0 
 A0  An  dx
n0 L L0 L
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12.6 열전도방정식 : 푸리에 급수에 의한 해

2차원 정상상태 열전도 문제. Dirichlet 문제

 정상상태 2차원 열전도. 라플라스 방정식

u 2  u  2u 
2

• 2차원 열전도 방정식 :  c  2  2 

t  x y 
u
• 열전도가 정상상태 (Steady) ⇒ 시간에 무관,  0
t
 2u  2u
라플라스 방정식 :  u  2  2  0
2
⇒
x y

 경계값 문제(Boundary Value Problem, BVP)

• Dirichlet 문제 : C 위에서 u의 값이 주어지는 경우

u
• Neumann 문제 : C 위에서 법선도함수 un  의 값이 주어지는 경우
n
• 혼합 경계값 문제, Robin 문제 : C의 한 부분에서는 u의 값이 주어지고,

C의 나머지 부분에서는 un의 값이 주어지는 경우

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12.6 열전도방정식 : 푸리에 급수에 의한 해

2차원 정상상태 열전도 문제. Dirichlet 문제

 직사각형에서 Dirichlet 문제

변수분리법 적용
d 2F d 2G
u  x, y   F  x  G  y   G  F 2
dx 2 dy
1 d 2F 1 d 2G
   k
F dx 2 G dy 2
왼쪽 및 오른쪽 변의 경계조건 : F  0   F  a   0
n y n y
 n  n
2

 k   일 때, F  x   Fn  x   sin x, G  y   Gn  y   An e a
 Bn e a
n  1, 2,
 a  a
아랫변에서의 경계조건 : Gn  0   0
 na y 
n y
 n y
 An  Bn  0  Gn  y   An  e  e a   2 An sinh
  a
n x n y
 un  x, y   Fn  x  Gn  y   An *sin sinh
a a
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12.6 열전도방정식 : 푸리에 급수에 의한 해

2차원 정상상태 열전도 문제. Dirichlet 문제

 
n x n y
u  x, y    un  x, y    An *sin sinh
n 1 n 1 a a

위변에서 경계조건 : u  x, b   f  x 

n x n b
 u  x, b   f  x    An *sin sinh
n 1 a a
n b 2 n x
a
 bn  An *sinh   f  x  sin dx
a a0 a
n x
a
2
f  x  sin
n b 
 An *  dx
a sinh 0
a
a
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12.7 열전도방정식 : 매우 긴 막대에 관한 모델

푸리에 적분과 변환에 의한 해

 무한히 뻗어 나가는 막대에서의 열전도 방정식

u 2  u
2
• 방정식 : c
t x 2

• 초기조건 : u  x,0  f  x 

• u  x, t   F  x G t   F ' ' p 2 F  0, G  c 2 p 2 G  0

• F  x   A cos px  B sin px, Gt   e  c  u x, t; p   FG   A cos px  B sin pxe  c

2
p 2t 2
p 2t
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12.7 열전도방정식 : 매우 긴 막대에 관한 모델

푸리에 적분과 변환에 의한 해

 푸리에 적분의 사용
 
u  x, t    u  x, t ; p dp    A cos px  B sin px e  c
2
p 2t
dp
0 0


초기조건으로부터 u  x, 0     A cos px  B sin px dp  f  x 
0
 
1 1
 A p   f  v  cos pvdv, B  p   f  v  sin pvdv
 
 

1 
 
 1

   c 2 p 2t 
 u  x, 0      f  v  cos  px  pv  dv dp  u  x, t    f v   e cos  px  pv dp  dv
 0      0 


 e cos 2bsds 
s
e  b 을 적용하면
2 2
공식
0
2
1

   c 2 p 2t 
u  x, t    f v   e cos  px  pv dp  dv
  0 
   x  v 2  

  
1 1
  f  v  exp   dv  f x  2cz t e  z dz
2

2c  t 
2
  4c t  
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12.7 열전도방정식 : 매우 긴 막대에 관한 모델

푸리에 적분과 변환에 의한 해

 Ex.1 무한히 긴 막대의 온도

U 0  일정  x  1
초기함수 f  x    일 때, 무한히 긴 막대의 온도를 구하라.
0  x  1
1 x 
1
  x  v  
2 2c t
u  x, t  
U0 U0
  e  z dz
2
exp   dv 
2c t 1  4c t  2
  1 x 
2c t

1

   c 2 p 2t 
u  x, t    f v   e cos  px  pv dp  dv
  0 
1
   x  v 2 
  f  v  exp   dv
2c  t
2
  4c t 


 f  x  2cz t  e
1  z2
 dz
 
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12.8 Modeling : Membrane, 2-D Wave Eq

 물리적 가정 (physical assumption)

1. 단위면적당 박막의 질량은 일정하다. 박막은 완벽하게 유연하여 휠 때 어떠한 저항

도 없다. (Homogeneous Membrane: 균질한 막)
2. 박막을 펼쳐서 그 모든 가장자리를 xy 평면 위에 고정시켜 놓았다. 박막을 펼칠 때
생기는 단위길이당 장력 T는 모든 지점에서 그리고 모든 방향에서 같으며 운동 중
에 변하지 않는다.
3. 박막이 움직일 때, 변위 (deflection) u(x,y,t) 는 박막의 전체 크기에 비하여 작으
며, 또한 모든 경사각도 작다.

실제 예: 북, 드럼, 하지만 원형대칭  베셀함수

여기서는 사각대칭  삼각함수
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12.8 Modeling : Membrane, 2-D Wave Eq

 2차 wave eq 유도

• 앞서 다뤘던 1차 wave eq 의 힘의 관계는 2차에서도 유효하게 적용

• 막의 변형은 매우 작으며, 상하운동으로 인한 각도는 매우 작다. 따라서 미소길이,
dx, dy 의 변화는 근사적으로 없고 일정하다. 단위폭당 장력(tension)은 T, 미소
폭(또는 길이), Δx, Δy 에 적용되는 장력은 y축을 따라 TΔx, x축을 따라 TΔdy
• 수평이동, 수평작용힘: 막은 매우 탄탄하게 고정되어 있기에 박막의 임의의 지점에
서 수평이동은 zero 로 간주. 즉, 각이 매우 작다. 따라서 수평이동은 없으며 수직
이동만 존재함
• 수직이동, 수직작용힘: 일단, x 방향을 따라, TΔy sinβ, TΔy sinα
y 방향을 따라, TΔx sinβ, TΔx sinα
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12.8 모델화 : 박막, 2차원 파동방정식

 힘의 수평성분

경사각이 작다 cos   1, cos   1

수평힘의 균형: T x cos   T x cos   0

T y cos   T y cos   0  u 
tan  : 점 x에서 막 기울기  tan    
 x  x
 힘의 수직성분  u 
tan  : 점 x  x에서 막 기울기  tan    
좌측과 우측의 변에서 수직으로 작용하는 힘의 합력:  x  x x

 T y sin   T y sin   T y  sin   sin    T y  tan   tan    T y u x  x  x, y1   u x  x, y2  

마찬가지로 y 방향을 따라서

T x u y  x1 , y  y   u y  x2 , y  
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12.8 모델화 : 박막, 2차원 파동방정식

 Newton의 제2운동법칙으로부터 편미분방정식의 유도

ma  F
 2u
ρxy 2  T y u x  x  x, y1   u x  x, y2    T x u y  x1 , y  y   u y  x2 , y  
t

 2u T  ux  x  x, y1   ux  x, y2  u y  x1 , y  y   u y  x2 , y  
   
t 2   x y 

 2-D Wave equation setup

 2u 2 u  2u 
2
T
c  2  2  c2 
t 2  x y  
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12.9 직사각형의 박막. 이중 푸리에 급수

 BVP
 2u 2  u  2u 
2

• 2-D wave eq. :  c  2  2 

t 2  x y 

• 경계조건(Boundary Condition) : 경계에서 u=0

• 초기조건(Initial Condition) : u x, y,0  f  x, y , ut x, y,0  g x, y 

 문제해결 방법

Step1. 변수분리법
u(x,y,t)=F(x,y)G(t)라고 한 뒤 F(x,y)=H(x)Q(y)로 두면 세 개의 상미분방정식을 얻는다.
Step2. 경계조건을 만족하는 상미분방정식의 해를 구한다.
Step3. step2에서 얻은 이중급수에 초기조건을 만족하는 해를 구한다.
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12.9 직사각형의 박막. 이중 푸리에 급수

 1단계. 파동방정식으로부터 세 개의 상미분방정식의 유도

u  x, y , t   F  x , y  G  t   FG  c 2  FxxG  FyyG 
G
2
cG F

1
 Fxx  Fyy    2


 Fxx  Fyy   F  0(2차원 Helmholtz 방정식), G  c 2 2G  0

2

d 2H  d 2Q 
F  x, y   H  x  Q  y   Q    H   2
HQ 
dx 2  dy
2

1 d 2H 1  d 2Q 
 2
   2   2Q    k 2
H dx Q  dy 
d 2H d 2Q

dx 2
 k 2 H  0,
dy 2
 p 2Q  0 p 2
 2  k 2 
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12.9 직사각형의 박막. 이중 푸리에 급수

 2단계. 경계조건의 만족

d 2H d 2Q
2
 k 2 H  0, 2
 p 2Q  0  H  x   A cos kx  B sin kx, Q  y   C cos py  D sin py
dx dy
Boundary C.
m m x
H  0   A  0, H  a   B sin ka  0  k  , H m  x   sin
a a
n n y
Q  0   C  0, Q  b   D sin pb  0  p  , Qn  y   sin
b b
m x n y
Fmn  x, y   H m  x  Qn  y   sin sin
a b

Helmholtz equation 의 해
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12.9 직사각형의 박막. 이중 푸리에 급수

G   2G  0,   c 이고 p 2   2  k 2이므로   c k 2  p 2 이다.
m n
2 2
m n
k , p  mn  c      ,
a b  a  b
Gmn  t   Bmn cos mnt  Bmn *sin mnt

Eignevlaue 

Eignefunction 
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12.9 직사각형의 박막. 이중 푸리에 급수

Eigenvalues and eigenfunctions:

- 미분방정식 해에서 결정되는 고유한 값과 함수
- 문제에서 물리적 의미: 공간과 시간의 관계를 고유하게 정의하는 값과 함수,
파동방정식에서 Eigenvalue는 wavelength (파장) 또는 Frequency (주파수)를 의미하
며 eigenfunction은 해당 파장(또는 주파수)를 갖는 함수를 의미한다.

Eignevlaue 

Eignefunction 
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12.9 직사각형의 박막. 이중 푸리에 급수

Eignevlaue
물리적의미
구조물에서 가능한 파장

불연속
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12.9 직사각형의 박막. 이중 푸리에 급수

이중(x, y)푸리에시리즈, 푸리에해석

Image processing 에서 다룸
 3단계. 모델의 해. 이중푸리에 급수
   
mx ny
u x,y, t    u mn x, y, t    Bmn cos mn t  Bmn * sin mn t sin sin
m 1 n 1 m 1 n 1 a b
 
m x n y
Initial C. : u  x, y, 0    Bmn sin sin  f  x, y 
m 1 n 1 a b

n y 
m x
K m  y    Bmn sin 라 하면  K  y  sin a  f  x, y 
m
n 1 b m 1

n y n y
a
2
K m  y    Bmn sin  Bmn   K m  y  sin dy
n 1 b a0 b

m x m x
b
2

m 1
K m  y  sin
a
 f  x, y   K m  y    f  x, y 
b0 a
dx

m x n y
a b
4
Bmn    f  x, y  sin dxdy
ab 0 0 a b
u  
mx ny ab
mx ny
 g x, y   Bmn *    g x, y 
4
  Bmn * mn sin sin sin dxdy
t t 0 m 1 n 1 a b abmn 00 a b
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12.9 직사각형의 박막. 이중 푸리에 급수

 5 ft  B*  0 (since u '( x, y, 0)  0)

T 12.5 2
c2   2 ,
 2.5  sec  mn

m x n y
2 4
Bmn 
4
4  2 0 0
0.1  4 x  x 2
 2 y  y 2
 sin
4
sin
2
dxdy

m x n y
4 2

1

20 0
 4 x  x 2  sin
4
dx   2 y  y 2  sin
2
dy
0
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12.9 직사각형의 박막. 이중 푸리에 급수

256  32
 m,n 모두 홀수 
0.426050
Bmn  
20m3n3 6 m3 n3
1  5  m x n y
 u  x, y, t   0.426050  cos  m 2  4n 2  t sin sin
m , n odd m3 n3  4  4 2
 5 5 x y 1 5 37 x 3 y
 0.426050  cos t sin sin  cos t sin sin
 4 4 2 27 4 4 2
1 5 13 3 x y 1 5 45 3 x 3 y
 cos t sin sin  cos t sin sin  
27 4 4 2 729 4 4 2

 Dominant mode: 11mode

크기비교, 13mode, 31mode, 33mode
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12.10 극좌표에서의 라플라스 연산자. 원형 박막.

Fourier-Bessel 급수

 대칭문제에 따른 직교함수
- Symmetry
- 직각대칭 : sinusoidal
- 원통대칭 : Bessel
- 구대칭: Legendre
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12.10 극좌표에서의 라플라스 연산자. 원형 박막.

Fourier-Bessel 급수

 극좌표에서의 라플라스 연산자

2D-wave eq.을 circular symmetry 에 적용 (즉, 앞서 언급한 북, 드럼처럼 원통형)

극좌표 적용  2u 1 u 1  2u
 u  u xx  u yy
2  u 2 
2

r r r r 2  2
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12.10 극좌표에서의 라플라스 연산자. 원형 박막.

Fourier-Bessel 급수

 극좌표에서의 라플라스 연산자

• 2D-wave eq.을 circular symmetry 에 적용 (즉, 앞서 언급한 북, 드럼처럼 원통형)
• 극좌표로 바꾼후 체인룰을 이용, cartesian PDE를 circular PDE 로 변환

극좌표변환관계
y
x  r cos  , y  r sin  , r  x 2  y 2 ,   arctan
x

체인룰
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12.10 극좌표에서의 라플라스 연산자. 원형 박막.

Fourier-Bessel 급수

y
x  r cos  , y  r sin  , r  x 2  y 2 ,   arctan
x

x2 xy y2 y2 xy
u xx  2 urr  2 3 ur  4 u  3 ur  2 4 u
r r r r r
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12.10 극좌표에서의 라플라스 연산자. 원형 박막.

Fourier-Bessel 급수

x2 xy y2 y2 xy
u xx  u
2 rr
 2 u
3 r
 u
4 
 u  2 4 u
3 r
r r r r r

y2 xy x2 x2 xy
u yy  u
2 rr
 2 u
3 r
 u
4 
 u  2 4 u
3 r
r r r r r

 2u 1 u 1  2u
  2u  u xx  u yy   
r 2 r r r 2  2

극좌표 적용  2u 1 u 1  2u
 u  u xx  u yy
2  2u   
r 2 r r r 2  2
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12.10 극좌표에서의 라플라스 연산자. 원형 박막.

Fourier-Bessel 급수

 원형 박막 (circular membrane)

 2u 2 u 1 u 1  2u 
2
T
• 극좌표에서 2차원 파동방정식 : 2  c  2    c2 
t  r r r r 2  2  

• 반지름이 R인 박막을 고려하여 방사상 대칭인 해를 구하자.

 2u 2 u 1 u 
2
 c  2  
t 2  r r r 
u  R, t   0 모든 t  0에 대해
u  r, 0  f  r  , ut  r , 0   g  r 
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12.10 극좌표에서의 라플라스 연산자. 원형 박막.

Fourier-Bessel 급수

 1단계. 파동방정식으로부터 두 개의 상미분방정식의 유도

G 1 1 
u  r, t   W  r  G t     W '' W '   k 2
cG W
2
r 
1
 W''  W'  k 2W  0( s  kr로 두고 정리  Bessel Eq)
r
G   G  0,   ck
2

dW dW ds dW d  dW  d  dW  ds
2
2 d W
s  kr  W'   k , W ''   k   k   k
dr ds dr ds dr  ds  ds  ds  dr ds 2
d 2W 1 dW
   W  0(Bessel Eq)
ds 2 s ds
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12.10 극좌표에서의 라플라스 연산자. 원형 박막.

Fourier-Bessel 급수

 2단계. 경계조건의 만족

d 2W 1 dW
 W  0  W  r   J 0  s   J 0  kr 
ds 2 s ds
m
경계조건 : W  R   J 0  kR   0  k  km 
R
 
 Wm  r   J 0  km r   J 0  m r
 R 

c m
G   2G  0,   ck  m  , Gm  t   Am cos mt  Bm sin mt
R
 
 um  r , t    Am cos mt  Bm sin mt  J 0  m r 
 R 
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12.10 극좌표에서의 라플라스 연산자. 원형 박막.

Fourier-Bessel 급수

 3단계. 전체 문제에 대한 해

 
 
u  r , t    um  r , t     Am cos mt  Bm sin mt  J 0  m r
m 1 m 1  R 


 
초기조건의 충족 : u  r , 0    Am J 0  m r   f r 
m 1  R 
 m 
R
2
 
R 2 J12  m  0
Fourier-Bessel 급수 적용   Am  rf r J 0 r  dr
 R 
Bm  g (r )로부터 유사하게 구함
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12.10 극좌표에서의 라플라스 연산자. 원형 박막.

Fourier-Bessel 급수

 Ex.1 원형 박막의 진동
반지름이 1 ft이고 밀도가 2 slugs / ft 2인 원형 박막에 작용하는 장력이 8 lb/ft 이고, 초기속도가
0이며 초기변위가 f  r   1  r ft  일 때, 그 진동을 구하라.
2

R 1

 4 ft 
T 8 2
c2   
 2  sec 2

g (r )  0  Bm  0
1
4 J 2  m 
r 1  r  J  r dr 
2 8
  
f (r )  1  r 2  Am  2
 3
 m J 1  m   m J 1  m 
2 0 m 2 2
J 1 m 0

 f  r   1.108 J 0  2.4048r   0.140 J 0  5.5201r   0.045 J 0  8.6537 r  


 
u  r , 0    Am J 0  m r   f r 
m 1  R 
 
 
u  r , t    um  r , t     Am cos mt  J 0  m r
m 1 m 1  R 
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12.11 Laplace’s Equation in Cylindrical and

Spherical Coordinates, Potential

 라플라스 방정식 :  2u  u xx  u yy  u zz  0
• 2u : u의 라플라스 연산자(Lapacian)

• 퍼텐셜이론(Potential Theory) : 라플라스 방정식의 해에 관한 이론

• 조화함수(Harmonic Functions) : 연속인 2계 편도함수를 갖는 라플라스 방정식의 해

• 주로 포텐셜분포와 관련된 물리현상에서 나타남. 중력, 정전기학, 정상상태 열흐름 및

유체흐름 등에서 등장
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12.11 원통좌표 및 구좌표에서의 라플라스의 방정식.

퍼텐셜

 Laplacian in cylindrical coordinates

Cylindrical  2u 1 u 1  2u  2u
 2u  u xx  u yy  u zz  2u    
coords r 2 r r r 2  2 z 2

Circular symmetry 이미 다뤘음. Cylindrical symmetry. Bessel function series

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12.11 원통좌표 및 구좌표에서의 라플라스의 방정식.

퍼텐셜

 구형좌표 (spherical coordinates) 에서의 라플라스 연산자

Spherical  2 u 2 u 1  2 u cot  u 1  2u
 u  u xx  u yy  u zz
2
 u 2 
2
  2 
Coords r r r r 2  2 r  r 2 sin 2   2

1    2 u  1   u  1  2u 
 
 r  r  sin      
  sin 2   2 
r sin
r2    

Spherical symmetry. Legendre function series

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12.11 원통좌표 및 구좌표에서의 라플라스의 방정식.

퍼텐셜

 구좌표에서의 경계값 문제 –θ와 무관하다고 가정

1    2 u  1   u 
 2u   r  r r   sin    sin     0
r2     
u R,    f  

lim u r ,    0
r 

변수분리
1 d  2 dG  1 d  dH 
u  r ,    G  r  H    r   sin  k
G dr  dr  H sin  d  d 
d 2G dG 1 d  dH 
 r  2r  kG,  sin    kH  0
2

dr 2
dr sin  d  d 
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12.11 원통좌표 및 구좌표에서의 라플라스의 방정식.

퍼텐셜

d 2G dG
r2
 2 r  kG에서 k  n  n  1 라 하면
dr 2 dr
2
2 d G dG
r  2 r  n  n  1 G  0 : Euler-Cauchy equation
dr 2 dr
a  a  1  2a  n  n  1  0  a  n,  n  1
1
Gn  r   r n , Gn *  r  
r n 1

오일러-코시 방정식의 해는 ra 형태임을 알고 있다. 따라서 앞서 ODE의 특성방정식

과 유사하게 특성방정식으로 부터 a 를 정할 수 있다.
 G, inside sphere, G*, outside sphere
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12.11 원통좌표 및 구좌표에서의 라플라스의 방정식.

퍼텐셜

1 d  dH 
 sin    kH  0에서
sin  d  d 
cos   w 라 치환하면, sin 2   1  w2
d d dw d
   sin 
d dw d dw
d  2 dH 

dw 
1  w  dw   n  n  1 H  0
d 2H
 1  w 
dH
2
2
 2w  n  n  1 H  0 : Legendre's equation
dw dw
 Eigenfunction = Legendre polynomial
H  Pn  w   Pn  cos   , n  0, 1, 2,
Bn
un  r ,    An r n Pn  cos   , un *  r ,    Pn  cos  
r n 1
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12.11 원통좌표 및 구좌표에서의 라플라스의 방정식.

퍼텐셜

 Fourier-Legendre 급수의 사용

• 내부문제 : 구 S 의 내부 퍼텐셜
 
u  r ,     un  r ,     An r n Pn  cos   r  R
n 0 n 0

S 상에서의 Dirichlet 조건 적용  u  R,     An R n Pn  cos    f  
n0

2n  1
1
f  w  Pn  w  dw
2 1
Fourier-Legendre 급수 적용  An R n 


2n  1
f   Pn  cos   sin  d
2 R n 0
  An 

• 외부문제 : 구 S 의 외부 퍼텐셜


B 2n  1 n1
u  r ,     n n1 Pn  cos   r  R  Bn  R  f   Pn  cos   sin  d
n 0 r 2 0
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12.11 원통좌표 및 구좌표에서의 라플라스의 방정식.

퍼텐셜

 Ex.1 Spherical Capacitor

반지름 1피트의 두 금속 반구로 구성된 구형 축전기의 내부 및 외부의 퍼텐셜을 구하라. 두 반구는
절연을 위하여 작은 틈으로 분리되어 있고, 윗쪽의 반구는 110볼트로 유지되며, 아랫쪽은
접지되어 있다.

110 0     2
주어진 경계조건은 f    
 0  2     
R 1 
 2
2n  1 2n  1
1
An  110  Pn  cos   sin  d  110  Pn  w dw
2 0
2 0
M
 55  2n  1   1
 2n  2m  ! 1

 wn  2 m dw
m

m0 2 n
m ! n  m 
! n  2 m  0
!
55  2n  1 M  2n  2m  !
    
m
1
2n m0 m ! n  m  ! n  2m  1!
165 385 3
 구의 내부 퍼텐셜 : u  r ,    55  rP1  cos    r P3  cos   
2 8
55 165 385
 구의 외부 퍼텐셜 : u  r ,     2 P1  cos    4 P3  cos   
r 2r 8r
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12.12 Solution of PDEs by Laplace Transforms

 라플라스 변환에 의하여 두 개의 독립변수(x, t)를 갖는 편미분방정식의 해를 얻는 과정

• 두 변수 중 하나(특히, 시간변수 t)에 관하여 라플라스 변환을 한다. 그러면 남은 변수x

에 대한 상미분방정식이 얻어진다. 주어진 초기 조건은 변환된 방정식에 통합된다.

• 상미분방정식을 풀어서 변환된 일반해를 얻는다. 다음 경계조건을 적용.

• 구한 변환식에 역변환을 적용하여 주어진 문제의 해를 얻는다.

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12. 정리

 PDE

1. Heat equation, Wave equation

2. 변수분리: PDE  ODEs
3. Eigenvalue, eigenfuncation
4. BC, IC 적용  Fourier series 계수찾기
5. Symmetry  Sinusoidal, Bessel function, Legendre polynomial
* Bessel function, Legendre polynomial, 삼각함수와 비교, 연필과 종이, 머리로 풀기
는 어려움. 테이블, 컴퓨터를 이용해야함.