미분방정식

▪ 한 개 또는 그 이상의 종속변수와 한 개 또는 그 이상의 독립변수에 대해 미분한 도함수들을 포함하는 방정식

분류

계수 선형성 유형
▪ 1계 ▪ 선형 ▪ ODE
▪ 고계 (2계) ▪ 비선형 ▪ PDE

초기 값 문제 경계 값 문제

변수분리 1계 미분방정식 치환법

▪ 동차방정식
▪ Bernoulli 방정식
완전방정식 ▪ 변수분리형으로의 단순화

선형방정식
▪ 일차종속과 일차독립
▪ Wronskian
▪ 중첩의 원리
▪ 일반해

미정계수법 고계 미분방정식 매개변수변환법

▪ 계수 낮추기
▪ 상수계수
▪ Cauchy – Euler 방정식
▪ Green 함수
▪ 연립 선형방정식
▪ 선형 및 비선형 모형

Laplace 변환
▪ 변환 및 역 변환
▪ 평행이동정리
▪ 연산 성질
▪ Dirac 델타 함수

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 1. 1계 미분방정식

1.1 변수분리

𝑑𝑦
▪ 분리 가능한 방정식 : 1계 미분방정식의 형태가 𝑑𝑥 = 𝑔 𝑥 ℎ 𝑦 와 같으면 이 방정식을 분리 가능하다고 한다.
𝑑𝑦
EX) cos 𝑥 𝑒 2𝑦 − 𝑦 𝑑𝑥
= 𝑒 𝑦 sin 2𝑥 , 𝑦 0 = 0

1.2 선형방정식

𝑑𝑦
▪ 1계 선형방정식 : 미분방정식 𝑎1 𝑥 + 𝑎0 𝑥 𝑦 = 𝑔 𝑥 을 종속변수 𝑦의 1계 선형방정식이라고 한다.
𝑑𝑥
→ 𝑔 𝑥 = 0일 때 제차방정식, 𝑔 𝑥 ≠ 0일 때 비제차방정식

𝑑𝑦
▪ 표준형 : 𝑑𝑥 + 𝑃 𝑥 𝑦 = 𝑓 𝑥 → 𝑦 = 𝑦𝑐 + 𝑦𝑝 ( 제차 미분방정식의 해 + 비제차 미분방정식의 특수해 )

𝑑𝑦 𝑑𝑦
▪ 제차 미분방정식 : 𝑑𝑥 + 𝑃 𝑥 𝑦 = 0 → + 𝑃 𝑥 𝑑𝑥 = 0 → 𝑦𝑐 = 𝑐𝑒 −∫ 𝑃 𝑥 𝑑𝑥
= 𝑐𝑦1 (𝑥)
𝑦

▪ 비제차 미분방정식 : 𝑦𝑝 = 𝑢 𝑥 𝑦1 𝑥 = 𝑢(𝑥)𝑒 −∫ 𝑃 𝑥 𝑑𝑥 ( 매개변수변화법 )

𝑑𝑦1 𝑑𝑢 𝑑𝑢 𝑓(𝑥)
→ 𝑢 + 𝑦1 + 𝑃 𝑥 𝑢𝑦1 = 𝑓 𝑥 → 𝑦1 = 𝑓(𝑥) → 𝑢 = ∫ 𝑑𝑥
𝑑𝑥 𝑑𝑥 𝑑𝑥 𝑦1 (𝑥)
𝑓(𝑥)
→ 𝑦𝑝 = 𝑢𝑦1 = ∫ 𝑦 𝑑𝑥 𝑒 −∫ 𝑃 𝑥 𝑑𝑥
= 𝑒 𝑃 𝑥 𝑑𝑥
−∫
∫ 𝑒∫ 𝑃 𝑥 𝑑𝑥 𝑓
𝑥 𝑑𝑥
1 (𝑥)

▪ 1계 선형 미분방정식의 풀이 지침
→ 선형방정식을 표준형으로 바꾸고 𝑃(𝑥)와 적분인자 𝑒 ∫ 𝑃 𝑥 𝑑𝑥 를 결정한다.
𝑑
→ 적분인자를 표준형 식에 곱하여 𝑑𝑥 𝑒 ∫ 𝑃 𝑥 𝑑𝑥 𝑦 = 𝑒 ∫ 𝑃 𝑥 𝑑𝑥 𝑓(𝑥)로 나타낸다.
→ 양변을 적분한 후 적분인자로 나누어 해를 구한다.
𝑑𝑦
EX) 𝑑𝑥 + 𝑦 = 𝑥, 𝑦 0 = 4

1.3 완전방정식

▪ 완전방정식 : 𝑀 𝑥, 𝑦 𝑑𝑥 + 𝑁 𝑥, 𝑦 𝑑𝑦가 어떤 함수 𝑓(𝑥, 𝑦)의 미분과 같다면, 이를 𝑥𝑦평면 내의 영역 𝑅에서의

완전 미분이라고 한다. 또한 1계 미분방정식 𝑀 𝑥, 𝑦 𝑑𝑥 + 𝑁 𝑥, 𝑦 𝑑𝑦 = 0의 좌변이 완전 미분이
라면 이를 완전 미분방정식이라 한다.

▪ 완전 미분의 판정기준
→ 𝑀 𝑥, 𝑦 및 N 𝑥, 𝑦 가 연속이고 𝑎 < 𝑥 < 𝑏, 𝑐 < 𝑦 < 𝑑로 정의되는 사각 영역 𝑅내에서 연속인 1계 편도함수
𝜕𝑀(𝑥,𝑦) 𝜕𝑁(𝑥,𝑦)
를 가진다고 하면, 𝜕𝑦 = 𝜕𝑥 일 때 완전 미분이 된다.
𝑑𝑦 𝑥𝑦2 −cos 𝑥 sin 𝑥
EX) 𝑑𝑥
= 𝑦(1−𝑥 2 )
, 𝑦 0 =2

▪ 적분인자 : μ 𝑥, 𝑦 𝑀 𝑥, 𝑦 𝑑𝑥 + μ 𝑥, 𝑦 𝑁 𝑥, 𝑦 𝑑𝑦 = 0
𝑀𝑦−𝑁𝑥
𝑑𝑥
→ μ 𝑥 = 𝑒∫ 𝑁
𝑁𝑥 −𝑀𝑦
∫ 𝑀 𝑑𝑦
→ μ 𝑦 =𝑒
EX) 𝑥𝑦𝑑𝑥 + 2𝑥 2 + 3𝑦 2 − 20 𝑑𝑦 = 0

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 1.4 치환법

▪ 동차방정식 : 함수 𝑓가 어떤 실수 𝛼에 대하여 𝑓 𝑡𝑥, 𝑡𝑦 = 𝑡 𝛼 𝑓(𝑥, 𝑦)가 성립하면, 함수 𝑓를 차수 𝛼를 갖는 동차

함수라고 한다.
𝑦 𝑥
→ 𝑀 𝑥, 𝑦 𝑑𝑥 + 𝑁 𝑥, 𝑦 𝑑𝑦 = 0에서 𝑀, 𝑁이 같은 차수의 동차함수라면 𝑢 = 𝑜𝑟 𝑣 = 로 치환한다.
𝑥 𝑦
EX) 𝑥 2 + 𝑦 2 𝑑𝑥 + 𝑥 2 − 𝑥𝑦 𝑑𝑦 = 0

▪ Bernoulli 방정식
𝑑𝑦
→ + 𝑃 𝑥 𝑦 = 𝑓(𝑥)𝑦 𝑛 에서 𝑛 ≠ 0, 𝑛 ≠ 1이면 𝑢 = 𝑦1−𝑛로 치환한다.
𝑑𝑥
𝑑𝑦
EX) 𝑥 𝑑𝑥 + 𝑦 = 𝑥 2 𝑦 2

▪ 변수분리형으로의 단순화
𝑑𝑦
→ = 𝑓(𝐴𝑥 + 𝐵𝑦 + 𝐶)에서 𝑢 = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑦 + 𝐶, 𝐵 ≠ 0로 치환한다.
𝑑𝑥
𝑑𝑦
EX) 𝑑𝑥
= (−2𝑥 + 𝑦)2 −7, 𝑦 0 = 0

2. 고계 미분방정식

2.1 선형방정식 이론

▪ 일차종속과 일차독립 : 만일 어떤 구간 𝐼에서 모든 𝑥에 대해 𝑐1 𝑓1 𝑥 + 𝑐2 𝑓2 𝑥 + ⋯ + 𝑐𝑛 𝑓𝑛 𝑥 = 0을 만족시키

면서 모두가 동시에 영이 아닌 상수 𝑐1 , 𝑐2 , ⋯ , 𝑐𝑛 이 존재한다면, 함수 𝑓1 𝑥 , 𝑓2 𝑥 , ⋯ ,
𝑓𝑛 (𝑥)의 집합을 그 구간에서 일차종속이라 하고 존재하지 않다면 일차독립이라 한다.
→ 두 함수가 일차종속이면 한 함수는 다른 함수의 상수배가 된다.

▪ Wronskian : 각 함수 𝑓1 𝑥 , 𝑓2 𝑥 , ⋯ , 𝑓𝑛 (𝑥)가 적어도 𝑛 − 1개의 도함수를 가진다고 가정하면 다음과 같은 행

렬식을 함수들의 Wronskian이라 부른다.

𝑓1 𝑓2 ⋯ 𝑓𝑛
𝑓1′ 𝑓2′ ⋯ 𝑓𝑛′
𝑊 𝑓1 , … , 𝑓𝑛 = ⋮ ⋮ ⋮
𝑓1(𝑛−1) 𝑓2(𝑛−1) ⋯ 𝑓𝑛(𝑛−1)

→ 구간 𝐼에서 제차 𝑛계 선형 미분방정식의 𝑛개의 해를 𝑦1 , 𝑦2 , ⋯ , 𝑦𝑛 이라 하면, 해의 집합이 일차독립이 될

필요충분조건은 그 구간의 모든 𝑥에 대해 𝑊 𝑓1 , … , 𝑓𝑛 ≠ 0인 것이다.

▪ 해의 기본집합 : 어떤 구간 𝐼에서 제차 𝑛계 선형 미분방정식의 임의의 𝑛개 일차독립 해의 집합 𝑦1 , 𝑦2 , ⋯ , 𝑦𝑛

를 그 구간의 해의 기본집합이라 부른다.

𝑑𝑛𝑦 𝑑 𝑛−1 𝑦 𝑑𝑦
▪ 제차방정식 : 𝑎𝑛 (𝑥) 𝑑𝑥 𝑛 + 𝑎𝑛−1 (𝑥) 𝑑𝑥 𝑛−1 + ⋯ + 𝑎1 (𝑥) 𝑑𝑥 + 𝑎0 𝑥 𝑦 = 0
→ 𝑦1 , 𝑦2 , ⋯ , 𝑦𝑘 가 구간 𝐼에서 제차 𝑛계 선형 미분방정식의 해라면 y = 𝑐1 𝑦1 𝑥 + 𝑐2 𝑦2 𝑥 + ⋯ + 𝑐𝑘 𝑦𝑘 𝑥 도
그 구간에서 해가 된다.
→ 선형 제차방정식 일반해 : y = 𝑐1 𝑦1 𝑥 + 𝑐2 𝑦2 𝑥 + ⋯ + 𝑐𝑛 𝑦𝑛 𝑥

𝑑𝑛𝑦 𝑑 𝑛−1 𝑦 𝑑𝑦
▪ 비제차방정식 : 𝑎𝑛 (𝑥) 𝑑𝑥 𝑛 + 𝑎𝑛−1 (𝑥) 𝑑𝑥 𝑛−1 + ⋯ + 𝑎1 (𝑥) 𝑑𝑥 + 𝑎0 𝑥 𝑦 = 𝑔(𝑥)
→ 선형 비제차방정식 일반해 : y = 𝑐1 𝑦1 𝑥 + 𝑐2 𝑦2 𝑥 + ⋯ + 𝑐𝑛 𝑦𝑛 𝑥 + 𝑦𝑝 = 𝑦𝑐 + 𝑦𝑝 ( 여함수 + 특수해 )
→ 선형 비제차방정식 중첩의 원리 : 𝑦𝑝1 , 𝑦𝑝2 , ⋯ , 𝑦𝑝𝑘 를 구간 𝐼에서 서로 다른 𝑘개의 함수 𝑔1 , 𝑔2 , ⋯ , 𝑔𝑘 에
차례로 대응되는 비제차 제차 𝑛계 선형 미분방정식의 특수해라면 𝑦𝑝 = 𝑦𝑝1 𝑥 + 𝑦𝑝2 𝑥 + ⋯ + 𝑦𝑝𝑘 (𝑥)는
𝑎𝑛 (𝑥)𝑦 𝑛 + 𝑎𝑛−1 (𝑥)𝑦 𝑛−1 + ⋯ + 𝑎1 (𝑥)𝑦 ′ + 𝑎0 x y = 𝑔1 𝑥 + 𝑔2 𝑥 + ⋯ + 𝑔𝑘 (𝑥)의 특수해가 된다

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 2.2 계수 낮추기

▪ 계수 낮추기 – 2계 선형 미분방정식 : 𝑎2 𝑥 𝑦′′ + 𝑎1 𝑥 𝑦 ′ + 𝑎0 𝑥 𝑦 = 0

→ 해당 방정식의 알려진 해를 𝑦1 (𝑥)라 할 때, 어떤 구간 𝐼에서 𝑦1 과 𝑦2 가 일차독립이면 그 구간에서 그것들의
비는 상수가 아니다. 즉, 𝑦2 𝑥 = 𝑢(𝑥)𝑦1 (𝑥)이 된다. 주어진 미분방정식에 𝑦2 𝑥 = 𝑢(𝑥)𝑦1 (𝑥)를 대입하여
𝑢(𝑥)를 구하기 위해 1계 미분방정식을 풀어야 하므로 이 방법을 계수 낮추기라 한다.

▪ 일반적인 경우 – 표준형 : 𝑦 ′′ + 𝑃 𝑥 𝑦 ′ + 𝑄 𝑥 𝑦 = 0
𝑒 − ∫ 𝑃 𝑥 𝑑𝑥
→ 𝑦1 (𝑥)를 알 때 𝑦2 𝑥 = 𝑢(𝑥)𝑦1 (𝑥)를 대입하면 𝑢 𝑥 = 𝑐1 ∫ 𝑦12 (𝑥)
𝑑𝑥 + 𝑐2 이다.
− ∫ 𝑃 𝑥 𝑑𝑥
𝑒
→ 𝑐1 = 1, 𝑐2 = 0을 선택하면 𝑦2 𝑥 = 𝑦1 (𝑥) ∫ 𝑑𝑥
𝑦12 (𝑥)
EX) 𝑥 𝑦 − 3𝑥𝑦 + 4𝑦 = 0, 𝑦1 𝑥 = 𝑥 일 때 구간 (0, ∞)에서 일반해를 구하라.
2 ′′ ′ 2

2.3 상수계수의 제차 선형방정식

▪ 2계 선형 미분방정식 : a𝑦 ′′ + 𝑏𝑦 ′ + 𝑐𝑦 = 0
→ 𝑦 = 𝑒 𝑚𝑥 형태의 해를 시도한다.
→ 보조방정식 : a𝑚2 + 𝑏𝑚 + 𝑐 = 0
(i) 두 근이 서로 다른 실수 : 𝑦 = 𝑐1 𝑒 𝑚1 𝑥 + 𝑐2 𝑒 𝑚2 𝑥
(ii) 두 근이 같은 실수 : 𝑦 = 𝑐1 𝑒 𝑚1 𝑥 + 𝑐2 𝑥𝑒 𝑚1 𝑥
(iii) 두 근이 켤레 복소수 : 𝑦 = 𝑒 𝛼𝑥 (𝑐1 cos 𝛽𝑥 + 𝑐2 sin 𝛽𝑥) ( 𝑚1 = 𝛼 + 𝑖𝛽 , 𝑚2 = 𝛼 − 𝑖𝛽 )
* Euler 공식 : 𝑒 𝑖𝜃 = cos 𝜃 + 𝑖 sin 𝜃
EX) 4𝑦 + 4𝑦 ′ + 17𝑦 = 0, 𝑦 0 = −1, 𝑦 ′ 0 = 2
′′

▪ 고계 선형 미분방정식 : 𝑎𝑛 (𝑥)𝑦 𝑛 + 𝑎𝑛−1 (𝑥)𝑦 𝑛−1 + ⋯ + 𝑎1 (𝑥)𝑦 ′ + 𝑎0 x y = 0

→ 모든 근이 서로 다른 실수 : 𝑦 = 𝑐1 𝑒 𝑚1 𝑥 + 𝑐2 𝑒 𝑚2 𝑥 + ⋯ + 𝑐𝑛 𝑒 𝑚𝑛 𝑥
→ 중복도 𝑘의 중근이면 𝑐1 𝑒 𝑚1 𝑥 + 𝑐2 𝑥𝑒 𝑚1 𝑥 + 𝑐3 𝑥 2 𝑒 𝑚1 𝑥 + ⋯ + 𝑐𝑘 𝑥 𝑘−1 𝑒 𝑚1 𝑥 와 같은 일차결합을 포함해야 한다.
EX) 𝑦 ′′′ + 3𝑦 ′′ − 4𝑦 = 0

2.4 미정계수법

▪ 미정계수법 : 𝑎𝑛 (𝑥)𝑦 𝑛 + 𝑎𝑛−1 (𝑥)𝑦 𝑛−1 + ⋯ + 𝑎1 (𝑥)𝑦 ′ + 𝑎0 x y = 𝑔 𝑥 에서 입력함수 𝑔(𝑥)를 구성하는

함수의 종류에 의거해서 특수해 𝑦𝑝의 형태를 추정하는 방법이다.

▪ 가정된 특수해가 연계 제차 미분방정식의 해를 포함하지 않을 때

→ 𝑦𝑝의 형태는 𝑔(𝑥)를 계속 미분해서 얻어지는 모든 일차독립 함수들의 일차결합이다.

▪ 가정된 특수해의 한 함수가 연계 제차 미분방정식의 해와 중복될 때

→ 어느 𝑦𝑝𝑖 든지 𝑦𝑐 에 있는 항과 중복되는 항을 가지게 되면, 𝑦𝑝𝑖 에 𝑥 𝑛 을 곱해야 한다. 여기서 𝑛은 중복을 해결
하는 가장 작은 자연수이다.
EX) 𝑦 ′′ + 𝑦 ′ = 4𝑥 + 10 sin 𝑥 , 𝑦 𝜋 = 0, 𝑦 ′ 𝜋 = 2

𝑔(𝑥) 가정할 𝑦𝑝의 형태

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 2.5 매개변수 변화법

▪ 2계 선형 미분방정식 : 𝑎2 𝑥 𝑦 ′′ + 𝑎1 𝑥 𝑦′ + 𝑎0 𝑥 𝑦 = 𝑔 𝑥
→ 표준형 𝑦 ′′ + 𝑃 𝑥 𝑦′ + 𝑄 𝑥 𝑦 = 𝑓(𝑥)로 바꾼 후 𝑦𝑝 = 𝑢1 𝑥 𝑦1 𝑥 + 𝑢2 (𝑥)𝑦2 (𝑥)를 대입한다.
𝑊 𝑦 𝑓 𝑥 𝑊 𝑦 𝑓(𝑥)
→ Cramer 규칙에 의하여 𝑢1′ = 1 = − 2 , 𝑢2′ = 2 = − 1
𝑊 𝑊 𝑊 𝑊
𝑦1 𝑦2 0 𝑦2 𝑦1 0
→ 여기서 𝑊 = 𝑦 ′ 𝑦 ′ , 𝑊1 = , 𝑊2 = ′
1 2 𝑓(𝑥) 𝑦2′ 𝑦1 𝑓(𝑥)
EX) 𝑦 ′′ − 4𝑦 ′ + 4𝑦 = (𝑥 + 1)𝑒 2𝑥

▪ 고계 선형 미분방정식 : 𝑎𝑛 (𝑥)𝑦 𝑛 + 𝑎𝑛−1 (𝑥)𝑦 𝑛−1 + ⋯ + 𝑎1 (𝑥)𝑦 ′ + 𝑎0 x y = g(x)

→ 표준형으로 바꾼 후 𝑦𝑝 = 𝑢1 𝑥 𝑦1 𝑥 + 𝑢2 𝑥 𝑦2 𝑥 + ⋯ + 𝑢𝑛 (𝑥)𝑦𝑛 (𝑥)를 대입한다.
𝑊
→ Cramer 규칙에 의하여 𝑢𝑘′ = 𝑊𝑘 , 𝑘 = 1, 2, … , 𝑛

2.6 Cauchy-Euler 방정식

𝑑𝑛𝑦 𝑑 𝑛−1𝑦 𝑑𝑦
▪ Cauchy-Euler 방정식 : 𝑎𝑛 𝑥 𝑛 𝑑𝑥 𝑛 + 𝑎𝑛−1 𝑥 𝑛−1 𝑑𝑥 𝑛−1 + ⋯ + 𝑎1 𝑥 𝑑𝑥 + 𝑎0 𝑦 = 𝑔(𝑥) ( 𝑎𝑛 , 𝑎𝑛−1 , … , 𝑎0 = 𝐶𝑜𝑛𝑠𝑡 )

𝑑 2𝑦 𝑑𝑦
▪ 제차 2계 미분방정식 : a𝑥 2 𝑑𝑥 2 + 𝑏𝑥 𝑑𝑥 + 𝑐𝑦 = 0
→ 𝑦 = 𝑥 𝑚 형태의 해를 시도한다.
→ 보조방정식 : a𝑚 𝑚 − 1 + 𝑏𝑚 + 𝑐 = 𝑎𝑚2 + 𝑏 − 𝑎 𝑚 + 𝑐 = 0
(i) 두 근이 서로 다른 실수 : 𝑦 = 𝑐1 𝑥 𝑚1 + 𝑐2 𝑥 𝑚2
(ii) 두 근이 같은 실수 : 𝑦 = 𝑐1 𝑥 𝑚1 + 𝑐2 𝑥 𝑚1 ln 𝑥
(iii) 두 근이 켤레 복소수 : 𝑦 = 𝑥 𝛼 [𝑐1 cos(𝛽 ln 𝑥) + 𝑐2 sin(𝛽 ln 𝑥)] ( 𝑚1 = 𝛼 + 𝑖𝛽 , 𝑚2 = 𝛼 − 𝑖𝛽 )
1
EX) 4𝑥 2 𝑦 ′′ + 17𝑦 = 0, 𝑦 1 = −1, 𝑦 ′ 1 = − 2

▪ 제차 고계 미분방정식
→ 보조방정식을 인수분해하여 앞서 나타난 방법을 적용한다.
EX) 𝑥 3 𝑦 ′′′ + 5𝑥 2𝑦 ′′ + 7𝑥𝑦 ′ + 8𝑦 = 0

▪ 비제차 미분방정식
→ 연계 제차방정식을 풀이한 후 매개변수 변화법을 이용하여 특수해를 구한다.

𝑑 2𝑦 𝑑𝑦
▪ 제차 2계 미분방정식 – 일반형 : a(𝑥 − 𝑥0 )2 𝑑𝑥 2 + 𝑏(𝑥 − 𝑥0 ) 𝑑𝑥 + 𝑐𝑦 = 0
→ 𝑦 = (𝑥 − 𝑥0 )𝑚 형태의 해를 시도하고 앞선 문제와 동일하게 풀이한다.

2.7 비선형방정식

▪ 계수 낮추기 – 2계 비선형 미분방정식

→ 𝐹 𝑥, 𝑦 ′ , 𝑦 ′′ = 0의 경우 𝑢 = 𝑦 ′ 으로 치환하여 𝐹 𝑥, 𝑢, 𝑢 ′ = 0 형태의 문제로 푼다.
𝑑𝑢
→ 𝐹 𝑦, 𝑦 ′ , 𝑦 ′′ = 0의 경우 𝑢 = 𝑦 ′ 으로 치환하여 𝐹 𝑦, 𝑢, 𝑢 𝑑𝑦 = 0 형태의 문제로 푼다.
′′ ′ 2
EX) y𝑦 = (𝑦 )

▪ Taylor 급수의 사용
→ 𝑥0 에서 초기조건이 지정되는 비선형 초기값 문제의 경우 𝑥0 근방의 Taylor 급수를 사용해서 근사해를 구할
수 있는 경우도 있다.
EX) 𝑦 ′′ = 𝑥 + 𝑦 − 𝑦 2 , 𝑦 0 = −1, 𝑦 ′ 0 = 1

▪ 수치해석도구의 사용
→ n계 상미분방정식을 n개의 1계 방정식으로 표현하고, Euler 방법 또는 Runge-Kutta 방법과 같은 수치해법을
이용한다.

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 2.8 Green 함수

▪ Green 함수 : 2계 선형 미분방정식 𝑎2 𝑥 𝑦′′ + 𝑎1 𝑥 𝑦 ′ + 𝑎0 𝑥 𝑦 = 𝑔 𝑥 이 초기조건이나 경계조건을 갖을 때,

출력 𝑦(𝑥)를 입력 g(𝑥)의 항으로 직접 표시하여 여러 입력에 대한 시스템 응답을 신속하게 해석
할 수 있도록 도입한 함수

▪ 초기값 문제 : 𝑦 ′′ + 𝑃 𝑥 𝑦′ + 𝑄 𝑥 𝑦 = 𝑓 𝑥 , y 𝑥0 = 𝑦0 , 𝑦 ′ 𝑥0 = 𝑦1
→ 제차 방정식 : 𝑦 ′′ + 𝑃 𝑥 𝑦 ′ + 𝑄 𝑥 𝑦 = 0, y 𝑥0 = 𝑦0 , 𝑦 ′ 𝑥0 = 𝑦1 ---> 𝑦ℎ (𝑥)
→ 비제차 방정식 : 𝑦 ′′ + 𝑃 𝑥 𝑦′ + 𝑄 𝑥 𝑦 = 𝑓(𝑥), y 𝑥0 = 0, 𝑦 ′ 𝑥0 = 0 ---> 𝑦𝑝 (𝑥)
𝑥 𝑦1 𝑡 𝑦2 𝑥 −𝑦1 (𝑥)𝑦2 (𝑡)
→ 매개변수 변화법을 이용하면 𝑦𝑝 𝑥 = ∫𝑥 𝐺 𝑥, 𝑡 𝑓 𝑡 𝑑𝑡 , G x, t =
0 𝑊(𝑡)
→ 𝑦 𝑥 = 𝑦ℎ 𝑥 + 𝑦𝑝 𝑥 = 초기조건에 의한 응답 + 입력에 의한 응답

▪ 경계값 문제 : 𝑦 ′′ + 𝑃 𝑥 𝑦′ + 𝑄 𝑥 𝑦 = 𝑓 𝑥 , 𝐴1 𝑦 𝑎 + 𝐵1 𝑦 ′ 𝑎 = 0, 𝐴2 𝑦 𝑏 + 𝐵2 𝑦 ′ 𝑏 = 0
𝑦1 𝑡 𝑦2 𝑥
𝑏
, 𝑎≤𝑡≤𝑥
𝑊(𝑡)
→ 𝑦𝑝 𝑥 = ∫𝑎 𝐺 𝑥, 𝑡 𝑓 𝑡 𝑑𝑡 , G x, t = ൞𝑦 𝑥 𝑦 𝑡
1 2
, 𝑥≤𝑡≤𝑏
𝑊 𝑡

2.9 연립 선형방정식의 해법

▪ 체계적 소거법 : 미분연산자 표시법을 사용한다.

→ 𝑎𝑛 (𝑥)𝑦 𝑛 + 𝑎𝑛−1 (𝑥)𝑦 𝑛−1 + ⋯ + 𝑎1 (𝑥)𝑦 ′ + 𝑎0 x y = 𝑔 𝑡
→ [𝑎𝑛 (𝑥)𝐷𝑛 + 𝑎𝑛−1 (𝑥)𝐷𝑛−1 + ⋯ + 𝑎1 𝑥 𝐷 + 𝑎0 x ]y = 𝑔 𝑡
EX) 𝑥 ′ − 4𝑥 + 𝑦 ′′ = 𝑡 2 , 𝑥 ′ + 𝑥 + 𝑦 ′ = 0

2.10 선형 및 비선형 모형

▪ 스프링/질량계 – 기계진동
𝑑 2𝑥 𝑑𝑥
→ 𝑚 𝑑𝑡 2 + 𝑐 𝑑𝑡 + 𝑘𝑥 = 𝐹(𝑡)
𝑑 2𝑥 𝑑𝑥
→ + 2𝜁 𝜔 𝑛 + 𝜔 𝑛 2 𝑥 = 𝑓(𝑡)
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡

▪ 직렬회로 유사계 – 전기전자 or 자동제어

𝑑 2𝑞 𝑑𝑞 1
→ L +𝑅 + 𝑞 = 𝐸(𝑡)
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 𝐶

▪ 보의 처짐 – 재료역학
𝑑 4𝑦
→ 균일단면 보 : EI 𝑑𝑥 4 = 𝑞(𝑥)

▪ 가는 수직 기둥의 좌굴 – 재료역학
𝑑2𝑦
→ EI + 𝑃𝑦 = 0
𝑑𝑥 2

▪ 진자 – 자동제어
𝑑 2𝜃 𝑔
→ 비감쇠 : 𝑑 𝑡 2 + 𝑙 sin 𝜃 = 0 ---> 선형화 필요

▪ 로켓운동
𝑑 2𝑦 𝑀𝑚 𝑔𝑅 2
→ m 𝑑𝑡 2 = −𝑘 𝑦2
, 𝑘= 𝑀

▪ 가변 질량
𝑑
→ 𝐹 = 𝑑𝑡 (𝑚𝑣)

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 3. Laplace 변환

3.1 Laplace 변환의 정의

∞
▪ Laplace 변환 : 함수 𝑓(𝑡)가 𝑡 ≥ 0에서 정의될 때, ℒ f t = ∫0 𝑒 −𝑠𝑡 𝑓 𝑡 𝑑𝑡가 수렵한다면 해당 적분값을 𝑓(𝑡)의
Laplace 변환이라 한다.
→ Laplace 변환은 선형변환이다. ( ℒ α𝑓 𝑡 + 𝛽𝑔(𝑡) = 𝛼 ℒ 𝑓 𝑡 + 𝛽 ℒ 𝑔 𝑡 = 𝛼 𝐹 𝑠 + 𝛽 𝐺(𝑠) )
EX) ℒ 𝑒 −3𝑡

▪ 기본함수 변환

3.2 역변환과 도함수의 변환

▪ 기본적인 역변환 : 위에 나타난 기본함수 변환의 역과정

𝑠2 +6𝑠+9
EX) ℒ −1
(𝑠−1)(𝑠−2)(𝑠+4)

▪ 도함수의 변환 : 𝑓, 𝑓 ′ , … , 𝑓 (𝑛−1)이 [0, ∞)에서 연속이고 𝑓 𝑛 (𝑡)가 [0, ∞)에서 조각별로 연속이라 가정하면
ℒ 𝑓 𝑛 (𝑡) = 𝑠 𝑛 𝐹 𝑠 − 𝑠 𝑛−1 𝑓 0 − 𝑠 𝑛−2 𝑓 ′ 0 − ⋯ − 𝑓 (𝑛−1)(0)이 성립한다.
→ 상수계수를 갖는 선형 미분방정식의 Laplace 변환은 𝑌(𝑠)에 관한 대수방정식이 된다.
EX) 𝑦 ′′ − 3𝑦 ′ + 2𝑦 = 𝑒 −4𝑡 , 𝑦 0 = 1, 𝑦 ′ 0 = 5

3.3 평행이동 정리

▪ 𝑠축 상의 평행이동 – 제 1 평행이동정리
→ ℒ 𝑒 𝑎𝑡 𝑓(𝑡) = 𝐹 𝑠 − 𝑎 = ℒ 𝑓(𝑡) 𝑠→𝑠−𝑎
→ ℒ −1 𝐹 𝑠 − 𝑎 = 𝑒 𝑎𝑡 𝑓(𝑡)
EX) 𝑦 ′′ + 4𝑦 ′ + 6𝑦 = 1 + 𝑒 −𝑡 , 𝑦 0 = 0, 𝑦 ′ 0 = 0

0, 0 ≤ 𝑡 < 𝑎
▪ 단위계단함수 : 𝒰 𝑡 − 𝑎 = ቊ
1, 𝑡≥𝑎

▪ 𝑡축 상의 평행이동 – 제 2 평행이동정리
→ 𝐹 𝑠 = ℒ 𝑓(𝑡) 이고 𝑎 > 0이면 ℒ 𝑓(𝑡 − 𝑎)𝒰 𝑡 − 𝑎 = 𝑒 −𝑎𝑠 𝐹(𝑠)이다.
→ ℒ −1 𝑒 −𝑎𝑠 𝐹(𝑠) = 𝑓(𝑡 − 𝑎)𝒰 𝑡 − 𝑎
0, 0 ≤ 𝑡 < 𝜋
EX) 𝑦 ′ + 𝑦 = 𝑓 𝑡 , 𝑦 0 = 5, 𝑓 𝑡 = ቊ
3 cos 𝑡 , 𝑡 ≥ 𝜋

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 3.4 연산의 성질

▪ 변환의 도함수
𝑛
𝑛 𝑑
→ 𝐹 𝑠 = ℒ 𝑓(𝑡) 이고 𝑛 = 1,2, …이면 ℒ 𝑡 𝑛 𝑓(𝑡) = −1 𝐹(𝑠)
𝑑𝑠𝑛
EX) 𝑥 ′′ + 16𝑥 = cos 4𝑡 , 𝑥 0 = 0, 𝑥 ′ 0 = 1

▪ 합성곱 정리
𝑡
→ 𝑓(𝑡)와 g(𝑡)가 구간 [0, ∞)에서 조각별로 연속이면 합성곱은 𝑓 ∗ 𝑔 = ∫0 𝑓 𝜏 𝑔 𝑡 − 𝜏 𝑑𝜏으로 정의된다.
→ 𝑓(𝑡)와 g(𝑡)가 구간 [0, ∞)에서 조각별로 연속이면 ℒ 𝑓 ∗ 𝑔 = ℒ 𝑓(𝑡) ℒ 𝑔(𝑡) = 𝐹 𝑠 𝐺(𝑠)
→ ℒ −1 𝐹 𝑠 𝐺(𝑠) = 𝑓 ∗ 𝑔

▪ 적분의 변환
𝑡 𝐹(𝑠)
→ ℒ ∫0 𝑓 𝜏 𝑑𝜏 =
𝑠
𝐹(𝑠) 𝑡
→ ℒ −1 𝑠
= ∫0 𝑓 𝜏 𝑑𝜏

𝑡
▪ Volterra 적분방정식 : 𝑓 𝑡 = 𝑔 𝑡 + ∫0 𝑓 𝜏 ℎ 𝑡 − 𝜏 𝑑𝜏
𝑡
EX) 𝑓 𝑡 = 3𝑡 2 − 𝑒 −𝑡 − ∫0 𝑓(𝜏 )𝑒 𝑡−𝜏 𝑑𝜏에서 𝑓 𝑡 를 구하라.

▪ 주기함수의 변환
1 𝑇
→ 𝑓(𝑡)가 구간 [0, ∞)에서 조각별로 연속이고 주기 𝑇를 가지면 ℒ 𝑓(𝑡) = 1−𝑒 −𝑠𝑇 ∫0 𝑒 −𝑠𝑡 𝑓 𝑡 𝑑𝑡
1, 0 ≤ 𝑡 < 1
EX) 𝐸 𝑡 = ቊ 의 사각파일 때 ℒ 𝐸(𝑡) 를 구하라.
0, 1 ≤ 𝑡 < 2

3.5 Dirac 델타 함수

▪ 단위충격 : 역학계에서 아주 짧은 순간에만 작용하는 큰 외력의 모형

0, 0 ≤ 𝑡 < 𝑡0 − 𝑎
1
→ 𝛿 𝑎 𝑡 − 𝑡0 = ൞2𝑎 , 𝑡0 − 𝑎 ≤ 𝑡 < 𝑡0 + 𝑎
0, 𝑡 ≥ 𝑡0 + 𝑎

▪ Dirac 델타 함수 : 𝛿 𝑡 − 𝑡0 = lim 𝛿 𝑎 𝑡 − 𝑡0
𝑎→0
∞, 𝑡 = 𝑡
→ 𝛿 𝑡 − 𝑡0 = ቊ 0, 𝑡 ≠ 𝑡 0
0
∞
→ ∫0 𝛿 𝑡 − 𝑡0 𝑑𝑡 = 1

▪ Dirac 델타 함수의 변환 : 𝑡0 > 0에 대해 ℒ 𝛿 𝑡 − 𝑡0 = 𝑒 −𝑠𝑡0 이다.

EX) 𝑦 ′′ + 𝑦 = 4𝛿 𝑡 − 2𝜋 , 𝑦 0 = 1, 𝑦 ′ 0 = 0

3.6 연립 선형 미분방정식

▪ 결합된 스프링
→ 자동제어 및 기계진동

▪ 이중 진자

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