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 진동해석 강좌 1
고유진동 기초 이론 및 해석
2016.11.30
(주)태성에스엔이 박지혜 대리
목차
Chapter 1 . 고유진동 기초 이론 설명
 진동에 관하여…
 자유 진동(고유 진동)
 단자유도 시스템의 자유진동
 단자유도 시스템의 강제 진동
 다자유도 시스템의 자유진동

Chapter 2. ANSYS 모달 해석 소개 및 이론 비교
 ANSYS 모달 해석 소개
 다자유도 시스템의 모달 해석 결과 이론 비교
 Appendix
Chapter 1 .
고유진동 기초 이론 설명
진동에 관하여…

• 진동 이란??
반복적으로 흔들리며 움직이는 것을 뜻함

– Oscillation
• 물체의 반복적 움직임
• 단진자 운동, 전자 운동, 파동 등
• 정형화된 틀 안에서 움직이는 진동
• 특정 주기를 가지는 떨림에 사용하는 용어

– Vibration
• 기계 구조물의 떨림
• 불규칙 진동
• 일반적으로 모든 진동을 포괄하여 사용하는 용어

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진동에 관하여…

• 진동 이란??
반복적으로 흔들리며 움직이는 것을 뜻함

Tacoma Narrows bridge 는 1940년 11월 7일 42-mph의 풍 하중에 의해 붕괴>>

이후로 Dynamic 해석에 대한 중요성이 대두됨

공진 현상 및 진동 피로에 의해 구조물에 큰 변형 및 파괴를 불러올 수 있음

실제 원인은 공진이 아니라는 설 있음

>>Aeroelastic Flutter (공탄성)

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진동에 관하여…

• 진동 요소

외력(입력) 시스템 진동(출력)

• 조화 가진 • 질량 • 변위
• 주기적 가진 • 강성 • 각변위
• 충격 가진 • 감쇠 • 속도
• 랜덤 가진 • 가속도

• 진동의 종류
외부 하중 적용 여부에 따라 진동의 종류가 구분됨

– 자유진동
– 강제진동

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자유 진동(고유 진동)

• 자유 진동(고유 진동) 이란??

자유 진동이란 외부 하중 없이 발생하는 진동을 뜻하며, 구조물의 고유치에 따라 주기가
다르게 나타남

감쇠 無

Time

감쇠 有

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자유 진동(고유 진동)

• 사인파(정현파) 진동 ▶ 조화 진동
변위가 시간의 사인함수 또는 코사인함수로 표현되는 진동

𝝎 각 진동수[rad/s]
𝑥
𝒙 = 𝝓 𝐬𝐢𝐧(𝟐𝝅𝒇𝒕 + 𝜽)
𝜃
= 𝝓 𝐬𝐢𝐧(𝝎𝒕 + 𝜽)
𝜙
𝑡

진동 파형의 3요소
𝑇 (𝑓 = 1/𝑇) • 주파수 (frequency) 𝒇 : 단위 시간에 진동하는 횟수
[1초당 진동하는 횟수 = Hz]

• 크기 (amplitude) 𝝓 : 진폭, 진동의 크기

• 위상 (phase) 𝜽 : 기준점 혹은 진동파형 사이의 상대각

9
단자유도 시스템의 자유진동

• 단자유도 시스템의 고유진동수

– 감쇠 및 외부 저항력이 없을 때, 단자유도 시스템은

𝑥 𝑡 일정 진폭 및 주기로 진동함
– 단자유도 시스템의 고유진동수가 주기로 나타남

단자유도 시스템의 고유진동수

(Natural Frequency)

𝑘 K=스프링 강성
𝜔= m=질량
𝑚

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단자유도 시스템의 자유진동

• 자유진동하는 단자유도 시스템의 수식 유도

일반운동방정식

𝑀 𝑢 + 𝐶 𝑢 + 𝐾 𝑢 = 𝐹
감쇠력 탄성력
관성력
외력

k =스프링 강성
m =질량
𝑀𝑎 + 𝐶𝑣 + 𝐾𝑥 = 𝐹
x =변위 𝒌 𝑀 = 질량 𝑥 = 변위
𝐶 = 감쇠 𝑣 = 속도
𝐾 = 강성 𝑎 = 가속도

𝒙 𝒎
댐핑 하중 및 외부 하중이 없으므로 아래와 같이 정리 가능

𝒎𝒂 + 𝒌𝒙 = 𝟎
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단자유도 시스템의 자유진동

• 자유진동하는 단자유도 시스템의 수식 유도

조화 진동을 가정하면 !!
𝑥 = 𝜙 sin(𝜔𝑡 + 𝜃)
𝒎𝒂 + 𝒌𝒙 = 𝟎 𝑎 = −𝜔2 𝜙 sin(𝜔𝑡 + 𝜃)

𝒌 −𝑚𝜔2 𝜙 sin 𝜔𝑡 + 𝜃 + 𝑘𝜙 sin 𝜔𝑡 + 𝜃 = 0

𝑘
𝒙 𝜔2 = 𝑘/𝑚 𝜔=
𝒎 𝑚

여기서,
𝝓 값이 진폭/모드형상(mode shape)/고유벡터(eigenvector)
𝝎 값이 고유진동수/고유치(eigenvalue) 로 표현함

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단자유도 시스템의 강제진동

• 단자유도 시스템의 감쇠를 무시한 강제진동

조화 하중이라 가정
𝐹
𝑚𝑎 + 𝑘𝑥 = 𝐹(𝑡)

𝑡
𝑘 𝐹(𝑡)
𝑎+ 𝑥 = 𝑎 + 𝜔2 𝑥 =
𝒌 𝑚 𝑚

𝐹 𝑡 = 𝐹0 sin 𝝎𝒇 𝑡

𝝓 𝑥 = 𝜙 sin(𝝎𝒇 𝑡)
𝒙 𝐹0 /𝑚 𝑎 = −𝜔2 𝜙 sin(𝝎𝒇 𝑡)
𝒎 𝑥 𝑡 = sin 𝜔𝑓 𝑡
𝝎𝟐 − 𝝎𝒇 𝟐

𝐹 𝑡
• 𝜔 = 𝜔𝑓 인 경우, 𝜔2 − 𝜔𝑓 2 ≈ 0으로 진폭이 무한대가 됨.
• 고유진동수(𝝎)와 외부 강제 하중 진동수(𝝎𝒇 )가 유사할 경우에
진동의 응답이 과도해짐.
• 즉, 공진 또는 공명(Resonance)이 발생하게 됨.

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다자유도 시스템의 자유진동

• 자유진동하는 다자유도 시스템의 수식 유도

아래와 같은 다자유도 시스템을 가정함 !!

𝑥1 = 0
3k 𝒎𝒂 + 𝒌𝒙 = 𝟎
단자유도가 아니기 때문에 사용
할 수 없음

m
𝑥2
M u  K u   0
2k
강성 행렬 및 질량행렬이 단일 상수 값이 아님 !!

𝑚 0 𝑎2 5𝑘 −2𝑘 𝑥2 0
m + =
0 𝑚 𝑎3 −2𝑘 2𝑘 𝑥3 0
𝑥3
집중질량 행렬 사용 !!

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다자유도 시스템의 자유진동

𝑚 0 𝑎2 5𝑘 −2𝑘 𝑥2 0
+ =
0 𝑚 𝑎3 −2𝑘 2𝑘 𝑥3 0
𝑥1 = 0 아래와 같이 움직임을 조화거동으로 가정하면,
3k
𝑥2 𝑡 = 𝜙2 sin(𝜔𝑡 + 𝜃) 𝑎2 𝑡 = −𝜔2 𝜙2 sin(𝜔𝑡 + 𝜃)
𝑥3 𝑡 = 𝜙3 sin(𝜔𝑡 + 𝜃) 𝑎3 𝑡 = −𝜔2 𝜙3 sin(𝜔𝑡 + 𝜃)
m
𝑥2

2k 𝜙2
5𝑘 − 𝑚𝜔2 −2𝑘 sin(𝜔𝑡 + 𝜃) =
0
−2𝑘 2𝑘 − 𝑚𝜔2 𝜙3 0

m 위 행열의 역행렬이 존재하게 되면 근의 값이 “0”이 됨

𝑥3 “0”이 아닌 근의 값을 얻기 위해서는 역행렬이 존재할
수 없도록 행렬식(Determinant)이 “0”이 되어야 함

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다자유도 시스템의 자유진동

5𝑘 − 𝑚𝜔2 2𝑘 − 𝑚𝜔2 − 4𝑘 2 = 0
행렬식이 “0”이 되는 위의 방정식을 특성 방정식 또는 진동
𝑥1 = 0 수 방정식으로 불림
3k 주어진 자유도 수만큼 𝜔에 대한 근을 얻을 수 있음

𝑘 𝑘
𝜔1 = 𝑚
, 𝜔2 = 6𝑚
m
𝑥2
다시 돌아와서 구해진 𝜔1 , 𝜔2 에 대한 𝜙2, 𝜙3 를 확인할 수 있음

2k 5𝑘 − 𝑚𝜔2 −2𝑘 𝜙2 0
sin(𝜔𝑡 + 𝜃) =
−2𝑘 2𝑘 − 𝑚𝜔2 𝜙3 0

𝜔1 에서 𝜙3 = 𝟐𝜙2
m 𝜔2 에서 𝜙3 = −𝟎. 𝟓𝜙2
𝑥3
각 계산된 근에 따라 𝜙2 , 𝜙3 값에 대한 진폭의 비를 계산하여
각 절점의 상대 움직임 정도를 알 수 있음

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다자유도 시스템의 자유진동

5𝑘 − 𝑚𝜔2 2𝑘 − 𝑚𝜔2 − 4𝑘 2 = 0
행렬식이 “0”이 되는 위의 방정식을 특성 방정식 또는 진동
수 방정식으로 불림
주어진 자유도 수만큼 𝜔에 대한 근을 얻을 수 있음

𝑘 𝑘
𝜔1 = 𝑚
, 𝜔2 = 6𝑚

다시 돌아와서 구해진 𝜔1 , 𝜔2 에 대한 𝜙2, 𝜙3 를 확인할 수 있음

5𝑘 − 𝑚𝜔2 −2𝑘 𝜙2 0
sin(𝜔𝑡 + 𝜃) =
−2𝑘 2𝑘 − 𝑚𝜔2 𝜙3 0

𝜔1 에서 𝜙3 = 𝟐𝜙2
𝜔2 에서 𝜙3 = −𝟎. 𝟓𝜙2

각 계산된 근에 따라 𝜙2 , 𝜙3 값에 대한 진폭의 비를 계산하여

각 절점의 상대 움직임 정도를 알 수 있음

17
Chapter 2.
ANSYS 모달 해석 방법 및
이론 비교
ANSYS 모달 해석 방법 및 이론 비교

• ANSYS 모달 해석(Modal analysis)

ANSYS를 사용하여 수행하는 모달해석을 통하여 외부 하중 없이 자유진동하는 구조물
의 고유진동수(Natural Frequency) 및 모드형상(Mode Shape) 등을 확인할 수 있음

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ANSYS 모달 해석 방법 및 이론 비교

• ANSYS 모달 해석에서 구해지는 결과

구해진 𝜔 값과 각 절점의 상대 움직임 정도를 가지고 외부 하중 없이 자유진동하는 구
조물의 고유진동수(Natural Frequency) 및 모드 형상(Mode Shape)을 구할 수 있음

에어백 제어 유닛 브라켓

PCB

“3차원 공간의 X, Y, Z 방향에

대하여 각각 계산됨”

크랭크 샤프트 터빈 블레이드

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ANSYS 모달 해석 방법 및 이론 비교

• 질량 행렬을 사용한 정규화 과정 필요

𝜙2
𝜙3
= 𝜙 𝜙 𝑇
𝑖 𝑀 𝜙 𝑖 =1
𝑖
모드 행렬 ANSYS에서 해를 얻기 위한
Mode matrix or Eigenvector matrix 추가 방정식

21
ANSYS 모달 해석 방법 및 이론 비교

• 다자유도 시스템의 ANSYS 모달 해석 수행 결과

K=1000N/m
𝑥1 = 0 m=0.001kg
3k

m
𝑥2

2k

𝑘
𝜔1 = 𝑚
= 1000 rad/sec = 159.15 Hz
m
𝑥3
𝑘
𝜔2 = 6 𝑚 = 2449.5 rad/sec = 389.85 Hz

22
ANSYS 모달 해석 방법 및 이론 비교 k = 1000N/m
m = 0.001kg

𝝎𝟏 에 대한 모드 형상(Mode shape) 𝝎𝟐 에 대한 모드 형상(Mode shape)

𝜙2 𝜙2
𝜙2 2𝜙2 𝑚 0
=1 𝜙2 −0.5𝜙2 𝑚 0
=1
0 𝑚 2𝜙2 0 𝑚 −0.5𝜙2

𝜙𝟐 = 𝟏/𝟓𝒎 = 𝟏𝟒. 𝟏𝟒𝟐 𝜙𝟐 = 𝟏/𝟏. 𝟐𝟓𝒎 = 𝟐𝟖. 𝟐𝟖𝟒

𝜙𝟑 = 𝟐 × 𝟏/𝟓𝒎 = 𝟐𝟖. 𝟐𝟖𝟒 𝜙𝟑 = −𝟎. 𝟓 × 𝟏/𝟏. 𝟐𝟓𝒎 = −𝟏𝟒. 𝟏𝟒𝟐

𝝓𝟑 𝝓𝟐

𝝓𝟐 𝝓𝟑

23
감사합니다.
Appendix
• ANSYS 모달 해석 수행 결과

참여계수
Participation Factors 유효질량
Effective Mass

 i    M D
T
 2
i M eff ,i  i
정규화 시킨 𝜙에 질량행렬 및 단위 변위 스펙
트럼으로 계산 가능
  M  i
T
i
각 방향별로 작용하는 질량에서 차지하는 크기
이상적인 유효 질량의 합은 구조물의
총 질량 합과 같음
(추출 모드 수에 따라 다름)

25
Appendix
• 질량 행렬 종류
집중질량 행렬 Lumped-mass matrix Total mass = 𝜌𝐴𝑙
: 전체 질량을 각 절점에 집중시킴
(대각선항을 제외한 다른 항들은 모두 영인 행렬)
>> 기본 값으로 사용 안함
>> LUMPM,ON 명령어로 사용 가능 𝜌𝐴𝑙/2 𝜌𝐴𝑙/2
1 0 0
Massless connector
Ex. 𝑀 = 0 2 0
0 0 1

일관질량 행렬 Consistent-mass matrix

: 강성행렬을 구할 때 사용된 것과 동일한 형상함수를 사용하여 유도함
(영이 아닌 값을 갖고 있는 대칭행렬)
>> 유효 체적력, 형상함수를 사용하여 계산함
>> Lumped-mass matrix 보다 정확도가 높음
2 1 0
Ex. 𝑀 = 1 2 1
0 1 4

26
Appendix
• 모드형상 계산을 위한 정규화 과정
모드 형상을 표현한 형렬을 모드 행렬(또는 고유벡터 행렬)이라 하며, 행렬 값을 구하기
위해서 정규화 과정이 필요함

모드 행렬 Mode matrix or Eigenvector matrix

𝜙2
𝜙3
= 𝜙
𝑖

1. 질량행렬을 사용한 정규화 방법 (기본 옵션)

>> MODOPT,,,,,,OFF 명령어로 사용 가능
𝑇
𝜙 𝑖 𝑀 𝜙 𝑖 =1
2. 가장 큰 항목을 “1”로 정규화하는 방법
>> MODOPT,,,,,,ON 명령어로 사용 가능

𝜙 𝑖,1 =1
27
기초 이론으로 알아보는 진동 해석 강좌

1. 고유진동 기초 이론 및 해석 (2016년 11월 30일)

2. 조화(Harmonic)가진 기초 이론 및 해석 (2017년 3월 예정)

3. Response Spectrum (미정)

4. Random Vibration (미정)

5. Damping (미정)

6. Transient (미정)

7. Rotor Dynamic (미정)

8. Dynamic Fatigue (미정)

 https://goo.gl/forms/FnEjYi5arSqLRQza2

접속 후 설문참여

발표 자료 동영상 자료
www.tsne.co.kr (자료실>세미나) https://edu.tsne.co.kr (기술자료>무료 기술강좌)