5.

응용 : 궤도 방정식
(Application for trajectory)
응용 : 궤도방정식
물체의 운동은 벡터함수로 표현할 수 있습니다. 1장에서는 자유낙하 및 낙하에 대한 위치의 변
화를 가속도와 속도를 통하여 구하였는데, 여기서는 평면 또는 공간에서 비행하는 물체의 궤도
를 가속도와 속도를 이용하여 미분방정식으로 표현하고, 그 해를 구하는 방법을 학습합니다.
특히, 물체의 스핀을 고려한 물체의 운동은 복잡한 비선형미분방정식으로 표현되는데 수치해법
으로 그 근사해를 구하여 물체의 궤도에 대한 이해도를 높입니다.
투사체 모델 (Projectile model) : 비행 궤도 추정

• 법칙 : 뉴턴의 운동2법칙
• 가정 : 아래에서 주어짐
• 좌표설정 : 투사체의 입구를 원점으로 하는
그림과 같은 좌표축 설정
• 기호:
𝑟 (𝑡) : 𝑡[sec]시각 물체의 위치벡터
𝑣 (𝑡) : 𝑡[sec]시각 물체의 속도벡터
𝑎 (𝑡) : 𝑡[sec]시각 물체의 가속도벡터
𝑚 : 투사체의 질량 [kg]
𝜃 : 투사각도
𝑖Ԧ : x축과 평행한 단위벡터
𝑗Ԧ : z축과 평행한 단위벡터
투사체 모델 (Projectile model) : 비행 궤도 추정

• 뉴턴의 운동 2법칙 :
질량 𝑚인 물체가 속도 𝑣 로 비행하고 있을 때
운동량은 𝑝 = 𝑚 𝑣 이다.
• 운동량의 변화율은 그 물체에 작용하는 외부
의 모든 힘의 합과 같으므로
𝑑𝑝 𝑑𝑣
𝐹 = =𝑚 = 𝑚𝑎
𝑑𝑡 𝑑𝑡

• 가정 : 물체에 작용하는 힘
① 중력
② 공기저항
③ 회전력
④ 외력 등등
중력만 고려한 경우

① 중력만 고려한 경우(중력에 의한 힘)

𝐹 = −𝑚𝑔 𝑗

• 표현(방정식)

𝑑𝑣 𝑑𝑣
𝑚 = −𝑚𝑔 𝑗 또는 = −𝑔 𝑗
𝑑𝑡 𝑑𝑡
• 초기조건은
𝑣 0 = 𝑣Ԧ0 = 𝑣0 cos 𝜃, sin 𝜃 , 𝑣0 = 𝑣Ԧ0
• 초기값문제

𝑑𝑣 (벡터)기울기 함수가 상수벡터로 구성됨

= −𝑔 𝑗 , 𝑣 0 = 𝑣Ԧ0
𝑑𝑡
• (속도에 관한) 초기값문제의 해
𝑣 𝑡 = 𝑣Ԧ0 − 𝑔𝑡𝑗
(위치벡터 𝑟 (𝑡)에 관한) 초기값문제

𝑑𝑟
= 𝑣Ԧ0 − 𝑔𝑡𝑗 , 𝑟 0 = 𝑟Ԧ0
𝑑𝑡

초기값문제의 해

𝑡 𝑡
𝑑 𝑟(𝜏)
Ԧ
න 𝑑𝜏 = න 𝑣Ԧ0 − 𝑔𝜏𝑗 𝑑𝜏
0 𝑑𝜏 0
벡터함수에 대한 적분은 성분별로 적분하지만
익숙해지면 굳이 성분별로 나누어 적분하지
않고 벡터에 곱해져 스칼라를 바로 적분하면 된다.
1
𝑟Ԧ 𝑡 = 𝑟Ԧ0 + 𝑣Ԧ0 𝑡 − 𝑔𝑡 2 𝑗
2
 𝑥(𝑡)
• 𝑟Ԧ 𝑡 = 및 𝑟Ԧ0 = 0으로 두고 해를 성분으로 표시하면 다음과 같은
𝑧(𝑡)

매개변수방정식을 얻는다.

𝑥 𝑡 = (𝑣0 cos 𝜃 ) 𝑡
1 2
𝑧 𝑡 = 𝑣0 sin 𝜃 𝑡 − 𝑔𝑡
2

• 매개변수(𝑡)를 소거하면
1 1 2
𝑧 = (tan 𝜃) 𝑥 + 𝑔 2 𝑥
2 𝑣0 cos 2 𝜃
• 이 방정식은 𝑥와 𝑧 사이의 방정식이 되고, 그 그래프는 위치 𝑥에 따른 높이 𝑧의
상태를 보여준다. 𝑧는 𝑥에 대한 2차함수이므로 그 그래프는 포물선이다.

• 공기저항을 받지 않는 물체의 궤도는 포물선(parabola)이라는 결론을 내릴 수 있다.

중력과 공기저항만 고려한 경우

② 중력과 공기저항만 고려한 경우

𝐹 = 𝐹1 + 𝐹2 = −𝑚𝑔 𝑗 − 𝑘 𝑣
• (속도에 관한) 운동방정식은
𝑑𝑣
𝑚 = −𝑚𝑔 𝑗 − 𝑘 𝑣
𝑑𝑡
• 초기조건
𝑣 0 = 𝑣Ԧ0 = 𝑣0 cos 𝜃, sin 𝜃 , 𝑣0 = 𝑣Ԧ0
• 초기값문제

𝑑𝑣 𝑔 𝑘
=− 𝑗 − 𝑣, 𝑣 0 = 𝑣Ԧ0
𝑑𝑡 𝑚 𝑚
• 초기값문제의 해
𝑘
−𝑚 𝑡 𝑚𝑔 𝑚𝑔 − 𝑘 𝑡
𝑣 𝑡 =𝑒 𝑣Ԧ0 − 𝑗 + 𝑒 𝑚 𝑗
𝑘 𝑘
• 위치벡터 𝑟 (𝑡)에 관한 초기값문제

𝑑𝑟 𝑘
−𝑚 𝑡 𝑚𝑔 𝑚𝑔 − 𝑘 𝑡
=𝑒 𝑣Ԧ0 − 𝑗 + 𝑒 𝑚 𝑗, 𝑟 0 = 𝑟Ԧ0
𝑑𝑡 𝑘 𝑘

• 초기값문제의 해

𝑡 𝑡
𝑑 𝑟(𝜏)
Ԧ 𝑘
− 𝜏 𝑚𝑔 𝑡 𝑚𝑔 𝑡 − 𝑘 𝜏
න 𝑑𝜏 = න 𝑒 𝑚 𝑑𝜏 𝑣Ԧ0 − න 𝑑𝜏 𝑗 + න 𝑒 𝑚 𝑑𝜏𝑗
0 𝑑𝜏 0 𝑘 0 𝑘 0

𝑚 𝑘
− 𝑡 𝑚𝑔 𝑚2 𝑔 𝑘
− 𝑡
𝑟Ԧ 𝑡 = 𝑟Ԧ0 + 1 − 𝑒 𝑚 𝑣Ԧ0 − 𝑡Ԧ𝑗 + 2 1 − 𝑒 𝑚 𝑗
𝑘 𝑘 𝑘
 𝑥(𝑡)
• 𝑟Ԧ 𝑡 = 및 𝑟Ԧ0 = 0으로 두고 해를 성분으로 표시하면 다음과 같은 매개변
𝑧(𝑡)
수방정식을 얻는다.

𝑚 𝑘
−𝑚 𝑡
𝑥 𝑡 = 1−𝑒 𝑣0 cos 𝜃
𝑘

𝑚 𝑘
− 𝑡 𝑚𝑔 𝑚2 𝑔 𝑘
− 𝑡
𝑧 𝑡 = 1 − 𝑒 𝑚 𝑣0 sin 𝜃 − 𝑡+ 2 1−𝑒 𝑚
𝑘 𝑘 𝑘
• 매개변수 𝑡의 소거

𝑚𝑔 𝑚2 𝑔 𝑘𝑥
𝑧 = tan 𝜃 + 𝑥 + 2 ln 1 −
𝑘𝑣0 cos 𝜃 𝑘 𝑚𝑣0 cos 𝜃
• 공기저항이 있는 경우 궤도는 포물선이 아니다.
• 𝑘 → 0으로 두면 𝑧는 이차방정식으로 수렴한다. 관심이 있는 학생은 해보라.
 예제 5.2

𝑚 = 1kg, 𝑘 = 1kg/sec, 𝑣0 = 10 m/sec, 𝜃 = 45∘ , 𝑔 = 9.8m/sec 일 때,

물체가 날아간 거리를 구하여라.

풀이 주어진 변수들을 식에 대입하면

𝑥 𝑡 = 5 2 (1 − 𝑒 −𝑡 )

49 49
𝑧 𝑡 = − 𝑡+ 5 2+ (1 − 𝑒 −𝑡 )
5 5

물체가 날아간 거리는 𝑧 𝑡 = 0인 𝑡를 구하여 𝑥 𝑡 에 대입하여 구한다.

매개변수를 소거한 방정식
2
𝑧 = 1 + 9.8 2 𝑥 + 9.8 ln 1 − 𝑥
10
방정식의 그래프
중력, 항력 및 양력을 고려한 경우

③ 중력, 항력 및 양력을 고려한 경우

𝐹 = 𝐹Ԧ𝑔 + 𝐹Ԧ𝐷 + 𝐹Ԧ𝑀

중력 항력 양력

• 중력 및 공기저항을 고려한 경우 공기저항은 속도에 비례하고, 그 비례상수는 단순히 𝑘라

고 하였다. 이제 좀 더 현실적으로 문제를 해결하여 보자.
• 회전력이 작용하면 회전 방향에 따라 양력이 발생한다. 양력은 마그누스 힘으로 알려져
있다.
마그누수 힘 (Magnus Force)
마그누수 힘 (Magnus Force)

𝑭𝑴

𝒛 𝒗
𝑭𝑫
+
물체의 궤도
Trajectory of an object
𝒘
𝒚
Under spin
• 항력의 크기는 𝑣 2 에 비례한다.

1
𝐹𝐷 = 𝐹Ԧ𝐷 = 𝜌 𝐴 𝐶𝐷 𝑣 2 , 𝑣 = 𝑣Ԧ
2
• 항력은

1 𝑣Ԧ 1
𝐹Ԧ𝐷 = − 𝜌 𝐴 𝐶𝐷 𝑣 2 = − 𝜌 𝐴 𝐶𝐷 𝑣 𝑣Ԧ
2 𝑣Ԧ 2

• 유사하게, 마그누스의 힘의 크기도 𝑣 2 에 비례한다.

1
𝐹𝐿 = 𝐹Ԧ𝐿 = 𝜌 𝐴 𝐶𝐿 𝑣 2 , 𝑣 = 𝑣Ԧ
2
단위벡터 표시
• 마그누스의 힘

1 𝜔 𝑣Ԧ 1
𝐹Ԧ𝐿 = 𝜌 𝐴 𝐶𝐿 𝑣 2
× = 𝜌 𝐴 𝐶𝐿 𝑣 𝜔
ෝ × 𝑣Ԧ
2 𝜔 𝑣Ԧ 2
• 정리하면 다음과 같은 속도에 대한 운동방정식을 얻는다.

𝑑𝑣 1 1
𝑚 = −𝑚𝑔 − 𝐶𝐷 𝜌𝐴𝑣𝑣 + 𝐶𝐿 𝜌𝐴𝑣 𝜔
ෝ×𝑣
𝑑𝑡 2 2
𝑣 0 =𝑣0
• 위의 식에서 구한 속도 𝑣 를 사용하여 다음 식을 풀면 위치함수를 얻는다.

𝑑𝑟
=𝑣
𝑑𝑡
𝑟 0 =𝑟0
 𝑑𝑣 1 1
𝑚
𝑑𝑡
= −𝑚𝑔 − 𝐶𝐷 𝜌𝐴𝑣 𝑣 + 𝐶𝑀 𝜌𝐴 𝜔
2 2
ෝ×𝑣 Differential equation
in a vector form

𝑑𝑣𝑥 𝜌𝐴𝑣
= −𝐶𝐷 𝑣𝑥 + 𝐶𝑀 (𝜔
ෝ𝑦 𝑣𝑧 − 𝜔
ෝ𝑧 𝑣𝑦 )
𝑑𝑡 2𝑚

𝑑𝑣𝑦 𝜌𝐴𝑣
= −𝐶𝐷 𝑣𝑦 + 𝐶𝑀 (𝜔
ෝ𝑧 𝑣𝑥 − 𝜔
ෝ𝑥 𝑣𝑧 )
𝑑𝑡 2𝑚

𝑑𝑣𝑧 𝜌𝐴𝑣
= −𝑔 + −𝐶𝐷 𝑣𝑧 + 𝐶𝑀 (𝜔
ෝ𝑥 𝑣𝑦 − 𝜔
ෝ𝑦 𝑣𝑥 )
𝑑𝑡 2𝑚

𝑑𝑥
= 𝑣𝑥
𝑑𝑡

𝑑𝑦
= 𝑣𝑦
𝑑𝑡

𝑑𝑧
𝑑𝑡
= 𝑣𝑧 The system of
differential equations
물체를 골프 공으로 간주하여 방정식에 나타나는 변수들의 값 선택
 예제 5.3

스핀이 없는 경우, 𝜔𝑦 = 300, 𝜔𝑦 = −300에 대응하는 궤도를 그려라.

풀이
 예제 5.4
𝜔 ෝ = 30, −300,0 , 𝜔
ෝ = [0, −300,0], 𝜔 ෝ = [−30, −300,0]
에 대응하는 궤도를 3차원 공간에 그려라.

풀이
 궤도방정식을 구하기 위한 Matlab프로그램

%% 예제5.3, 5.4의 프로그램 function [dydt] = Golfdy(t,y,omega)

v0c = 70; % 초기속력(m/s) % 속도를 구하기 위한 기울기 함수
theta = (12/180)*pi; % 발사각(rad) dydt=zeros(3,1); % 열벡터
omega = [0,0,0]; % 스핀(spin) normo = norm(omega);
% omega = [0,-300,0]; % 스핀(spin)
m = 0.04593; % kg
% omega = [0,300,0]; % 스핀(spin)
g = 9.80665; % m/s^2
r0 = [0,0,0]; % 초기위치
v0 = v0c*[cos(theta),0,sin(theta)]; % 초기속도 r = 0.021336; % m
tspan = linspace(0,5,1000); % 시간구간과 격자간격 rho = 1.22; % kg/m^2
[t,y] = ode45(@(t,y) Golfdy(t,y,omega), tspan, v0); % 4차 RK 방법 A = pi*r^2;
r = cumtrapz(t,y); % 속도함수 적분 -누적 사다리꼴 수치 적분 CD = 0.45;
%(Cumulative Trapezoidal Numerical Integration) CM = 0.319*(1-exp(-2.48*10^-3*normo));
k = find(r(2:end,3)<0); % z=0인 되는 시간 인덱스 v = norm(y(1:3)); % 열벡터의 크기
figure; coeff = (rho*A*v)/(2*m);
plot3(r(1:k(1),1),r(1:k(1),2),r(1:k(1),3),'r-') % 위치함수 그래프 ndimo = omega/normo;
title('Trajectery of Golf boll'); if normo==0, ndimo(:)=0; end
XLim=([0,120]); YLim=([-0.2,0.2]); ZLim=([0,7]);
dydt(1) = coeff*(-CD*y(1)+CM*(ndimo(2)*y(3)-ndimo(3)*y(2)));
hAxis=([XLim,YLim,ZLim]);
dydt(2) = coeff*(-CD*y(2)+CM*(ndimo(3)*y(1)-ndimo(1)*y(3)));
axis(hAxis);
xlabel('x','fontsize',15); dydt(3) = coeff*(-CD*y(3)+CM*(ndimo(1)*y(2)-ndimo(2)*y(1))) - g;
ylabel('y','fontsize',15); end
zlabel('z','fontsize',15);
grid
학습요약 스스로 적어볼 것

1. 투사체 모델

2. 중력만 고려한 투사체의 궤도

3. 중력과 공기저항만 고려한 투사체의 궤도

4. 중력, 공기저항 및 스핀만 고려한 투사체의 궤도

5. 수치해법이 필요한 이유