제 3 장 변위와 속도해석

3.1 변위해석
4절 기구의 종류
• crank - rocker
• double crank (drag link)
• double rocker
• parallelogram linkage

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제 3 장 변위와 속도해석
• Grashof 기준
최장링크 l
최단링크 s
나머지 두개 p, q
1. l +s < p +q
4종류의 기구 존재
2. l +s > p+q
비그라스호프 기구
3. l +s = p+q
1과 같으나 change point를 고려해야 한다
4. 평행링크 : l=q, s=p (평행사변형)
Deltoid : l=q, s=p (같은 길이의 link가 인접)

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• Inversion
- Kinematic inversion : 고정링크를 바꿈

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• Inversion
- Geometric inversion : 주어진 구동절에 대해 두 가지의 형상을 갖음
- 4절 기구가 한 위치에서 다른 기하학적 역의 위치로 이동하기 위해서는
다음 중 하나가 반드시 일어나야 한다.
(1) 사점위치를 거쳐서 지나감
(2) 기구를 분해해서 다른 기하학적 역의 위치가
되도록 재조립

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• 사점(change point) : Geometric Inversion을 나누는 위치
• 사점의 예

a+b > c+d

• 힘의 전달
❖ 두힘부재 (Two Force Member)

가장 효율적 가장 비효율적

• 전달각과 편차각
* 주의: 링크는 link 방향으로만의 힘을 전달한다
( ∵ moment of inertia가 0으로 간주되므로 or 정지시)

편차각(𝛿) : 힘이 전달되는 방향과 link의 움직이는 방향

전달각(𝛾) : 90° - 편차각

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예) 슬라이더 크랭크 기구

예) 순간중심 (1,3)을 응용한 전달각과 편차각

3.2 변위해석 : 도해법

• 4절 기구의 도해적인 변위 해석

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• Stephenson Ⅲ 형

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제 3 장 변위와 속도해석
3.3 변위해석 : 해석적 방법
• 4절 링크 각각의 길이 𝑟1 , 𝑟2 , 𝑟3 , 𝑟4 와 주어진 조건 (𝑥1 , 𝑦1 ), 𝜃1 , 𝜃2 이 있을 때 나머지
링크의 위치를 수식적으로 구한다.
1. A점의 위치를 구한다.
𝑥2 = 𝑟2 cos 𝜃2 + 𝑥1
𝑦2 = 𝑟2 sin 𝜃2 + 𝑦1

2. C점과 A점을 연결하는 벡터 D를 구한다.

𝑫 = (𝑥4 , 𝑦4 ) - (𝑥2 , 𝑦2 )
𝑫 = (𝑥4 − 𝑥2 )2 + (𝑦4 − 𝑦2 )2

3. 삼각형 ABC의 각변의 길이를 알고 있으므로 cosine 제2법칙으로 삼각형 ABC의 내각 𝛾, ∆, 𝛿을

구한다.
𝑟32 + 𝑟42 −𝐷2
𝛾 = cos−1 2 𝑟3 𝑟4
𝑟 2 + 𝐷2 − 𝑟 2
∆= cos−1 3 2 𝑟 𝐷 4
3
2 2 2
−1 𝑟4 + 𝐷 − 𝑟3
𝛿 = cos 2 𝑟4 𝐷

4. 구해진 삼각형 ABC의 내각으로부터 링크 3과 4의 각도 𝜃3 , 𝜃4 를 구한다.

𝜃3 = Arg (D) + ∆ *주의: Arg (D) 는 음의값
𝜃4 = Arg (D) + (180 − ∆)
°

5. 마지막으로 점 B 및 P의 위치를 구한다.

𝑥3 = 𝑟3 cos𝜃3 + 𝑥2 𝑥𝑝 = 𝑟5 cos(𝜃3 + 𝛼) + 𝑥2
𝑦3 = 𝑟3 sin𝜃3 + 𝑦2 𝑦𝑝 = 𝑟5 sin(𝜃3 + 𝛼) + 𝑦2

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제 3 장 변위와 속도해석
• 4절 링크의 회전한계
➢ 바깥쪽 회전

1. 회전불가
𝑟1 + 𝑟2 > 𝑟3 + 𝑟4 일 때
𝑟12 + 𝑟22 − (𝑟3+ 𝑟4 )2
θ = cos −1 2 𝑟1 𝑟2

2. 회전가능
𝑟1 + 𝑟2 ≤ 𝑟3 + 𝑟4

➢ 안쪽 회전

1. 회전불가
𝑟1 − 𝑟2 < 𝑟4 − 𝑟3 또는 𝑟1 < ( 𝑟4 −𝑟3 ) + 𝑟2 일 때
𝑟12 + 𝑟22 − (𝑟4− 𝑟3 )2
θ = cos−1
2 𝑟1 𝑟2

2. 회전가능
𝑟1 − 𝑟2 ≥ 𝑟4 − 𝑟3 또는 𝑟1 − 𝑟2 + 𝑟3 ≥ 𝑟4 일 때

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예) 그라스호프의 crank-rocker 기구
3+1<5+4 바깥쪽 회전 가능
3−1 > 5−4 안쪽 회전 가능

예) 그라스호프의 rocker-crank 기구
3+5>4+1 바깥쪽 회전 불가능
3−5 < 1−4 안쪽 회전 불가능

3.4 상대 운동의 개념
• 상대운동
- 1차원
𝑉𝐵|𝐴 = 𝑉𝐵 − 𝑉𝐴 or 𝑉𝐵 = 𝑉𝐴 + 𝑉𝐵|𝐴

- 2, 3차원
𝑽𝑩|𝑨 = 𝑽𝑩 − 𝑽𝑨 or 𝑽𝑩 = 𝑽𝑨 + 𝑽𝑩|𝑨

- 2개 이상의 점의 상대운동
𝑽𝑪 = 𝑽𝑩 + 𝑽𝑪|𝑩 = 𝑽𝑨 + 𝑽𝑩|𝑨 + 𝑽𝑪|𝑩

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• 링크상에서의 상대운동
속도가 같은점 속도가 다른점
같은 링크 경우 1 경우 2
중요하지 않음 차이운동
다른 링크 경우 3 경우 4
상대운동 경우 2와 3의 혼합운동
- 경우 1 : 무의미
- 경우 2 : 차이운동
𝑽𝑩|𝑨 = 𝑽𝑩 − 𝑽𝑨
- 경우 3 : 상대운동
절점인 경우 -- 단순함
순간적으로 일치할 경우
- 경우 4 :
𝑽𝑪 = 𝑽𝑨 + 𝑽𝑪|𝑨 , 𝑽𝑩 = 𝑽𝑪 + 𝑽𝑩|𝑪
→ 𝑽𝑩 = 𝑽𝑨 + 𝑽𝑪|𝑨 + 𝑽𝑩|𝑪

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