제 1장 메커니즘과 기구학

1-1 서 론

기구학(kinematics - 운동학):
물체의 속도 및 가속도가 시간에 따라
또는 물체의 위치에 따라 어떻게 변화하는지를
다루는 분야(시간을 매개변수로 하는 기하학)

운동역학(kinetics):
강체(rigid body)에 작용하는 힘에 대한 강체의 운동을 다루는 분야

스칼라(scalar) : 크기(magnitude)
ex) 길이, 온도, 전압, 압력, 질량

벡터(Vector) : 크기와 방향(magnitude & direction)

ex) 변위, 속도, 가속도, 힘

텐서(tensor) : 응력(stress), 변형률(strain)

(예) 자동차 전면의 와이퍼 시스템 설계

o 와이퍼의 운동방식을 통합한 설계

o 와이퍼에 대한 힘의 해석
1-2/3 기구(mechanism)와 기구학

기계(machine)- 유용한 에너지와 힘을 전달하는 것을 주된 목적으로 하며 동력

원을 포함하는 장치
기구(mechanism)-구동력으로부터 운동과 힘을 출력부에 전달하는 기능을 하도
록 조합된 강체들. 상호 연결된 부품.
- 계획된 운동을 전달하는 것을 주된 목적으로 하는 장치
기구해석(kinematic analysis) - 조합된 강체의 구성에 대한 운동 해석
기구합성(kinematic synthesis) - 원하는 운동을 하도록 강체들을 조합 및 연결
평면기구(planar mechanism) - 한 평면에서 운동을 기술할 수 있는 기구
공간기구(spatial mechanism) - 3차원 공간에 대한 기술이 필요한 기구

(예) 높이 조절용 플랫폼

o 기구학적 해석
- 플랫폼을 지지하는 다리의 길이 결정
- 핀 연결에 대한 위치 결정
- 유압 실린더의 축 방향 이동거리 결정

o 운동역학적 해석
- 유압실린더의 용량
- 경사지며 넘어지는 조건
- 지지부재의 재질(    )과 단면(    )
1.4 메커니즘 용어

링크(link) : 강체로서 힘과 운동을 전달하는 기구의 독립된 부품.

기구를 구성하는 물체
cf)스프링

링키지(linkage: 연쇄) : 링크들이 결합되어 폐회로로 구성된 기구

기저(frame) : 링키지에서 모든 링크들의 기준이 되는
부품으로, 일반적으로 운동하지 않는 부품으로 선택됨.

조인트(joint) : 링크간의 이동 가능한 연결부.(관절)

두 링크간의 상대운동을 가능하게 함.
링크사이의 상대운동을 한정하는 연결부위(pair,대우 또는 쌍)
- 회전 조인트 : 핀(pin) 또는 힌지(hinge) 조인트라고도 함
두 링크간의 회전운동을 하게 함.
- 슬라이딩 조인트 : 피스톤(piston) 또는 프리즘(prism) 조인트라고도 함
두 링크간의 미끄럼운동을 하게 함.

고차 조인트(higher order joint)

- 2가지 이상의 상대운동이 가능한 조인트
단순링크(simple link) : 두 조인트만을 가지는 강체
복합링크(complex link): 3개 이상의 조인트를 포함하는 강체

크랭크(crank) : 고정점을 중심으로 완전회전이 가능한 단순링크

로커(rocker) : 일정한 각도를 왕복하는 단순링크
레버(lever) : 막대를 어떤 점에 받쳐서 그 받침점을 중심으로 회전을 할 수
있게 한 것. 일명 지렛대
피벗(pivot) : 끝이 원뿔형으로 된 선회전 축

관심점(point of interest) :
링크에서 변위, 속도 그리고 가속도등 기구학 해석의 관심대상이 되는 점.

액추에이터(actuator) : 기구를 동작시키는 구동장치[AC.DC전기모터,엔진,

서보모터,유.공압모터,유.공압신린더,수동기구]
1.5 기구 해석도
기구 메커니즘에서 해석에 영향을 미치는 중요한 길이와 조합만을 골격 형식
으로 표시한 것
작성요령
1) 프레임에 해당하는 부품을 링크 1으로 결정
(일반적으로 땅에 고정된 부품)
2) 나머지 링크는 프레임에 상대운동으로 표현
[예제 1.1]
[예제 1.2]

1.6 기구학적 역 (기구반전 : kinematic inversion)

다른 기구를 만들기 위해 고정되지 않았던 다른 링크를 고정시키는 과정.
프레임이 다르게 정해지면 상대 운동은 변하지 않으나 절대운동은 달라짐.
(예) 4절 기구

1.7.1 자유도 (degree of freedom)

▪모든 링크의 위치를 정하는 데 필요한 독립된 좌표(매개변수)의 개수
(예상되는 위치를 나타내기 위해 필요한 독립좌표의 수)
▪기구 구동에 필요한 액추에이터 개수(예상되는 출력을 내기 위해 필요한
입력의 수)
(a)연결되지 않은 두 링크 : DOF=6
(b)핀 조인트(pin joint)로 연결 : DOF=4, 자유도 2 감소, 완전 조인트
(c)구름-미끄럼 조인트(roll-slide joint)로 연결 : DOF=5 , 자유도 1 감소,
하프 조인트

그루블러(Gruebler)의 방정식
- 일반적인 조인트를 가지는 평면기구에 대한 자유도를 구하는 식

  자유도          
 =기구의 총 링크 개수
 =기본 조인트의 총 개수(핀 및 미끄럼 조인트)
 =고차 조인트의 총 개수(캠 및 기어 조인트)
한정기구(constrained mechanism) : 1 자유도를 갖는 기구
고정기구(locked mechanism) : 0 또는 -1이하의 자유도
(0의 자유도 이면 운동 불가능→ 구조:structure,truss)
(-1이하의 자유도 이면 연쇄에 과잉구속 존재→부정정 구조물)
비한정기구(unconstrained mechanism) : 2개 이상의 자유도를 갖는 기구
[예제 1.3] 토글 클램프

          
          
              
→ 1 자유도계

[예제 1.4] 캔 압축기

           
          
              
→ 1 자유도계

[예제 1.5] 전단 프레스

           
          
              

→ 1 자유도계

유압 실린더에 대한 기구해석도

[예제 1.6] 트럭의 아웃 트리거

           
          
              
→ 1 자유도계

[예제 1.7]리프트 테이블

                 
          
                 
→ 1 자유도계

1.7.2 액추에이터와 구동기

기구를 동작시키기 위한 입력운동과 에너지를 공급하는 장치

전기 모터(교류,AC):연속적인 회전운동,          

단상 모터(주거용):1/50∼ 2마력
3상 모터(산업용): 1/4∼500마력
전기 모터(직류,DC):연속적인 회전운동,속도와 방향이 즉시 변환가능,  
이상의 매우 빠른 속도
엔진:연료의 연소에 의한 연속적인 회전운동, ∼ 
서보 모터:프로그램된 운동을 하거나 정지된 위치를 유지할 수 있게 하는 컨트롤
러와 모터를 조합
공압 혹은 유압 모터: 연속적인 회전운동,제한된 응용범위
공압 혹은 유압 실린더:제한된 선형행정 범위
스크류 액추에이터:제한된 직선행정 범위
수동기구
1.8 자유 방정식의 특수 경우

1.8.1 조인트 중첩 : 조인트를 분리하여 고려

[예제 1.8] 기계식 수동 프레스

          
           
              
→ 1 자유도계

1.8.2 Gruebler 방정식이 적용되지 않는 경우

1.9 4절 기구
-가장 간단하고 일반적인 기구로 1자유도계를 갖는 한정기구
-1개의 프레임을 포함한 4개의 링크가 4개의 핀 조인트로 연결된 구조.

          
          
             
→ 1 자유도계

o 입력링크 (input link) - 구동원에 연결된 (피벗)링크

o 출력링크 (output link) - 종동링크(follower link)
o 커플러(coupler: 연결봉) - 입력과 출력 링크의 운동을 결합
4개의 링크에 대한 길이 표현
max = 가장 긴 링크의 길이
min = 가장 짧은 링크의 길이
  = 중간 길이의 링크
max  min           

그래스호프(Grashof) 기구 :
- 링크 중 하나가 다른 3개의 링크에 비하여 완전한  회전운동을
하는 링크기구
- max  min ≤       ≤   
- 크랭크-로커 기구, 크랭크-크랭크(이중 크랭크 또는 드래그 링크) 기구,
로커-로커(이중 로커) 기구, 변환점 (크로스오버 위치) 기구

크랭크-로커 기구 : 최단 링크가 크랭크이고, 그 인접링크가 고정된 경우

입력링크 : 크랭크
출력링크 : 로커
 L3

L4

L2 = L min

L1

   ≤   

L4
L3

L1

L2 = L min

       (a)

       (b)
       (c)
 L3

L4
L2 = L min
L1

       (d)
       (e)
       (f)

(a) + (c)
              
→     
→   

(a) + (e)
              
→   

(c) + (e)
→   
i)    이면, (a) 로부터
      

ii)    이면, (c) 로부터

      

iii)    이면, (e) 로부터

      
크랭크-크랭크 기구 : 최단 링크가 고정링크(프레임)인 경우
입력링크 : 크랭크
출력링크 : 크랭크

L3

L4

L2

L1 = L min

      
로커-로커 기구 : 최단링크가 커플러인 경우
입력링크 : 로커
출력링크 : 로커

L3 = L min

L2
L4

L1

      
변환점(크로스오버 위치) 기구 :
      
(예 1)

(L 3 ) a

(L 4 ) a

(L 2 ) a
(L 2 ) b (L 3 ) b (L 4 ) b

(L 2 ) c

(L 4 ) c

(L 3 ) c
(예 2) 평행 사변형 링크기구

[예제 1.9]
            
   또는  또는 
   또는  또는 
  
      
          (만족)
→ 크랭크-로커 기구

비 그래스호프(Non-Grashof) 기구 : 삼중 로커(triple-rocker) 기구
- 어떤 링크도  회전운동을 할 수 없는 링크기구
-       

1.10 슬라이더-크랭크 기구

2 3

4
          
          
             
→ 자유도계
1.11 기구해석 기법
- 제도 기법
- CAD 시스템
- 해석적 기법
- 컴퓨터 접근법
- 사용자 작성 프로그램
(예제) 다음 운동연쇄의 자유도를 계산하라.
①                      
             
②                      
             
③                      
             
④                      
             
⑤                      
             
⑥                      
             
⑦                      
             
⑧                      
             
⑨                      
             
⑩                      
             

(예제)

                     
              
(예제) 다음 기구의 자유도 수를 계산하라.

ⓐ                      
              
ⓑ                      
              
ⓒ                      
              
ⓓ                      
              
(예제) 다음 기구의 자유도 수를 계산하라.

ⓐ             
ⓑ             
ⓒ             
ⓓ             
ⓔ             
ⓕ             
ⓖ             
ⓗ             

(예제)