기구학

이춘열
email : cyleehot@hotmail.com
http://yu.ac.kr/~cylee
기계관 317호 (810-2570)

1
1. 강의
- 강의 노트 다운 및 프린트
- 교재
주교재 : Mechanism Design 4th Edition Volume 1
출판사 : 이춘열 외 4인 프로텍미디어

2. 평가
(1) 중간고사 (30 %), 기말고사 (30%)
(2) 출석 (10%)
(3) 과제 (10%)
- 과제는 제출일 준수
(4) Term project (20%)

2
제 1 장 기구학과 기구
1.1 서론
• Solid mechanics
- static
- dynamics - kinematics
- kinetics
• mechanism (기구)
• linkage (링크장치)

1.2 운동 (motion)
• 2차원 운동의 경우 (planar rigid-body motion)
- 병진운동 (translation): 2 d.o.f --> x, y 방향
- 회전운동 (rotation): 1 d.o.f --> z 방향
• 3차원 운동의 경우
- 병진운동 (translation): 3 d.o.f --> x, y, z 방향
- 회전운동 (rotation): 3 d.o.f --> x, y, z 방향

* note : 자유도 (degree of freedom)

1. 물체의 운동을 결정하는데 필요한 최소의 좌표 개수
2. 물체가 움직일 수 있는 방향의 수

3
제 1 장 기구학과 기구
1.3 4절 링크장치 (four-bar linkage)
• 핀조인트 (pin joint)
• 입력링크 (input link)
• 출력링크 (output link)
• 커플러 (coupler, floating link)

함수생성 (function generation) 경로생성 (path generation) 운동생성 (motion generation)

4
제 1 장 기구학과 기구

traditional American Petroleum Institute (API) pumping mechanism and “Minnesota” oil pump

• 슬라이더 크랭크 기구
링크의 길이가 무한대인 특수한 형태

5
제 1 장 기구학과 기구
1.4 상대 운동 (Relative Motion)
• relative velocity
𝑉𝐵|𝐴 = 𝑉𝐵 - 𝑉𝐴
• absolute velocity란 relative velocity의 일종

1.5 기구 선도 (kinematic diagram)

표 1.1 평면링크의 종류

그림 1.8 여닫이 창의 작동 기구

6
제 1 장 기구학과 기구
1.6 6절 연쇄 (six-bar chain)
• Watt chain I, II
• Stephenson chain I, II, III

1.7 자유도 (Degree of Freedom)

• Gruebler의 방정식
dof : F = 3·(n-1) - 2·f1 – 1·f2
n : number of links
f1 : number of joints
number of pins
number of sliders
number of rolling contact (no sliding)
f2 : number of joints
number of roll-slide contact

* 주의 : 공유되는 pin joint

f1 : m-1
m : 하나의 pin joint에 같이 연결된 링크의 개수

7
제 1 장 기구학과 기구
예제 1
n=5
f1 = 5 - 1 = 4
F = 3(5-1) - 2․4 = 4

예제 2
n = 4, f1 = 4

예제 3
n = 4, f1 = 4

예제 4
n = 4, f1 = 3, f2 = 1

8
제 1 장 기구학과 기구

F = 3(12-1) - 2(15) = 3

• 작동 실린더의 개수와 자유도의 개수가 같은 점에 유의

• 과구속 링크장치 (over constrained linkage)

- redundant constraint
예1)
F = 3(5-1) - 2․6 = 0
링크의 길이나 피봇의 위치가 다르면 움직일 수 없다
자유도 계산시 과구속을 제외한다.

F = 3(4-1) - 2․4 = 1

9
제 1 장 기구학과 기구
예2)
F = 3(3-1) - 2․3 = 0
F = 3(3-1) - 2․2 - 1․1 = 1

예3)
F = 3(3-1) - 2․3 = 0
F = 3(3-1) - 2․2 – 1․1 = 1

교재 p65 그림 p1.65 기어-슬라이더 기구

1.8 해석과 합성 (Analysis versus Synthesis)

• 해석 (analysis) : 자유도, 운동, 속도, 가속도
• 합성 (synthesis)
- dimensional synthesis : 기구의 치수
- type synthesis : 기구의 형태

1.9 기구설계의 예
• Variable speed transmission
원심력을 이용하여 벨트의 회전반경을 변화시켜 변속한다

10