인하대학교 기계공학과

정역학 강의자료

정역학 (Statics)
Chapter 1. Introduction to Statics

1
1.1. Mechanics

• 힘을 받는 물체의 정지 또는 운동상태를 다루는 물리의 한 분야

• Statics (정역학) : 힘을 받는 강체(Rigid body)의 평형(equilibrium)을 다루는 학문

– 정지 혹은 속도가 일정한 운동 상태를 다룸

• Dynamics (동역학) : 물체의 운동에 관련한 학문, 질량과 가속도가 중요

• Kinematics (기구학) : 운동 기하학

– 기계 요소의 운동에 관련됨, 링크의 길이에 관심이 있음

인하대학교 기계공학과 정역학 강의자료 2

1.2. Basic Concept

• Space (공간): 물체가 차지하는 기하학적 영역

– 3차원에서는 3개, 2차원에서는 2개의 독립적인 좌표가 필요

• Time (시간): 사건의 연속에 대한 단위

– 정역학 문제에서는 관련 없음

• Mass (질량): 물체의 관성 (inertia)에 대한 척도, 물체 속의 물질의 양

– 관성 : 운동 변화에 저항하려는 성질

• Force (힘): 다른 물체에 대한 한 물체의 작용

– 힘은 크기, 방향, 작용점에 의해 특성이 정해짐 (벡터량)

• Particle (질점): 크기는 없고 질량만 갖는 물체, 점 질량으로 간주

– 물체의 위치 및 작용하는 힘의 작용점

• Rigid body (강체): 힘을 받아도 변형되지 않는 물체

– 물체 내의 상대적 변형이 무시할 수 있을 정도로 작으면 강체로 간주

인하대학교 기계공학과 정역학 강의자료 3

1.3. Scalars and Vectors

• 스칼라(Scalar)
– 크기만 있음
› 시간, 부피, 밀도, 속력(speed), 에너지, 질량 등

• 벡터(Vector)
– 크기와 방향이 있음
› 방향을 가리키는 화살표로 표기
› 변위(displacement), 속도(velocity), 가속도(acceleration), 힘(force), 모멘트, 운동량 등

– 수식에서 벡터의 표기
› V, V, V 로 표기

› 크기는 𝐕 , 𝑉 로 표기

인하대학교 기계공학과 정역학 강의자료 4

1.4. Newton’s Law

• 제 1법칙 (관성의 법칙)

– 질점에 작용하는 힘의 합이 0일 때, 그 질점은 정지상태를 유지하거나 일정한 속도로 움직인다.

• 제 2 법칙 (가속도의 법칙)
– 질점에 작용하는 힘의 합이 0이 아닐 때, 그 질점의 가속도는 힘의 합에 비례하고 가속도의 방향은 힘의
합 벡터의 방향이다.

• 제 3 법칙 (작용과 반작용의 법칙)

– 물체 상호 간에 작용하는 작용력과 반작용력은 크기가 같고 방향이 반대이며 동일 선상에 있다.

인하대학교 기계공학과 정역학 강의자료 5

1.5. Units

• In SI unit: (Système international d'unités) International System of Units

– MKS system (meter, kilometer, second)

– F = ma ➔ Force (N) = mass (kg) X acceleration (m/s2)

• In U.S. Customary Units:

– FPS system (foot-pound-second)

– F = ma ➔ Force (lb) = mass (slugs) X acceleration (ft/sec2)

인하대학교 기계공학과 정역학 강의자료 6

1.5. Units

• Unit conversion
– Example: gravity acceleration (중력가속도) g

– SI unit: 𝑔 = 9.81 m/s2

– U.S. unit: 𝑔 = 32.2 ft/sec2

• Lost of NASA mars climate orbiter (September 1999)

– https://mars.nasa.gov/msp98/news/mco991110.html
– The 'root cause' of the loss of the spacecraft was the failed translation of
English units into metric units in a segment of ground-based, navigation-
related mission software ~~

인하대학교 기계공학과 정역학 강의자료 7

1.5. Units

인하대학교 기계공학과 정역학 강의자료 8

1.6. Law of Gravity

• 두 물체 사이에 작용하는 인력
𝑚1𝑚2
– 𝐹=𝐺
𝑟2

› F = 두 질점 사이에 작용하는 인력

› G = 중력상수 (6.673 X 10-11 m3/kg·s2)

› m1, m2 = 질량

› r = 두 질점 사이의 거리

• Gravitational Attraction of the Earth

𝑚1𝑚2
– W = mg – 𝐹=𝐺
𝑟2

› m = 질량 › 지구의 질량 (m1) = 5.976 X 1024 kg

› g = 중력가속도 (9.81 m/s2) › 지구의 평균 반지름 (r) = 6.371 X 106 m

𝑚1𝑚2 5.98×1024
› 𝐺 = 6.67 × 10−11 × × 𝑚2 ≈ 9.8 × 𝑚2
𝑟2 6.37×106 2
인하대학교 기계공학과 정역학 강의자료 9
1.6. Law of Gravity

인하대학교 기계공학과 정역학 강의자료 10

1.7. Accuracy, Limits, and Approximation

• Differentials
– 고차의 미소량은 저차의 미소량에 비해 항상 무시할 수 있다.
› 예) 높이 h, 밑변 반경 r인 직각 원뿔의 부피 요소 DV

• Small-Angle Approximation
– 각도 q가 작을 때

인하대학교 기계공학과 정역학 강의자료 11

1.8. Problem Solving in Statics

• Making Appropriate Assumptions

– 실제 물리적 현상과 수식은 정확하게 일치되지 않음.
› 전체 문제에서 비교적 작은 각도나 힘을 무시

• Using Graph
– 복잡한 문제를 그림을 그려 표현
› 3차원 문제를 가시화 할 수 있음

– 직접적인 수학적 해석이 어렵거나 물리적 관계를 확인하기 어려울 경우 사용

• The Free-Body Diagram

– 해석하고자 하는 물체를 다른 물체들로 분리시켜 물체에 작용하는 모든 힘을 나타내는 방법
– Will be discussed in Chapter 3

인하대학교 기계공학과 정역학 강의자료 12

1.3. Scalars and Vectors

• 스칼라(Scalar)
– 크기만 있음
› 시간, 부피, 밀도, 속력(speed), 에너지, 질량 등

• 벡터(Vector)
– 크기와 방향이 있음
› 방향을 가리키는 화살표로 표기
› 변위(displacement), 속도(velocity), 가속도(acceleration), 힘(force), 모멘트, 운동량 등

– 수식에서 벡터의 표기
› V, V, V 로 표기

› 크기는 𝐕 , 𝑉 로 표기

인하대학교 기계공학과 정역학 강의자료 13

1.3. Scalars and Vectors

• 자유벡터(free vector) : 운동이 공간의 어떤 특정 직선에 국한되거나 특정 직선과 관련되지 않는 벡터

– 회전하지 않고 움직이는 물체의 변위는 벡터이며, 물체의 모든 점에서 변위의 크기와 방향이 같다.

•
• •
• 이동벡터(sliding vector) : 특정 작용선을 갖지만, 특정 작용점을 갖지 않는 벡터
– 외력을 강체에 가할 때, 힘의 작용점을 작용선을 따라 움직여도 강체 전체에 미치는 영향은 같다.

• 고정벡터(fixed vector) : 특정 작용점에 의해 정의되는 벡터

– 변형 가능한 물체에 외력을 가할 때, 물체의 변형은 힘의 크기, 방향 뿐만 아니라 힘의 작용점에 따라 달라진다. 이때의 힘
벡터는 힘의 작용점에서의 고정벡터이다.

인하대학교 기계공학과 정역학 강의자료 14

1.3. Scalars and Vectors

• 벡터의 연산 (1)
– The direction of the vector V may be measured by an angle θ from some known reference direction

– The negative of V is a vector -V having the same magnitude as V but directed opposite to V

인하대학교 기계공학과 정역학 강의자료 15

1.3. Scalars and Vectors

• 벡터의 연산 (2)
– 벡터는 평행사변형 법칙 또는 삼각형법으로 합성

– 𝐕 = 𝐕𝟏 + 𝐕𝟐 = 𝐕𝟐 + 𝐕𝟏 ≠ 𝑉 1 + 𝑉 2

– 𝐕 ′ = 𝐕𝟏 − 𝐕𝟐 = 𝐕𝟏 + (−𝐕𝟐 )

인하대학교 기계공학과 정역학 강의자료 16

1.3. Scalars and Vectors

• 벡터의 연산 (3)
– 벡터 2개 혹은 그 이상의 성분으로 분해할 수 있다.
› 일반적으로 직각 성분으로 분해하여 사용하는 것이 편리함.

– 𝐕 = 𝐕𝟏 + 𝐕𝟐 = 𝐕𝑥 + 𝐕𝑦 = 𝐕𝑥′ + 𝐕𝑦′
𝑉𝑦
– 𝜃 = tan−1
𝑉𝑥

인하대학교 기계공학과 정역학 강의자료 17

1.3. Scalars and Vectors

• 벡터의 연산 (4)
– 벡터의 곱
› 벡터 V는 크기 𝑉와 단위벡터 n의 곱으로 표현한다

› 단위벡터: 크기가 1이고 방향은 V의 방향과 일치하는 벡터 (𝑽 = 𝑉𝐧)

› 일반적으로 소문자로 표시 (𝐧, 𝐢, 𝐣, 𝐤, 𝐮 …)

– 3차원에서의 벡터
› 3차원 공간에서의 벡터 V는 𝑥, 𝑦, 𝑧 방향으로 나누어진 단위벡터 𝐢, 𝐣, 𝐤항으로
나누어 직각 성분으로 표기

› 𝐕 = 𝑉𝑥 𝐢 + 𝑉𝑦 𝒋 + 𝑉𝑧 𝒌

› 𝑉𝑥 = 𝑉 cos 𝜃𝑥 , 𝑉𝑦 = 𝑉 cos 𝜃𝑦 , 𝑉𝑧 = 𝑉 cos 𝜃𝑧

› 𝑉2 = 𝑉𝑥 2 + 𝑉𝑦 2 + 𝑉𝑧 2

인하대학교 기계공학과 정역학 강의자료 18

1.3. Scalars and Vectors

인하대학교 기계공학과 정역학 강의자료 19

1.3. Scalars and Vectors

인하대학교 기계공학과 정역학 강의자료 20

1.3. Scalars and Vectors

Q) 합력 (resultant force)의 크기와 방향을 구하시오.

y
FR


x

A) FR = { (0 – 318.2 + 360) i + (300 + 318.2 + 480) j } N

= { 41.80 i + 1098 j } N
FR = ((41.80)2 + (1098)2)1/2 = 1099 N
 = tan-1(1098/41.80) = 87.8°
인하대학교 기계공학과 정역학 강의자료 21
1.3. Scalars and Vectors

Q) 합력을 직교 벡터 형태로 나타내어라.

A) F1 = (0i + 400 j + 300k )lb

F2 = (490i + 283 j − 566k )lb
FR = (490i + 683 j − 266k )lb

인하대학교 기계공학과 정역학 강의자료 22