제1장 서론

Engineering Mechanics: Statics, Fourth Edition Pytel / Kiusalaas
제1장
정역학 서론
부경대학교 공과대학 기계설계공학과 1

1.1 서 론
공업역학이란?
• 역학(Mechanics) : 정지 또는 운동상태에 있는 물체에 대한 힘의 작용을

다루는 물리학의 한 분야
• 공업역학(Engineering mechanics) : 기계설계(즉, 힘의 효과를 고려해야

하는 설계)에 역학의 원리를 적용하는 공학분야
 공업역학(정역학, 동역학) → 재료역학 → 기계설계

 기계ꞏ자동차공학, 건축공학, 토목공학, 항공우주 공학 등의 역학과
관련된 분야에서 매우 중요한 학문분야
 정역학은 가장 오래된 분야이면서 다른 역학의 기초가 됨

1.1 서 론
문제의 공식화 및 해의 정확성
• 공업역학 원리에 대한 숙달 정도가 문제를 공식화하여 풀이하는 능력에

반영 되어 나타나기 마련
 그러나 문제해결 기법을 가르쳐 줄 수 있는 간단한 방법은 없음
 각 학생들은 많은 문제를 풀어보는 노력이 필요함
 이 교재에는 비교적 많은 예제와 과제문제가 편성되어 있음

1.1 서 론
• 문제를 풀기 위한 ‘공학적 해결방법’
1. 주어진 조건: 문제내용을 주의 깊게 읽은 후에 주어진 데이터를 전부

열거한다. 그림이 필요하면 축척에 맞춰 개략적으로 깔끔하게 그린다.
2. 구해야 할 답: 구해야 할 정보를 정확하게 기술한다.
3. 풀이: 해석에서 사용한 모든 단계를 기술하면서 문제를 푼다. 풀이 과정을

다른 사람들이 쉽게 알아볼 수 있도록 깔끔하게 푼다. (소수점 3자리)
4. 검토: “이 답이 타당한 것인가?”하고 자신에게 여러 번 반복해서 묻는

것만으로도 타당하지 않은 해가 드러날 수 있다.

1.2 뉴턴 역학
뉴턴역학의 범위
• 1687년, 아이작 뉴턴(1642~1727)이 그 유명한 운동법칙을 프

린키피아(Principia; 자연철학의 수학적 원리)에 발표
• 주로 천체역학을 취급하였으므로 질점 운동에 국한
• 강체역학, 유체역학 및 변형체 역학은 이로부터 200여 년이 더 지나서야

발달

1.2 뉴턴 역학
질점 운동에 대한 뉴턴 법칙
1. (관성의 법칙) 질점이 정지 상태 (또는 직선 등속도 운동 상태)에 있을 때,

외력이 작용하지 않는 한은 정지 상태 (또는 직선 등속도 운동 상태)를
유지하려고 한다.
2. (가속도의 법칙) 외력을 받는 질점은 힘이 작용하는 방향으로 가속된다.

이 가속도의 크기는 힘의 크기에 비례하고 질량에 반비례한다.
3. (작용-반작용의 법칙) 모든 작용에는 크기가 같고 방향이 정반대인

반작용이 있다. 즉, 두 질점 간의 작용하는 힘은 그 크기가 같고 방향이
서로 반대이다.

1.2 뉴턴 역학
관성 기준계
• 뉴턴의 제2법칙을 적용할 때는, 가속도가 측정되는 좌표계에 주의를

기울여야 한다
• 지구 표면에서 사용되는 대부분의 설계응용에서 좌표계를 지구에

고정시킴으로써 충분한 정밀도를 얻을 수 있다.
• 지구위성 연구에서는 태양에 고정시킨 좌표계면 보통 충분하다.

1.2 뉴턴 역학
단위와 차원
• 단위(unit) : 측정 표준으로 kg과 m/s 등

• 차원(dimension) : 측정 유형(type)으로 질량과 길이/시간 등
• 이 교재에서는 SI 단위계(Système Internationale d'Unités)
 기본 단위 : 킬로그램(kg), 미터(m), 초(s)
 기본 차원 : 질량[M], 길이[L] , 시간[T]
 다른 모든 차원이나 단위 : 기본량의 조합.
예) 속도의 차원은 [L/T]이고 단위는 m/s, ft/s 등
• 중력 단위계(gravitational system) : 기본차원이 [FLT]인 단위계
절대 단위계(absolute system) : 기본 차원이 [MLT]인 단위계(SI 단위)
• 식의 모든 항은 차원이 같아야 함(힘과 길이를 합치는 것은 무의미)

 수식을 풀 때 반드시 식의 동차성(dimensional homogeneity)을 확인할 것

1.2 뉴턴 역학
질량, 힘 및 중량
• 힘 F가 질량이 m인 질점에 작용할 때, 뉴턴의 제2법칙

여기서 a = 질점의 가속도 벡터
• 중력 [FLT] 단위계에서 질량의 차원 : 동차성의 원리에 따라
• 절대 [MLT] 단위계에서 힘의 차원 :
• SI 단위계에서 힘 : 유도단위로서 뉴턴(N) 사용



1.2 뉴턴 역학
질량, 힘 및 중량 (cont.)
• 중량(weight) : 물체에 작용하는 중력(무게라고도 함)
• 질량이 m인 물체의 중량 W는 W  mg
• 질량은 일정한 물리량인 반면, 중량은 g의 값에 따라 달라지는 변수
• 지구표면에서 중력가속도 : 9.81 m/s2 정도
• 질량이 1.0 kg인 물체 : 지구에서 중량이 (1.0 kg) (9.81 m/s2)= 9.81 N

1.2 뉴턴 역학
단위 변환
• 측정값을 하나의 단위계에서 다른 단위계로 변환시키는 편리한 방법

 측정값에 적절한 변환계수를 곱함
예)
• 각각의 변환계수는 크기가 1인 무차원 수

 크기는 바뀌지 않고, 단위만 바뀜
• 역학에 사용할 수 있는 변환계수들은 이 교재의 앞 표지 안쪽에 수록

1.2 뉴턴 역학
인력 법칙
• 뉴턴은 만유인력 법칙(the law of universal gravitation)을 제안
• 질량이 mA , mB 인 두 질점이 거리 R만큼 떨어져 있을 때 (아래 그림

참조)

1.2 뉴턴 역학
인력 법칙 (cont.)
• 만유인력 법칙에 따르면, 이 2개의 질점은 두 질점을 연결하는 선을 따라

크기가 F인 힘으로 서로 당겨진다.
mAmB
F G
R2
 만유인력 상수 G = 6.67 x 10-11 m3/(kgs2)
• 만약 mA = Me (지구 질량), mb = m (물체 질량), R=Re (지구 반지름)이면,

F는 물체의 중량(무게)
 중력 가속도

예제
예제1.1
예제1.2

예제
예제1.3
예제1.2

1.3 벡터의 기본 성질
스칼라 양과 벡터 양의 차이점
• 스칼라(scalar) : 단지 크기만 있는 물리량(온도, 시간, 속력 등)
• 벡터(vector) : 크기와 방향이 있는 물리량이며, 합할 때에는 평행사변형

법칙을 따름(힘, 속도, 변위 등)
• 벡터의 크기는 항상 음수가 아닌 수로 취급
• 벡터가 물리량을 나타낼 때에는 벡터의 단위를 그 크기의 단위(N, m/s,

m 등)와 동일하게 표시

교재에서 사용한 표시 방법
1. 스칼라는 영문자나 그리스 문자를 이탤릭체로 쓴다. 예를 들어,

시간에는 t를, 각도로는 u를 쓴다.
2. 벡터는 획이 굵은체(볼드체) 문자를 쓴다. 예를 들어, 힘에는 F.
3. 벡터 A의 크기 는 |A|로 표시하거나 단순하게 A(이탤릭체)로 표시한다.
 벡터 양을 손으로 쓸 때에는 전 세계적으로 통일된 표기법은 없다. 가장

일반적인 표기법은 이다.

방향이 있는 선분으로서 벡터
• 임의의 벡터 A는 그림 1.2(a), (b)와 같이 방향을 갖는 선분(화살표) 으로

나타낼 수 있다.
 교재에서는 둘 다 사용하는데, 어떤 것이 구별하기 편리한가?

방향이 있는 선분으로서 벡터(cont.)
• 화살표의 길이는 벡터의 크기에 비례해서 그린다.
• 벡터를 평행이동시켜도 그 크기나 방향이 변화하지 않으므로, 벡터의

작용선은 유일하지가 않다.
• 어떤 공학분야에서는 벡터의 정의에 작용선이나 심지어는 작용점을

포함시켜 제한(강체 역학, 재료 역학 등)

• 벡터의 같음
 2개의 벡터 A와 B는 그 크기가 같고, 그 방향이 같으면, A = B로 쓴다.
• 스칼라-벡터 곱
 m이 양수이면, mA는 A와 방향이 같고 크기가 mA인 벡터이다.
 m이 음수이면, mA는 A와 방향이 반대이고 크기가 |m|A인 벡터이다.
 m = 0이면, mA(0벡터라고 함)는 크기가 0이고 방향은 임의인 벡터이다.
 -A 벡터는 크기는 A와 같지만 방향은 A와 정반대인 벡터이다.

단위벡터(unit vector)
• 단위벡터는 크기가 1인 무차원 벡터
• λ가 A와 같은 방향의 단위벡터(| λ | = 1)라고 하면, A = A λ로 표시

가능
• 이와 같은 벡터 표시는 벡터의 크기 A와 방향 λ를 구분하고 있으므로

유용할 때가 많음

벡터 합의 평행사변형 법칙과 삼각형 법칙
• 벡터 A와 B는 C의 성분(component)이라고 하며, C는 A와 B의
합성(resultant)라고 한다.
• 합 벡터를 그 성분으로 대체하는 과정을 분해(resolution)라고 한다. 예를

들어, 아래 그림의 C는 성분 A와 B로 분해되어 있다.
 합 벡터의 성분은 몇 개일까?
 두 벡터의 합성 벡터는 몇 개일까?

벡터 합의 평행사변형 법칙과 삼각형 법칙(cont.)
• 삼각형 법칙 : 평행사변형 법칙과 동일한 표현

• 벡터합의 다각형 법칙(3개 이상의 벡터합)

벡터 합의 평행사변형 법칙과 삼각형 법칙(cont.)
• 두 벡터 A와 B의 빼기(A – B)는 그림과 같이 A - B = A + ( - B) 로

정의된다.

사인 법칙과 코사인 법칙
• 평행사변형 (또는 삼각형) 그림에 사인 법칙과 코사인 법칙을 적용하여

여러 가지 크기와 각도를 해석적으로 구함

예제
예제 1.4
• 크기가 각각 A = 18.3 m 및 B = 30.5 m인 2개의 위치 벡터가 있다. 다음
방법을 사용하여 합 벡터 R = A + B를 구하라:
(1) 삼각형 법칙을 사용한 해석적 방법
(2) 삼각형 법칙을 사용한 도식적 방법.

예제
예제 1.5
• 크기가 100 kN인 수직력 P가 그림 (a)에 도시된 프레임에 가해지고 있다.
P를 트러스의 부재 AB와 AC에 평행한 성분들로 분해하라.

1.4 직교 성분을 사용하여 벡터를 표현하기
• 앞에서 설명한 벡터의 기본 성질은 좌표계와는 무관
• 그러나 공학에서는 벡터를 직교 성분으로 분해한 후, 이 성분들을 가지고

벡터 합과 같은 연산을 수행하는 것이 관례(편리)

직교 성분과 방향 코사인
• 이 교재에 사용되는 기준계 : 오른손 직교 좌표계

(right handed, rectangular Cartesian coordinate system)
• 좌표계의 기본(base) 벡터 i, j, k
 방향은 양의 좌표방향
 크기는 1인 무차원 벡터(단위벡터)

직교 성분과 방향 코사인(cont.)
• 벡터 A를 직교성분으로 분해하여 나타내면
A  Ax i  A y j Az K
 Axi, Ayj 및 Azk 는 A의 벡터성분
 A의 스칼라 성분
Ax  Acos x
A y  Acos y
Az  Acos z
→  x , y and  z 는 A와 양의 좌표축 사이의 각도


• 스칼라 성분 : 해당 벡터 성분의 방향에 따라 부호가 결정
• A의 크기와 스칼라 성분과의 관계 A  Ax2  A2y  Az2
• A 방향의 단위벡터를 𝝀라고 하면

𝐀 A𝝀 A 𝜆 𝐢 𝜆 𝐣+𝜆 𝐤
A cos𝜃 𝐢 A cos𝜃 𝐣 A cos𝜃 𝐤
• A의 방향 코사인
 x  cos x  y  cos y z  cos z

• 𝝀의 크기는 1이므로,
 x2   2y  z2  1
 즉, cos𝜃 cos𝜃 cos𝜃 1


직교 성분을 사용한 벡터 합
• 2개의 벡터
A  Ax i  A y j Ax k and B  B x i  B y j B x k
• C를 A와 B의 합이 라고 하면
C  A  B  (Ax i  A y j Az k)(B x i  B y j Bz k)
C  C x i  C y j C z k  (Ax  B x )i (A y  B y )j(Az  Bz )k
• C의 직교 성분은 다음과 같다.(교재 그림 1.7 참조)
C x  Ax  B x C y  A y  B y C z  Az  Bz


상대 위치 벡터
• B의 위치 벡터
 좌표계의 원점 O에서 점 B까지 그린 벡터로서, OB로 표시
• A에 대한 B의 상대 위치 벡터
 점 A에서 B까지 그린 벡터로서,
AB로 표시
A 에서 B 까지
그린 벡터

상대 위치 벡터(cont.)
• 상대 위치 벡터의 직교 표현식
• AB의 크기(거리 d)
AB  d  (x B  x A )2 ( y B  y A )2 (z B  z A )2
• AB 방향의 단위벡터 → 방향은 AB와 같고 크기는 1


벡터를 직교 형식으로 쓰기
• 정역학에서 자주 접하는 문제 :
 벡터 크기와 작용선 상의 2점(좌표를 안다고 가정)이 주어졌을 때, 그 벡터
표현식을 구하라.
1. 상대 위치 벡터 AB를 구한다.
2. 단위벡터를 구한다.
3. F를 직교 형태로 쓴다.

예제
예제 1.6
• 그림(a)의 아이 볼트(eye bolt)에 부착되어 있는 케이블이 500 lb인 힘 F로

당겨지고 있다. 이 힘의 직교 표현식을 구하라.

예제
예제 1.7
• 그림 (a)를 참조하여
(1) 위치 벡터 A의 직교 표현식과,
(2) A와 각각의 양(+)의 축 사이에 각도를

구하라.

예제
예제 1.8
• 그림 (a)에 도시된 풀리가 벨트 힘 P와 Q를 받고 있다. 직교 성분을

사용하여 합력의 크기와 방향을 구하라.
 과연 평형이 유지될까?
 답에 각도를 나타내는
표시가 필요하다.

1.5 벡터 곱
Dot (scalar, inner) product
• A와 B 의 도트 곱의 정의
 그 값이 스칼라이므로 스칼라 곱이라고도 함

 θ < 90°이면 양(+), θ > 90°이면 음(-), θ = 90°이면 0
• 교환법칙 및 분배법칙이 성립
• 기본 벡터들의 도트 곱
(벡터의 직교 성분만 알면 계산 가능)

1.5 벡터 곱
도크 곱의 두 가지 중요한 응용
(1) 두 벡터 사이의 각도 θ 구하기

A B A B
cos   
AB A B
  A  A / A and B  B / B 이므로
 이 식은 A 와 B 의 단위 벡터의 도트 곱
 그러나 나의 경험 상 단위벡터까지 구할 필요가 없다. (번거롭다)

1.5 벡터 곱
도크 곱의 두 가지 중요한 응용
(2) 벡터의 특정 방향 직교 성분 구하기
• B를 A에 투영했을 때, 투영 길이 B cosθ 를 B의 A 방향 직교 성분이라 함
• 도트 곱의 정의에서
• 따라서 B의 A 방향 직교 성분은
 그러면 F의 x 방향 성분은?

1.5 벡터 곱
Cross (vector, outer) Product
• 두 벡터 A와 B의 크로스 곱 : C = A x B (C는 벡터)
 C의 크기 : C  ABsin 여기서
 C는 A와 B 모두에 수직
 C의 방향 : 오른손 법칙
(또는 오른나사 방향)
 도대체 어디에 쓰일까?

1.5 벡터 곱
크로스 곱의 특성
• 분배법칙이 성립
A (B  C)  (A  B)(A  C)
• 결합법칙이나 교환법칙이 성립하지 않음

A (B  C)  (A  B) C)
A B  B A
• A와 B가 수직이면 C = AB이고, A와 B가 평행이면 C = 0이다.
• 오른손 좌표계에서

1.5 벡터 곱
• A와 B의 성분을 사용한 크로스 곱 계산
A  B  (Ax i  A y j Az k)(B x i  B y j Bz k)
 분배법칙을 적용하면
     
A  B  A y Bz  Az B y i  Ax Bz  Az B x j Ax B y  A y Bz k
 3 x 3 행렬식(determinant) 전개 규칙을 적용하면
i j k
A  B  Ax Ay Az → 소행렬 전개법을 쓰면 편리
Bx By Bz

1.5 벡터 곱
스칼라 3중곱(Scalar Triple Product)
• 두 벡터의 크로스 곱을 제3의 벡터와 도트 곱을 할 때 나타남(A X B•C)

 크로스 곱을 먼저 계산(아니면 무의미)
• 성분을 사용한 스칼라 3중 곱
 도트 곱을 적용

1.5 벡터 곱
스칼라 3중곱(cont.)
• 행렬식 형태로 전개 가능
 도대체 어디에 쓰일까?
• 스칼라 3중 곱과 관련된 항등식
 도트(ꞏ)와 크로스(x)의 위치가 서로 바뀌어도 동일

 A, B 및 C의 위치가 A-B-C 순서를 지키면서 순환되어도 동일

예제
예제 1.9

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부경대학교 공과대학 기계설계공학과 1

• 역학(Mechanics) : 정지 또는 운동상태에 있는 물체에 대한 힘의 작용을

• 공업역학(Engineering mechanics) : 기계설계(즉, 힘의 효과를 고려해야

 공업역학(정역학, 동역학) → 재료역학 → 기계설계

부경대학교 공과대학 기계설계공학과 2

문제의 공식화 및 해의 정확성

• 공업역학 원리에 대한 숙달 정도가 문제를 공식화하여 풀이하는 능력에

 그러나 문제해결 기법을 가르쳐 줄 수 있는 간단한 방법은 없음

 각 학생들은 많은 문제를 풀어보는 노력이 필요함

 이 교재에는 비교적 많은 예제와 과제문제가 편성되어 있음

부경대학교 공과대학 기계설계공학과 3

• 문제를 풀기 위한 ‘공학적 해결방법’

1. 주어진 조건: 문제내용을 주의 깊게 읽은 후에 주어진 데이터를 전부

2. 구해야 할 답: 구해야 할 정보를 정확하게 기술한다.

3. 풀이: 해석에서 사용한 모든 단계를 기술하면서 문제를 푼다. 풀이 과정을

4. 검토: “이 답이 타당한 것인가?”하고 자신에게 여러 번 반복해서 묻는

부경대학교 공과대학 기계설계공학과 4

• 1687년, 아이작 뉴턴(1642~1727)이 그 유명한 운동법칙을 프

• 주로 천체역학을 취급하였으므로 질점 운동에 국한

• 강체역학, 유체역학 및 변형체 역학은 이로부터 200여 년이 더 지나서야

부경대학교 공과대학 기계설계공학과 5

1. (관성의 법칙) 질점이 정지 상태 (또는 직선 등속도 운동 상태)에 있을 때,

2. (가속도의 법칙) 외력을 받는 질점은 힘이 작용하는 방향으로 가속된다.

3. (작용-반작용의 법칙) 모든 작용에는 크기가 같고 방향이 정반대인

부경대학교 공과대학 기계설계공학과 6

• 뉴턴의 제2법칙을 적용할 때는, 가속도가 측정되는 좌표계에 주의를

• 지구 표면에서 사용되는 대부분의 설계응용에서 좌표계를 지구에

• 지구위성 연구에서는 태양에 고정시킨 좌표계면 보통 충분하다.

부경대학교 공과대학 기계설계공학과 7

• 단위(unit) : 측정 표준으로 kg과 m/s 등

• 식의 모든 항은 차원이 같아야 함(힘과 길이를 합치는 것은 무의미)

부경대학교 공과대학 기계설계공학과 8

• 힘 F가 질량이 m인 질점에 작용할 때, 뉴턴의 제2법칙

• 중력 [FLT] 단위계에서 질량의 차원 : 동차성의 원리에 따라

• SI 단위계에서 힘 : 유도단위로서 뉴턴(N) 사용

부경대학교 공과대학 기계설계공학과 9

• 중량(weight) : 물체에 작용하는 중력(무게라고도 함)

• 질량은 일정한 물리량인 반면, 중량은 g의 값에 따라 달라지는 변수

• 지구표면에서 중력가속도 : 9.81 m/s2 정도

부경대학교 공과대학 기계설계공학과 10

• 측정값을 하나의 단위계에서 다른 단위계로 변환시키는 편리한 방법

• 각각의 변환계수는 크기가 1인 무차원 수

• 역학에 사용할 수 있는 변환계수들은 이 교재의 앞 표지 안쪽에 수록

부경대학교 공과대학 기계설계공학과 11

• 뉴턴은 만유인력 법칙(the law of universal gravitation)을 제안

• 질량이 mA , mB 인 두 질점이 거리 R만큼 떨어져 있을 때 (아래 그림

부경대학교 공과대학 기계설계공학과 12

• 만유인력 법칙에 따르면, 이 2개의 질점은 두 질점을 연결하는 선을 따라

• 만약 mA = Me (지구 질량), mb = m (물체 질량), R=Re (지구 반지름)이면,

부경대학교 공과대학 기계설계공학과 13

부경대학교 공과대학 기계설계공학과 14

부경대학교 공과대학 기계설계공학과 15

• 스칼라(scalar) : 단지 크기만 있는 물리량(온도, 시간, 속력 등)

• 벡터(vector) : 크기와 방향이 있는 물리량이며, 합할 때에는 평행사변형

• 벡터의 크기는 항상 음수가 아닌 수로 취급

• 벡터가 물리량을 나타낼 때에는 벡터의 단위를 그 크기의 단위(N, m/s,

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1. 스칼라는 영문자나 그리스 문자를 이탤릭체로 쓴다. 예를 들어,

2. 벡터는 획이 굵은체(볼드체) 문자를 쓴다. 예를 들어, 힘에는 F.

3. 벡터 A의 크기 는 |A|로 표시하거나 단순하게 A(이탤릭체)로 표시한다.

 벡터 양을 손으로 쓸 때에는 전 세계적으로 통일된 표기법은 없다. 가장

부경대학교 공과대학 기계설계공학과 17