제5장 - 3차원 평형

Engineering Mechanics: Statics, Fourth Edition Pytel / Kiusalaas
제5장
3차원 평형
부경대학교 공과대학 기계설계공학과 1

5.1 서론
• 이 장에서는 3차원 물체의 평형에 대하여 학습
• 제4장과 마찬가지로 자유물체도와 평형방정식에 중점을 두고 설명
• 공면력계(2차원 힘계)
→ 스칼라 표기법이 더 편리
• 3차원 평형 해석
→ 벡터 표기법이 스칼라 표기법보다 유리

5.2 평형의 정의
• 물체에 작용하는 힘계의 합성이 0이 되면, 그 물체는 평형상태에 있음
• 벡터 식
• 스칼라 식

5.3 자유물체도
• 지지부의 반력
 지지부가 어떤 축방향의 병진운동을 막는다면, 그 방향 반력이 존재
 지지부가 어떤 축방향의 회전을 막는다면, 그 방향의 모멘트 반력 존재
(a) 가요성 케이블(무게는 무시). 가요성 케이블은 케이블 방향으로만

인장력을 가할 수 있음

5.3 자유물체도
(b) 구형 롤러 혹은 마찰이 없는 표면에 점접촉

→ 표면에 수직으로 작용하는 힘만을 지지

5.3 자유물체도
(c) 마찰표면 혹은 유도 레일 위의 원통 롤러
→ 롤러의 면에 수직한 힘과 롤러의 축 방향에 대한 마찰력을 지탱

5.3 자유물체도
(d) 볼과 소켓 조인트
→ 물체의 이동은 방해하지만 회전은 가능(막지 못함)

5.3 자유물체도
(e) 마찰표면 : 점접촉

→ 접촉점에 작용하는 하나의 미지력(3개의 분력)

5.3 자유물체도
(f) 레디얼 베어링 혹은 레디얼 힌지

→ 축의 중심선에 직각인 힘만 지탱 가능 (2개의 반력)
→ y, z 축 방향의 모멘트를 일부 지탱할 수 있으나, 모멘트 반력이 생기지

않게 설계

5.3 자유물체도
(g) 스러스트 베어링 혹은 스러스트 힌지

→ 축의 중심선에 방향의 이동이 저지 (3개의 반력)
→ y, z 축 방향의 모멘트를 일부 지탱할 수 있으나, 모멘트 반력이 생기지

않게 설계(앞의 (f)와 마찬가지)

5.3 자유물체도
(h) 유니버설 조인트

→ 모든 평행이동과 조인트 축에 대한 회전이 저지 (4개의 미지수)

5.3 자유물체도
(i) 고정(캔틸레버) 지지
→ 물체의 모든 평행이동과 회전운동을 저지 (6개의 미지수)

5.3 자유물체도
• 3차원 힘계에서 자유물체도를 그리는 과정 → 2차원 힘계와 동일

1. 지지물을 빼고 물체(또는 물체의 일부)를 그린다.
2. 모든 작용력을 표시한다.
3. 제거된 모든 지지물에 대해 반력을 표시한다.
• 2력 부재가 있을 때
 2력 원리를 이용

예제
예제 5.1
그림 (a)에서 2 Mg의 균일한
기둥이 O점에서 볼과 소켓
조인트 및 2개의 케이블에
의해 지지되고 있다. 기둥에
대한 자유물체도를 그리고,
미지수의 개수를 결정하라.

예제
예제 5.2
그림 (a)에서 89 N의 측량용
트랜싯(surveyor’s transit)은 거친 수평면
위에 놓여 있는 무게를 무시할 수 있는
삼각대에 의해 지지되어 있다. 삼각대의
다리들은 트랜싯을 지지하고 있는
판에서 볼과 소켓 조인트에 의해
연결되어 있다. 전체 조립물에 대한
자유물체도를 두 가지 방법으로 그려라:
(1) 2력 물체임을 모를 경우; 그리고 (2)
2력 물체임을 알 경우. 각각의 경우에
대한 미지수의 수를 결정하여라. 만약
다리의 무게 를 무시할 수 없다면 이
자유물체도에 어떠한 수정이 필요한가?

예제
예제 5.2
 만약 다리의 무게를 무시할 수 없다면, 다리는 더 이상 2력 물체가 아님

예제
예제 5.3
그림 (a)에서 구조물은 O, D에서
볼과 소켓 조인트로, C에서 미끄럼
베어링으로 지지 되어 있다. 두
부재 OABC와 AD는 A에서 볼과
소켓 조인트로 연결되어 있고,
각각의 무게는 292 N/m이다.
(1) 전체 구조물에 대한
자유물체도를 그리고, 미지수의
개수를 세어라.
(2) 부재의 각각에 대한
자유물체도를 그리고, 미지수의
총수를 세어라.

예제
예제 5.3

5.4 독립 평형방정식
a. 일반적인 경우
• 2차원 힘계와 동일
F  0 Mo  0
• O점이 x, y, z 좌표축의 원점이면, 평형 스칼라 방정식 6개

b. 공점력계 → 모멘트 식은 자동 만족(3개의 평형 방정식)
c. 평행력계 → 모든 힘이 z방향이라 가정(3개의 평형방정식)

d. 모든 힘이 한 축에 교차하는 경우(공선력계)
→ 5개의 평형 방정식

5.5 부적절한 구속 조건
• 문제 자체가 평형방정식의 해를 구할 수 없는 경우(반력이 모두 평행한 경우)
 미지수 6개,  Fy  0 and  M z  0 는 자동 만족(방정식 4개)

 물체의 평형은 P=0인 경우에만 가능( 만족)
 3개의 독립방정식만 남음 → 부정정 문제(해를 못 구함)

5.5 부적절한 구속 조건
• 평형방정식의 해를 구할 수 없는 경우(반력이 공통 축을 교차하는 경우)
 미지수 6개, 는 자동 만족(방정식 5개)
 물체의 평형은 P=0인 경우에만 가능
 P≠0이면 평형은 불가능

5.6 평형방정식 작성과 풀이
• 3차원 평형문제의 해석 과정(2차원과 동일)

1. 자유물체도를 그린다.
2. 평형방정식을 작성한다.
3. 미지수에 대해 평형방정식을 푼다.
• 일반적으로 스칼라식으로 풀 수 있는 문제는 극히 제한적(평행력계)이며,

벡터식을 사용하는 것이 편리하다.

예제
예제 5.5
2개의 케이블 및 볼과 소켓 조인트에 의해 지지되어 있는 수평 팔 OC는
수직력 P = 36.5 kN을 견디고 있다. 케이블의 인장력 TAD와 TCE을 계산하고,
O에서 조인트에 의 해 팔에 작용하는 힘 성분을 계산하라. 주어진
자유물체도를 이용하라(수평 팔의 무게는 무시한다). → 정정문제인가?

5.7 평형 해석
• 3차원 힘계의 평형 해석 → 동일평면 힘을 받는 경우와 동일

1. 자유물체도를 그려라.
2. 평형방정식을 작성하라.
3. 미지수에 대해 평형방정식을 풀어라.
• 좀 더 복잡하다. 그러나 개념은 동일하다.
• 점에 대한 모멘트 평형식은 3개의 스칼라 식을 포함한다. 따라서 미지수가

3개 이하가 되는 모멘트 식을 쓰는 것이 편리하다.

예제
예제 5.8
그림 (a)에서 구부러진 봉 OBD에 작용하는 힘을 결정하라. 봉은 힘 P와 우력
C를 가지는 렌치에 의한 하중을 받는다. 부재의 무게는 무시하고, 모든
연결부는 볼과 소켓 조인트인 것으로 가정하라.
 점 O에 대한 모멘트 평형식 → 두 2력 부재력 계산( 는 자동 만족)

 Ox, Oy, Oz를 구하기 위해 찾기 위해 사용

예제
예제 5.9
그림 (a)에서 창문의 무게는 178 N이다; 중력중심 G는 기하학적 중심에
위치한다. C 에 부착된 로프에 의해 그림처럼 창문이 열려 있을 때 창문에
작용하는 모든 힘을 구 하라. A의 힌지는 추력을 제공할 수 있는 반면 B의
힌지는 추력을 제공할 수 없다고 가정하라.
 점 A에 대한 모멘트 식
 사용

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• 제4장과 마찬가지로 자유물체도와 평형방정식에 중점을 두고 설명

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 지지부가 어떤 축방향의 병진운동을 막는다면, 그 방향 반력이 존재

 지지부가 어떤 축방향의 회전을 막는다면, 그 방향의 모멘트 반력 존재

(a) 가요성 케이블(무게는 무시). 가요성 케이블은 케이블 방향으로만

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(b) 구형 롤러 혹은 마찰이 없는 표면에 점접촉

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→ 롤러의 면에 수직한 힘과 롤러의 축 방향에 대한 마찰력을 지탱

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(e) 마찰표면 : 점접촉

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(f) 레디얼 베어링 혹은 레디얼 힌지

→ y, z 축 방향의 모멘트를 일부 지탱할 수 있으나, 모멘트 반력이 생기지

부경대학교 공과대학 기계설계공학과 9

(g) 스러스트 베어링 혹은 스러스트 힌지

→ y, z 축 방향의 모멘트를 일부 지탱할 수 있으나, 모멘트 반력이 생기지

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(h) 유니버설 조인트

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• 3차원 힘계에서 자유물체도를 그리는 과정 → 2차원 힘계와 동일

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 만약 다리의 무게를 무시할 수 없다면, 다리는 더 이상 2력 물체가 아님

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• O점이 x, y, z 좌표축의 원점이면, 평형 스칼라 방정식 6개

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c. 평행력계 → 모든 힘이 z방향이라 가정(3개의 평형방정식)

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부경대학교 공과대학 기계설계공학과 21

 미지수 6개,  Fy  0 and  M z  0 는 자동 만족(방정식 4개)

 3개의 독립방정식만 남음 → 부정정 문제(해를 못 구함)

부경대학교 공과대학 기계설계공학과 22

 미지수 6개, 는 자동 만족(방정식 5개)

 물체의 평형은 P=0인 경우에만 가능

 P≠0이면 평형은 불가능

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5.6 평형방정식 작성과 풀이

• 3차원 평형문제의 해석 과정(2차원과 동일)

3. 미지수에 대해 평형방정식을 푼다.

• 일반적으로 스칼라식으로 풀 수 있는 문제는 극히 제한적(평행력계)이며,

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• 3차원 힘계의 평형 해석 → 동일평면 힘을 받는 경우와 동일

3. 미지수에 대해 평형방정식을 풀어라.

• 좀 더 복잡하다. 그러나 개념은 동일하다.

• 점에 대한 모멘트 평형식은 3개의 스칼라 식을 포함한다. 따라서 미지수가

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 점 O에 대한 모멘트 평형식 → 두 2력 부재력 계산( 는 자동 만족)

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