제2장 - 힘계의 기본연산

Engineering Mechanics: Statics, Fourth Edition Pytel / Kiusalaas
제2장
힘계의 기본 연산
부경대학교 공과대학 기계설계공학과 1

2.1 서론
• 이 장에서는 힘이 질점(particle)과 강체(rigid body)에 미치는 영향을 학습
• 특히, 벡터 대수학을 사용하여 힘계를 더 간단한 등가계로 변환하는

방법을 학습
• 힘계가 공점력계 (모든 힘이 동일점에서 교차함)일 때에는, 그 등가계가

단일의 힘이 된다는 것을 증명할 것임
• 비공점력계를 등가계로 변환시킬 때에는 추가로 두 가지 개념이 필요 :

힘의 모멘트와 우력의 개념을 소개

2.2 벡터의 등가성

• 벡터는 크기와 방향이 있고, 평행사변형 법칙으로 합할 수 있는 물리량
• 두 벡터가 크기와 방향이 같으면, “두 벡터는 같다”고 함
• 역학에서 등가(equivalence)라는 말은 호환성을 의미
 두 벡터가 문제 결과에 변동을 주지 않고도 호환될 수 있으면 등가
 벡터가 같다고 해서 반드시 등가가 되는 것은 아님
 예) 물체의 어떤 점에 작용하는 힘을 그 물체의 다른 점에 작용시켰을

때, 반드시 동일한 효과를 발생시키는 것은 아님

2.2 벡터의 등가성
등가의 관점에서 볼 때, 물리량을 나타내는 벡터의 세 가지 형태
• 고정 벡터(fixed vectors) : 크기, 방향, 작용점이 동일하면 등가인 벡터

 변형체에 작용하는 힘(변형체 역학 : 재료 역학 등)
• 미끄럼 벡터(sliding vectors) : 크기, 방향, 작용선이 동일하면 등가인 벡터

 강체에 작용하는 힘(강체역학 : 정역학, 동역학 등)
• 자유 벡터(free vectors) : 크기와 방향이 동일하면 등가인 벡터

 우력(couple)

2.3 힘(force)
• 힘(force) : 물체 사이의 기계적 상호작용에 해당하는 용어
 힘은 물체의 운동과 변형에 영향을 미침

 접촉력(대부분의 힘) : 물체의 접촉 표면에 분포
 비접촉력(중력, 자력 등) : 체적 전체에 분포
• 집중 하중 : 접촉 면적이 너무 작아서 한 점으로 볼 수 있는 경우의 하중
 작용점(point of application) : 집중 하중의 접촉점

 작용선(line of action) : 작용점을 통과하고 힘과 평행한 직선
• 분포 하중(분포력) : 다음 장에서 다룸

2.3 힘(force)
• 힘은 크기와 방향 이외에도 작용점이 있으므로 고정 벡터
 신장 변형
 압축 변형
 변형 없음
 만약 이 봉이 강체라면(변형이 없다면) 세 봉의 거동은 동일(평형)

2.3 힘(force)
전달성 원리(principle of transmissibility)
• 힘은 강체에 대한 외부 효과를 변동시키지 않고 작용선을 따라 어디든지

옮길 수 있다.
 가장 관심있는 외부 효과 : 물체의 운동(또는 정지 상태)과 지지 반력
 천정에 고정된 봉에 인장 하중 P가 작용할 때를 생각해 보라.
→ 작용점에 관계없이 반력과 정지상태는 동일하다.

2.3 힘(force)
• 강체에 동일한 외부 효과를 발생시키는 두 힘계를 등가라고 함
• 힘은 실제로 고정 벡터이지만, 강체역학에서는 미끄럼 벡터로 취급

2.4 공점력계의 변환
• 공점력계 : 모든 힘이 한 점을 통과하는 힘계
 1개의 등가 힘으로 대체 가능
 이 때 합력 R은 반드시 공통점 O를 반드시 통과해야 한다

2.4 공점력계의 변환
• 합력 R을 벡터 합
R  F  F1  F2  F3  ....
• 합력 R을 구하는 스칼라식
• 힘들이 공통 평면(xy평면)에 있을 경우

예제
예제 2.1
• 그림 (a)와 같은 3개의 공점력의 합력을 구하라.
 스칼라 식과 벡터 식이 있다. 어떤 것을 선호하는가?

예제
예제 2.2
• 3개의 로프가 그림 (a)의 A에서 기둥에 부착되어 있다. 로프에 작용하는
힘이 F1 =1156 N, F2 =334 N 그리고 F3 =267 N일 때 (1) 주어진 세 힘과
등가인 힘 R의 크기, (2) R의 작용선이 yz평면과 교차하는 점의 좌표를
구하라.

예제
예제 2.2
(1) 주어진 세 힘과 등가인 힘 R의 크기
 무지 쉽다. 세 힘 방향의 단위벡터를 구해서 벡터 식을 쓰면 된다.
 세 축과 이루는 각도는 구할 수 있는가?
(2) R의 작용선이 yz평면과 교차하는 점의 좌표
 고민할 필요가 있다.
 힌트는 합력 R과
벡터 는 비례한다.

2.5 점에 대한 힘의 모멘트
• 강체에 작용하는 힘 : 물체의 병진운동과 회전운동을 가능하게 함
 병진운동 : 힘이 가해지는 방향으로 이동(뉴턴의 제2법칙)
이동능력은 힘의 크기에 비례
 회전운동 : 회전능력은 모멘트의 크기에 비례
• 모멘트 : 물체를 회전시키려는 힘의 경향을 나타내는 척도
 힘의 크기와 힘의 작용선까지의 거리에 따라 달라짐
 점에 대한 힘의 모멘트 : 이 절에서 다룸
 축에 대한 힘의 모멘트 : 다음 절에서 다룸

• F는 힘이고 O는 F의 작용선 상에 있지 않은 점이라고 하면,

 힘 F와 점 O를 포함하는 평면은 오직 1개
• A를 F의 작용선 상의 어떤 점이라고 하고 r을 점 O에서 점 A로 향하는

벡터라고 하면,
 점 O에 대한 힘 F의 모멘트
Mo  r  F
 차원 : , 단위 : Nꞏm
 r과 F에 수직인 벡터
 방향는 오른손 법칙

기하학적 해석
• 모멘트의 크기
Mo  Mo  r  F  rF sin
r sin  d (모멘트 암, 모멘트 팔)
Mo  Fd
 힘의 크기와 수직거리 d에 의해 결정
 힘을 작용선의 어디에 옮겨 놓아도 무관(미끄럼 벡터)
 모멘트 팔을 쉽게 결정할 수 있을 때 매우 편리
 방향은 관찰에 의하여 결정

기하학적 해석
• 모멘트의 크기 및 방향
 오른손 법칙 적용

모멘트 원리(바리뇽 정리(Varignon’s theorem))
• 점에 대한 힘의 모멘트를 구할 모멘트 원리(principle of moments)를

사용하는 것이 매우 편리
 한 점에 대한 힘의 모멘트는 그 점에 대한
각 성분의 모멘트의 합과 같다.
Mo  (r  F)  (r  F1 )(r  F2 )(r  F3 )
Mo  r (F1  F2  F3 )  r  R

벡터법과 스칼라법
• 벡터법 : Mo  r  F 를 사용(3차원 문제를 풀 때 편리)

 r은 점 O에서 F의 작용선 상에 있는 한 점(어떤 점도 가능)까지 벡터
(1) F를 벡터 형태로 표현한다.

(2) r을 선택하고, 이것을 벡터 형태로 표현한다.
(3) r X F의 행렬식 형태를 사용하여 MO을 계산한다.
i j k
Mo  r  F  x y z     
Mo  yFz  zFy i  zFx  xFz j xFy  yFx k 
Fx Fy Fz

• 스칼라법 : 점 O에 대한 힘 F의 모멘트 크기를 Mo = Fd 로 계산

(2차원 문제를 풀 때 편리)
 모멘트의 방향을 관찰에 의해 결정
 이 방법은 모멘트 팔 d을 쉽게 결정할 수 있을 때만 편리

예제
예제 2.3
(1) 점 C에 대한 힘 F의 모멘트를 구하고,

(2) 점 C와 힘 F의 작용선과의 수직거리를 구하라.
(1) 3차원이므로 벡터법 사용

 F를 벡터형태로 표시
 A나 B의 위치벡터 r을 구함
 행렬식 전개
(2) C점에 대한 모멘트의 크기: Fd

 여기서 d가 수직 거리

예제
예제 2.4
그림 (a)에서 점 A에 대한 힘 F의 모멘트를 구하라.
(1) 스칼라법이 더 편리
(2) 모멘트는 z축 방향
(3) 미끄럼 벡터임을 이용
(4) 바리뇽 정리 사용

2.6 축에 대한 힘의 모멘트
• 물체를 축 주위로 회전시키고자 하는 힘의 경향을 나타내는 척도
a. 정의
 축 AB에 대한 F의 모멘트는 AB상의
임의의 점 O에 대한 모멘트 MO의
AB방향의 직교 성분이다.
 λ를 A에서 B방향으로의 단위 벡터라 하면
M AB  Mo cos

• 축 AB에 대한 F의 모멘트를 벡터로 표현하려면
 MAB 에 단위벡터 λ를 곱하면 가능
• MO의 직교 성분
 MO를 O(원점)에 대한 모멘트라 하면
 에서 λ를
각 축 방향의 단위벡터로 대체

• MO의 직교 성분에 대한 결론
 원점 O에 대한 힘의 모멘트의 직교 성분은 그 힘의 각 좌표축에 대한

모멘트와 같다.
Mo  M x i  M y j M z k
 Mx, My, Mz 은 MO의 직교 성분으로, 각 좌표축에 대한 힘 F의 모멘트와

같다.
 힘이 어떤 축과 같은 방향이면, 그 축에 대한 모멘트가 발생할까?
 힘이 어떤 축과 만나면, 그 축에 대한 모멘트가 발생할까?

• 모멘트 축과 힘 F가 서로 수직인 특별한 경우
(즉, 모멘트 축이 F와 O점을 포함하는 평면에 수직)
 MO와 MAB의 방향이 일치

𝑀 𝑀
→ 점 O에 대한 F의 모멘트는
축 AB에 대한 F의 모멘트와 같다.
 2차원(xy 평면) 문제의 해를 구할 때

→ 점 O에 대한 모멘트는 항상 z축 방향
→ 점에 대한 모멘트라는 용어를 주로 사용

기하학적 의미
• 힘 F와 축 AB가 주어져 있을 때,
AB축과 수직인 평면 p를 생각해 보자.
 F를 성분 F1과 F2로 분해 가능

 r x F1은 λ에 수직이므로,
→ 축 AB에 대한 F의 모멘트는, 축에 수직한 성분 F2와

수직거리 d의 곱과 같다. (방향은 관찰로 결정)

• 어떤 축에 대한 힘의 모멘트에 대한 물리적 성질
 모멘트 축과 평행한 힘(F1)은 이 축에 대한 모멘트가 없다.
 힘의 작용선이 모멘트 축과 교차하면(d = 0), 이 힘은 그 축에 대해

모멘트를 갖지 않는다.
 힘의 모멘트는 모멘트 축에 수직인 성분(F2)과 그 성분의 모멘트

팔(d)에 비례한다.
 모멘트의 방향은 힘이 물체를 회전시키려고 하는 방향과 일치한다.

• 문을 열기 위한 힘 P
 문이 열리기 위해서는 힌지 축 방향의

모멘트가 발생해야 함
 세 성분으로 분해 가능
 Py만이 힌지 축에 대해 모멘트 발생
 문을 쉽게 열기 위해서는
힌지 축 방향의 모멘트가 커야 함
→ 모멘트 팔을 크게 하든가, Py를 크게

• 벡터법
 스칼라 삼중곱 사용
→ r은 모멘트 축 AB 상의 임의의 점에서 F의 작용선 상의
임의의 점까지 그려진 벡터
→ λ는 A에서 B로 향하는 방향의 단위 벡터
x y z
 스칼라 삼중곱을 구하는 편리한 방법 M AB  Fx Fy Fz
x y z

벡터법과 스칼라법(cont.)
• 스칼라법
 를 사용
 방향은 관찰에 의해 결정
 축 AB가 좌표축 중 어느 하나와 평행한 경우 편리
→ 즉, 2차원 문제에 편리(모멘트 축이 z축과 평행)

예제
예제 2.5
크기 195 kN의 힘 F가 선분 AB을 따라 작용한다.
(1) 각 좌표축에 대한 F의 모멘트 Mx, My, Mz를 스칼라법으로 구하라.
(2) F의 점 O에 대한 모멘트를 벡터법으로 구하 고 MO = Mxi +Myj + Mzk임을

증명하라.
• F = FλAB 에서 세 성분 계산

예제
예제 2.6
그림 (a)에 예제 2.5의 힘 F가 다시 나타나 있다. (1) 축 CE에 대한 F의
모멘트를 구하고 (2) 그 모멘트를 벡터 형태로 표현하여라.
1) 축 상의 한 점 C 또는 E에 대한
힘 F의 모멘트를 구한다.
2) CE 방향의 단위 벡터를 구한다.
3) 점에 대한 모멘트와 단위벡터의
도트곱을 구한다.

2.7 우력(couple)
• 힘의 강체에 대한 효과 :
→ 힘 자체에 의한 병진운동과 모멘트에 의한 회전운동
• 우력 : 순수한 회전효과만 있음(모멘트는 있으나, 힘의 합력은 0)
• 정의 :
 크기가 같고 방향이 반대이며 동일 직선 상에 있지 않는 두 힘을
우력(couple)이 라고 한다.
• 우력 평면 : 두 힘을 포함하는 평면

2.7 우력
점에 대한 우력 모멘트
• 우력을 형성하는 두 힘의 모멘트를 합한 것

• 스칼라 법(Fd)과 벡터법(r x F)을 둘 다 사용해서 계산
• 스칼라 계산법
M0  F(a  d) F(a)  Fd
→ 거리 a와 상관이 없으므로 점 O에 대한 우력 모멘트는

O의 위치와는 무관
• 특성 : (1) 우력은 합력이 없다.

(2) 우력 모멘트는 우력 평면 상의 어떤 점에 대해서도 동일하다.

2.7 우력
점에 대한 우력 모멘트(cont.)
• 벡터 계산법 (r x F)
Mo   rOA  F    rOB (F)  (rOA  rOB ) F
 rOA – rOB = rBA 이므로,
Mo  rBA  F
→ 점 O에 대한 우력 모멘트는
O의 위치와는 무관
 우력 모멘트는 모든 점에 대해서 동일하다.

(즉, 자유벡터이다)

2.7 우력
등가 우력
• 모멘트가 동일한 두 우력을 등가 우력이라고 함
→ 강체에 미치는 효과가 동일

2.7 우력
등가 우력(cont.)

2.7 우력
표기법과 용어
(a) 주어진 우력
(b) 우력 모멘트(크기는 1800 N∙m이며, xy평면에서 반시계방향)
→ 단순하게 우력이라는 용어를 사용
(c) 우력(엄밀하게 우력 모멘트)를 벡터로 표현
→ 우력 벡터라고 함(위치에 무관, 우력평면에 수직, 방향은 오른손 법칙)

2.7 우력
우력의 합성과 분해
• 벡터 덧셈 법칙에 의해 합성 가능
• 자유 벡터이므로 합성할 우력이 공통 작용점을 가져야 한다는 조건도
적용되지 않음(반면, 힘은 미끄럼 벡터)
• 점에 대한 힘의 모멘트를 합성할 때에도 모멘트가 그 점에 고정되기
때문에 공점성(공점 조건)이 필요
→ 힘의 모멘트와 우력 모멘트를 벡터로 표현할 때는 이 두 개념을
혼동하기 쉬우므로 주의
→ 혼동을 피하기 위해 힘의 모멘트는 M으로, 우력은 C로 표기
• 우력의 분해는 모멘트의 분해와 동일

• 축 AB에 대한 우력 C의 모멘트는 MO를 C로 대체

예제
예제 2.7
그림 (a)에 있는 우력에 대해 (1) 우력 벡터와 (2) 축 GH에 대한 우력

모멘트를 구하라.
(1) 스칼라법 보다는 벡터법이 편하다.

• 우력은 어느 점에 대해서도 동일하다.
(B점에 대한 모멘트를 계산하면 된다)
(2) GH 방향의 단위벡터를 구하고,

도트 곱하면 된다.

예제
예제 2.8
그림 (a)의 평판에 세 우력이 작용하고 있다. 이 세 우력을 (1) 하나의 우력
벡터로 대체하고, (2) 2개의 힘, 즉 선분 OP 방향의 한 힘과 점 A에 작용하는
다른 힘으로 대체하고, (3) 점 O에 작용하는 한 힘과 점 A 에 작용하는 다른
힘으로 된 최소 힘의 짝으로 대체하라.
(1) 모든 우력은 z방향이다.

• 반시계방향을 (+)으로 놓고 계산
• 부호가 (+)가 나오면 (+)z 방향
(2) 합 우력이 시계방향이므로

OP방향과 점 A에 작용하는 두 힘의
방향을 결정한다.
그 다음 d로부터 힘의 크기를 계산한다.

예제
예제 2.8 (cont.)
(3) 최소 힘의 짝이 되기 위해서는
두 힘 사이의 거리가 최대가 되면 된다.
• 우력 = Fd

예제
예제 2.9
그림 (a)와 같이 배관계의 한 구간에 세 우력이

작용하고 있다. 우력의 크기가 각각 C1 = 50 Nꞏm,
C2 = 90 Nꞏm, C3 = 140 Nꞏm라면 합 우력 벡터 CR의
크기와 방향 코사인을 구하라.
(1) 먼저 세 우력을 방향을 확인한다.
(2) 우력 방향의 단위벡터를 구한다.
(3) 각 우력을 벡터로 표시한 후, 더한다.
(4) 우력의 세 직교성분과 우력의 크기 비가

방향 코사인이다. (물론 세 각도도 구할 수 있다)

2.8 힘의 작용선의 변경
강체에 영향을 주지 않고 힘의 작용선을 어떻게 바꿀 수 있는지를
살펴보자.

2.8 힘의 작용선의 변경
• 우력 CT는 힘이 한 작용선에서 다른 작용선으로 옮겨갈 때 반드시
도입되는 우력 → 전달 우력(couple of transfer)
 전달 우력은 B에 작용하는 원래 힘의 이동점 A에 대한 모멘트와 같다.
• 벡터로 표현하면
CT  r  F
• 우력 CT는 힘 F에 수직
 한 점에 작용하는 힘
→ 다른 점에 작용하는 힘 + 그에 수직인 우력 백터로 대체 가능
 역으로, 힘과 이에 수직인 우력 벡터 → 등가의 단일 힘으로 대체 가능

예제
예제 2.10
그림 (a)의 기계부품에 대해 점 A에 작용하는 150 kN의 힘을 (1) 점 B에
가해지는 등가의 힘-우력 계, (2) 점 B와 점 C에 가해지는 등가의 두 수평
힘으로 교체하여라.
(1) 힘을 평행이동하고,
B점에 대한 힘의 모멘트를 구한다.
CT = MB = -18 kN∙m
(2) B, C에 수평방향의 우력을 가하여 모멘트가 -18 kN∙m가 되는 힘을

계산한다. (d =40 mm),
F = 450 kN (B에서 오른 쪽, C에서 왼쪽 방향)
최종적으로, B 점에서 두 힘을 더하면(600 kN, 오른쪽)이 된다.

예제
예제 2.11
F = 445 N이고 C = 13.56 Nꞏm일 때, 그림 (a)의 힘-우력 계를 A점에서
작용하는 등가의 힘-우력 계로 나타내어라.
(1) F와 C를 벡터로 표시한다.

(2) F를 점 A로 이동하고, 점 A에 대한 F의 모멘트(전달 우력) CT 를 구한다.
(3) C와 CT 는 자유벡터이므로,
벡터적으로 더하면 합 우력벡터가 된다.

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부경대학교 공과대학 기계설계공학과 1

• 특히, 벡터 대수학을 사용하여 힘계를 더 간단한 등가계로 변환하는

• 힘계가 공점력계 (모든 힘이 동일점에서 교차함)일 때에는, 그 등가계가

• 비공점력계를 등가계로 변환시킬 때에는 추가로 두 가지 개념이 필요 :

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2.2 벡터의 등가성

• 두 벡터가 크기와 방향이 같으면, “두 벡터는 같다”고 함

• 역학에서 등가(equivalence)라는 말은 호환성을 의미

 두 벡터가 문제 결과에 변동을 주지 않고도 호환될 수 있으면 등가

 벡터가 같다고 해서 반드시 등가가 되는 것은 아님

 예) 물체의 어떤 점에 작용하는 힘을 그 물체의 다른 점에 작용시켰을

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2.2 벡터의 등가성

등가의 관점에서 볼 때, 물리량을 나타내는 벡터의 세 가지 형태

• 고정 벡터(fixed vectors) : 크기, 방향, 작용점이 동일하면 등가인 벡터

• 미끄럼 벡터(sliding vectors) : 크기, 방향, 작용선이 동일하면 등가인 벡터

• 자유 벡터(free vectors) : 크기와 방향이 동일하면 등가인 벡터

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• 힘(force) : 물체 사이의 기계적 상호작용에 해당하는 용어

 힘은 물체의 운동과 변형에 영향을 미침

• 집중 하중 : 접촉 면적이 너무 작아서 한 점으로 볼 수 있는 경우의 하중

 작용점(point of application) : 집중 하중의 접촉점

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• 힘은 크기와 방향 이외에도 작용점이 있으므로 고정 벡터

 만약 이 봉이 강체라면(변형이 없다면) 세 봉의 거동은 동일(평형)

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• 힘은 강체에 대한 외부 효과를 변동시키지 않고 작용선을 따라 어디든지

 가장 관심있는 외부 효과 : 물체의 운동(또는 정지 상태)과 지지 반력

 천정에 고정된 봉에 인장 하중 P가 작용할 때를 생각해 보라.

→ 작용점에 관계없이 반력과 정지상태는 동일하다.

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• 강체에 동일한 외부 효과를 발생시키는 두 힘계를 등가라고 함

• 힘은 실제로 고정 벡터이지만, 강체역학에서는 미끄럼 벡터로 취급

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 이 때 합력 R은 반드시 공통점 O를 반드시 통과해야 한다

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 스칼라 식과 벡터 식이 있다. 어떤 것을 선호하는가?

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 세 축과 이루는 각도는 구할 수 있는가?

(2) R의 작용선이 yz평면과 교차하는 점의 좌표

 고민할 필요가 있다.

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• 강체에 작용하는 힘 : 물체의 병진운동과 회전운동을 가능하게 함

 병진운동 : 힘이 가해지는 방향으로 이동(뉴턴의 제2법칙)

 회전운동 : 회전능력은 모멘트의 크기에 비례

• 모멘트 : 물체를 회전시키려는 힘의 경향을 나타내는 척도

 힘의 크기와 힘의 작용선까지의 거리에 따라 달라짐

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• F는 힘이고 O는 F의 작용선 상에 있지 않은 점이라고 하면,

• A를 F의 작용선 상의 어떤 점이라고 하고 r을 점 O에서 점 A로 향하는

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 힘을 작용선의 어디에 옮겨 놓아도 무관(미끄럼 벡터)

 방향은 관찰에 의하여 결정

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• 점에 대한 힘의 모멘트를 구할 모멘트 원리(principle of moments)를

Mo  (r  F)  (r  F1 )(r  F2 )(r  F3 )

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• 벡터법 : Mo  r  F 를 사용(3차원 문제를 풀 때 편리)

(1) F를 벡터 형태로 표현한다.