인하대학교 기계공학과

정역학 강의자료

정역학 (Statics)
Chapter 3. Equilibrium

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3.1. Introduction

• When a body is in equilibrium, the resultant of all forces acting on it is zero.

– Resultant force R and the resultant couple M are both zero, and we have the equilibrium equations

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Section A Equilibrium In Two Dimensions

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3.2. System Isolation And The Free-body Diagram

• FBD: Free Body Diagram

– The most important single step in the solution of the problems in mechanics

– 물체의 조합은 모든 주위의 물체로부터 분리된(isolated) 단일 물체로 취급

› 분리된 단일물체와 여기에 작용하고 있는 외력들을 그림

– Free body diagram (자유물체도)의 작성 순서

› 1) 해석을 위하여 분리하고 싶은 물체를 결정.

› 2) 물체를 주위와 분리하여 대략적으로 그리고, 해석에 필요한 좌표 계, 치수, 각도 등을 기입.

› 3) 분리된 물체에 작용하는 모든 외력들을 힘 벡터로 표시하고 부호를 표기.

• (필요 시 중력, 자기력 등의 모든 힘을 포함)

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3.2. System Isolation And The Free-body Diagram

• Modeling the Action of Forces

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3.2. System Isolation And The Free-body Diagram

• Modeling the Action of Forces

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3.2. System Isolation And The Free-body Diagram

• Examples of Free-Body Diagrams

We may remove the entire truss from its supporting foundation and
treat it as a single rigid body.

We must include the reactive forces applied to the beam by the wall.

The force exerted by the corner A on the beam is normal to the

smooth surface of the beam

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3.2. System Isolation And The Free-body Diagram

• FREE-BODY DIAGRAM EXERCISES

– 3/A

– FBD을 완성하기 위해 필요한 힘의 요소를 보충

› 특별한 언급이 없는 물체의 무게는 무시

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3.2. System Isolation And The Free-body Diagram

• FREE-BODY DIAGRAM EXERCISES

– 3/B

– 미완성 FBD을 완성
› 필요한 변화나 부가적으로 더해야 할 것이 있다면
자유롭게 더할 것.

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3.2. System Isolation And The Free-body Diagram

• FREE-BODY DIAGRAM EXERCISES

– 3/C

– 각 경우에 대한 FBD을 제작
› 질량이 언급된 물체는 질량 고려

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3.3. Equilibrium Conditions

• In two dimensions,

• Categories of Equilibrium

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3.3. Equilibrium Conditions

• Two- and Three-Force Members

– For such a two-force member to be in equilibrium, the forces must be equal, opposite, and collinear.

– Equilibrium requires the lines of action of the three forces to be concurrent.

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3.3. Equilibrium Conditions

• Alternative Equilibrium Equations (1)

(a) ΣMA＝0인 경우, 합력 R에 의한 커플은 0이

되어야 하므로 합력 R은 A점을 지나야 한다.

(b) ΣMA＝0이고 임의의 x방향에 대하여 ΣFx＝0이면, 합력 R은 A점을 지나고

x방향과 수직이어야 한다. 만일 추가로 ΣMB＝0이라면, R=0이어야 한다.
➔ 평형방정식의 다른 형태

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3.3. Equilibrium Conditions

• Alternative Equilibrium Equations (2)

(a) ΣMA＝0인 경우, 합력 R에 의한 커플은 0이

되어야 하므로 합력 R은 A점을 지나야 한다.

(d) 만일 ΣMA＝0이고 ΣMB＝0이면, 합력 R은 A점을 지날 뿐만 아니라 반드시

B점을 지나야 한다. 그러나 ΣMC＝0을 만족하는 힘 R은 존재할 수 없다.

➔ 평형방정식의 다른 형태
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3.3. Equilibrium Conditions

• Constraints and Statical Determinacy

구속(constraints): 물체의 운동을 제한하는 것
➔ 물체를 적절하게 구속해야 평형을 유지할 수 있다.
정정(statically determinate): 강체가 평형을 유지하기 위해 필요한 최소한의 구속에
의해 지지되는 경우

(독립적인 평형방정식의 수) = (힘과 모멘트의 미지수) ➔ 정정 문제

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3.3. Equilibrium Conditions

• Constraints and Statical Determinacy

부적절 지지(improper): 강체가 평형을 유지하는 데 필요한 것보다 구속이 부족한
경우
➔ 평형 유지 불가

(독립적인 평형방정식의 수) > (힘과 모멘트의 미지수)

➔ 부적절 (improper) 지지 문제

부정정(statically indeterminate): 강체가 평형을 유지하는 데 필요한 것보다 더 많은

외부지지 또는 구속이 있는 경우
(독립적인 평형방정식의 수) < (힘과 모멘트의 미지수)
➔ 잉여(과잉) (redundant) 지지 문제

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3.3. Equilibrium Conditions

Approach to Solving Problems

1. 알고있는 항과 미지의 항을 명확히 구분

2. 분리하고자 하는 물체(단일체로 간주된 연결된 물체의 집단)를 명확히 선택하고, 물체에 작용하는 모든 힘과 미지의 힘

그리고 커플을 표시하여 완전한 자유물체도를 작성

3. 외적(cross product)이 필요할 때, 항상 오른손 좌표계를 사용하여 편리한 기준좌표를 설정

4. 계산을 간단히 할 수 있는 관점에서 모멘트 중심을 선택

5. 일반적으로 가장 좋은 선택은 가능한 한 많은 미지의 힘들의 작용선이 만나는 교점을 선택하는 것

6. 문제에서 평형조건을 지배하는 적용 가능한 힘 및 모멘트 원리 또는 방정식을 확인하고 기술

7. 각 문제에서 독립된 방정식의 수와 미지수의 수를 일치시킴

8. 해를 구한 후 결과를 검토

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3.3. Equilibrium Conditions

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3.3. Equilibrium Conditions

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3.3. Equilibrium Conditions

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3.3. Equilibrium Conditions

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3.3. Equilibrium Conditions

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3.3. Equilibrium Conditions

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Section B Equilibrium In Three Dimensions

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3.4. Equilibrium Conditions

Vector equation Scalar equation

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3.4. Equilibrium Conditions

• Modeling the Action of Forces

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3.4. Equilibrium Conditions

• Categories of Equilibrium

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3.4. Equilibrium Conditions

• Constraints and Statical Determinacy

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3.4. Equilibrium Conditions

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3.4. Equilibrium Conditions

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3.4. Equilibrium Conditions

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3.4. Equilibrium Conditions

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3.4. Equilibrium Conditions

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3.4. Equilibrium Conditions

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3.4. Equilibrium Conditions

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3.4. Equilibrium Conditions

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