8강 회전운동

08
 08A 병진운동과 회전운동

08
08A
 뉴턴의 운동방정식 2

물체와 다른 물체 대상 물체에 물체의 운동에

사이의 상호작용에 대한 정보 대한 정보
대한 정보

운동방정식에 나온 대상 물체에 대한 정보가

왜 질량 뿐일까?

08A
 운동방정식에서 물체의 크기 고려하지 않는 경우 3
1. 물체를 점으로 취급할 수 있을 때

지구의 공전궤도 반지름

지구의 반지름

2. 물체가 병진운동할 때 병진운동이란?

08A
 직선운동과 원운동 4
직선운동 원운동

𝜽
𝒙

물체가 직선을 따라 물체가 원을 따라

움직이는 운동 움직이는 운동

물체의 위치는 좌표 물체의 위치는 각

𝒙 만에 의해 정해 짐 𝜽 만에 의해 정해 짐

08A
 직선운동과 원운동 5
직선운동 원운동

𝒙′
𝜽
∆𝒙 = 𝒙′ − 𝒙
𝒙

물체가 직선을 따라 물체가 원을 따라

움직이는 운동 움직이는 운동

물체의 위치는 좌표 물체의 위치는 각도

𝒙 만에 의해 정해 짐 𝜽 만에 의해 정해 짐

변위 ∆𝒙 = 𝒙′ − 𝒙

08A
 직선운동과 원운동 6
직선운동 원운동
∆𝜽 = 𝜽′ − 𝜽
𝒙′
𝜽
∆𝒙 = 𝒙′ − 𝒙
𝒙

물체가 직선을 따라 물체가 원을 따라

움직이는 운동 움직이는 운동

물체의 위치는 좌표 물체의 위치는 각도

𝒙 만에 의해 정해 짐 𝜽 만에 의해 정해 짐

변위 ∆𝒙 = 𝒙′ − 𝒙 회전각 ∆𝜽 = 𝜽′ − 𝜽

08A
 병진운동과 회전운동 7

직선운동
물체의 운동 경로에 의해 구분
원운동

병진운동 물체의 운동 경로와는 상관없고

크기를 갖는 물체가 움직이는 모습에
회전운동
의해 구분

08A
 병진운동이란? 8
크기를 갖는 물체의 운동 중에서 물체의
모든 부분의 변위가 다 동일하게 이동하는 운동

크기를 갖는 물체에서 어떤 부분의 변위가 물체

전체의 운동을 대표할까?

모든 부분의 변위가 다 전체 운동을 대표할 수 있다.

08A
 병진운동과 총질량 9
병진운동

세 부분의 속도

세 부분의 가속도
 병진운동과 총질량 10
병진운동

각 부분의 운동방정식
세 식을 모두 더하면

여기서

크기를 갖는 물체가 병진운동하면 운동방정식에

총질량만 필요하다.
 회전운동이란? 11
크기를 갖는 물체의 운동 중에서 물체의
모든 부분의 회전각이 다 동일하게 이동하는 운동

회전축
크기를 갖는 물체에서 어떤 부분의 변위가 물체
전체의 운동을 대표할까?

회전운동에서는 어떤 부분의 변위도 전체 운동을 대표할 수 없다.

08A
 크기를 갖는 물체의 운동 12
병진운동 회전운동

직선위의 병진운동은 회전축 주위의 회전운동은

변위를 이용하여 회전각을 이용하여
1차원 직선운동으로 1차원 직선운동과 똑같은 방법으로
기술된다. 기술된다.

크기를 갖는 물체의 일반적인 운동을 언제나 순수한 병진운동과

순수한 회전운동의 합으로 기술할 수 있다.

08A
 08B 회전운동을 기술하는 물리량

08
08B
 회전운동의 기술 14
병진운동 회전운동

병진운동을 기술할 때 사용한 식과 똑같은 식으로

회전운동을 기술한다.

병진운동을 기술하는 데 사용한 물리량에 대응하는

회전운동의 물리량을 대신 사용한다.

시간과 에너지는 병진운동이나 회전운동에서

똑같이 사용한다.

08B
 병진운동에서 회전운동으로 번역 15
병진운동 회전운동

병진운동을 기술하는 물리량에 대응하는 회전운동 물리량을

찾는다.

병진운동을 기술하는 공식에서 물리량을 회전운동 물리량으로

바꿔 쓰면 회전운동을 기술하는 공식이 된다.

위치 각

08B
 회전운동을 기술하는 물리량 16
병진운동 회전운동

시간과 에너지는 똑같이 사용

위치 𝒙 각𝜽

변위 ∆𝒙 = 𝒙′ − 𝒙 회전각 ∆𝜽 = 𝜽′ − 𝜽

∆𝒙 ∆𝜽
속도 𝒗 = 각속도 𝝎 =
∆𝒕 ∆𝒕

∆𝒗 ∆𝝎
가속도 𝒂 = 각가속도 𝜶 =
∆𝒕 ∆𝒕

08B
 등가속도 운동 등각가속도 운동 17
병진운동 회전운동

𝒂 =일정 𝜶 =일정

𝒗 = 𝒂𝒕 + 𝒗𝟎 𝝎 = 𝜶𝒕 + 𝝎𝟎

𝟏 𝟏
𝒙= 𝒂𝒕𝟐 + 𝒗𝟎 𝒕 + 𝒙𝟎 𝜽= 𝜶𝒕𝟐 + 𝝎𝟎 𝒕 + 𝜽 𝟎
𝟐 𝟐

2𝒂 𝒙 − 𝒙𝟎 = 𝒗𝟐 − 𝒗𝟐𝟎 2𝛂 𝜽 − 𝜽𝟎 = 𝝎𝟐 − 𝝎𝟐𝟎

08B
 각의 단위 라디안 18

각의 정의

각은 차원이 없는 양으로
단위가 필요하지 않지만
각을 나타낸다는 것을 표시
하는데 rad 이라는 단위가
이용됨.

예)

08B 03D
 각속도 19

08B
 각속도 20
각속도

로부터

08B
 2차원 극좌표계에서 대표한 속도벡터 21

2차원 극좌표계

변위벡터

속도벡터

원운동

08B 03I
 정리 22
병진운동 위치 변위 속도 가속도

회전운동 각 회전각 각속도 각가속도

회전운동에 대한 공식은 병진운동에 대한 공식을

번역하여 사용하면 편리하다.

시간과 에너지만 병진운동과 회전운동에서

똑같이 사용한다.

08B
 08C 회전운동 물리량의 방향

08
08C
 1차원 병진운동과 1차원 회전운동 24
1차원 병진운동 1차원 회전운동
직선을 따라 움직이는 고정된 회전축 주위로
병진운동 회전하는 회전운동
+𝒙 +𝒛

+𝒚
𝒙
+𝒙
𝜽
𝒙 하나에 의해 위치가 𝜽 하나에 의해 위치가
결정됨 결정됨

08C
 회전운동 물리량의 방향 25
회전운동을 기술하는 물리량의 방향은
회전하는 면에 수직인 축의 방향으로 정한다.

𝒙𝒚 평면 위에서 반시계 방향으로 회전운동할 때 방향

+𝒛

+𝒚

+𝒙

그림과 같이 회전하면 회전의 방향은 +𝒛 방향이다.

08C
 병진운동 물리량과 회전운동 물리량의 방향 26
1차원 병진운동 1차원 회전운동
좌표축의 +방향 정함 오른손 좌표계의 세 축 방향을 정함

+𝒙 +𝒛

+𝒚
𝒙
+𝒙
𝜽
𝒙 > 𝟎 이면 +𝒙방향, 𝒙 < 𝟎 𝜽 > 𝟎 이면 +𝒛 방향, 𝜽 < 𝟎
이면 −𝒙 방향을 향함 이면 −𝒛 방향을 향함

08C
 위치 𝒙 와 각 𝜽 의 부호와 방향 27
위치 𝒙 각𝜽
오른쪽을 +방향으로 반시계 방향을 +방향으로 정하면
정하면 (위쪽을 +𝒚방향으로 정하면)

+𝒙 +𝒚
𝜽>𝟎
𝒙<𝟎 𝟎 𝒙>𝟎 +𝒙
𝟎 𝜽<𝟎
𝒙>𝟎 𝜽>𝟎

원점의 오른쪽 𝒙축에서 반시계 방향 쪽

𝒙<𝟎 𝜽<𝟎
원점의 왼쪽 𝒙축에서 시계 방향 쪽

08C
 변위 ∆𝒙 와 회전각 ∆𝜽 의 부호와 방향 28
변위 ∆𝒙 회전각 ∆𝜽
오른쪽을 +방향으로 반시계 방향을 +방향으로 정하면
정하면 (위쪽을 +𝒚방향으로 정하면)
+𝒚
+𝒙 ∆𝜽 > 𝟎
∆𝒙 > 𝟎 ∆𝒙 < 𝟎 +𝒙
𝟎
∆𝜽 < 𝟎
∆𝒙 > 𝟎 ∆𝜽 > 𝟎

오른쪽으로 이동 𝒙축에서 반시계 방향으로 회전

∆𝒙 < 𝟎 ∆𝜽 < 𝟎
왼쪽으로 이동 𝒙축에서 시계 방향으로 회전

08C
 속도 𝒗 와 각속도 𝝎 의 부호와 방향 29
속도 𝒗 각속도 𝝎
오른쪽을 +방향으로 반시계 방향을 +방향으로 정하면
정하면 (위쪽을 +𝒚방향으로 정하면)
+𝒚
+𝒙 𝝎>𝟎
𝒗>𝟎 𝒗<𝟎 +𝒙
𝟎
𝝎<𝟎
𝒗>𝟎 𝝎>𝟎

오른쪽으로 이동 𝒙축에서 반시계 방향으로 회전

𝒗<𝟎 𝝎<𝟎
왼쪽으로 이동 𝒙축에서 시계 방향으로 회전

08C
 가속도 𝒂 와 각가속도 𝜶 의 부호와 방향 30
가속도 𝒂 각가속도 𝜶
오른쪽을 +방향으로 반시계 방향을 +방향으로
정하면 정하면

𝒗 > 𝟎 이고 𝒂 > 𝟎 이면 𝝎 > 𝟎 이고 𝜶 > 𝟎 이면

오른쪽으로 점점 반시계 방향으로 점점

더 빨리 움직임 더 빠르게 회전함

𝒗 > 𝟎 이고 𝒂 < 𝟎 이면 𝝎 > 𝟎 이고 𝜶 < 𝟎 이면

오른쪽으로 점점
반시계 방향으로 점점
더 느리게 움직임
더 느리게 회전함

08C
 가속도 𝒂 와 각가속도 𝜶 의 부호와 방향 31
가속도 𝒂 각가속도 𝜶
오른쪽을 +방향으로 반시계 방향을 +방향으로
정하면 정하면

𝒗 < 𝟎 이고 𝒂 > 𝟎 이면 𝝎 < 𝟎 이고 𝜶 > 𝟎 이면

왼쪽으로 점점 시계 방향으로 점점
더 느리게 움직임 더 느리게 회전함

𝒗 < 𝟎 이고 𝒂 < 𝟎 이면 𝝎 < 𝟎 이고 𝜶 < 𝟎 이면

왼쪽으로 점점
시계 방향으로 점점
더 빠르게 움직임
더 빠르게 회전함

08C
 𝒚𝒛 평면 위에서 다음과 같이 회전하는 물체의 각가속도 𝜶 를 구하라. 32
+𝒛
𝒙 𝐫𝐚𝐝/𝐬 𝟐
1. 𝜶 = 𝟑ෝ

𝒙 𝐫𝐚𝐝/𝐬 𝟐
2. 𝜶 = −𝟑ෝ

𝒚 𝐫𝐚𝐝/𝐬 𝟐
3. 𝜶 = 𝟑ෝ

4. 𝜶 = 𝟑ො𝒛 𝐫𝐚𝐝/𝐬 𝟐
+𝒚
+𝒙
점점 더 느리게 회전함
각가속도의 크기는 𝜶 = 𝟑 𝐫𝐚𝐝/𝐬 𝟐

08C
 𝒚𝒛 평면 위에서 다음과 같이 회전하는 물체의 각가속도 𝜶 를 구하라. 33
+𝒛
𝒙 𝐫𝐚𝐝/𝐬 𝟐
1. 𝜶 = 𝟑ෝ

𝒙 𝐫𝐚𝐝/𝐬 𝟐
2. 𝜶 = −𝟑ෝ

𝒚 𝐫𝐚𝐝/𝐬 𝟐
3. 𝜶 = 𝟑ෝ

4. 𝜶 = 𝟑ො𝒛 𝐫𝐚𝐝/𝐬 𝟐
+𝒚
+𝒙
점점 더 느리게 회전함
각가속도의 크기는 𝜶 = 𝟑 𝐫𝐚𝐝/𝐬 𝟐

08C
 정리 34
회전운동을 기술하는 벡터인 물리량의 방향은 회전면에서
회전방향으로 오른나사를 돌릴 때 나사가 진행하는 방향이다.

각, 회전각, 각속도, 각가속도 중에서 물체가 회전하는 방향을

가리키는 물리량은 회전각과 각속도 뿐이다.

08C
 08D 회전운동의 운동방정식

08
08D
 병진운동 운동방정식 회전운동 운동방정식 36

병진운동

𝑭 = 𝒎𝒂
회전운동

(? ) = (? )𝜶
08D
 병진운동 (질량) 회전운동 (?) 37
질량을 무엇으로 번역할까?

운동에너지 이용 병진운동 회전운동

운동에너지

원운동의 운동에너지

08D
 원운동의 운동에너지 38

병진운동 회전운동

08D
 병진운동 (질량) 회전운동 (?) 39
질량을 무엇으로 번역할까?

운동에너지 이용 병진운동 회전운동

운동에너지

원운동의 운동에너지

회전관성

08D
 병진운동 운동방정식 회전운동 운동방정식 40

병진운동

𝑭 = 𝒎𝒂
회전운동

(? ) = (? )𝜶
08D
 병진운동 운동방정식 회전운동 운동방정식 41

병진운동

𝑭 = 𝒎𝒂
회전운동

(? ) = (?𝑰 )𝜶
08D
 병진운동 (힘) 회전운동 (?) 42
힘을 무엇으로 번역할까?

(? ) = 𝑰𝜶 이용 (? )를 𝝉라고 쓰자.

병진운동 회전운동

운동방정식

원운동의 각가속도

08D
 원운동의 각속도와 각가속도 43

극좌표계

원운동

여기서 각속도 각가속도

08D 03J
 원운동의 접선속도와 각속도 44

원운동

원운동의 속도는 접선속도 뿐이다.

회전운동의 속도도 접선속도 뿐이다.

08D
 원운동의 가속도와 각가속도 45

원운동

원운동의 가속도는 구심가속도와 접선가속도로 나눠진다.

회전운동의 가속도는 접선가속도 뿐이다.

 병진운동 (힘) 회전운동 (?) 46
힘을 무엇으로 번역할까?

(? ) = 𝑰𝜶 이용 (? )를 𝝉라고 쓰자.

병진운동 회전운동

운동방정식

원운동의 각가속도와 회전관성

토크

08D
 병진운동 운동방정식 회전운동 운동방정식 47

병진운동

𝑭 = 𝒎𝒂
회전운동

𝝉 = 𝑰𝜶
08D
 08E 질량과 회전관성

08
08E
 질량에 대한 오해 그 불편한 진실 49
어떤 물체에 포함된 실질적인 물질의 양이
그 물체의 질량이라고 말하면 옳을까?

옳지 않다.
실질적인 물질의 양에 대한 정의가 없다.

질량은 결코 없어지거나 없던 데서 새로
생겨나지 않는다는 질량 보존법칙이 성립할까?

성립하지 않는다.
질량 보존법칙이란 존재하지 않는다.

08E
 질량의 정의 중력질량 50
질량은 서로 다른 두 방법으로 정의된다.

1 중력질량

두 물체 사이에 만유인력이 작용하게 만드는

물체가 원래부터 갖고 있는 성질

뉴턴의 만유인력 법칙을 이용하여 측정

08E
 질량의 정의 관성질량 51
질량은 서로 다른 두 방법으로 정의된다.

2 관성질량

물체가 원래 속도를 그대로 유지하는 역할을 하는

물체가 가지고 있는 고유한 성질

뉴턴의 운동 법칙을 이용하여 측정

08E
 중력질량과 관성질량에 대한 의문 52
만유인력 법칙에 포함된 질량과 운동법칙에 포함된
질량 사이에 무슨 관계가 있을까?

전혀 없다.
두 법칙은 서로 전혀 관계없는 독립적인
법칙이다.
중력질량과 관성질량은 그 크기가 같을까?
중력질량과 관성질량의 크기가 같아야 할
이유가 없다.
그런데 실험에 의하면 중력질량과 관성질량의
크기가 정확히 같다.

08E
 갈릴레이(이탈리아, 1564-1642)의 피사 사탑 실험 53
갈릴레이는 1589년에에같은 크기와 모양의
쇠공과 나무공을 피사 사탑에서 동시에 떨어뜨림

목표

무거운 물체가 가벼운 물체보다 더 빨리

떨어진다는 아리스토텔레스 주장 반박

뉴턴 이후 피사 사탑 실험 결과의 의미

중력질량과 관성질량이 같다는 첫 번째 증거

08E
 피사 사탑 실험 54
나무공 쇠공

운동방정식 운동방정식
𝑭 = 𝒎𝟏 𝒂 𝑭 = 𝒎𝟐 𝒂
관성 𝟏 관성 𝟐

𝒎𝟏 𝒈 이 식의 𝑭 자리에 이 식의 𝑭 자리에
중력
𝒎𝟏 𝒈 대입 𝒎𝟐 𝒈 대입
중력 𝒎𝟐
𝒈 중력
중력
𝒎𝟏 𝒈 = 𝒎𝟏 𝒎𝟐 𝒈 = 𝒎𝟐 𝒂
중력
𝒂
관성 𝟏 중력 관성 𝟐

𝟏
이면𝟏 𝒎𝟐 = 𝒎𝟐 이면
𝒎
중력
=𝒎
관성 중력 관성

𝒂𝟏 = 𝒈 𝒂𝟐 = 𝒈

08E
 뉴턴 역학의 두 가지 퍼즐 55
1 중력질량과 관성질량은 왜 그 크기가 같을까?

2 처음 위치와 처음 속도만 같으면 질량이 다른

물체들이 왜 모두 똑같은 경로를 따라 이동할까?

08E
 뉴턴 역학의 두 가지 퍼즐 해결 56
1915년에 발표된 아인슈타인의 일반 상대성이론에
의해 해결됨

만유인력 만유인력이란 없음

중력질량과 관성질량

질량은 한 가지 종류임

질량은 에너지의 한 형태임

08E
 뉴턴과 아인슈타인의 중력 이론 57
자유낙하 운동 (Motion of free fall)

중력(만유인력)만 받고 움직이는 물체의 운동

중력 이론 자유낙하 운동을 설명하는 이론

뉴턴의 중력 이론

주위 질량이 중력장을 만들고 중력장 내 물체가

중력을 받는다.

물체의 운동은 운동법칙에 의해 결정된다.

08E
 뉴턴과 아인슈타인의 중력 이론 58
아인슈타인의 중력 이론

공간에 분포된 질량이 시공간을 휘게 만든다.

물체는 장방정식으로 정해지는 휘어진 시공간에서

최단 경로를 따라 운동한다.

뉴턴의 중력 이론은 중학생도 적용할 수 있지만 아인슈타인의

중력이론은 전문가도 계산하기가 복잡하다.

우리 주위에서 뉴턴의 중력 이론 결과와 아인슈타인의 중력

이론 결과는 완벽하게 일치한다.

08E
 관성(질량) vs. 회전관성 59
병진운동 운동방정식 회전운동 운동방정식

𝑭 = 𝒎𝒂 𝝉 = 𝑰𝜶

관성을 대표 회전관성을 대표

속도를 일정하게 각속도를 일정하게

유지하려는 성질 유지하려는 성질

08E
 회전관성 60
𝟐
𝑰 = 𝒎𝒓

𝑰𝟏 < 𝑰𝟐 < 𝑰𝟑
08E
 정리 61
병진운동에서 관성이란 병진운동상태(속도)를 일정하게
유지하려는 성질로 질량이 관성을 대표한다.

회전운동에서 회전관성이란 회전운동상태(각속도)를

일정하게 유지하려는 성질로 질량 곱하기 반지름의 제곱이
회전관성을 대표한다.

08E
 08F 토크와 각운동량

08
08F
 병진운동 (힘) 회전운동 (?) 63
힘을 무엇으로 번역할까?

(? ) = 𝑰𝜶 이용 (? )를 𝝉라고 쓰자.

병진운동 회전운동

운동방정식

원운동의 각가속도와 회전관성

토크

08F 08D
 토크(돌림힘) 64

𝝉 = 𝒓𝑭
𝑭 𝑭
𝒓𝟏 𝒓𝟐

𝝉𝟏 < 𝝉𝟐
08F
 토크의 방향 65

𝝉 = 𝒓𝑭 𝝉=𝒓×𝑭
𝑭

토크는 +𝐳 방향을 향함

08F
 병진운동 (선운동량) 회전운동 (?) 66
선운동량을 무엇으로 번역할까?

병진운동 회전운동

선운동량 각운동량

운동방정식을 무엇으로 번역할까?

병진운동 회전운동

08F
 각운동량의 다른 표현 67
로부터 유도

08F
 선운동량 보존 각운동량 보존 68
𝒅𝒑 𝒅𝑳
병진운동 𝑭= 회전운동 𝝉=
𝒅𝒕 𝒅𝒕
외력 𝑭 가 0이면 외력에 의한 토크 𝝉 가 0이면
선운동량 𝑷 가 보존된다. 각운동량 𝑳 이 보존된다.

𝝉=𝒓×𝑭
외력이 0이 아니더라도 토크가 0이면 각운동량은 보존된다.

𝑳 = 𝑰𝝎
회전 도중에 회전관성이 바뀌면 각운동량이 보존되도록
각속도가 바뀐다.

08F
 각운동량 보존 예제 69
줄을 아래로 잡아당겨서 반지름이 절반으로
줄어들면 물체가 회전하는 속력은 어떻게
바뀔까?

물체에 작용하는 토크 𝝉 = 𝒓 × 𝑭 = 𝟎 이므로

각운동량 보존 조건 만족

처음 각운동량 𝑳 = 𝒎𝒗𝒓
𝒓
나중 각운동량 𝑳′ = 𝒎𝒗′
𝟐

08F
 정리 70
병진운동 회전운동

질량 𝒎 회전관성 𝑰 = 𝒎𝒓𝟐

𝒅𝒑 𝒅𝑳
힘 𝑭 = 𝒎𝒂 = 토크 𝝉 = 𝑰𝜶 =
𝒅𝒕 𝒅𝒕

선운동량 𝒑 = 𝒎𝒗 각운동량 𝑳 = 𝑰𝝎

𝟏 𝟏
운동에너지 𝑲 = 𝒎𝒗𝟐 운동에너지 𝑲 = 𝑰𝝎𝟐
𝟐 𝟐

08F
 08G 원운동과 구심력

08
08G
 등속 직선운동과 등속 원운동 72
등속 직선운동 등속 원운동

가속도 𝒂 = 𝟎 각가속도 𝜶 = 𝟎
속도 𝒗 = 일정 각속도 𝝎 = 일정
속력 𝒗 = 𝒓𝝎 = 일정
𝒗𝟐
구심가속도 𝒂𝒄 =
𝒓

힘𝑭=𝟎 토크 𝝉 = 𝟎
𝒗𝟐
구심력 𝑭 = 𝒎𝒂𝒄 = 𝒎
𝒓

08G
 등속 원운동의 구심가속도 73
∆𝒓
𝒗′
𝒓′
𝒗 ∆𝜽
𝒓′ 𝒓
∆𝜽
𝒓 ∆𝒗
∆𝜽 𝒗
𝒗′
가속도의 방향

원의 중심을 향함

08G
 등속 원운동의 구심가속도 74
∆𝒓 ∆𝒗
𝒓′ ∆𝜽 𝒗
∆𝜽
𝒓 𝒗′

두 이등변 삼각형이 닮은 꼴이므로

가속도의 크기

08G
 원운동의 각속도와 각가속도 75

극좌표계

원운동

08G 03J
 구심력 76
원운동의 가속도

운동방정식

구심력이 작용하는 운동

접선력이 작용하는 운동

토크가 작용하는 운동
08G
 인공위성 77
인공위성에 작용하는 토크
𝒓 𝝉=𝒓×

지구가 인공위성을 잡아당기는데

왜 인공위성은 지구로 떨어지지
않을까?

08G
 인공위성 78
인공위성에 작용하는 토크
𝒓 𝝉=𝒓×
𝑭

지구가 인공위성을 잡아당기는데

왜 인공위성은 지구로 떨어지지
않을까?

08G
 인공위성 79
인공위성에 작용하는 토크
𝒓 𝝉=𝒓×𝑭=𝟎
𝑭

각운동량 보존 조건
만족

인공위성 계속 회전

지구가 인공위성을 잡아당기는데

왜 인공위성은 지구로 떨어지지
않을까?

08G
 정리 80
물체가 원운동을 하려면 물체에 반드시 구심력이
작용하여야 한다.

물체에 작용하는 구심력은 물체의 속력을 증가시키지

못한다.

일정한 크기의 구심력을 받는 물체는 등속 원운동을 한다.

원운동하는 물체의 속력이 바뀌려면 물체에 접선력에

의한 토크가 작용하여야 한다.

08G
 08H 구심력을 받는 운동

08
08H
 등속 원운동의 특징 82
물체가 받는 힘 (구심력)

크기 변하지 않는다.
방향 항상 원의 중심을 향한다. ( ) 방향

원운동의 가속도 (구심가속도)

크기 변하지 않는다.
방향 항상 원의 중심을 향한다. ( ) 방향

등속 원운동 문제는 𝝆 축 방향을 이용하면 경사면이나 도르래에서

등가속도 운동 문제를 푸는 방법과 똑같은 방법으로 풀 수 있다.

08H
 평평한 원형도로를 달리는 자동차 문제 83
질량이 𝒎인 자동차가 반지름이 𝑹인 원형도로를 속력 𝒗로
달린다. 자동차의 타이어와 도로 지면 사이의 정지마찰계수가
𝝁𝒔 일 때, 자동차가 미끄러지지 않을 최대 속력을 구하라.

대상물체
𝑵
자동차

𝒇 자동차가 받는 힘
𝑹
𝒎𝒈 중력 𝒎𝒈
수직항력 𝑵
마찰력 𝒇

08H
 Free body diagram과 운동방정식 84
FBD를 보고 구한 운동방정식

미리 아는 것

𝑵
𝒎
미끄러지지 않을 조건
𝒇 𝒎𝒈

08H
 경사면 원형트랙을 달리는 자동차 문제 85
경사각이 𝜽인 경사면으로 된 반지름이 𝑹인 원형트랙을
경주용 자동차가 미끄러지지 않고 속력 𝒗로 달린다.
타이어와 도로 사이의 마찰을 무시할 때 𝒗를 구하라.

𝑹 대상물체
𝜽
자동차
𝒎𝒈

자동차가 받는 힘 중력 𝒎𝒈

수직항력 𝑵

08H
 Free body diagram과 운동방정식 86
FBD를 보고 구한 운동방정식

미리 아는 것
𝑵
𝜽 (1) (2)
𝒎

(1)식 ÷ (2)식
𝒎𝒈

08H
 정지위성의 고도 구하는 문제 87
정지위성 공전주기가 24시간인 위성

대상물체
𝒉 𝑭 인공위성

인공위성이 받는 힘

만유인력

08H
 Free body diagram과 운동방정식 88
FBD를 보고 구한 운동방정식

여기서

(1)

𝒎
인공위성의 주기 𝑻
𝑭
(2)

08H
 정지위성의 고도 89

(1) (2)

(2)식을 (1)식에 대입

08H
 정지위성의 고도 90

08H
 등속 원운동 문제 91
질량 𝒎은 마찰이 없는 수평면 위에서 등속 원운동하고 질량 𝑴은
가벼운 줄에 연결되어 정지해 있다. 수평면 위 질량이 등속 원운동
하는 속력을 구하라.

대상물체

두 질량 𝒎 과 𝑴
𝒎
𝒗 질량 𝒎이 받는 힘
중력 𝒎𝒈, 수직항력 𝑵, 장력 𝑻

08H
 등속 원운동 문제 92
질량 𝒎은 마찰이 없는 수평면 위에서 등속 원운동하고 질량 𝑴은
가벼운 줄에 연결되어 정지해 있다. 수평면 위 질량이 등속 원운동
하는 속력을 구하라.

𝑵 대상물체

𝑻 두 질량 𝒎 과 𝑴

질량 𝒎이 받는 힘

𝑻 중력 𝒎𝒈, 수직항력 𝑵, 장력 𝑻
𝒎𝒈
질량 𝑴이 받는 힘
중력 𝑴𝒈, 장력 𝑻
𝑴𝒈
08H
 Free body diagram과 운동방정식 93

𝑵
𝒎
𝑻
𝒎𝒈

(1)

(2)

08H
 Free body diagram과 운동방정식 94
(1) (2)

𝑻
𝑴

𝑴𝒈

(3)

08H
 Free body diagram과 운동방정식 95
(1) (2)

(1)식과 (3)식으로부터
𝑻
𝑴

𝑴𝒈

(3)

08H
 정리 96

등속 원운동 문제는 원통 좌표계의 𝝆 ෝ 방향과 𝒛ො 방향에

대한 Free body diagram을 그려서 문제를 풀면 편리하다.

반지름이 𝒓인 원을 속력 𝒗로 등속 원운동하는 물체의

𝒗𝟐
구심 가속도는 𝒂𝝆 = − 이다.
𝒓

08H
 08I 중심력과 두 물체의 운동

08
08I
 구심력과 중심력 98
구심력(Centripetal force) 물체가 원운동을 하도록
물체에 작용하는 힘
중심력(Central force) 힘의 방향이 항상 정해진 한 점을
향하는 힘

정해진 점이 원점이면

중심력

08I
 두 물체의 운동 99
운동방정식

(1)

(2)

(1)식 + (2)식

08I
 질량중심 좌표의 운동 100

내력의 합 질량중심 𝒓𝒄𝒎

질량중심은 등속도 운동한다.

08I
 상대좌표 101
(1) (3)

(2) (4)

(3)식 - (3)식

이용

08I
 상대좌표 102

중심력 환산질량 𝝁 상대좌표 𝒓

상대좌표는 환산질량이 중심력을 받고

움직이는 운동을 한다.

08I
 두 물체 운동 103

두 물체 운동은 질량중심 좌표와 상대좌표로 기술하면 좋다

질량중심 좌표의 운동은 외력의 합이 정하며, 외력의 합이

0이면 질량 중심은 등속도 운동을 한다.
상대좌표의 운동은 환산질량이 중심력을 받고 움직이는
운동이 된다.
두 물체의 운동을 상대좌표에 의한 한 물체 운동으로
기술할 수 있다.
08I
 좌표 변환 104

08I
 선운동량 보존 각운동량 보존 105
𝒅𝒑 𝒅𝑳
병진운동 𝑭= 회전운동 𝝉=
𝒅𝒕 𝒅𝒕
외력 𝑭 가 0이면 외력에 의한 토크 𝝉 가 0이면
선운동량 𝑷 가 보존된다. 각운동량 𝑳 이 보존된다.

중심력

중심력에 의한 토크

중심력을 받고 움직이는 물체의 각운동량은 보존된다.

08I 08F
 중심력 각운동량 보존 평면운동 106
각운동량
∆𝒓 ∆𝒓
𝑳=𝒓×𝒑=𝒓× 𝒎 =𝒎𝒓×
∆𝒕 ∆𝒕

𝑳
각운동량의 방향이
𝒓′ 일정하게 유지되려면
𝒓 물체는 평면 위에서만
∆𝒓′ 운동해야 한다.
∆𝒓

08I
 정리 107
충돌문제 두 물체 운동

두 물체 사이에 짧은 시간 두 물체 사이에 계속 잘 알려진

동안 잘 모르는 힘 작용 내력 받으며 운동

선운동량 보존을 이용하여 상대좌표를 이용하여 한 물체

문제를 간단히 해결 운동처럼 해결

운동에너지 보존 여부에 중심력을 받고 운동하므로

따라 탄성충돌과 비탄성 각운동량이 보존되고 평면
충돌로 구분 위에서만 운동

08I
 08J 행성의 운동

08
08J
 두 물체가 행성(𝒎) 과 태양 (𝑴) 일 때 𝒎≪𝑴 109
𝒎 질량중심 기준계(𝒓𝒄𝒎 = 𝟎)
에서 상대좌표

𝑴
환산질량

중심력을 받는 행성은
질량중심 좌표 평면 위에서만 움직임

극좌표계에서 행성의 운동 기술

08J
 극좌표계 110
𝒎
𝒓
𝒓
𝜽
𝑴

행성에 적용할 운동방정식

행성에 작용하는 만유인력

극좌표계 가속도

08J
 행성에 대한 운동방정식 111

풀어야 할 미분방정식

𝒓ො 성분

෡ 성분
𝜽

08J
 행성에 대한 운동방정식 112
풀어야 할 미분방정식

𝒓ො 성분 (1)

෡ 성분
𝜽 (2)

연립 미분방정식 𝒓(𝒕) 와 𝜽(𝒕) 구하기가 목표

전략

(2)식에서 각운동량 보존 유도

을 (1)식에 대입하여 𝒓(𝒕) 에 대한 미분방정식을 만듦

08J
 ෡ 성분 풀이
𝜽 113
(2)

극좌표계의 위치와 속도

극좌표계의 각운동량

각운동량의 크기

각운동량의 시간 변화율

08J
 ෡ 성분 풀이
𝜽 각운동량 보존 면적속도 법칙 114

각운동량 보존

면적속도

케플러의 제2법칙인 면적속도 법칙은

각운동량이 보존되어 성립한 것이다.

08J 04I
 𝒓ො 성분 풀이 115
(1)

각운동량 보존 (1)식에 대입

유효힘

𝒅𝟐 𝒙
1차원 운동방정식 𝑭 𝒙 = 𝒎 𝟐 과 동일한 형태
𝒅𝒕

08J
 정리 116
(1) 행성의 운동은 태양과 행성의 두 물체 문제이다.

(2) 질량중심 좌표와 상대좌표로 표현하면 중심력을

받는 한 물체 문제가 된다.

(3) 중심력을 받고 운동하면 각운동량이 보존되고 𝒓ො 성분

방정식은 유효힘에 대한 1차원 운동방정식이 된다.

08J
 08K 퍼텐셜에너지 방법

08
08K
 운동법칙 118
운동법칙의 목표 물체의 위치를 시간의 함수로
표현한 𝒓(𝒕) 구하기
방법
𝒅𝟐 𝒓
(1) 운동방정식 미분방정식 𝑭 𝒓 = 𝒎 𝟐 풀어서 𝒓(𝒕) 구함
𝒅𝒕

(2) 일-에너지 정리 합력이 한 일 𝑾 를 구하고 𝑾 = ∆𝑲 를 이용해

물체의 속력을 구한 다음 𝒓(𝒕) 구함

(3) 역학적 에너지 보존법칙

초기조건으로 일정한 역학적에너지 𝑬 를 구하고 𝑬 = 𝑽 𝒓 + 𝑲 를

이용해 물체의 속력을 구한 다음 𝒓(𝒕) 구함

08K
 1차원 문제 119
운동방정식

양변을 적분

퍼텐셜에너지 운동에너지

08K
 역학적에너지 보존법칙 120

전략 위치 1은 좌변, 위치 2는 우변으로 이동

역학적에너지 정의

초기조건으로 역학적에너지 구함

08K
 퍼텐셜에너지 방법 121
퍼텐셜에너지 방법이란?

퍼텐셜에너지 곡선 𝑽(𝒙) 가 주어지고 역학적에너지

값을 알면 물체의 운동을 대략 짐작하는 방법

𝑽(𝒙)
𝑬𝟒
이용
𝑬𝟑

𝑬𝟐
𝑬𝟏

𝒙𝟑 𝒙𝟐 𝒙𝟑 ′ +𝒙

08K
 중심력을 받는 2차원 문제 122
운동방정식

유효힘

이 식으로 𝒓(𝒕) 를 구한 다음 𝒍 = 𝝁𝒓𝟐 𝜽ሶ 𝟐 를 이용해 𝜽(𝒕) 구함

08K
 중심력을 받는 2차원 문제 123
𝒓ො 성분
운동방정식

양변을 적분

유효 퍼텐셜에너지 지름 운동에너지

08K
 역학적에너지 보존법칙 124

전략 위치 1은 좌변, 위치 2는 우변으로 이동

역학적에너지 정의

초기조건으로 역학적에너지 구함

08K
 운동에너지 125
극좌표계의 위치와 속도

극좌표계의 운동에너지

08K
 유효 퍼텐셜에너지 126

유효힘

유효 퍼텐셜에너지

08K
 중심력 받는 경우 역학적에너지 127
역학적에너지

08K
 중심력 받는 경우 퍼텐셜에너지 방법 128

𝑽𝒆𝒇𝒇 (𝒓)

𝑬𝟒

이용 𝑬𝟑

𝑬𝟐
𝑬𝟏

𝒓𝟑 𝒓𝟐 𝒓𝟑 ′ +𝒓

08K
 08L 행성의 타원궤도

08
08L
 퍼텐셜에너지 방법 (1차원) 130

역학적에너지 보존법칙 이용

𝑽(𝒙)
𝑬𝟒

𝑬𝟑

𝑬𝟐
𝑬𝟏

𝒙𝟑 𝒙𝟐 𝒙𝟑 ′ +𝒙

08L 08K
 퍼텐셜에너지 방법(중심력을 받는 2차원) 131
역학적에너지 보존법칙 이용

𝑽𝒆𝒇𝒇 (𝒓)

𝑬𝟒

𝑬𝟑

𝑬𝟐
𝑬𝟏

𝒓𝟑 𝒓𝟐 𝒓𝟑 ′ +𝒓

08L 08K
 만유인력이 작용하는 경우 132
𝒎
극좌표계
𝒓
𝒓
𝜽
𝑴

행성에 적용할 운동방정식

행성에 작용하는 만유인력

행성에 적용할 만유인력 퍼텐셜에너지

08L 08J
 행성에 대한 유효 퍼텐셜에너지 133
유효 퍼텐셜에너지

𝑽𝒆𝒇𝒇 (𝒓)

+𝒓

08L
 퍼텐셜에너지 방법 원궤도 134
유효 퍼텐셜에너지

𝑽𝒆𝒇𝒇 (𝒓)
원궤도 조건

𝒓𝟎 +𝒓

𝑬𝟎

08L
 퍼텐셜에너지 방법 원궤도 135

𝒓𝟎

08L
 퍼텐셜에너지 방법 타원궤도 136
유효 퍼텐셜에너지

𝑽𝒆𝒇𝒇 (𝒓)
타원궤도 조건

𝒓𝟏 ′ 𝒓𝟏 과 𝒓𝟏 ′을 정하는 식
𝒓𝟏
𝒓𝟎 +𝒓

𝑬
𝑬𝟎

08L
 퍼텐셜에너지 방법 타원궤도 137
Remember

08L
 퍼텐셜에너지 방법 타원궤도 138

𝒓𝟏 ′

𝒓𝟏

08L
 정리 139
유효 퍼텐셜에너지

𝑽𝒆𝒇𝒇 (𝒓)
원궤도
타원궤도
𝒓𝟏 𝒓𝟏 ′ 포물선궤도
𝒓𝟎 +𝒓
쌍곡선선궤도

𝑬
𝑬𝟎

08L
 08M 상수계수 미분방정식

08
08M
 미분 방정식 141
미분 방정식 미분을 포함한 방정식
2차 선형 미분 방정식의 일반 형태

독립변수 미분의 분모에 나오는 변수

종속변수 미분의 분자에 나오는 변수
미분 방정식의 차수 방정식이 포함한
2차
가장 높은 도함수 차수
선형 또는 비선형 좌변 각 항의 종속변수 차수가
1차이면 선형, 아니면 비선형
제차 또는 비제차 우변이 0이면 제차, 0이 아니면 비제차

08M
05B 05B
 상수계수 제차 미분방정식 142

상수계수 제차 미분방정식

상수계수 제차 미분방정식의 일반풀이를

구하는 방법이 있다.

05B
08M
 상수계수 제차 미분방정식의 일반풀이 143

Try 원식을 만족하는 λ 구함

05B
08M
 상수계수 제차 미분방정식의 일반풀이 144

Try 원식을 만족하는 λ 구함

General Solution

경계조건
𝑨와 𝑩 는 에 의해 정해 짐
초기조건

05B
08M
 경계조건과 초기조건 145
𝒅𝟐 𝒖 𝒅𝒖 𝒅𝟐 𝒚 𝒅𝒚
𝒂 𝟐 +𝒃 + 𝒄𝒖 = 𝟎 𝒂 𝟐 +𝒃 + 𝒄𝒚 = 𝟎
𝒅𝒙 𝒅𝒙 𝒅𝒕 𝒅𝒕

독립변수 : 공간좌표 𝒙 독립변수 : 시간좌표 𝒕

경계조건 초기조건

𝒙 = 𝟎에서 𝒖값 𝒖(𝟎) 𝒕 = 𝟎에서 𝒚값 𝒚(𝟎)

𝒅𝒖 𝒅𝒖 𝒅𝒚 𝒅𝒚
𝒙 = 𝟎에서 값 ቃ 𝒕 = 𝟎에서 값 ቃ
𝒅𝒙 𝒅𝒙 𝒙=𝟎 𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒕=𝟎

05B
08M
 삼각함수 146
𝒅𝟐 𝒙 𝟐
+ 𝝎 𝒙 = 𝟎
𝒅𝒕𝟐
Try
General Solution (1)

Euler’s Formula
오일러 공식
𝑥 𝑡 = 𝐴 cos 𝜔𝑡 + 𝑖 sin 𝜔𝑡 + 𝐵(cos 𝜔𝑡 − 𝑖 sin 𝜔𝑡)
= 𝐴 + 𝐵 cos 𝜔𝑡 + 𝑖 𝐴 − 𝐵 sin ω𝑡

(2)

05B
08M
 삼각함수 147
𝒅𝟐 𝒙 𝟐
+ 𝝎 𝒙 = 𝟎
𝒅𝒕𝟐
Try
General Solution (1)

Euler’s Formula
오일러 공식

(2)

05B
08M
 삼각함수 148
General Solution (1)
(2)

𝑪𝟐 + 𝑫𝟐
𝑫
𝝋
𝑪
(2)

(3)

05B
08M
 삼각함수 149

초기조건 인 경우

(1)

05B
08M
 삼각함수 150

초기조건 인 경우

(2)

05B
08M
 삼각함수 151

초기조건 인 경우

(3)

05B
08M
 정리 152
𝒅𝟐 𝒚 𝒅𝒚
상수계수 제차 미분방정식 𝒂 𝟐+ 𝒃 + 𝒄𝒚 = 𝟎 의
𝒅𝒙 𝒅𝒙
풀이는 𝒚 𝒙 = 𝒆λ𝒙 의 형태로 주어진다.

미분방정식의 일반풀이는 여러 가지 형태로 표현될

수 있지만 경계조건 또는 초기조건을 이용하면
풀이는 모두 동일해 진다.

05B
08M
 08N 타원궤도 방정식

08
08N
 𝒓ො 성분 방정식 궤도 미분방정식 154

, 각운동량 보존
𝟏 𝒅𝜽
𝒓 = 로 치환 𝒍= 𝝁𝒓𝟐 이용 𝒅𝜽 𝒍
= 𝒒𝟐
𝒒 𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝝁

𝒍 𝒅𝒒
=−
𝝁 𝒅𝜽

08N 08J
 𝒓ො 성분 방정식 궤도 미분방정식 155

, 각운동량 보존
𝟏 𝒅𝜽
𝒓 = 로 치환 𝒍= 𝝁𝒓𝟐 이용 𝒅𝜽 𝒍
= 𝒒𝟐
𝒒 𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝝁

𝒍 𝒅𝒒
=−
𝝁 𝒅𝜽

𝒍𝟐 𝒒𝟐 𝒅𝟐 𝒒
=− 𝟐
𝝁 𝒅𝜽𝟐

08N 08J
 𝒓ො 성분 방정식 궤도 미분방정식 156
𝟏 𝒅𝜽 𝒍 𝟐 𝒅𝟐 𝒓 𝒍𝟐 𝒒𝟐 𝒅𝟐 𝒒
, 𝒓= ,
𝒒 𝒅𝒕
=
𝝁
𝒒
, 𝒅𝒕𝟐
=− 𝟐
𝝁 𝒅𝜽𝟐

상수계수 비제차 미분방정식

이 식의 풀이는 행성 궤도의 모양 알려줌

Remember

08N
 상수계수 비제차 미분방정식 157

Particular Solution
𝒅𝟐 𝒙 𝟐
𝟐
+ 𝝎 𝒙=𝟎
𝒅𝒕

Homogeneous Solution

두 상수 𝑨와 𝝋는 경계조건으로 결정

08N
 상수계수 비제차 미분방정식 158

08N
 경계조건의 이용 159
두 상수 𝑨와 𝝋는 경계조건으로 결정

(1)

(2)

이므로

(1) ÷ (2) (3)

(3)을 (1)에 대입 (4)

08N
 타원궤도 방정식 160

08N
 8강 끝
08