Sveučilište u Zagrebu

Fakultet strojarstva i brodogradnje

Seminarski rad iz kolegija Vod̄enje tehničkih sustava

Projekt FSBcopter

Matija Kekelj
Gordan Kocijan
Tomislav Slavina
Tomislav Tomašić
Profesor: Josip Kasać

Zagreb, 2011.
Sadržaj

Sadržaj ii

Popis slika iv

Popis oznaka v

1 Uvod 1

2 Matematički model 3
2.1 Izvod matematičkog modela . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
2.2 Linearizacija modela . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

3 Aerodinamički efekti 15
3.1 Kinematika rotora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
3.2 Rotacija . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
3.3 Uvijanje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
3.4 Ukupni potisak . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
3.5 Mahanje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
3.6 Zabacivanje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
3.7 Poremećaj protoka zraka . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
3.8 Aerodinamički efekti na FSBcopteru . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20

4 Simulink model 21
4.1 Simulacija modela . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

5 Projektiranje regulatora 23
5.1 Optimalno upravljanje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
5.2 LQR regulator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23

ii
 SADRŽAJ iii

6 VRML 32

7 Zaključak 33

Literatura 34
Popis slika

1.1 Letjelica s četiri rotora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1

2.1 Prikaz smjerova vrtnje rotora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3

2.2 Prikaz sila i momenata . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4

3.1 Shematski prikaz gibanja kraka rotora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

3.2 Raspodjela tangencijalnih brzina po rasponu kraka za horizontalni let . . . . 18
3.3 Raspodjela tangencijalnih brzina po rasponu kraka za horizontalni let . . . . 19

4.1 Simulink model letjelice, bez kompenzacije konstantnog poremećaja . . . . . . 22

4.2 Aproksimacija modela motora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22

5.1 Krakteristike letjelice s četiri rotora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24

5.2 Odziv sustava na zadanu referencu pozicije . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
5.3 Feedforward kompenzacija konstantnog poremećaja . . . . . . . . . . . . . . 27
5.4 Kompenzacija odstupanja po z-osi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
5.5 Odziv pozicije i kuteva kod feedforward kompenzacije . . . . . . . . . . . . . 28
5.6 Odziv sila i momenata kod feedforward kompenzacije . . . . . . . . . . . . . 29
5.7 Odziv napona na motorima kod feedforward kompenzacije . . . . . . . . . . 30
5.8 Odziv pozicije i kuteva kod kompenzacije odstupanja po z-osi . . . . . . . . 30
5.9 Odziv sila i momenata kod kompenzacije odstupanja po z-osi . . . . . . . . 31
5.10 Odziv napona na motorima kod kompenzacije odstupanja po z-osi . . . . . 31

6.1 VRML model letjelice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32

iv
Popis oznaka

Oznaka Opis Jedinica

u Brzina uzduž x-osi lokalnog koordinatnog sustava, m/s
v Brzina uzduž y-osi lokalnog koordinatnog sustava, m/s
w Brzina uzduž z-osi lokalnog koordinatnog sustava, m/s
xe Brzina uzduž x-osi globalnog koordinatnog sustava, m/s
ye Brzina uzduž y-osi globalnog koordinatnog sustava, m/s
ze Brzina uzduž z-osi globalnog koordinatnog sustava, m/s
φ Kut zakreta oko x-osi lokalnog koordinatnog sustava, rad
θ Kut zakreta oko y-osi lokalnog koordinatnog sustava, rad
ψ Kut zakreta oko z-osi lokalnog koordinatnog sustava, rad
p Kutna brzina oko x-osi lokalnog koordinatnog sustava, rad/s
q Kutna brzina oko y-osi lokalnog koordinatnog sustava, rad/s
r Kutna brzina oko z-osi lokalnog koordinatnog sustava, rad/s
L Udaljenost z-osi i motora, m
F Sila, N
m Masa letjelice, kg
g Gravitacijska konstanta, m/s2

v
Poglavlje 1

Uvod

Tema rada je simulacija dinamike letjelice s četiri rotora (engl. quadrocopter ), te

projektiranje njegove regulacije. Konstrukcija letjelice je sama po sebi nestabilna; sastoji se
od četiri rotora kojima se mora osigurati pravilna pozicija i orijentacija.

Slika 1.1: Letjelica s četiri rotora

U prvom dijelu ovog seminarskog rada izvesti će se jednadžbe koje opisuju dinamiku
letjelice. Dobivene jednadžbe će se linearizirati oko radne točke i napisati u obliku prostora
stanja.
Drugi dio seminara obuhvaća izradu simulacijskog modela letjelice u Matlab-ovom paketu

1
 Poglavlje 1 Uvod 2

Simulink .
U trećem dijelu projektirati će se LQR regulator koji vrši regulaciju po kutu, kutnoj
brzini, položaju i linearnoj brzini uz pretpostavku da su točno poznata sva stanja sustava.
Nakon toga projektirat će se estimator stanja (Kalmanov filtar) kako bi se dobio LQG
regulator koji regulira model u kojem postoji i žašumljeno djelovanje senzora.
U zadnjem je dijelu ovog seminarskog rada obrad̄en i primijenjen Matlabov alat VRML
koji služi za virtualni prikaz simulacije te se na taj način dobije povratna informacija o
stabilnosti cijelog sustava.
Poglavlje 2

Matematički model

U ovom je poglavlju izveden matematički model letjelice s četiri rotora i provedena je

linearizacija sustava u svrhu projektiranja regulatora.

2.1 Izvod matematičkog modela

Kod izvod̄anja matematičkog modela rotokopter je promatran kao kruto tijelo. Dva se
rotora vrte u smjeru kazaljke na satu, a druga dva obrnuto, što je prikazano slikom (2.1).

Slika 2.1: Prikaz smjerova vrtnje rotora

3
 Poglavlje 2 Matematički model 4

Slikom (2.2) prikazani su pomaci, kutovi i brzine korišteni u izvod̄enju matematičkog

modela letjelice.

Slika 2.2: Prikaz sila i momenata

Matrice transformacija za osi x, y i z:

 
1 0 0
 
Tx = 0 cos φ sin φ 

 (2.1)
0 − sin φ cos φ
 
cos θ 0 − sin θ
 
Ty = 
 0 1 0 
 (2.2)
sin θ 0 cos θ
 
cos ψ sin ψ 0
 
Tz = 
− sin ψ cos ψ 0 
 (2.3)
0 0 1
 Poglavlje 2 Matematički model 5

Ukupna matrica transformacija:

 
cos θ cos ψ cos ψ sin θ sin φ + cos φ sin ψ − cos φ cos ψ sin θ + sin φ sin ψ
 
T = Tz Ty Tx = 
− cos θ sin ψ cos φ cos ψ − sin θ sin φ sin ψ cos ψ sin φ + cos φ sin θ sin ψ 

sin θ − cos θ sin φ cos θ cos φ
(2.4)

Brzina u zemljinom koordinatnom sustavu s obzirom na brzine u,v i w:

   
x˙e u
   
 y˙e  = T  v  (2.5)
   
z˙e w

Raspisivanjem izraza (2.5) dobivaju se sljedeći izrazi:

x˙e = cos θ cos ψu + (cos ψ sin θ sin φ + cos φ sin ψ)v + (− cos φ cos ψ sin θ + sin φ sin ψ)w (2.6)

y˙e = − cos θ sin ψu + (cos φ cos ψ − sin θ sin φ sin ψ)v + (cos ψ sin φ + cos φ sin θ sin ψ)w (2.7)

z˙e = sin θu + − cos θ sin φv + cos θ cos φw (2.8)

Kutne brzine dobivaju se pomoću Eulerove transformacijske matrice E.

            
p φ̇ 1 0 0 0 1 0 0 cos θ 0 − sin θ 0 φ̇
−1
            
q  =  0 +0 cos φ sin φ  θ̇ +0 cos φ sin φ   0 1 0    0  = E  θ̇ 
   
        
r 0 0 − sin φ cos φ 0 0 − sin φ cos φ sin θ 0 cos θ ψ̇ ψ̇
(2.9)

iz izraza iznad slijedi:

      
φ̇ p 1 sin φ tan θ cos φ tan θ p
      
 θ̇  = E q  = 0 cos φ − sin φ  (2.10)
 q 
 
    
sin φ cos φ
ψ̇ r 0 cos θ cos θ
r
 Poglavlje 2 Matematički model 6

Raspisivanjem izraza (2.10) dobivaju se sljedeći izrazi:

φ̇ = p + sin φ tan θq + cos φ tan θr (2.11)

θ̇ = cos φg − sin φr (2.12)

sin φ cos φ
ψ̇ = q+ r (2.13)
cos θ cos θ

Newtonov drugi zakon gibanja glasi:

F = ma (2.14)

       
u u̇ p u
1 d        
 v  =  v̇  + q  ×  v 
(F + G) = (2.15)
m dt        
w ẇ r w

gdje su:
     
Fx 0 sin θmg
     
F=
 Fy 
 G = TT  0  = − cos θ sin φmg 
    (2.16)
Fz g cos θ cos φmg

a eksprodukt predstavlja Coriolisov efekt (ω × v).

Sred̄ivanjem izraza (2.15) dolazi se do iduće formulacije:

       
u̇ Fx sin θmg qw − rv
 v̇  = 1 Fy  + 1 − cos θ sin φmg  − ru − pw
       
  m  m    (2.17)
ẇ Fz cos θ cos φmg pv − qu

Raspisivanjem izraza (2.17) dolazimo do sljedećih izvoda:

1
u̇ = (Fx + sin θmg) − qw + rv (2.18)
m
1
v̇ = (Fy − cos θ sin φmg) − ru + pw (2.19)
m
1
ẇ = (Fz − cos θ cos φmg) − pv + qu (2.20)
m
 Poglavlje 2 Matematički model 7

Momentna jednadžba:
M = Jω̇ + ω × Jω (2.21)

čijim se daljnjim raspisivanjem dobiva:

        
Mx Jxx 0 0 ṗ p p
        
My  =  0 Jyy 0  q̇  + q  × J q  (2.22)
        
Mz 0 0 Jzz ṙ r r
       
1 1
ṗ 0 0 M x 0 0 (J zz − Jyy )qr
   Jxx 1     Jxx 1  
q̇  =  0
   Jyy
0   M
   y
 −  0 Jyy
0 

 (J xx − J zz )pr 
 (2.23)
1 1
ṙ 0 0 Jzz Mz 0 0 Jzz (Jyy − Jxx )pq
    
1
ṗ 0 0 M x − (J z − J y )qr
   Jxx 1  
q̇  =  0 0   M − (J − J )pr  (2.24)
   Jyy  y x z 
1
ṙ 0 0 Jzz Mz − (Jy − Jx )pq

Raspisivanjem izraza (2.24) dobivaju se izrazi:

1
ṗ = [Mx − (Jzz − Jyy )qr] (2.25)
Jxx
1
q̇ = [My − (Jxx − Jzz )pr] (2.26)
Jyy
1
ṙ = [Mz − (Jyy − Jxx )pq] (2.27)
Jzz

Potisne sile propelera i momenti koji se javljaju u osima letjelice:

   
F1 u1
   
F2 
  = k u2 
 
F  u  (2.28)
 3  3
F4 u4

Momenti oko pojedinih osi:

Mx = L(F2 − F4 ) (2.29)

My = L(F3 − F1 ) (2.30)
 Poglavlje 2 Matematički model 8

Mz = cL(−F2 − F4 + F1 + F3 ) (2.31)

Raspis diferencijalnih jednadžbi u obliku prostora stanja:

ẋ = Ax + Bu + Fw (2.32)

y = Cx + Du (2.33)

x - vektor stanja
ẋ - vektor derivacija varijabli stanja
u - vektor ulaza
y - vektor izlaza
A - matrica koeficijenata sustava
B - matrica ulaza sustava
C - matrica izlaza sustava
D - matrica direktnog preslikavanja ulaza na izlaz
F - matrica konstantnog poremećaja
w - poremećaj
Poglavlje 2 Matematički model 9
Nelinearizirani model prikazan prostorom stanja.
    
−Jzz +Jyy
 ṗ   0 Jxx
r 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0  p 
    
    
 q̇  −Jxx +Jzz
 

 Jyy
r 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0  q 
0   
    
 
 ṙ 
 −Jyy +Jxx  
 

 Jzz
q 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0  r 
0   
    
    
 u̇ 
 

 0 0 0 0 r −q 0 0 0 0 0  u 
0   
    
    
 v̇ 
 

 0 0 0 −r 0 p 0 0 0 0 0  v 
0   
    
    
 ẇ   0 0 0 q −p 0 0 0 0 0 0 w
0   
=
  
    
    
 φ̇  1 sin φ tan θ cos φ tan θr 0 0 0 0 0 0 0 0 0 
 φ 
  
  
    
  
− sin φr
 
 θ̇  0 cos φ 0 0 0 0 0 0 0 0 0 
 θ 
  
  
    
   sin φ cos φ  
 ψ̇   0 cos φ cos φ
0 0 0 0 0 0 0 0 0 ψ
    
    
x˙e  0 0 0 cos θ cos ψ cos ψ sin θ sin φ + cos φ sin ψ − cos φ cos ψ sin θ + sin φ sin ψ 0 0 0 0 0 0   xe 
    

    
    
 y˙e  0 0 0 − cos θ sin ψ cos φ cos ψ − sin θ sin φ sin ψ cos φ sin θ + cos φ sin θ sin ψ 0 0 0 0 0 0   ye 
    

    
    
z˙e 0 0 0 sin θ − cos θ sin θ cos θ cos φ 0 0 0 0 0 0 ze

   
Lk
 0 Jxx
0 − JLk  0
xx 
 
  
   
− Lk 0 Lk
0   0 
 Jyy Jyy   
   

Poglavlje 2 Matematički model

   
 cLk − cLk cLk
− cLk   0 
 Jzz J zz Jzz Jzz   
   
   
 0 0 0 0   sin θ 
   
    
   
 0
 0 0 0  u1  − cos θ sin φ
 

    
 k k k k 
    
− −m −m −m u cos θ cos φ
  2 
  
 m
+ + (2.34)

     g
    
 0 0 0 0   u3   0
   
 
    
   
 0 0 0 0  u4  0 
   
   
   
 0 0 0 0   0 
   
   
 0 0 0 0  0
   

10
 
   
   
 0 0 0 0  0
   
 
   
   
0 0 0 0 0
 Poglavlje 2 Matematički model 11

Matrica izlaza.
  
 
1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 p 0 0 0 0
    
0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0   q  0 0 0 0
    

    
    
 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0   r  0 0 0 0
    
    

 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0   u  0
   0 0 0 
    

 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0   v  0
   0 0 0 u1 
     
h i  0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0   w  0 0 0 0 u2 
y =   +  (2.35)
   




 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0   φ  0
   0 0 0 u
  3
     
0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0   θ  0 0 0 0 u4
    

    
0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0   ψ  0 0 0 0
    

    
    
 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0  xe  0 0 0 0
    
    

 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0   ye  0
   0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 ze 0 0 0 0

2.2 Linearizacija modela

Linearizacijom se dobije linearni model sustava koji za vrijednosti kuta oko radne točke
odgovara nelinearnom modelu, a njegovom primjenom se višestruko pojednostavlja
postupak sinteze regulatora. Za radnu točku odabirana je vrijednost kuta nagiba φ = 0◦ i θ
= 0◦ horizontalnoj orijentaciji letjelice.

U tom slučaju vrijede jednadžbe:

sin φ = φ cos φ = 1 (2.36)

sin θ = θ cos θ = 1 (2.37)

čijim uvrštavanjem u izraze (2.6), (2.7), (2.8), (2.11), (2.12), (2.13), (2.18), (2.19) i (2.20) slijedi:

x˙e = cos ψu + (θφ cos ψ + sin ψ)v + (−θ cos ψ + φ sin ψ)w (2.38)

y˙e = − sin ψu + (cos ψ − θφ sin ψ)v + (φ cos ψ + θ sin ψ)w (2.39)

z˙e = θu − φv + w (2.40)
 Poglavlje 2 Matematički model 12

φ̇ = p + φθq + θr (2.41)

θ̇ = q − φr (2.42)

ψ̇ = φq + r (2.43)

1
u̇ = (Fx + θmg) − qw + rv (2.44)
m

1
v̇ = (Fy − φmg) − ru + pw (2.45)
m

1
ẇ = (Fz + mg) − pv + qu (2.46)
m

Izrazi (2.25), (2.26) i (2.27) ostaju isti kao i kod nelineariziranog modela.
Poglavlje 2 Matematički model 13
Linearizirani model prikazan prostorom stanja.
    
−Jzz +Jyy
ṗ 0 Jxx r 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 p
    
−Jxx +Jzz
 q̇  r 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0  q 
    
 

 Jyy  
   −Jyy +Jxx  
 ṙ   Jzz q 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0  r 
    
    
 u̇ 
 

 0 0 0 0 r −q 0 g 0 0 0 u
0   
    
 v̇ 
 

 0 0 0 −r 0 p −g 0 0 0 0  v 
0   
    
 ẇ   0 0 0 q −p 0 0 0 0 0 0 w
0   
  =
  
  
 φ̇  1 φθ θ 0 0 0 0 0 0 0 0 0 
φ
  
  
    
 θ̇  0 1 −φ 0 0 0 0 0 0 0 0 0  θ 
    

    
 ψ̇  0 φ 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 ψ
    

    
    
x˙e   0 0 0 cos ψ (θφ cos ψ + sin ψ) (−θ cos ψ + φ sin ψ) 0 0 0 0 0 0  xe 
    
    
 y˙e 
 

 0 0 0 − sin ψ (cos ψ − θφ sin ψ) (φ cos ψ + θ sin ψ) 0 0 0 0 0   ye 
0   

z˙e 0 0 0 θ −φ 1 0 0 0 0 0 0 ze
   
Lk
0 Jxx 0 − JLk
xx
0
   
 Lk Lk
− Jyy 0 0  0
  
 Jyy   
 cLk
− cLk cLk cLk 
− Jzz
  
 J Jzz Jzz
0
 zz   
   

Poglavlje 2 Matematički model

 0 0 0 0     0
 

   
 0 0 0 0   u1  0
 

    
−k k
−m k
−m −m k 
u2  1 h i
 m 
+ + (2.47)


 0
    g
 
 0 0 0   u3  0
    
 0 0 0 0  u4 0
   
   
 0 0 0 0  0
   
   
   
 0 0 0 0  0
   
   
 0 0 0 0  0

14
   
0 0 0 0 0
Poglavlje 3

Aerodinamički efekti

3.1 Kinematika rotora

Prije početka modeliranja rotora razmotriti će se gibanje realnog rotora u odnosu na
tijelo letjelice, slika (3.1).

Slika 3.1: Shematski prikaz gibanja kraka rotora

15
 Poglavlje 3 Aerodinamički efekti 16

3.2 Rotacija
Gibanje lopatica oko osi motora naziva se rotacija. Kutnu brzinu rotacije neke lopatice
označiti će se sa Ωi . Tipične kutne brzine letjelice s četiri rotora kreću se od 100 do 200 rad/s.

3.3 Uvijanje
Uvijanje lopatica je gibanje lopatice oko njezine uzdužne osi. U klasičnim helikopterima,
kontrolirano uvijanje naziva se promjena koraka lopatice. Promjena koraka može biti ciklična
ili kolektivna, a regulacija se ostvaruje nagibnom pločom (diskom). Letjelice s četiri rotora
ne mogu mijenjati korak lopatici jer im to nije ni potrebno. Med̄utim, lopatica nije idealno
kruta pa dolazi do njenog uvijanja koje će ovisiti o momentima koji djeluju oko uzdužne osi
lopatice. Ovisno o krutosti lopatice, uvijanje će biti veće ili manje. Kut uvijanja definira se
kao kut izmed̄u linije nultog uzgona profila i ravnine glavčine. Lopatica rotora je već tvornički
uvijena, jer se time postiže jednolika raspodjela uzgona duž cijelog radijusa lopatica. Za
linearno uvijanje vrijedi:
r
Θ(r, Ψ) = Θroot (Ψ) + Θ1 (3.1)
R
U gornjoj jednadžbi se Θ ne smije zamijeniti za kut propinjanja vezan za stav letjelice. Prvi
član predstavlja uvijanje u ovisnosti o azimutnom kutu rotora, Ψ , a drugi član predstavlja
geometrijsko uvijanje duž lopatice. Prvi član može se raspisati kao:

Θroot = Θ0 (Ψ) − A1 cos Ψ − B1 sin Ψ (3.2)

U gornjoj jednadžbi se Ψ ne smije zamijeniti za kut zanosa vezan za stav letjelice. A1 i B1

su upravljačke veličine nagibne ploče. Kako letjelica s četiri rotora nema nagibnu ploču, te
veličine bit će A1 = B1 = 0 , pa kut uvijanja iznosi Θroot = Θ0 i uvijanje iznosi:

r
Θ(r) = Θ0 + Θ1 (3.3)
R

gdje su:

Θ0 - uvijanje u korijenu lopatice (r/R) = 0

r/R - udaljenost od osi rotacije po lopatici

Θ1 - geometrijsko uvijanje na vrhu lopatice (r/R) = 1

 Poglavlje 3 Aerodinamički efekti 17

Med̄utim, da bi se uvijanje modeliralo, potrebno je odrediti aerodinamički moment oko

uzdužne osi lopatice, te utvrditi krutost lopatice oko te osi. No, smatra se da je lopatica
dovoljno kruta pa se uvijanje može zanemariti.

3.4 Ukupni potisak

Tražena snaga rotora koja uzrokuje traženu brzinu letjelice varira budući da letjelica
mijenja napadni kut. Da bi uklonili efekt slobodne struje zraka sa tražene snage rotora, iz
jednad̄be o očuvanju momenta slijedi izraz za brzinu letjelice:

vh 2
v=p (3.4)
(v∞ cos α)2 + (v∞ sin α + v)2

gdje je v brzina letjelice, α napadni kut rotora, v∞ brzina slobodnog strujanja zraka, a vh
promjena brzine kao posljedice djelovanja rotora s obzirom na v∞ . Nedostatak ovog izraza
je taj što nije pogodan za velike napadne kutove. Idealni potisak dalje slijedi iz jednad̄be:

P
T = (3.5)
v∞ sin α + v

gdje T predstavlja idealni potisak, a P potrebnu snagu rotora.

3.5 Mahanje
Gibanje lopatice izvan horizontalne ravnine koordinatnog sustava Ri naziva se mahanje
lopatice. Ukoliko letjelica lebdi, raspodjela uzgona po radijusu lopatice je linearna. No,
ukoliko je letjelica u napredujućem letu, raspodjela strujanja se mijenja, kako je prikazano
na slici (3.5). Uočava se da raspodjela strujanja u tom slučaju nije jednolika za sve azimute
Ψ , zbog čega je i sila uzgona nesimetrična. Posljedica takvog nesimetričnog uzgona je
naprezanje na savijanje u korijenu lopatice. Da bi se spriječilo preveliko naprezanje u korijenu
lopatice, na to mjesto postavlja se zglob koji u odred̄enoj mjeri omogućuje mahanje lopatice,
ili postavlja elastična lopatica. Zbog takvog konstrukcijskog rješenja, lopatici je omogućeno
mahanje. Kut mahanja lopatice označava se sa βss , a mjeri se kao kut izmed̄u lopatice i
ravnine glavčine HP (eng. Hub Plane). Kut mahanja odred̄uje se kao periodička funkcija
azimutnog kuta rotora Ψ :
βss (Ψ) = a0 − a1s cos Ψ − b1s sin Ψ (3.6)
 Poglavlje 3 Aerodinamički efekti 18

Slika 3.2: Raspodjela tangencijalnih brzina po rasponu kraka za horizontalni let

Koeficijent a0 je takozvani kut konusa, a1 predstavlja uzdužni naklon rotora, dok koeficijent
predstavlja bočni naklon rotora, slika (3.5). Koeficijenti a1s i b1s zovu se kutovi mahanja
(iako je to, striktno gledajući, βss ). Kroz bazu konusa kojeg zatvaraju vrhovi lopatica
rotora može se postaviti ravninu, koja se naziva TPP (eng. Tip Plane Path) . U slučaju
vertikalnog leta ili lebdenja, kut mahanja jednak je kutu konusa β(Ψ) = a0 , a HP i TPP su
paralelne, odnosno a1s = b1s = 0.

3.6 Zabacivanje
Ovo gibanje odvija se u ravnini lopatice i posljedica je mahanja lopatice. Kada lopatica
rotira i istovremeno maše, na lopaticu djeluje Coriolisova sila. Ta sila djeluje okomito na
ravninu mahanja. Kako ne bi došlo do preopterećenja i pucanja lopatice, u korijen lopatice
 Poglavlje 3 Aerodinamički efekti 19

Slika 3.3: Raspodjela tangencijalnih brzina po rasponu kraka za horizontalni let

dodaje se zglob zabacivanja. Jedna od glavnih posljedica zabacivanja lopatice je pomicanje

centra mase rotora, koji zbog toga više neće biti na osi rotacije, već će se gibati oko nje.

3.7 Poremećaj protoka zraka

Aerodinamički efekti mogu biti povezani i sa samom konstrukcijskom izvedbom
letjelice. Istraživanja su pokazala da je kontrola kostura letjelice vrlo nesigurna kada su oko
lopatica rotora ugrad̄eni zaštitni prsteni. Micanjem zaštitnih prstena uvelike je poboljšana
regulacija stabilnosti letjelice. Takod̄er je dokazano da razmještaj rotora na konstrukciji
ima veliku ulogu u stabilnosti same letjelice. ako su rotori previše primaknuti centru
letjelice javljaju se smetnje koje uzrokuju otežano kontroliranje letjelice. Razmicanjem
rotora dalje od centra letjelice te smetnje se mogu smanjiti.
 Poglavlje 3 Aerodinamički efekti 20

3.8 Aerodinamički efekti na FSBcopteru

Budući da su ovi aerodinamički efekti razmatrani na primjeru letjelice gdje dolazi do
linearnih kretanja letjelice i do 500 km/h, isti se neće uzimati u obzir kod modeliranja
FSBcoptera. Male brzine linearnih kretanja i dovoljna krutost lopatica propelera čimbenici
su koji omogućuju odbacivanje zanemarivo malih efekata mahanja i uvijanja lopatica.
Poglavlje 4

Simulink model

4.1 Simulacija modela

Jednadžbe dobivene izvodom sadrže nelinearne funkcije, pa ih je potrebno modelirati u
Matlab-ovom alatu za simuliranje i izradu modela - Simulink, kako bi se dobila točnija dinamika
sustava.
Radi preglednosti, u izrad̄enom modelu blokovi koji opisuju dinamiku pojedinih struktura
obojani su različitim bojama. Pa su prema tome blokovi vezani za dinamiku motora obojani
plavom, blokovi vezani za dinamiku njihala žutom, blokovi senzora crvenom, blokovi koji
se odnose na obradu u mikrokontroleru zelenom, te blokovi koji se odnose na vizualizaciju
pomoću VRML modela narančastom bojom.

21
 Poglavlje 4 Simulink model 22

Slika 4.1: Simulink model letjelice, bez kompenzacije konstantnog poremećaja

Slika 4.2: Aproksimacija modela motora

Poglavlje 5

Projektiranje regulatora

5.1 Optimalno upravljanje

U optimalnom upravljanju cilj je projektirati regulator koji daje najbolje moguće
performanse u odnosu na neki zadani kriterij. Primjer toga je regulator koji koristi
najmanju moguću količinu energije regulacijskog signala da bi doveo izlaz u nulu. U tom
slučaju mjera uspješnosti (kriterij optimalnosti) je korištena energija regulacijskog signala.
Optimalnost u odnosu na neki kriterij nije jedina tražena osobina regulatora, mogla bi
se takod̄er tražiti i stabilnost u zatvorenoj petlji, odred̄eni prebačaj i vrijeme smirivanja,
robusnost na zanemarenu dinamiku itd.
LQR i LQG regulatori optimalni su po kriteriju energije. Oni su posebno zanimljivi
jer postupak minimiziranja energije automatski daje regulatore koji su stabilni i donekle
robusni. Zapravo, regulatori dobiveni ovim postupkom su tako dobri da se koriste čak i kad
optimiranje energije nije traženo. Osim toga, ovaj postupak je primjenjiv na sustave sa više
ulaza i izlaza (MIMO sustave) na koje je teško primijeniti klasične modele regulatora.

5.2 LQR regulator

Za razliku od PID regulatora, LQR regulator može regulirati MIMO (Multiple input
multiple output) sustave – sustave sa više ulaza i izlaza. LQR regulator pretpostavlja da su
u svakom trenutku poznate sve vrijednosti stanja sustava. Projektiranje regulatora
napravljeno je za karakteristike letjelice prikazane tablicom (5.1). Krak letjelice je L = 0.21m,
a keficijent utjecaja momenata propelera na moment oko z-osi c = 0.1.

23
 Poglavlje 5 Projektiranje regulatora 24

Slika 5.1: Krakteristike letjelice s četiri rotora

U matricu A uvrste se vrijednosti varijabli stanja za slučaj lebdenja letjelice. Promatrati

ćemo lebdenje u ishodištu koordinatnog sustava, a matematička definicija tog stanja kaže
da su sve vrijednosti pozicije (koordinata), kuteva, brzina i kutnih brzina jednake nuli osim
kuta ψ tj. zakretanja oko z-osi letjelice. Uz njih potrebno je definirati i matrice Q i R koje
se odabiru prema Brysonovoj metodi koja kaže:

1
Qii = , (5.1)
maksimalna doputena vrijednost varijable zi2

1
Rjj = . (5.2)
maksimalna doputena vrijednost varijable u2i

Matrica Q je dimenzija 12x12 i označava koliko će sustav težiti regulaciji pojedine
varijable. Za maksimalne kutne brzine uzete vrijednosti 2.62rad/s, za maksimalne brzine
leta 1.9m/s, za kuteve nagiba 0.262rad, a za inkrement pozicije 0.2m.
 Poglavlje 5 Projektiranje regulatora 25

Matrica Q glasi:
 
1
2.622 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
 
1
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
 

 2.622 

 1 
 0 0 2.622 0 0 0 0 0 0 0 0 0 
 
1
 

 0 0 0 1.92 0 0 0 0 0 0 0 0 

 1


 0 0 0 0 1.92 0 0 0 0 0 0 0 

 
1
 0 0 0 0 0 1.92 0 0 0 0 0 0 
Q= (5.3)
 

1

 0 0 0 0 0 0 0.2622 0 0 0 0 0 

 
1
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
 
 0.2622 
 
1
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
 

 0.2622 

 1 
 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0.22 0 0 
 
1
 

 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0.22 0 

1
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0.22

Sustav ima četiri ulaza, pa je prema tome dimenzija matice R 4x4. Uzete su jedinične
vrijednosti jer su svi sva četiri motora ista.
 
1 0 0 0
 
0 1 0 0
 
R=


 (5.4)
0 0 1 0
 
0 0 0 1

Sljedeći korak kod sinteze LQR regulatora je odred̄ivanje pojačanja K . Ono se odred̄uje
koristeći Matlab-ovu naredbu K = lqr(A,B,Q,R) koja za ovaj sustav daje vrijednost matricu
4x12:
 
0 5.9581 −2.2495 −3 0 −3 0 7.0711 −2.2361 −2 0 −6
 
 6.0097 0 2.2495 0 3 −3 15.8114 0 2.236 0 2 −6 
 
K=



 0 −5.9581 −2.2495 3 0 −3 0 −7.0711 −2.2361 2 0 −6 
 
−6.0097 0 2.2495 0 −3 −3 −15.8114 0 2.236 0 −2 −6

Dobivene vrijednosti primjene se na blok regulatora (gain blok) tako da se kao ulaz postave
stanja sustava redoslijedom koji odgovara onom korištenom u sintezi regulatora. Zatim se
 Poglavlje 5 Projektiranje regulatora 26

te vrijednosti matrično množe sa matricom K , pa se na izlazu dobiva vrijednost upravljačke

varijable u koja je zapravo vektor stupac dimenzija 4x1 i predstavlja napone na motore.
Odziv sustava na referencu pozicije prikazan je slikom (5.2). Letjelica posazi iz ishodišta
koordinatnog sustava i leti na zadane koodinate, a koje u ovom slučaju iznose 10 metara po
x-osi, 30 metara po y-osi i penjanje na 20 metara. Odziv po z-osi je negativan zbog radi
pozitivne orijentacije osi prema zemlji. Na apscisi se nalazi vremenska skala u sekundama.
Sa slike (5.2) je vidljivo da su nagibi pravaca do dostizanja zadane reference po x i y-osi

Slika 5.2: Odziv sustava na zadanu referencu pozicije

jednaki što je posljedica jednakih motora i jedinica u matrici R. Odziv po z-osi je različit,
nagib pravca je veći, a letjelica nikada ne dostigne zadanu referencu. Vidimo da je brzina
letjelice u smjeru x i y-osi približno 3.5km/h, dok je brzina uspinjanja veća i približno iznosi
6km/h.

Kako bi se uklonilo odstupanje praćenja reference po z-osi dodaje se kompenzacija

konstantnog poremećaja gravitacije. Kompenzacija se može provesti na dva načina koja su
prikazana slikama (5.3) i (5.4). Slikom (5.3) je prikazan je klasičan feedforward prema
jednadžbi u = Kx + v gdje je K ∗ x linearni kvadrični regulator, a v kompenzacije gravitacije.
Drugi je način prikazan slikom (5.4), a karakterizira ga direktna kompenzacija odstupanja
po z-osi u samom zadavanju reference pozicije.
 Poglavlje 5 Projektiranje regulatora 27

Slika 5.3: Feedforward kompenzacija konstantnog poremećaja

Slika 5.4: Kompenzacija odstupanja po z-osi

Slikama (5.5) do (5.7) prikazani su odzivi feedforward kompenzacije, a slikama (5.8) do (5.10)
odzivi kompenzacije odstupanja po z-osi na zadanu referencu pozicije [10, 30, -20].
 Poglavlje 5 Projektiranje regulatora 28

Slika 5.5: Odziv pozicije i kuteva kod feedforward kompenzacije

 Poglavlje 5 Projektiranje regulatora 29

Slika 5.6: Odziv sila i momenata kod feedforward kompenzacije

 Poglavlje 5 Projektiranje regulatora 30

Slika 5.7: Odziv napona na motorima kod feedforward kompenzacije

Slika 5.8: Odziv pozicije i kuteva kod kompenzacije odstupanja po z-osi

 Poglavlje 5 Projektiranje regulatora 31

Slika 5.9: Odziv sila i momenata kod kompenzacije odstupanja po z-osi

Slika 5.10: Odziv napona na motorima kod kompenzacije odstupanja po z-osi

Poglavlje 6

VRML

Kako bi se bolje vizualiziralo gibanje letjelice izrad̄en je 3D model sustava u Matlab-ovom

toolbox-u VRML (Virtual Reality Modeling Language). Za izradu modela korišten je alat V-Realm
Builder u kojem su definirani pojednostavljena geometrija letjelice i okolina u kojoj leti.

Slika 6.1: VRML model letjelice

Orijentacija i pozicija VRML modela letjelice povezani su sa Simulink modelom koristeći

blokove Simulink 3D Animator Toolbox-a. Time se tijekom izvod̄enja simulacije u 3D okružju
može vidjeti točno kretanje i nagib letjelice.

32
Poglavlje 7

Zaključak

U ovom seminaru prikazan je samo dio odrad̄enog posla na projektu Autonomne bespilotne
letjelice s četiri rotora - FSBcopter, a koji je vezan uz kolegij Vod̄enje tehničkih sustava. U uvodu su
predstavljene teme razrad̄ene u ovom seminarskom radu. U drugom poglavlju detaljno je
prikazana izrada matematičkog modela, uspješno je provedena linearizacija oko radne točke
i zapis u obliku prostora stanja. U trećem su poglavlju objašnjeni aerodinamički efekti koji
se pojavljuju kod promatrane letjelice. Četvrto poglavlje prikazuje rezultat izrade simulink
modela bez kompenzacije konstantnog poremećaja. U petom je poglavlju prikazano
projektiranje LQR regulatora za slučaj lebdenja letjelice, prikazani su nedostaci regulatora
bez kompenzacije konstantnog poremećaja, te predložena moguća rješenja za koja su
prikazani odzivi na zadanu referencu pozicije. U šetom je poglavlju opisan Matlab-ov alat
VRML koji je od samog početka projekta bio od iznimnog značaja zbog mogućnosti
vizualizacije ponašanja letjelice.

33
Literatura

[1] T. Buchholz and D. Gretarsson. Construction of a Four Rotor Helicopter Control System.
Technical University of Denmark, 2009.

[2] A. Kivrak. Design of control systems for a quadrotor flight vehicle equipped with internal sensors.
Atilim University, 2006.

34