Matematiki modeli SAU

i funkcija prenosa

Automatsko upravljanje u
motornim vozilima

Uvod
Modeliranje je preduslov za razvoj
kvalitetnog sistema upravljanja
Matematiki model sistema predstavlja
matematiku jednainu ili sistem
jednaina koji opisuju ponaanje sistema
Bazirani su na fizikim karakteristikama
sistema
Mogu se odrediti i eksperimentalno,
merenjem

Jednostavan model
u (t ) a (t )

u(t) brzina vozila

(t) ugao papuice gasa
a koeficijent proporcionalnosti
moe se odrediti:

iz fizikih karakteristika sistema (moment motora, aerodinamiki otpor,

trakcija...)
Eksperimentalno, merenjem

Ovo je statiki model, koji ne moe opisati ta se deava u

prelaznom reimu!

Neto sloeniji model

Cilj odrediti ponaanje sistema pri promeni reima!

Diferencijalne jednaine

U sluaju konstantne brzine, svodi se na prethodno:

Najee su u upotrebi linearne diferencijalne jednaine sa

konstantnim koeficijentima prvog, drugog, treeg ili vieg reda:

Primer mehaniki sistem

Razlaganje sistema na sastavne elemente:

Modelovanje:

Matematiki model
sistema

Odzivi sistema u vremenskom

domenu
Vremenski odziv promena izlaznih parametara sistema u funkciji
vremena
Analiza u vremenskom domenu zahteva poznavanje:
Prirode ulaza, izraenih u funkciji vremena
Matematikog modela sistema

Vremenski odziv sastoji se od:

Prelaznog reima (stanja) Transient response, (ne zavisi od ulaza)
Ustaljenog ili stacionarnog stanja Steady state response, (zavisi od ulaza)

Laplasova transformacija
Najee korieni nain reavanja diferencijalnih jednaina
u teoriji upravljanja
Problem se transformie iz vremenskog u kompleksni, sdomen
Diferencijalne jednaine se reavaju preko algebarskih
Definicija:
s j

Laplasov
operator

Osobine Laplasove
transformacije
1. Teorema linearnosti L{a1f1(t)+a2f2(t)} = a1F1(s)+a2F2(s).
2. isto vremensko kanjenje. L{f(t-)} = e-sF(s)
3. Pomeranje kompleksnog lika. L{e-atf(t)} = F(s+a)
4. Konvolucija originala. L{f(t)} = L{f1(t)*f2(t)} = F1(s)F2(s)
df(t)
5. Teorema o izvodu originala L dt = sF(s) - f(0-),

Osobine Laplasove
transformacije
t

F(s)

6. Teorema o integralu originala. L f(t)dt = s .

0

nF(s)
d
7. Teorema o izvodu kompleksnog lika. L tnf(t) = (-1)n
dsn

t
8. Teorema o promeni vremenske skale. L f(a) = aF(as)

9. Prva granina teorema. lim f(t) = lim sF(s) .

t0+ s
10. Druga granina teorema. lim f(t) = lim sF(s).
t
s0

Laplasova transformacija nekih

funkcija

Laplasova transformacija
signala
Hevisajdov
signal
h(t)

0; t<0
h(t) =
1; t0

-st 1
e

F(s) = L{h(t)} = f(t)e-stdt = 1e-stdt = =

s 0 s
0+
0+

Laplasova transformacija
signala
Dirakov impuls
(t)

0; t0
pri emu vai
(t) =
1; t=0

(t)dt = 1
-

dh(t)
1
= sL{h(t)} - h(0-) = s - 0 =1
s
dt

L{(t)} = L

Laplasova transformacija
signala
Jedinini nagibni signal

f(t)
1

0; t<0
t; t0

f(t) =

1
t
1

L{th(t)} = te-stdt = - e-st + e-stdt =

s
s
2
0
s
0
0

Inverzna Laplasova
transformacija
Definicija:

Praktino:
m b
m 1 ... b s b
b
s
s
P( s)
m 1
1
0
F( s)
m
Q(s)
sn a
sn 1 ... a s a
n 1
1
0

Izraunava se rastavljanjem na parcijalne

razlomke, koji se potom transformiu pomou
prikazane transformacione tablice

Karakteristini sluajevi
Realni i prosti polovi:

Realni viestruki polovi:

Konjugovano-kompleksni polovi:

Funkcija prenosa
Funkcija prenosa sistema - odnos Laplasove
transformacije izlazne (xo(t)) i ulazne (xi(t))
veliine, uz pretpostavku da su svi poetni
Xo s G s Xi s
uslovi nulti.X s

G s

Xi s
o

xo t L

G s X i s

xo t g t xi t

Grafiki, preko blok dijagrama:

NE
!

Primer
Model sistema:
Laplasova transformacija (za nulte
poetne uslove):
Pa je
Odnosno

Odzivi sistema prvog reda

Model sistema prvog reda:
Laplasova transformacija:

Funkcija prenosa:

Uobiajeno:

Funkcija
prenosa
sistema prvog
K statiko
reda
pojaanje

Odzivi sistema prvog reda

Odziv na impuls jaine A:

U vremenskom domenu:

Odzivi sistema prvog reda

Odziv na odskonu pobudu visine B:

U vremenskom domenu:

Za jedininu pobudu i jedinino pojaanje

(B=1, K=1):

Odzivi sistema prvog reda

Odziv na jedininu odskonu pobudu:

Odzivi sistema prvog reda

Odziv na signal rampe nagiba Q na ulazu:

Pa imamo:

Odzivi sistema prvog reda

Zamenom dobijamo:

U vremenskom domenu:

Za jedinini nagib i jedinino pojaanje (Q=1,

K=1):

Jaina ulaznog
signala

Greka u

Karakteristika
prelaznog reima

Odzivi sistema prvog reda

Izgled odziva u vremenskom domenu:

Odzivi sistema drugog reda

Model sistema drugog reda:
Laplasova transformacija:

Funkcija prenosa:
Uobiajeno:

K statiko
pojaanje
koeficijent

Odzivi sistema drugog reda

s

2n s n 2 X o s 0

za
Xi(s)=0
2

s 2 2n s n 0

KARAKTERISTINA
Koreni karakteristine
jednaine s1 i s2 odreuju
JEDNAINA
prelazni reim sistema
2
s1,2 n n 1

Koef.
priguenja
1

1
1

Koreni
Tip prelaznog
reima
realni i
prigueno
2
s1,2 n n 1
razliit
aperiodian
i
kritino
realni i
s1,2 n
aperiodi
jednak
an
i
konjugovano
prigueno
s1,2 n jn 1 2
kompleksni
oscilatoran

Odzivi sistema drugog reda

Odziv sistema u vremenskom domenu

prigueno
oscilatoran

kritino
aperiodian
prigueno
aperiodian

Odzivi sistema drugog reda

Prikaz polova u kompleksnoj ravni

Odzivi sistema drugog reda

Prikaz polova u kompleksnoj ravni
Im{s}=j
Smer porasta

Re{s}=

Smer porasta

Odzivi sistema drugog reda

Odziv na jedininu odskonu pobudu

Rastavimo na parcijalne razlomke

Odzivi sistema drugog reda

Izjednaavanjem dobijamo koeficijente

Odzivi sistema drugog reda

Odziv u vremenskom domenu:

Za =0:

Za 0<:

Oscilatoran
odziv,
bez
priguenja!
Priguena
sopstvena
uestanost
Prigueno
oscilatoran
odziv!

Odzivi sistema drugog reda

Za =1:
Kritino
aperiodian
odziv!
Za :

Prigueno
aperiodian
odziv!

Odzivi sistema drugog reda

- rezime -

Parametri prelaznog reima

Tk vreme
kanjenja
Tu1, Tu vreme
uspona
Tp vreme
preskoka
Ts vreme
smirenja
ymax - preskok

Funkcija prenosa zatvorenog

kola
Y s E s G s

E s U s B s
B s H s Y s

Y s

U s

G s

1 G s H s

WS s

Funkcija spregnutog
prenosa (funkcija prenosa
zatvorenog kola)
W s G s H s

Funkcija povratnog prenosa

Imenilac funkcije spregnutog prenosa Ws(s) naziva se
KARAKTERISTINI POLINOM SISTEMA!

Algebra funkcije prenosa

Matematiko transformisanje (uproavanje)
strukturnog blok dijagrama sistema

Algebra funkcije prenosa

Primer