PROGRAMIRANJE PLC-A

PROGRAMSKI JEZICI
 Internacionalni standard IEC 61131-3 definiše i
dozvoljava za korišćenje sledećih pet programskih jezika
za programibilne logičke kontrolere:
1. Instruction List (IL) - lista instrukcija
2. Structured Text (ST) - strukturni tekst
3. Ladder Diagram - lestvičasti dijagram
4. Function Block Diagram (FBD) - funkcijski blok
dijagram
5. Sequiental Function Chart (SFC) – sekvencijalne
funkcijske karte
PROGRAMSKI JEZICI
 Programski jezici IL i ST pripadaju grupi tekstualnih programskih jezika,
IL je zasnovan na asmblerskom jeziku, dok je ST sličan programskom
jeziku Pascal.
 Ostala tri programska jezika pripadaju klasi grafičkih jezika, a među njima
najzastupljeniji je jezik lestvičastih dijagrama (Ladder Diagram).
 Jezik lestvičastih dijagrama (Ladder Diagram) je u upotrebi od samog
nastanka PLC-a, i predstavljao je zamenu za složene relejne šeme.
 Koncept ovog grafičkog programskog jezika zasnovan je na principima
relejnih šema.
 Osnovni simboli koji se koriste u programiranju, slični su simbolima koji
su se koristili u relejnoj tehnici (NO kontakt, NC kontakt, relejni izlaz).
 Osnovni princip i operacije kod ladder dijagrama je ostao sličan relejnim
šemama, što je olakšalo inženjerima i električarima prelazak sa relejnih
mreža na PLC.
 Sa pojavom PLC-a baziranog na mikrokontrolerima, uveden je novi skup
naredbi, koji omogućava brzo i efikasno upravljanje najsloženijim
procesima.
PRIMER: PROGRAMSKO OKRUŽENJE FESTO
SOFTVER FST 4 – PROGRAMIRANJE JEZIKOM
LESTVIČASTIH DIJAGRAMA (LADDER DIAGRAM)
 KARAKTEWRISTIKE JEZIKA LESTVIČASTIH
DIJAGRAMA
 Vertikalna linija s leve strane predstavlja glavnu liniju
lestvičastog dijagrama (bus bar), od koje se desno granaju
horizontalne linije instrukcije ili rangovi.
 Jedna programska linija sastoji se iz niza grafičkih simbola
(programskih naredbi), koji su povezani duž horizontalne
linije.
 Generalno, naredbe se mogu podeliti na: naredbe uslova i
naredbe izvršenja.
 Programiranje PLC-a zasniva se na principu „Uslov- Akcija“.
 Svaki rang se sastoji iz dva dela.
 Na levoj strain ranga se nalazi Uslov u obliku kontaktne
(prekidačke) logike, a na desnoj strani ranga
 Akcija, koja treba da se izvrši samo ukoliko je uslov ispunjen.
KARAKTEWRISTIKE JEZIKA LESTVIČASTIH
DIJAGRAMA

 Program se izvršava tako što se prvo izvršavaju

naredbe u prvom rangu, zatim slede naredbe u drugom
rangu sve do kraja programa.
 Svaki rang može da sadrži više naredbi.

 Grafički simboli s leve strane ranga, odnose se na

stanja signala koji predstavljaju fizičke ulaze PLC-a ili
na stanja internih promenljivih.
 Svaki simbol predstavlja jednu unarnu binarnu
operaciju, kojoj je pridružena odgovarajuća tabela
istinitosti.
 Uz grafički simbol postavlja se adresa promenljive koja
predstavlja operand.
KARAKTEWRISTIKE JEZIKA LESTVIČASTIH
DIJAGRAMA

 Pri ispitivanju istinitosti uslova, smatra se da se nad

svim simbolima u jednoj liniji (redna veza) obavlja
logička “I” operacija.
 Pri ispitivanju istinitosti uslova, paralelene veze se
tretiraju kao logička “ILI” operacija.
 Leva strana ranga može biti formirana i tako da na njoj
nema ni jednog simbola.
 U tom slučaju smatra se da je uslov koji se na taj način
definiše uvek istinit.
 Grafički simboli na desnoj strani ranga odnose se na
fizičke izlaze ili na interne promenljive, čije su
vrednosti smeštene u odgovarajućim datotekama.
OSNOVNE NAREDBE JEZIKA LESTVIČASTIH
DIJAGRAMA
r.b. Naredba Grafički simbol
1. Normalno otvoren kontakt

2. Normalno zatvoren kontakt

3. Izlazna naredba

4. Merač vremena

5. Brojač

6. Komparator

7. Logička “I” funcija

PROGRAMIRANJE PLC-A JEZIKOM
LESTVIČASTIH DIJAGRAMA

 Kombinaciona logika
U kombinacionoj logici se kombinuje jedan ili više ulaznih
elemenata redno ili paralelno vezanih, a zatim šalje rezultat
na izlazne elemente kao što su namotaji, tajmeri/brojači i
naredbe drugih primena.
PRIMER:
TRAJANJE SKEN CIKLUSA
 Trajanje sken ciklusa zavisi od dužine programa.
 Ako je sken ciklus predug može doći do kašnjenja
na ulazima i izlazima a veća kašnjenja mogu
prouzrokovati probleme pri upravljanju kod
sistema sa velikom brzinom odziva.
 Tipično vreme sken ciklusa za FBe PLK iznosi
otprilike oko 33ms za 1000 koraka sa
kontaktima.
PROCES SKENIRANJA LEDER DIJAGRAMA PLC-A
 DETALJNA STRUKTURA LEDER DIJAGRAMA
 Lestvičasti dijagram može da se podeli na mnogo malih ćelija.
 U ovom primeru leder dijagrama postoji ukupno 88 ćelija (8
redova h 11 kolona).
 Jedna ćelija može da primi jedan element.
ULAZNI KONTAKTI
 Kontakt je element koji može da bude u stanju otvorene ili kratke veze.
 "ulazni kontakti". - oni imaju oznaku X i referentni broj.

 Njihovo stanje zavisi od stvarnog stanja na odgovarajućem spoljašnjem

ulaznom kontaktu (ulazni signali dolaze na terminale ulaznog bloka).
 Druga grupa su "relejni kontakti".

 Njihov status se poklapa sa stvarnim stanjem na namotajima relea na

spoljašnjim izlazima.
Kontakti Fatek FB serije PLC-a:
 A kontakt (normalno otvoren),

 B kontakt (V, normalno zatvoren),

 TU diferencijalni kontakt (reaguje na uzlaznu ivicu signala),

 TD diferencijalni kontakt (reaguje na silaznu ivicu signala),

 Kontakti otvorene veze i kratkog spoja.

 IZLAZI (RELEJI)

 Sastoji se iz namotaja i kontakata

 Za uključenje releja potrebno je pobuditi njegov namotaj.

 Kada se jednom pobudi namotaj relea statusi na kontaktima sa

njegovim imenom će takođe biti uključeni.
 Primer: Kada se Y0 uključi kontakt A će biti uključen,
kontakt V će biti isključen,
 TU kontakt će biti uključen samo za vreme trajanja jednog sken
ciklusa
 TD kontakt će sve to vreme ostati isključen.

 Kada se Y0 isključi, onda je kontakt A isključen, kontakt V

uključen, kontakt TU je isključen a kontakt TD se uključi samo
tokom trajanja jednog sken ciklusa.
TIPOVI IZLAZA
Postoji četiri tipa izlaza kod FB PLK-a.
 Yxxx (izlazni releji),
 Mxxx (interni releji),
 Sxxx (step, koračni relei)
 TRxx (privremeni relei).
Stanja izlaznih relea se šalju na terminale izlaznog bloka.
 Linija napajanja: početna linija od koje kreće skeniranje
na levoj strani leder dijagrama
 Element: element je osnovna jedinica lestvičastog
dijagrama.
 Element se sastoji iz dva dela kao što je prikazano na
dijagramu ispod.
 Jedan je simbol elementa koji se naziva operacioni kod a
drugi je deo sa referentnim brojem koji se naziva operand.
ELEMENTI LESTVIČASTOG DIJAGRAMA FATEL PLC
ELEMENTI LESTVIČASTOG DIJAGRAMA FATEL PLC
 Čvor predstavlja tačku spajanja dva ili
više elemenata.
 Blok predstavlja kolo koje se sastoji od
dva ili više elemenata. Postoje dva
osnovna tipa blokova.
 Serijski blok: dva ili više elemenata su
povezana na red jedan za drugim i
formiraju mrežu u jednom redu
 Paralelni blok: paralelni blok je vrsta
zatvorenog kola formiranog povezivanjem
elemenata ili serijskih blokova iz
susednih, paralelnih, redova
 Grananje: u bilo kojoj mreži grananje se
dobija ako se sa desne strane vertikalne
linije nalazi dva ili više redova koji su
njome povezani
ELEMENTI LESTVIČASTOG DIJAGRAMA FATEL PLC
 Linija spajanja je vertikalna linija na desnoj strani grane koja
spaja grane razgranatog kola u zatvoreno kolo formirajući time
paralelni blok.

 Ako su na vertikalnu liniju istovremeno vezani dva ili više

redova i sa leve i sa desne strane onda je ona istovremeno i linija
grananja i linija spajanja

 Mreža je kolo koje može da se predstavi posebnom funkcijom.

Sastoji se od elemenata, grana i blokova.
 Početak mreže je početna linija.
 Ako su dva kola povezana vertikalnom linijom onda pripadaju
istoj mreži.
 Ako nema vertikalnih linija koje povezuju dva kola onda ona
pripadaju različitim mrežama.
MEMORIJSKA MAPA FATEK PLC-A
DIGITALNE I REGISTARSKE LOKACIJE
SEKVENCIJALNE NAREDBE
SEKVENCIJALNE NAREDBE
FUNKCIJSKE NAREDBE
 Postoji više od 100 različitih funkcijskih naredbi.
 Mnoge funkcijske naredbe imaju višestruku kontrolu ulaza (do 4
ulaza) što može da ima do 8 različitih tipova kombinacija radnog
moda.
Funkcijske naredbe FATEK-ovih kontrolera su podeljene u 2
grupe:
 osnovnu grupu koja obuhvata 26 najčešće korišćenih
funkcijskih naredbi
 4 SFC naredbe i naprednu grupu koja obuhvata komplikovanije
funkcijske naredbe kao što su brzi brojači i prekidi.
FUNKCIJSKE NAREDBE
FUNKCIJSKE NAREDBE
FUNKCIJSKE NAREDBE
FUNKCIJSKE NAREDBE
FUNKCIJSKE NAREDBE
TAJMER – MERAČ VREMENA
TAJMER – MERAČ VREMENA
PRIMER KORIŠĆENJA TAJMERA
Zadata vrednost (PV) konstantna i
iznosi 1000
 PRIMER 2 - PROMENLJIVA ZADATA VREDNOST PV

 Da bi se zadato vreme
sata menjalo najpre je
potrebno za operand
zadate vrednosti uzeti
registar (R,WX, WY...) a
onda menjanjem njegovog
sadržaja podešavati razne
zadate vrednosti PV.
 Kao što je u ovom primeru
pokazano ako je R0 100,
onda T meri 10s, a ako se
R0 postavi na 200, onda T
meri vreme od 20s.
BROJAČ (COUNTER)
BROJAČ
BROJAČ PRIMER 1:
 16-bitni: C0-C199, 32-bitni: C200-C255
 PRIMER 2:
 Kao kod tajmera, ako se zadata vrednost brojaca, PV, nalazi u
registru (kao npr. R, D, itd), brojac koristi sadržaj registra kao
granicu brojanja. Da bi se tokom rada PLC-a promenila zadata
vrednost brojaca, potrebno jesamo promeniti sadržaj registra.
Ispod je primer 32-bitnog brojaca koji koristi podatak u registru
R0 kao zadatuvrednost PV (to je u stvari 32-bitna vrednost PV
koju formiraju R1 i R0).
NAREDBA SET
PRIMER 1
PRIMER 2
PRIMER 3
NAREDBA RESET
PRIMER 1: RESET
PRIMER 1: RESET
UP/DOWN BROJAČ
UP/DOWN BROJAČ
PRIMER:
 Sistem simulira platformu lifta za podizanje predmeta
 Elektro-pneumatski sistem je upravljan PLC Festo FC-34. Platformu
za podizanje predmeta realizovana je pomoću dvosmernog
pneumatskog cilindra.
 Podizanje lifta vrši se aktiviranjem elektromagnetnog razvodnika
LiftUP (LUP=ON), a da bi se spustio LiftDN (LDN=ON).
 U početnoj poziciji elektromagnetni razvodnici nisu aktivni. Pozicija
lifta se detektuje pomoću dva granična mikro-prekidača PUP i PDN.
 Gornji granični mikro-prekidač se zatvara (PUP=ON) kada lift stigne
na prvi sprat, a donji (PDN=ON) kada se lift spusti u prizemlje.
 Prisustvo paketa na platformi lifta se detektuje pomoću optičkog
senzora B3.
 Senzor prelazi u stanje ON kada se na platformu stavi paket, a vraća
u stanje OFF kada se sa platforme skloni paket.
 Početna pozicija platforme lifta u prizemlju.
 Kada se na platformu lifta postavi paket (korak (1)), lift se podiže na
prvi sprat (kork (2)) i ostaje na toj poziciji sve dok se paket ne skloni s
platforme (korak (3)), a zatim se spušta u prizemlje (korak (4)).
KREIRANJE TABELE ULAZA/IZLAZA

( 3)
PUP I sprat
( 4) (2 )
(1 ) paket
PDN prizemlj
B3
LUP
LDN
ALGORITAM RADA PLATFORME
1. Uslov za aktiviranje lifta naviše (F0.0) se setuje, kada
je aktivan mikroprekidač donjeg položaja lifta (PDN=ON)
i aktiviran optički senzor koji detektuje predmet
(B3=ON).
2. Kada platforma lifta stigne na prvi sprat, aktivira se
gornji mikroprekidač (PUP=ON), i uslov F0.0 se resetuje.
3. Uslov za aktiviranje lifta naniže (F0.1) se setuje, kada
je aktivan mikroprekidač gornjeg položaja lifta
(PUP=ON) i nije aktiviran optički senzor koji detektuje
predmet (B3=OFF).
4. Kada platforma lifta stigne na prizemlje, aktivira se
donji mikroprekidač (PDN=ON), i uslov F0.1 se resetuje.
PROGRAM ZA UPRAVLJANJE U JEZIKU
LESTVIČASTIH DIJAGRAMA