RİJİT CİSİMLERİN KİNEMATİĞİ

Ani Dönme Merkezi (ADM)

Instantaneous Center of
Zero Velocity (IC)
Önceki konuda uygun bir referans nokta
etrafında dönüşten kaynaklanan bağıl hıza
referans noktanın hızını ekleyerek genel
düzlemsel hareket yapan bir cismin bir
noktasının hızını belirledik.

Şimdi anlık olarak hızı sıfır olan bir nokta

seçerek çözümü gerçekleştireceğiz.
Düzlemsel hareket yapan cismi dikkate alalım. Hızlar söz konusu
olduğuna göre, cismin bu noktadan geçen hareket düzlemine dik bir
eksen etrafında dönme hareketi yaptığı düşünülebilir. Bu eksene sıfır
hız ekseni adı verilir ve bu eksenin düzlemle kesişimi Ani Dönme
Merkezi (ADM) olarak bilinir.
Ani Dönme Merkezini Belirleme

Şekildeki cisim için üzerindeki herhangi iki nokta olan A ve B’nin

mutlak hızlarının yönlerinin bilindiğini ve paralel olmadıklarını
kabul edelim. İncelenen anda A’nın etrafında dairesel hareket

yaptığı bir nokta varsa, bu nokta v A hızına dik doğrultu üzerinde
yer almalıdır.
Benzer düşünce B noktasına da uygulanabilir ve iki dik
doğrultunun kesişimi dikkate alınan anda C noktası olan Ani
Dönme Merkezi’ni verir. C noktası cisim üzerinde veya cismin
dışında yer alabilir. Cismin dışında ise cismin hayali bir uzantısı
üzerinde yer alıyor gibi düşünülebilir. ADM’nin cisim üzerinde
sabit bir nokta veya düzlemde sabit bir nokta olması gerekmez.

VA VB
 
AC BC
Noktalardan birinin hızının büyüklüğü biliniyorsa, örneğin v A,
cismin açısal hızı ve cisim üzerindeki her noktanın çizgisel hızı
kolaylıkla bulunabilir:
VA VB
 
AC BC
Cisim konumunu değiştirirken ADM’nin de hem uzayda ve
cisim üzerinde konumu değişmektedir.

ADM anlık olarak durağan olmasında karşın ivme

genellikle sıfır değildir. Bu nedenle, bu nokta ivmeyi
bulmak için kullanılmaz.
İki veya daha fazla cisim pimlerle bağlanmışsa, ADM her cisim
için ayrı ayrı belirlenecektir.

Dönen bir diskin ADM yer ile temas noktasıdır.

vB
BC için ADM
BC
AB için ADM
AB

ADM
 MUTLAK ADM

O noktası mutlak ADM O noktası mutlak ADM O1 ve O2 noktaları mutlak ADM

Cismin belirli bir hareketi için ADM sabitse, “Mutlak ADM”

olarak adlandırılır.
 BAĞIL ADM

C noktası bağıl ADM

Bağıl ADM sonsuzda

P noktası bağıl ADM Görülen konum için AB öteleniyor,

AB=0

Cismin belirli bir hareketi için ADM’nin konumu

değişiyorsa, “Bağıl ADM” olarak adlandırılır.
PROBLEMLER
1. A noktasının hızı göülen anda 2 m/s ise OB’ nin açısal
hızını hesaplayınız.
PROBLEMLER

2. Yaylı subap F’nin düşey salınımı

düşey E hidrolik silindirindeki basıncı
periyodik değişimi ile kontrol
edilmektedir.  = 60° için, F aşağı
doğru 2 m/s hıza sahipse AD kolunun
açısal hızı ile yatay kılavuz içindeki A
tekerleğinin hızını belirleyiniz.
PROBLEMLER
3. Şekildeki mekanizma perçinleme için kullanılmaktadır. Görülen anda A
pistonunun hızı vA = 20 m/s ise düşey kanalda hareket eden D’nin hızını
belirleyiniz.
PROBLEMLER
4. Petrol pompalama ünitesi AB aktarma kirişi, BC bağlantı kolu ve CD
krankından oluşmaktadır. Krank 6 rad/s (sity), dönüyorsa görülen an için
H askı kolunun hızını bulunuz. Ayrıca BC ve AB elemanlarının açısal
hızlarını bulunuz.
PROBLEMLER
5. AC hidrolik pistonunun uzamasına bağlı olarak, görülen anda kayar
elemanın üzerindeki A noktasının hızı =tan-1(3/4) iken v=1.25 m/s’dir. Bu
anda BD yatay, DE ise düşeydir. BD ve DE kolları ile AC hidrolik
silindirinin açısal hızlarını bu an için belirleyiniz.

200 mm