Lý thuyết Điều khiển tự động 1

Biến đổi sơ
đồ khối
Công thức
Mason

ThS. Đỗ Tú Anh
Bộ môn Điều khiển tự động
Khoa Điện, Trường ĐHBK HN
 3-1

Sơ đồ khối - Block Diagram

Các quy tắc biến đổi sơ đồ khối

• Khối khuếch đại
(Gain block)

• Mối tổng (Summation

joint)

• Khối khuếch đại

(Gain block)

Lý thuyết ĐKTĐ 1 Bộ môn ĐKTĐ-Khoa Điện

 3-2

Các quy tắc biến đổi sơ đồ khối

Lý thuyết ĐKTĐ 1 Bộ môn ĐKTĐ-Khoa Điện

 3-3

Các quy tắc biến đổi sơ đồ khối

Lý thuyết ĐKTĐ 1 Bộ môn ĐKTĐ-Khoa Điện

 3-4

Các dạng mô hình liên tục tuyến tính (tiếp)

• Hàm truyền tương đương của một hệ thống phức tạp có thể nhận
được từ sơ đồ khối nhờ những quy tắc tối giản sau:
• Mắc nối tiếp

• Mắc phản hồi

Lý thuyết ĐKTĐ 1 Bộ môn ĐKTĐ-Khoa Điện

 3-5

Biến đổi sơ đồ khối

í dụ
V Động cơ servo

Lý thuyết ĐKTĐ 1 Bộ môn ĐKTĐ-Khoa Điện

 3-6

Biến đổi sơ đồ khối (tiếp)

Với Td(s)= 0, kết hợp các khối trong mạch truyền thẳng

Tiếp đến, kết hợp các khối trong mạch phản hồi

Cuối cùng kết hợp các khối mắc nối tiếp

Lý thuyết ĐKTĐ 1 Bộ môn ĐKTĐ-Khoa Điện

 3-7

Mô hình trạng thái (tiếp)

d ụ
Ví Mạch RLC với và
Phương trình điện áp vòng

(3.3)

ĐN các biến trạng thái như sau:

dòng điện qua cuộn cảm
điện nạp cho tụ
Lấy đạo hàm PT cuối ta được (3.4)
Thay vào (3.3):
hay (3.5)

Từ (3.4) và (3.5) ta
có
Lý thuyết ĐKTĐ 1 Bộ môn ĐKTĐ-Khoa Điện
 3-8

Mô hình trạng thái (tiếp)

Chọn tín hiệu ra của mạng là điện áp trên hai đầu điện trở. Do đó:

Vector điều kiện đầu của mạng là:

Vì là hệ SISO nên các phương trình trạng thái trên co thể viết dưới dạng (3.1)

Lý thuyết ĐKTĐ 1 Bộ môn ĐKTĐ-Khoa Điện

 3-9

Mô hình trạng thái (tiếp)

Bản chất
• Phân tích, thiết kế trên miền thời gian
• Phương trình vi phân bậc n mô tả đối tượng được chuyển thành hệ n
PTVP bậc nhất
• Bậc n thể hiện số phần tử độc lập tích lũy năng lượng trong hệ thống

Ưu điểm
• Thích hợp mô tả cho cả hệ phi tuyến, hệ tham số biến đổi theo
thời gian
• Cung cấp thông tin về trạng thái của đối tượng
• Tiện lợi khi phân tích thiết kế các hệ trích mẫu

Lý thuyết ĐKTĐ 1 Bộ môn ĐKTĐ-Khoa Điện

 3-10

Chuyển từ MHTT sang hàm truyền đạt

dẫn đến

Lý thuyết ĐKTĐ 1 Bộ môn ĐKTĐ-Khoa Điện

 3-11

Chuyển từ MHTT sang hàm truyền đạt

d ụ
Ví

Điểm không:
2+j1.7321 và
2-j1.7321

Điểm cực:
-1 và -2

Lý thuyết ĐKTĐ 1 Bộ môn ĐKTĐ-Khoa Điện