ADIM MOTORLARI (STEP or STEPPER MOTORS)

Adım motorları (Step Motors), girişlerine uygulanan darbe dizilerine

karşılık analog dönme hareketi yapan fırçasız, sabit mıknatıs
kutuplu DC motorlardır.
Sabit mıknatıs kutuplar hareketli kısımda yer alır. Yapı olarak klasik
tip fırçalı DC motorlara benzemezler.
DC gerilimin uygulandığı sargıların bulunduğu kısım “stator”,
dönen kısım ise “rotor” olarak isimlendirilir.

1
 ADIM MOTORLARI (STEP MOTORS)

ADIM MOTORLARIN KULLANIM ALANLARI

Step motorlar uzun yıllardır var olmalarına rağmen ticari olarak kullanıl-
maları ancak 1960’lı yıllarda yüksek seviyeli doğru akımları anahtarla-
yabilen transistörlerin üretimine başlanmasıyla yaygınlaşmıştır.

Günümüzde adım motorları endüstride birçok kontrol sistemlerinde,

özellikle konum kontrolünde kullanılmaktadır. En çok yazı-cılar (printer),
çiziciler (plotter), disket sürücüler (floppy driver), harddisk sürücüler
( harddisk driver), kart okuyucular v.b. gibi bilgisayar çevre cihazlarında
bu elemanlardan yararlanılmaktadır.
Ayrıca sayısal kontrol sistemlerinde, CNC tezgahlarda, proses kontrol
sistemlerinde, robot teknolojisinde ve uzay endüstrisine ait bir çok
sistemde adım motorları tahrik elemanı olarak yer almaktadır.

2
 ADIM MOTORLARI (STEP MOTORS)

ADIM MOTORLARININ AVANTAJLARI

• Dijital (sayısal) giriş işaretlerine cevap verirler, bu nedenle mikroişlemci

veya bilgisayarlarla kontrol için ideal elemanlardır.
• Bir çok uygulamada geri beslemeye ihtiyaç duyulmaksızın açık çevrim
çalıştırılabilmektedirler.
• Giriş işaretlerinin frekansına bağlı olarak çok geniş bir hız aralığında
çalıştırılabilirler.
• Herhangi bir hasara yol açmadan defalarca durdurulup çalıştırılabilirler.
(Sürerken aniden durdurma ya da aniden ters yönde sürme isteğine karşı
mükemmel cevap verebilirler.)
• Aşırı yüklenmeden hasar görmezler, oldukça dayanıklıdırlar.
• Her yeni adımla artan (kümülatif) konum hataları yoktur.
• Mekanik yapısı basit olduğundan bakım gerektirmezler.
• Yağlanma ve kirlenme problemleri yoktur.

3
 ADIM MOTORLARI (STEP MOTORS)

ADIM MOTORLARININ DEZAVANTAJLARI

• Adım açıları sabit olduğundan rotordan alınan hareket sürekli değil

darbelidir.
• Klasik sürücülerle kullanıldıklarında verimleri düşüktür.
• Adım cevapları nispeten büyük aşım ve salınımlıdır.
• Yüksek eylemsizlikli yüklerde yetenekleri sınırlıdır.
• Sürtünme kaynaklı yükler, hata kümülatif olmasa dahi açık çevrim
çalışmada konum hatası meydana getirebilirler.
• Elde edilebilecek çıkış gücü ve momenti sınırlıdır.
• İyi kontrol edilmezse rezonans meydana gelebilir.
• Çok yüksek hızlarda çalıştırmak mümkün olmayabilir.

4
 ADIM MOTORLARI (STEP MOTORS)
Adım motorlarıÇALIŞMA
ADIM MOTORU başta da belirtildiği gibi bir dizi kısa elektrik
PRENSİBİ
akımıyla hareket ederler. Stator (hareketsiz kısım), birbirine
dik manyetik alan üreten iki ayrı bobin grubundan oluşur.
Bu bobinlere sırayla elektrik akımı verilerek statorun
içerisinde döndürme etkisine sahip bir manyetik alan
oluşması sağlanır.
Statorun içindeki rotor (hareketli kısım) bobinler tarafından
sırayla oluşturulan manyetik alanla polarize (kutup) olarak
döner.
Her bir elektrik akım vurgusu (pulse) rotorun belli bir açı
kadar (bir adım) dönmesine neden olur.
Eğer güç sadece bir bobine verilirse manyetik alanın etkisiyle
rotor sabitlenecektir, bu da motorun durdurulmasında
kullanılır. 5
 ADIM MOTORLARI (STEP MOTORS)
ADIM MOTORU ÇALIŞMA PRENSİBİ
Adım motoru, bir daire içindeki elek-
tromagnetik alanların dönüşü ile
ifade edilebilir. Yandaki şekilde 1
nolu anahtar (SW–1) kapandığında
rotor kendiliğinden 1. elektroman-
yetik alan ile aynı hizaya gelecektir.
Bundan sonra 1 nolu anahtar açılıp
2 nolu anahtar kapatılırsa rotor 2.
elektromagnetik alanın karşısına
gelecektir. Bu işlem sırayla tekrar-
lanırsa rotor bir daire içinde düzgün
şekilde döner. Bu şekilde verilen
elektrik akım vurgularının frekansı,
rotorun dönme hızını belirler. Hızlı
Şekil – 1.8
ivmelenme sonucu step motorda
kayma meydana gelebilir bunun
önlenmesi için ivmelenme sırasında
vurgu sıklığı ayarlanmalıdır. 6
 ADIM MOTORLARI (STEP MOTORS)

Rotor yapısına göre adım motorları 3’e ayrılır;

1. Değişken Relüktanslı (Variable Reluctance)

2. Sabit Mıknatıslı (Permenant Magnet)
3. Melez ya da Karışık Yapılı (Hybrid)

İki fazlı step motorlar

Unipolar step motorlar

Bipolar step motorlar

7
ADIM MOTORLARI TEMEL KONTROL PRENSİBİ

8
 ADIM MOTORLARI (STEP MOTORS)

1. Değişken Relüktanslı (Variable Reluctance) Adım Motoru

Bu tip motorların yapısı aşağıda şekilde görüldüğü gibidir. Rotor yumuşak
demirden yapılmıştır ve çıkıntılıdır, rotor ve stator dişlerinin sayısı eşit de-
ğildir. Şekildeki motorda rotor 4, stator 6 dişe sahiptir. Bir faz
uyarıldığında rotor dişlerinin biri stator bobinleri arasına denk gelir.
Өs=30 °
Bu arada diğer rotor diş çifti ise uya-
rılmamış stator dişlerinin tam ortasın-
dadır. Eğer uyarılan fazlarda değişiklik
yapılırsa, yeni uyarılan stator fazıyla
karşı karşıya gelecek olan rotor dişleri
bu dişler olacaktır. Adım açıları (Өs)
tipik olarak 1.8°, 2°, 2.5°, 5°, 7.5°, 15°,
30° şeklindedir.

9
 ADIM MOTORLARI (STEP MOTORS)
1. Değişken Relüktanslı (Variable Reluctance) Adım Motoru
Değişken relüktanslı motorun stator ve rotor dişleri arasındaki hava ara-
lığı, küçük çaplı rotordan mümkün olduğunca büyük tork üretebilmek ve
konumlamada yüksek doğruluk elde edebilmek için mümkün mertebe
küçük tutulmalıdır.
Hava aralığı diğerinden biraz daha büyük olan iki step motora aynı
değerde manyetik kuvvet uygulandığında, küçük hava aralı-ğı yüksek
torku üreten manyetik akıyı verecektir ve ayrıca rotora dışarı-dan bir
kuvvet uygulandığında küçük aralığın denge pozisyonundan
uzaklaşmasının da az olacağı açıktır. Modern motorlarda bu aralık 30 ila
100 μm’dir.
Bu tip motorlarda rotor, manyetik özellik taşımamalı, hafif ve küçük bo-
yutlu yapılmalıdır. Rotor ölçülerinin küçük yapılması eylemsizlik momen-
tinin de küçük olmasını sağlar. Böylece uygulanan gerilimin meydana
getireceği moment sebebiyle rotor çok çabuk hareketlenir. Değişken re-
lüktanslı adım motorlarının başlama ve durma adımları, sabit mıknatıslı
10
adım motorlarından daha hızlıdır.
 ADIM MOTORLARI (STEP MOTORS)

2. Sabit Mıknatıslı (Permenant Magnet) Adım Motoru

Bu tip motorlarda rotor sabit mıknatıstan yapılmıştır ve diş(çıkıntı) yoktur.

Rotor, genellikle aşağıdaki şekillerde de görüldüğü gibi iki farklı (“disk” ya
da “tin-can”) yapıdadır. Statorları ise değişken relüktanslı step motorlarla
aynı yapıdadır.

Disk rotor Yuvarlak(tin-can) rotor 11

 ADIM MOTORLARI (STEP MOTORS)
2. Sabit Mıknatıslı (Permenant Magnet) Adım Motoru

Basit olarak 4-fazlı sabit mıknatıslı bir step

motor örneği yandaki şekilde gösterilmiştir.
İki kutuplu sabit mıknatıslı rotor, oyuklu
4(dört) kutuplu stator içinde döner. Burada
C ile adlandırılan terminal, herbir fazın bi-
rer uçlarının birleştirilerek güç kaynağının
pozitif ucuna bağlandığı ortak uçtur. Eğer
fazlar Faz1, Faz2, Faz3, Faz4 sırasıyla u-
yartılırsa; rotor saat ibresi yönünde (CW)
hareket edecektir. Bu motorda, adım açısı-
nın 90° olduğu açıkça görülmektedir. Kü-
çük boyutlu sabit mıknatıslı rotorda çok
sa-yıda kutup oluşturmak zor olduğundan
bu tip motorlarda adım genişliği 30–90
derece arasındadır. Bu tür motorların
momenti diğerlerine göre oldukça 12
 ADIM MOTORLARI (STEP MOTORS)
3. Melez (Hybrid) Adım Motoru
Melez adım motorların rotoru, şekilde görüldüğü gibi, aynı mil üzerine yer-
leştirilmiş birbirinin aynısı olan çıkıntılı(diş) iki yumuşak demir ve bu yumu-
şak demirlerin arasına yerleştirilmiş bir sabit mıknatıstan oluşur.

Sabit Mıknatıs
Çıkıntılı Yumuşak demir

Mil

Bilya(yatak)

Melez rotor
13
HİBRİT ADIM MOTOR

14
15
Yrd.Doç.Dr.Hasan ERDAL 16
 ADIM MOTORLARI (STEP MOTORS)
3. Melez (Hybrid) Adım Motoru

Melez adım motorlarında tipik olarak 8 stator kutbu bulunur. Her kutupta
bulunan diş sayısı 2 ila 6 arasındadır.

17
18
 ADIM MOTORLARI (STEP MOTORS)

3. Melez (Hybrid) Adım Motoru

Melez adım motorlarında iki farklı sargı kullanılır.

Her bir sargı (faz), sekiz stator kutbundan dördünü dolaşır.
A ve B sargıları 1, 3, 5, 7 kutupları üzerinde ise, C ve D
sargıları 3, 4, 6, 8 kutuplarındadır. Bu tip motorların rotoru
sabit mıknatıslı olduğundan, her zaman için bir tutma veya
kalıntı torku vardır. Tüm adım motorları içinde melez tip, her
türlü doğrusal ve açısal konumlama sistemlerinde en yaygın
kullanılan tiptir.

19
 2 FAZLI ADIM MOTORLARI
UNIPOLAR ADIM MOTORLARI

Unipolar step motorlar; tek yönlü

besleme olup, sadece tek yönde akım
ileten motorlardır. 5 ve 6 kablolu çeşitleri
vardır. 6 Kablolu çeşidinde 2 ortak uç
bulunur. Bunlar genellikle birleştirilerek tek
bir besleme ucu varmış gibi kullanılırlar.
Bipolar ve Unipolar Step motorları
kıyaslarsak Unipolar motorların kontrolü
kolaydır.
Bipolar step motorda daha az bobin
olduğundan dolayı daha kalın bobin
kullanılabilir. Bu da motorun daha fazla
akım çekerek yüksek torklarda
çalışabilmesine olanak sağlar.
Step  motorlarda genellikle 5 veya 6 kablo
bulunur. 5 kablolu step motorlarda bir, 6
kablolu step motorlarda ise iki kablo ortak
uçtur ve bu uçlar kaynağın pozitif(+)
kutbuna bağlanırlar.
20
 BIPOLAR ADIM MOTORLARI

Bipolar step motorlar; faz başına tek

sargı düşen motorlara denir.
Sargıdaki akımı ters yöne döndürmek
için manyetik kutbu ters yöne
döndürmek gereklidir.
Bipolar motorlar çift kutuplu olup, her
iki yönden de akım akabilen
motorlardır.
Bipolar motorların genelde 4 ucu
bulunur.

21
22
23
Yrd.Doç.Dr.Hasan ERDAL 24
Yrd.Doç.Dr.Hasan ERDAL 25
Yrd.Doç.Dr.Hasan ERDAL 26
Yrd.Doç.Dr.Hasan ERDAL 27
Yrd.Doç.Dr.Hasan ERDAL 28
Yrd.Doç.Dr.Hasan ERDAL 29
30
Yrd.Doç.Dr.Hasan ERDAL 31
Yrd.Doç.Dr.Hasan ERDAL 32
 ADIM MOTORLARI (STEP MOTORS)
ADIM MOTORLARINA AİT BAZI ÖNEMLİ KAVRAMLAR
1. Adım Tepkisi / Tek Adım Tepkisi / Cevap Süresi / (Single Step Response)

Motora uygulanan giriş darbeleri ile çı-

kış hareketi arasındaki senkronizas-
yonu bozmamak için, sürme esnasın-da
iki darbe arasındaki süre, cevap
süresinden daha kısa olmamalıdır.
Cevap süresinin kısaltılabilmesi, mo-
torun daha hızlı adım atabilmesini
sağlayacaktır.

33
 ADIM MOTORLARI (STEP MOTORS)
ADIM MOTORLARA AİT BAZI ÖNEMLİ KAVRAMLAR
1. Adım Tepkisi / Tek Adım Tepkisi / Cevap Süresi / (Single Step Response)
Motor fazlarından biri uyarılmış durumdaysa, motor kararlı bir adım konu-
mundadır. Bu fazın uyartımı kesilip yeni bir faz uyartılırsa rotor bir adım
atacaktır. Rotor konumunun zamana göre değişimi “tek adım tepkisi” ola-
rak tanımlanır. Bir başka deyişle motorun girişine bir komut sinyali uygu-
landıktan sonra motorun adımlara cevap vermek için gerekli olarak aldığı
zamana (T) “tek adım tepkisi”, “adım tepkisi” ya da “cevap süresi” denir.
Bu süre hem motor parametrelerine hem de motorun sürücü devresine
bağlıdır ve yaklaşık olarak milisaniye civarlarındadır. Tek adım tepkisi,
motorun adım hareketinin hızını, tepkinin aşım ve salınım miktarını, adım
açısının hassaslığını veren önemli bir parametredir.
Adım motorlarından maksimum performans elde edebilmek için tek adım
tepkisindeki aşım ve salınımların azaltılması ve yerleşme zamanının
kısaltılması gerekir. Bu nedenle tek adım tepkisinin iyileştirilmesi adım
motorlarının kontrolünde çok büyük öneme sahiptir.
34
 ADIM MOTORLARI (STEP MOTORS)
ADIM MOTORLARA AİT BAZI ÖNEMLİ KAVRAMLAR

2. Adım Oranı (Stepping Rate / Starting Pulse Rate)

Bir saniyede rotorun yapabildiği adım sayısıdır. Bu adım sayıları, tipik
olarak saniyede 300 ila 800 arasında olabilmektedir.

3. Adım Açısı (Step Angle)

İlgili stator kutup sargısına enerji uygulandığında rotorun döndüğü
açıdır. Bugün için 90° den 0.72° ‘ye kadar değişen aralıkta adım
açılarına sahip motorlar üretilmektedir. Adım açısı hesabı aşağıdaki
gibi yapılır:

Nr  N s Өs = Adım açısı (Step angle)

s  .360 N = Stator Kutup (Diş) sayısı
N
N r .N s
s

Nr = Rotor Kutup (Diş) sayısı

35
36
SARGIDA ENDÜKLENEN GERİLİMDEN
DOLAYI TİTREŞİMİ AZALTMA METODLARI

37
Yrd.Doç.Dr.Hasan ERDAL 38
 ADIM MOTORLARI (STEP MOTORS)
ADIM MOTORLARA AİT BAZI ÖNEMLİ KAVRAMLAR
3. Adım Açısı (Step Angle)

360
s  BDAS = Bir Devirdeki Adım Sayısı
BDAS FS = Faz Sayısı
(4 uç = 2 Faz, 5-8 uç= 4 Faz)
BDAS  N r .FS

2 Faz 4 Faz 4 Faz 4 Faz

39
40
 ADIM MOTORLARI (STEP MOTORS)
ADIM MOTORLARA AİT BAZI ÖNEMLİ KAVRAMLAR

4. Adım Açısı Doğruluğu (Step Angle Accuracy)

Rotorun yaptığı her bir adımdaki hata miktarını gösterir. Bu parametre
genellikle bir yüzde ile verilir. Rotor bir adım döndüğünde meydana ge-
len toplam hata oranını gösteren bu parametrenin yazılması önemlidir.
Bu hata değeri kümülatif(birikimli) değildir. Yani rotorun yaptığı her adım
ile bu hata miktarı toplanarak gitmez. Rotorun gerçek hızı, adım açısı ve
adım hızına bağlıdır.

41
 ADIM MOTORLARI (STEP MOTORS)
ADIM MOTORLARA AİT BAZI ÖNEMLİ KAVRAMLAR

5. Aşma (Overshoot)
İlgili stator kutup sargısı enerjilendiril-
diğinde, rotorun harekete başlayıp sta-
tor kutup eksenine geldiğinde durması
adım motorundan istenen çalışma bi-
çimidir. Ancak, rotor kayda değer bir
hızla hareket ediyorsa, rotor stator
kut-bunun eksenine geldiğinde
duramaz, bir miktar ileri geçer, buna
“aşım” (overshoot) denir. Aşımdan
Şekil – 1.2
sonra kut-bun etkisi ile tekrar geri gelir
ve sönümlü osilasyon şeklinde bir
davra-nış sergiler. Bu osilayonu
önlemek için ya sürtünme artırılır ya
da frenleme tertibatları kullanılır.
42
 ADIM MOTORLARI (STEP MOTORS)
ADIM MOTORLARA AİT BAZI ÖNEMLİ KAVRAMLAR

6. Enerjisiz Tutma Momenti (Detent Tourque)

Motor enerjisiz iken rotor-stator dişlerindeki etkileşimden dolayı oluşan
moment demektir. Diğer bir ifadeyle sargılara besleme gerilimi
uygulanmıyorken, adım motorunun milini döndürmek için gerekli olan
maksimum moment miktarıdır.

7. Enerjili Tutma Momenti (Holding Tourque)

Holding Torque, “tutma torku” ya da “statik tork” olarak da bilinir.
Sargılardan sadece birisinden nominal değerde akım akıtılıyorken
milden alınan tork demektir. Diğer bir ifadeyle enerjili halde motor
duruyorken üretilen maksimum tork miktarıdır.
Tutma torku bir adım motorunun en temel moment karakteristiğidir ve
pratik olarak şu şekilde ölçülebilir:

43
 ADIM MOTORLARI (STEP MOTORS)
ADIM MOTORLARA AİT BAZI ÖNEMLİ KAVRAMLAR
Enerjili Tutma Momentinin Ölçülmesi
Motor miline şekilde görüldüğü gibi L uzunluğunda ağırlıksız bir çubuk
bağlanır ve çubuğun yatayla sıfır derece açı yapması sağlanır. Stator
sargısından nominal değerde akım akıtılır. Sonra çubuğun ucuna, çubuk
harekete başlayıncaya kadar ağırlıklık konur. Dönme hareketini sağlayan
ağırlık değeri aşağıdaki denklemde yerine konularak tutma momenti
bulunmuş olur.

Tutma Torku = L x M x 9,81 (Yerçekimi İvmesi)

(N.m) = (m) x (Kg) x (N/Kg)
44
 ADIM MOTORLARI (STEP MOTORS)
ADIM MOTORLARA AİT BAZI ÖNEMLİ KAVRAMLAR
8. Kalkıştaki Maksimum Yük Momenti (Pull-in Torque)
Özellikle açık döngülü sistemlerde duran bir sistemi istenen pozisyona
getirebilmek için motora uygulanan uyartım darbelerinin motor tarafından
hiç kaçırılmadan takip edilmesini sağlamak çok önemlidir. Fakat uygula-
nan uyartım sinyallerin sıklığı, motorun miline bağlı yükü sıfır hızından
itibaren kaldırıp hızlandırmasına izin vermeyebilir. Bu yüzden adım mo-
torları için, kalkışta maksimum yük momenti eğrileri tanımlanır.
9. Sürekli Rejimdeki Maksimum Yük Momenti (Pull-Out Torque)
Kalkıştan sonraki yük momentidir. Bu parametre de motor hızına bağlı
olarak değişmektedir ve sürekli rejimde maksimum yük momenti eğrisin-
den bahsedilir.

45
 ADIM MOTORLARI (STEP MOTORS)
ADIM MOTORLARA AİT BAZI ÖNEMLİ KAVRAMLAR
Moment-Hız Grafikleri
Klasik motorlarda bu eğriye kar-şılık
gelebilecek bir karakteristik yoktur.
Maksimum yük momenti eğrisi,
çalışma noktalarını gös-termediği
gibi bir transfer fonk-siyonu eğrisi de
değildir. Sade-ce, çalışma bölgesini
sınırlar. Bu eğrinin sınırladığı bölge
içinde herhangi bir noktada motor
giriş darbe dizilerini kaybetmeden
ve durma tehlikesi olmadan ilgili hız
ve yük momenti ile çalışır. Sınırların
dışına çıkıldığında bu durum
değişebilir.
46
 ADIM MOTORLARI (STEP MOTORS)
ADIM MOTORLARA AİT BAZI ÖNEMLİ KAVRAMLAR
10. Stator Sargı Gerilimi
Stator sargı gerilimi değeri, rotor hareketsizken tutma momentinin oluştu-
rulması için gerekli voltaj değeridir. Bu voltaj değeri etiket akımına bölü-
nürse ilgilenilen fazın sıcak sargı direnci, dirence bölünürse sargı akımı
bulunmuş olur. Sargıdan nominal akımdan fazla akım geçirmemek
gerekir.

47
Yrd.Doç.Dr.Hasan ERDAL 48
49
50
Yrd.Doç.Dr.Hasan ERDAL 51
Yrd.Doç.Dr.Hasan ERDAL 52
53
54
Yrd.Doç.Dr.Hasan ERDAL 55
Yrd.Doç.Dr.Hasan ERDAL 56
Yrd.Doç.Dr.Hasan ERDAL 57
58
59
 ADIM MOTORLARI (STEP MOTORS)

Bipolar iki yönlü beslenen anlamına gelir ve Bipolar step motor, iki yönde de
akım akabilen motor demektir. Bipolar motorların sadece 4 ucu vardır.

60
►Programming Full step Sequence void main() {ANSEL = 0;
// Configure AN pins as digital I/O
ANSELH = 0;
PORTD = 0;
TRISD = 0; // Configure PORTD as output
while(1)
{
PORTD=0×09;
Delay_ms(500);
PORTD=0x0C;
Delay_ms(500);
PORTD=0×06;
Delay_ms(500);
PORTD=0×03;
Delay_ms(500);
}
}

61
►Programming Half step Sequence void main()
{ ANSEL = 0; // Configure AN pins as digital I/O ANSELH = 0;
PORTD = 0;
TRISD = 0; // Configure PORTD as output
while(1){ PORTD=0×08;
Delay_ms(500);
PORTD=0x0C;
Delay_ms(500); PORTD=0×04;
Delay_ms(500); PORTD=0×06;
Delay_ms(500); PORTD=0×02;
Delay_ms(500); PORTD=0×03;
Delay_ms(500); PORTD=0×01;
Delay_ms(500); PORTD=0×09;
Delay_ms(500); } }

62