嵌入式系统

田 华
653528817@qq.com
课程特点、主要内容及学习目标

 课程特点：软硬件并重、实践性强的特点

 主要内容： ARM 处理器体系结构、 ARM 处理器芯片、

嵌入式 Linux 操作系统、驱动程序及应用程序开发

 学习目标：掌握嵌入式系统的相关软硬件知识、初步
具备嵌入式系统软硬件设计能力，为今后从事嵌入式
系统研究与开发打下良好的基础
开发环境

（1）裸板程序开发（无操作系统）
Keil for ARM

（2）嵌入式Linux程序开发
VMware/VMPlayer( 虚拟机/虚拟机播放器)
Linux操作系统（多种可选）
选用教材
考核方式及成绩评定方法

 闭卷考试
 平时成绩 40% ：
学习通预习 + 出勤 + 随堂测试 + 作业 + 小测 + 项
目设计
 期末成绩 60%
第 1 章 嵌入式系统基础知识
计算机系统（ Computer System ）
嵌入式系统（ Embedded System ）
嵌入式系统（ Embedded System ）
1.1 嵌入式系统的定义和组成

 1.1.1 嵌入式系统的定义

IEEE （国际电气和电子工程师协会）给出的定义

嵌入式系统（ Embedded System ）是“控制

、监视或者辅助设备、机器和车间运行的装
置”（ devices used to control ， monitor ， or
assist the operation of equipment ， machinery or
plants ）。
国内普遍认同的定义

 以应用为中心、以计算机技术为基础，软
件硬件可裁剪，适应应用系统对功能、可靠性、成
本、体积、功耗严格要求的专用计算机系统。嵌入
式系统是一种专用的计算机系统，作为装置或设备
的一部分。
 北京航空航天大学何立民教授对嵌入式系统的定义
：“嵌入到对象体系中的专用计算机系统”

 对象体系是指嵌入式系统所嵌入的宿主系统。

 “ 嵌入性”、“专用性”与“计算机系统”是嵌
入式系统的 3 个基本要素。
 嵌入式系统一般由以下 4 个部分组成：

 嵌入式微处理器
 外围硬件设备
 嵌入式操作系统
 用户应用程序
1.1.2 嵌入式系统发展趋势

1 ．嵌入式系统的发展历史（ 4 个阶段）

（ 1 ）无操作系统阶段（ 20 世纪 60 年代）
 单片机作为微控制器
 单线程的程序
 完成监测、伺服和设备指示等多种功能
 一般没有操作系统的支持
 程序设计多采用汇编语言

简便、价格低廉，在工业控制领域中得到了非常广泛的应用
 （ 2 ）简单操作系统阶段（ 20 世纪 80 年代）

 高可靠性、低功耗的嵌入式 CPU （如 Power PC 等）

 一些简单的嵌入式操作系统开始出现并得到迅速发展。

 操作系统虽然还比较简单，但已经初步具有了一定的兼容性和扩展性，内核精巧
且效率高，大大缩短了开发周期，提高了开发效率。
 （ 3 ）实时操作系统阶段（ 20 世纪 90 年代）

硬件实时性要求提高，嵌入式系统的软件规模扩大，实时多任
务操作系统逐渐形成。

系统能够运行在各种不同类型的微处理器上，具备文件管理、设
备管理、多任务、网络、图形用户界面等功能，并提供了大量的应用程
序接口（ API ），使应用软件的开发变得更加简单。

分布控制、柔性制造、数字化通信、信息家电等。
（ 4 ）面向 Internet 阶段（进入 21 世纪）

嵌入式技术与Internet 技术结合
推动信息家电、工业控制技术的飞速发展。
 2 ．嵌入式系统的发展趋势

 （ 1 ）新的微处理器层出不穷，精简系统内核，优化关键算法，降
低功耗和软硬件成本。

 （ 2 ） Linux 、 Windows CE 等嵌入式操作系统迅速发展。嵌入

式操作系统自身结构的设计更加便于移植。

 （ 3 ）嵌入式系统的开发成了一项系统工程，开发厂商提供强大的
硬件开发工具和软件支持包。
1.1.3 嵌入式系统的组成

嵌入式系统一般由嵌入式计算机系统和执行装置组成。

 嵌入式计算机系统是整个嵌入式系统的核心，分为

硬件层
中间层
系统软件
应用软件层
执行装置（被控对象）：接受嵌入式计算机系统发出的
控制命令，执行所规定的操作或任务。
1 ．嵌入式计算机系统的硬件层

 硬件层中包含嵌入式微处理器、存储器
（ SDRAM 、 ROM 、 Flash 等）、通用设备接口和 I/O 接口
（ A/D 、 D/A 、 I/O 等）。

 硬件层通常以嵌入式处理器为中心，包含有电源电路、时钟
电路和存储器电路的电路模块，操作系统和应用程序固化在
模块的 ROM 中。
 1 ．嵌入式计算机系统的硬件层
（ 1 ）嵌入式微处理器
嵌入式系统硬件层的核心。

体系结构：冯 · 诺依曼体系结构（程序和数据公用一个存储空间，统一编
址）
哈佛体系结构（程序和数据存储在不同存储空间，各
自独立编址）

指令系统：精简指令系统 （ RISC: Reduced Instruction Set Computer ）

复杂指令集系统（ CISC ： Complex Instruction Set
目前嵌入式微处理器已经超过
Computer ）。 1000 多种，体系结构有 30 多个
系列，其中主流的体系有 ARM 、 MIPS 、 PowerPC 等。
1 ．嵌入式计算机系统的硬件层

（ 2 ）存储器

嵌入式系统的存储器包含
 Cache
 主存储器
 辅助存储器
 ①Cache

 位于主存储器和嵌入式微处理器内核之间的快速存储器阵列

 存放的是最近一段时间微处理器使用最多的程序代码和数据
。
微处理器尽可能的从 Cache 中读取数据，而不是从主存中读取，
提高微处理器和主存之间的数据传输速率。

Cache 一般集成在嵌入式微处理器内，可分为数据 Cache 、指令

Cache 或混合 Cache 。
 ② 主存储器

 用来存放系统和用户的程序及数据
 嵌入式微处理器能直接访问
 包含 ROM 和 RAM ，可以位于微处理器的内部或外部。
 常用的 ROM 类存储器有 NOR Flash 、 EPROM 和 PROM 等
 RAM 类存储器有 SRAM 、 DRAM 和 SDRAM 等。
③ 辅助存储器

硬盘、 NAND Flash 、 CF 卡、 MMC 和 SD 卡等

用来存放大数据量的程序代码或信息
容量大，读取速度比主存慢一些
1 ．嵌入式计算机系统的硬件层
（ 3 ）通用设备接口和 I/O 接口

嵌入式系统与外界交互所需要的通用设备接口
GPIO 、 A/D 、 D/A 接口
RS-232 接口、 Ethernet
USB 接口
音频接口、 VGA 视频输出接口
I2C （现场总线）
SPI （串行外围设备接口）
IrDA （红外线接口）等。
2 ．嵌入式计算机系统的中间层

 中间层也称为硬件抽象层（ Hardware Abstract Layer ， HAL ）

或板级支持包（ Board Support Package ， BSP ）

BSP 是一个介于操作系统和底层硬件之间的软件层次，包括了系统
中大部分与硬件联系紧密的软件模块。

BSP 使上层软件开发人员无需关心底层硬件的具体情况，根据 BSP

层提供的接口即可进行开发。
3 ．系统软件层

系统软件层通常包含有

 嵌入式操作系统 （ EOS ）
 文件系统
 图形用户接口（ GUI ）
 网络系统
 通用组件模块
1 ）嵌入式操作系统
（ Embedded Operating System ， EOS ）

EOS 负责嵌入式系统的软件、硬件的资源分配、任务调度，控制协调。

除了具备一般操作系统最基本的任务调度、同步机制、中断处理、文
件处理等功能外，还有如下特点：
EOS 特点：

 实时性强；
 支持开放性和可伸缩性的体系结构，具有可裁减性；
 提供统一的设备驱动接口；
 提供操作方便、简单、友好的图形 GUI 和图形界面；
 支持 TCP/IP 协议及其他协议，提供 TCP/UDP/IP/PPP 协议支持及统一
的 MAC 访问层接口，提供强大的网络功能；
 嵌入式操作系统的用户接口通过系统的调用命令向用户程序提供服务；
 嵌入式系统一旦开始运行就不需要用户过多的干预；
 嵌入式操作系统和应用软件被固化在嵌入式系统计算机的 ROM 中；
 具有良好的硬件适应性（可移植性）。
2 ）文件系统
(File System ， FS)

 与通用操作系统的文件系统不完全相同，主要提供文件存储、检索
和更新等功能，一般不提供保护和加密等安全机制。

 通常支持 FAT32 、 JFFS2 、 YAFFS 等几种标准的文件系统，一

些嵌入式文件系统还支持自定义的实时文件系统。

 可以方便的挂接不同存储设备的驱动程序，支持多种存储设备。

 以系统调用和命令方式提供文件的各种操作
3 ）图形用户接口
（ Graphic User Interface ， GUI ）

 GUI 使用户可以通过窗口、菜单、按键等方式来方便地
操作计算机或者嵌入式系统。

 嵌入式 GUI 与 PC 机上的 GUI 有着明显的不同，嵌入式

系统的 GUI 要求具有轻型、占用资源少、高性能、高可
靠性、便于移植、可配置等特点。

 QT 、 MiniGUI 等。
 4 ．应用软件层

 用来实现对被控对象的控制功能

 由所开发的应用程序组成，面向被控对象和用户。

 为方便用户操作，通常需要提供一个友好的人机界面。
1.1.4 实时操作系统（ RTOS ）

 RTOS （ Real-time operating system ，实时操作系

统）应用领域广泛。

RTOS 要求系统中的任务不但执行结果要正确，而且必
须在一定的时间约束（ Deadline ）内完成。
 1 ． RTOS 定义

 RTOS 是指能够在指定或者确定的时间内完成系统功能
和对外部或内部、同步或异步事件做出响应的系统。

 RTOS 的正确性不仅依赖于系统计算的逻辑结果，还依
赖于产生这个结果的时间。
2 ． RTOS 特点

（ 1 ）约束性
 RTOS 任务的约束包括
 时间约束
 资源约束
 执行顺序约束
 性能约束。
 （ 2 ）可预测性
 RTOS 完成实时任务所需要的执行时间应是可知的。
 可预测性包括
 硬件时延的可预测性
 软件系统的可预测性
 （ 3 ）可靠性
 大多数 RTOS 要求有较高的可靠性，要求系统在最坏
情况下都能正常工作或避免损失。可靠性是 RTOS 的
重要性能指标。

 （ 4 ）交互性
 嵌入式计算机系统作为控制系统，必须在规定的时间
内对被控子系统请求做出反应。
 被控子系统也必须能够正常工作或准备对任何异常行
为采取动作。