LÝ THUYẾT ÔTÔ QUÂN SỰ

THUYẾT TRÌNH

GV hướng dẫn: ThS. Lê Quang Việt

Thực hiện: NHÓM 2 – LỚP DQS 07021

1. Trần Văn Hà
2. Hoàng Văn Hải
3. Triệu Huy Hoàng
4. Lê Thanh Hy
5. Trần Hữu Nam
 7 DAO ĐỘNG Ô TÔ

Khái niệm về dao động, độ êm dịu và an toàn

7.1 chuyển động
NỘI
DUNG
THUYẾT Các chỉ tiêu đánh giá độ êm dịu chuyển
TRÌNH 7.2 động, an toàn chuyển động và tải trọng tác
dụng xuống nền đường

7.3 Mô hình động lực học dao động ô tô

7.3. MÔ HÌNH ĐỘNG LỰC HỌC DAO ĐỘNG Ô TÔ
Khi khảo sát dao động ô tô trong không gian thường sử dụng các mô hình dao động
tương đương của ôtô thay cho mô hình vật lý thực, sau đó xây dựng mô hình toán
và giải chúng để tìm ra các thông số đặc trưng cho dao động của cơ hệ..
Việc thiết lập và lựa chọn các mô hình dao động tương đương của ô tô phụ thuộc
vào mục tiêu nghiên cứu, cấu trúc riêng của đối tượng nghiên cứu, khả năng tính
toán và phương tiện tính toán.
Mô hình gần thực với ô tô trong không gian cần đáp ứng được các yêu cầu sau:
- Không hạn chế chuyển động (dao động) không gian của toàn xe.
- Xác lập được động học, động lực học của hệ thống treo.
- Xác định được động lực học của các bánh xe.
Sau đây giới thiệu một số mô hình cơ bản được nhiều tác giả sử dụng khi nghiên
cứu dao động ô tô.
7.3. MÔ HÌNH ĐỘNG LỰC HỌC DAO ĐỘNG Ô TÔ
 7.3. MÔ HÌNH ĐỘNG LỰC HỌC DAO ĐỘNG Ô TÔ
7.3.1. Mô hình 1/4

Nếu bỏ qua dao động lắc dọc và lắc ngang của thân xe thì ta có thể đưa mô
hình động lực học của ôtô về mô hình 1/4 như hình vẽ. Đây là mô hình cơ bản của
động lực học ôtô.
 7.3. MÔ HÌNH ĐỘNG LỰC HỌC DAO ĐỘNG Ô TÔ
7.3.1. Mô hình 1/4
 7.3. MÔ HÌNH ĐỘNG LỰC HỌC DAO ĐỘNG Ô TÔ
7.3.1. Mô hình 1/4
 7.3. MÔ HÌNH ĐỘNG LỰC HỌC DAO ĐỘNG Ô TÔ
7.3.2. Mô hình 1/2
 7.3. MÔ HÌNH ĐỘNG LỰC HỌC DAO ĐỘNG Ô TÔ
7.3.2. Mô hình 1/2

Z

Z1 Z2
MJy T

K1 C1 K2 C2
2
1 m1 m2
KL1 CL1 KL2 CL2
q2
q1
 7.3. MÔ HÌNH ĐỘNG LỰC HỌC DAO ĐỘNG Ô TÔ
7.3.2. Mô hình 1/2
 7.3. MÔ HÌNH ĐỘNG LỰC HỌC DAO ĐỘNG Ô TÔ
7.3.2. Mô hình 1/2
Ta có thể chia khối lượng treo có khối lượng quy dẫn
M và mô men quán tính Jy thành ba khối lượng quy dẫn
phân bố tương ứng ở treo trước (M1), ở treo sau (M2) và ở
trọng tâm khối lượng phần treo (M3). Các giá trị khối
lượng M1, M2, M3 được xác định từ ba điều kiện sau đây:
+ Điều kiện bảo toàn khối lượng:
M M M M
1 2 3
(7.13)
+ Điều kiện giữ nguyên vị trí trọng tâm phần treo:
M .a  M .b  0
1 2
(7.14)
+ Giữ nguyên giá trị mô men quán tính:
J  M .  M .a  M .b
y
2

y 1
2

2
2
(7.15)
 7.3. MÔ HÌNH ĐỘNG LỰC HỌC DAO ĐỘNG Ô TÔ
7.3.2. Mô hình 1/2

Từ ba điều kiện trên ta xác định được các giá trị khối
lượng quy dẫn như sau:
 2
 2
  2

M  M. y
; M  M. y
; M  M .1  y

 ;
a.L b.L  a.b 
1 2 3

(7.16)
M1  0 ; M2  0 ; M3  0
Trị số và dấu của khối lượng liên kết M3 được xác
định bởi quan hệ giữa bán kính quán tính khối lượng treo
y với toạ độ trọng tâm khối lượng phần treo a, b. Quan hệ
này được đánh giá thông qua hệ số phân bố khối lượng
treo của ô tô:

2

  y
(7.17)
a.b
y
 7.3. MÔ HÌNH ĐỘNG LỰC HỌC DAO ĐỘNG Ô TÔ
7.3.2. Mô hình 1/2
 2

  y
(7.17)
a.b
y

Trường hợp nếu   1 nghĩa là:   a.b thì M  0 ,

y y
2
3

khi đó ta có:
b a
M  M. ; M  M. (7.18)
L L
1 2

Khi M3 = 0 thì sẽ phá vỡ mối liên kết ràng buộc giữa

phần trước và phần sau xe, hay nói một cách khác là dao
động ở phần trước xe và phần sau xe độc lập với nhau.
Trong trường hợp này có thể thay thế hệ dao động tương
đương 4 bậc tự do (dao động liên kết) ở trên bằng hai hệ
dao động độc lập với hai bậc tự do (Hình 7.6).
 7.3. MÔ HÌNH ĐỘNG LỰC HỌC DAO ĐỘNG Ô TÔ
7.3.2. Mô hình 1/2
 7.3. MÔ HÌNH ĐỘNG LỰC HỌC DAO ĐỘNG Ô TÔ
7.3.2. Mô hình 1/2

Trường hợp hệ số phân bố khối lượng có thể phổ biến ở rất

nhiều ô tô (nhất là các ô tô con). Trong thực tế, do bố trí chung có
thể không hoàn toàn thoả mãn điều kiện , nhưng có thể cho phép
sai lệch 10%, thì có thể khảo sát mô hình dao động độc lập như ở
hình 7.6. Trong những trường hợp cần xác định đặc tính dao động
của những điểm nằm ngoài các điểm tương ứng ở cầu trước và
cầu sau và quan tâm tới dao động góc dọc thì cần phải khảo sát
mô hình như ở hình 7.5.
 7.3. MÔ HÌNH ĐỘNG LỰC HỌC DAO ĐỘNG Ô TÔ
7.3.2. Mô hình 1/2
mg
Z Fc

d t
fd fd

-f t
t
fd Ztd


C 0 =tg 

-mg

Mô hình hệ treo
C.( f t ) khi ( Z   )   f t

FC  C ( Z   ) khi  f t  ( Z   )  f dt
 t t t
Cf
 d  C  ( Z    f d ) khi (  Z )  f d
 7.3. MÔ HÌNH ĐỘNG LỰC HỌC DAO ĐỘNG Ô TÔ
7.3.2. Mô hình 1/2

Mô phỏng đặc tính bằng matlab simulink

 7.3. MÔ HÌNH ĐỘNG LỰC HỌC DAO ĐỘNG Ô TÔ
7.3.2. Mô hình 1/2

Mô phỏng đặc tính bằng matlab simulink

 7.3. MÔ HÌNH ĐỘNG LỰC HỌC DAO ĐỘNG Ô TÔ
7.3.2. Mô hình 1/2

Tương tự như hệ thống treo, lốp cũng là phần tử đàn hồi, cũng có thể miêu tả như một hệ thống treo

Mô hình lốp
 7.3. MÔ HÌNH ĐỘNG LỰC HỌC DAO ĐỘNG Ô TÔ
7.3.2. Mô hình 1/2
 7.3. MÔ HÌNH ĐỘNG LỰC HỌC DAO ĐỘNG Ô TÔ
7.3.3. Mô hình không gian
 7.3. MÔ HÌNH ĐỘNG LỰC HỌC DAO ĐỘNG Ô TÔ
7.3.3. Mô hình không gian

Mô hình động lực học dao động toàn xe

trong không gian 3 chiều (3D), bao gồm: 7 bậc tự
do (7DOF), 4 vật thể có khối lượng riêng biệt liên
kết với nhau bằng các bộ phận đàn hồi, giảm
chấn, đây là các bộ phận chính yếu thuộc hệ
thống treo và bánh xe. Khối lượng toàn bộ phần
không được treo phía sau, m3 liên kết với nhau ở
hai vị trí bánh xe phía trái và phải mô tả dạng hệ
thống treo phụ thuộc như ở Hình
 7.3. MÔ HÌNH ĐỘNG LỰC HỌC DAO ĐỘNG Ô TÔ
7.3.3. Mô hình không gian
Mô hình dao động tương đương khảo sát dao động không gian ô tô trong đồ án này được xây dựng với những
giả thiết sau:
- Mô hình động lực biểu thị dao động ô tô hai cầu ở dạng không gian.
- Coi khối lượng được treo M1, M2 nằm trong mặt phẳng ngang chứa trọng tâm khối lượng không treo m1,m2.
- Bỏ qua các yếu tố phi tuyến hình học ví dụ như độ lệch tâm khối lượng treo so với mặt phẳng ngang.
- Vận tốc xe là hằng số.
- Không xét ảnh hưởng của hệ thống truyền lực.
- Cấu trúc vật lý đối xứng mặt phẳng dọc xe.
- Các cầu lắc ngang mà không lắc dọc. Coi các góc lắc ngang của các vật rất nhỏ khi đó

sin    , sin   

- Lốp tiếp xúc điểm với đường.

- Bỏ qua dịch chuyển ngang tương đối giữa khối lượng treo và không
treo
- Coi điểm nối nhíp và giảm chấn với thân xe và cầu xe trùng nhau.
- Dao động của hệ là hệ tuyến tính.
 7.3. MÔ HÌNH ĐỘNG LỰC HỌC DAO ĐỘNG Ô TÔ
7.3.3. Mô hình không gian

Mô hình
tính toán
 7.3. MÔ HÌNH ĐỘNG LỰC HỌC DAO ĐỘNG Ô TÔ
7.3.3. Mô hình không gian

Mô hình
toán học
 7.3. MÔ HÌNH ĐỘNG LỰC HỌC DAO ĐỘNG Ô TÔ
7.3.3. Mô hình không gian Z
 (M
2 ,J
Mô hình x2)

toán học K2T C 2T


(m
Kh 
2 ,Jm
2)
(M K C
,
2P

Ch Jy) C L2T
2P


(M
1,J
x1 )
K1T

C 1T

X
q2T
KL2P
C L2P
 (m
1,J K
m
1)
1P

KL1T C 1P

C L1T
q2P

KL1P
q1T C L1P

q1P