SEMINAR PROPOSAL

RANCANG BANGUN
ALGORITMA AUTOMATED
GUIDED VEHICLE (AGV)
BERBASIS LIDAR DENGAN
METODE SLAM

DI SUSUN OLEH DOSEN PEMBIMBING

TOMI KURNIAWAN RISFENDRA, S.Pd, M.T, Ph.D
NIM. 17130065 NIP. 197902132005011003

FT TEKNIK ELEKTRO INDUSTRI

UNIVERSITAS NEGERI PADANG
 PENDAHULUAN LANDASAN TEORI PERANCANGAN ALAT

PENDAHULUAN
 PENDAHULUAN LANDASAN TEORI PERANCANGAN ALAT

LATAR BELAKANG

Pengurangan Pegawai Pada Masa Covid-19 Transportasi Konvensional tidak relevan

(Ngadi, 2020) mengatakan : Pandemic
covid-19 menyebabkan 15,6% penduduk
01 Indonesia terkena PHK.
Proses distribusi barang terhambat
Kelalaian operator meningkatkan resiko
terhadap operator dan barang bawaan
02
(Afianto, 2020) perlu adanya otomatisasi
(Zahroni, 2015) cepat, tepat dan sesuai

Penelitian beberapa dekade terakhir Penelitian mengenai Navigasi AGV

(Kaloutsakis, 2003) AGV (2 power 2 castors) (Kaloutsakis. 2003) (Waldy. 2015)
Bernavigasi dengan 2 Bernavigasi dengan
03 (Acosta, 2015) Hospital Mobile Platform 04 camera, 7 sensor jarak RFID
(Waldy, 2015) AGV dengan sistem RFID dan odometry.
(Cheong, 2016) Robotic waiter System
Vertical Horizontal
 PENDAHULUAN LANDASAN TEORI PERANCANGAN ALAT

BATASAN MASALAH

 Tugas Akhir ini menggunakan Robot yang bergerak atau

Automated Guided Vehicles (AGV).

 Alat ini menggunakan sensor Light Detection and Range

(LiDAR) 360o sebagai penentu arah.

 Alat ini menggunakan metode Hector-SLAM berbasis Light

Detection and Range (LiDAR).

 PENDAHULUAN LANDASAN TEORI PERANCANGAN ALAT

TUJUAN PENELITIAN

Merancang AGV yang dapat mengetahui

01 posisi dan melakukan Mapping dengan
metode Hector-SLAM

Merancang AGV yang dapat

02 menghindari tabrakan dengan objek
statis maupun dinamis dengan LiDAR

03 Merancang Mekanik AGV

 PENDAHULUAN LANDASAN TEORI PERANCANGAN ALAT

MANFAAT PENELITIAN

MANFAAT TEORITIS MANFAAT PRAKTIS

Meningkatkan keilmuan dan kreatifitas

Meningkatkan aliran pemindahan
01 mahasiswa di bidang robotika dan 01
barang pada kantor maupun indutri
otomasi

Meningkatkan produktifitas industri

02
dengan memanfaatkan robot
 PENDAHULUAN LANDASAN TEORI PERANCANGAN ALAT

LANDASAN TEORI
 PENDAHULUAN LANDASAN TEORI PERANCANGAN ALAT

Automated Guided Vehicle

Navigasi Berbasis Berkabel Navigasi Berbasis Pita

Sensor Kabel ditempatkan dibawah tanah Sensor pita digunakan memandu AGV yang
kurang lebih 1 inch untuk AGV dapat diterapkan pada lantai. Seperti line follower
mendeteksi frekuensi radio. robot.

Navigasi Berbasis Laser Navigasi Berbasis Giroskop

Navigasi AGV secara nirkabel untuk Merupakan system navigasi lanjutan dengan
mendeteksi jarak terhadap objek di kolaborasi antara navigasi kabel/pita dengan
sekelilingnya dengan prinsip sensor giro sebagai sensor perubahan arah
hadap.

Navigasi berbasis fitur Alami

Merupakan system navigasi lanjutan yang
lebih kompleks dari Giroskop dengan
diperluakn integrasi terhadap alam sekitar.
 PENDAHULUAN LANDASAN TEORI PERANCANGAN ALAT

Kinematic Pergerakan Mecanum Wheel

 roda mecanum memiliki roller sudut ± 45o

 : Sumbu koordinat kartesius
 [m/s] : Kecepatan linear robot
 : Kecepatan linear setiap roda terhadap
 [rad/s] : Kecepatan Sudut Roda
 : Kecepatan pasif roller
 : Jarak roda terhadap sumbu
 : Jarak roda terhadap sumbu
 PENDAHULUAN LANDASAN TEORI PERANCANGAN ALAT

Kinematic Pergerakan Mecanum Wheel

Kecepatan linear tiap Roda : Resultan Kecepatan Roda :
 
 Resultan arah hadap :

Kecepatan Robot longitudinal :


Kecepatan Robot Transversal :

Kecepatan sudut :
 PENDAHULUAN LANDASAN TEORI PERANCANGAN ALAT

LiDAR ToF LiDAR Triangulation

  t=0 Pulsa-pulsa terkirim
Laser t = t1

Receiver Objek
Pulsa-pulsa diterima
Sistem
RPLiDAR 𝑐 .𝑡 Jarak
𝑑=
Laser Scanner
2
 PENDAHULUAN LANDASAN TEORI PERANCANGAN ALAT

SLAM

• SLAM merupakan algoritma yang

digunakan pada robot mobile
autonomous seperti AGV untuk
melakukan lokalisasi dan pemetaan
lingkungan
• Dalam penelitian ini digunakan SLAM
berbasis filter HECTOR
 PENDAHULUAN LANDASAN TEORI PERANCANGAN ALAT

TEORI PENDUKUNG

T1 Bahasa Pemrograman Python

T2 Motor DC

T3 Diagram Alir
 PENDAHULUAN LANDASAN TEORI PERANCANGAN ALAT

PERANCANGAN ALAT
 PENDAHULUAN LANDASAN TEORI PERANCANGAN ALAT

DIAGRAM BLOK
Sensor LiDAR Di Robot

Raspberry PI / ROS
Router
Slave

Driver Motor 1 Motor DC 1

Driver Motor 2
Laptop Master /

Motor DC 2
ROS Master

 
Arduino Mega
2560
Driver Motor 3
Motor DC 3
 

Driver Motor 4
Ruang Kontrol Motor DC 4
 
 PENDAHULUAN LANDASAN TEORI PERANCANGAN ALAT

PRINSIP KERJA ALAT

Start

Inisialisasi
setiap node
Mode Pertama
Launch hector_SLAM Node Kontrol
mode Build Map (Mode buat map), mode ini Sensor Lidar
mapping  Kinematic

memiliki fungsi untuk membuat peta

lingkungan kerja robot dalam skema 2 dimensi Node
map_saver
Launch
teleop_twist_keyboar
dengan SLAM algoritma Hector dan sensor
LiDAR File (.yaml)
Yes
Key=w
? Maju
File (.pgm)
No
Yes
Key=x? mundur

No
Yes
Putar
Key=d?
kanan
No
Yes
Putar
Key=a?
kiri
No
No Yes
Key=s? stop

End
 PENDAHULUAN LANDASAN TEORI PERANCANGAN ALAT

PRINSIP KERJA ALAT(2)

Start

Mode kedua
Inisialisasi
mode auto, robot dapat bergerak secara setiap node 
otomatis dengan mengikuti jalur (trajectory)
yang dibuat berdasarkan lokasi robot saat ini Sensor Lidar
Launch navigation dan
load map
dengan lokasi yang dituju.
Rviz Software

2D Nav Goal

Node Kontrol
kinematic

End
 PENDAHULUAN LANDASAN TEORI PERANCANGAN ALAT

PERANCANGAN HARDWARE

Tampak Atas Tampak Bawah

 PENDAHULUAN LANDASAN TEORI PERANCANGAN ALAT

PERANCANGAN SOFTWARE

Virtual Machine Os Linux Ubuntu Rviz Gazebo

Digunakan sebagai media Digunakan pada perangkat Digunakan untuk Digunakan untuk
dual boot dan akan Raspberry pi 4B menampilkan simulasi menampilkan Simulasi
menjalankan Os Linux keadaan 2D keadaan 3D
Ubuntu di Windows
 PENDAHULUAN LANDASAN TEORI PERANCANGAN ALAT

JADWAL PELAKSANAAN TUGAS AKHIR

 PENDAHULUAN LANDASAN TEORI PERANCANGAN ALAT

RANCANGAN ANGGARAN BELANJA ALAT

TERIMA KASIH
FT TEKNIK ELEKTRO INDUSTRI
UNIVERSITAS NEGERI PADANG