Elektromotorni pogoni 2 dio

Nezavisno uzbuđeni istosmjerni motor

• Shematski prikaz, momentna
karakteristika i jednađbe brzine
vrtnje nezavisno uzbuđenog
istosmjernog motora
Regulacija brzine vrtnje dodavanjem otpora u
krug armature
• Dodavanjem otpora u krug armature mjenja se nagib
pravca koja predstavlja momentnu karakteristiku
motora, a radna točka stacionarnog stanja mjenja se
tako da se brzina smanjuje
• Reguliranjme brzine vrtnje pomoću otpora je
jednostavno ali energetski neprihvatljivo zbog gubitaka
Regulacija brzine vrtnje promjenom napona

• Iz jednađbe i dijagrama
vidimo da se
promjenom napona U
uz konstantan tok,
statička karakteristika
mjenja u porodicu
paralelnih pravaca
 Osnovna svojstva regulacije brzine vrtnje
naponom:

• Moguće je samo smanjivanje brzine od nazivne prema niže

• Opseg reguliranja brzine je oko 10:1, stabilnost dovoljna
• Regulacija je kontinuirana
• Dozvoljeni moment tereta je Mt = Mn jer je tok konstanatan
• Regulacija je ekonomična jer nema disipacije energije
• Pri malim teretima (strujama) javlja se problem isprekidanih struja
čopera što mjenja oblik karakteristike momenta (to se odnosi na
slučaj da je izvor promjenjivog napona statički elektronički pretvarač).
• Regulacija naponom kombinira se još s regulacijom poljem
(uzbudom). Izvor promjenjivog istosmjernog napona najčešče je
upravljivi statički pretvarač, a starija tehnička rješenja su Leonardov
agregat (motor+generator)
 Regulacija brzine vrtnje promjenom
uzbudnog toka
• Brzina vrtnje praznog hoda je obrnuto proporcionalna uzbudnom toku, a nagib
pravca obrnuto proporcionalan kvadratu uzbudnog toka
• Ograničenje: zbog zasićenja tok je moguće samo smanjivati. Upraksi se smanjuje
samo do 30% nazivnog toka pri čemu se brzine mjenjau do trostrukog iznosa. Pri
tolikoj brzini se javljaju poteškoće zbog komutacije i mehanički problemi
• Motor s permanentnm magnetima- nema mogućnosti mjenjanja brzine
promjenom uzbude
• Promjenom momentne karakterisitike u ovisnosti o uzbudnom toku izgleda ovako
Serijski uzbuđen istosmjerni motor
• Kod manjih
opterećenja je
momentna
karakteristika
hiperbola, a kod
većih prelazi u
pravac
 Regulacije brzine vrtnje serijskog
istosmjernog motora
• Brzina vrtnje se može regulirati (namještati):
– Promjenom napona izvora napajanja
– Dodavanjem predotpora
– Šentiranjem uzbudnog namota (smanjenje uzbudne struje – slabljenjem polja)
– Šentiranjem armaturnog namota
• Najjednostavnija promjena napona napajanja se može ostvariti
serijskim i paralelnim prespajanjme više motora. To je tipično u
električnoj vuči.
• Elektroničkim energetskim pretvaračima se može regulirati napon
napajanja
• Dodavanjem predotpora je jednostavno ali energetski neprihvatljivo
• Šentiranje uzbudnog namota najčešće je u vuči
Ovisnost brzine vrtnje o naponu
Šentiranje uzbude serijskog istosmjernog
motora u svrhu regulacije brzine vrtnje
Utjecaj veličine predotpora otpora, otpora šanta
armature, otpora šanta uzbude na karakteristiku
serijskog istosmjernog motora
Sustav regulacije sinkronog motora
Karakteristike momenta sinkronog motora pri
konstantnoj frekvenciji
• Razvijeno je više sustava pokretanja i dovođenja u
sinkronizam (zalet) sinkronog motora:
– Asinkroni zalet samog motora
• Asinkrono pokretanje, osim uzbudnog postoji i prigušni namot za
asinkrono pokretanje, koji je u obliku kaveza složen u polne
papuče, pri pokretanju uzbudni namot se kratko spaja preko
otpornika dok motor ne dostigne 95% brzine
• A) izravno uključenje u mrežu , nazivna struja 4-6 puta veća a
moment 50-100%
• B) prespajanje zvijezda trokut, pokreće se pri spoju u zvijezdu a
nakon zaletanja se spaja u trokut, pri čemu je struja pokretanja
tri puta manja nego da se motor pokretao spojem u trokut, ali je i
moment tri puta manji
• C) preko otpornika ili prigušnice , struja je 1,5-2,5 puta veća od
nazivne a moment je svega 10% od nazivnog
• D) pomoću transformatora za pokretanje, regulacijskim
transformatorom regulira se struja uklapanja kroz statorski namot
Sinkrono pokretanje pomoću frekvencijskog
pretvarača, omogućava promjenu frekvencije i
napona od nule do nazivnog iznosa, pri tome je
rotor cijelo vrijeme u sinkronizmu, zalet traje
relativno dugo ali su gubici zanemarivi, pretvrač
obično ima dvostruku ulogu, za reguliranje brzine
vrtnje naponom i frekvencijom:
– Zalet pomoću zaletnim motorom
– Zalet pomoću izvora promjenjive frekvencije
(pretvarača frekvencije)
– Zalet pomoću elektroničkog uređaja za usporeni
zalet (soft start)
Utjecaj primjene frekvencijskih pretvarača
na neka svojstva elektromotornog pogona
• Premda upotreba frekvencijskih pretvarača ima značajnih
prednosti pred nereguliranim pogonima njihova upotreba
unosi i neke nove probleme s aspekta zagrijavanja, utjecaja na
mrežu i primjene motora u eksplozijski ugroženom prostoru.
• Zbog nelinearnih karakteristika pretvarača naponi i struje koje
motori uzimaju iz njih nisu sinusoidalnog oblika, kao kod
direktnog napajanja iz mreže, već sadrže različite više
harmoničke članove.
• Pri reguliranju brzine vrtnje na niže slabi hlađenje pa se
temperature motora povećavaju ako nije ugrađena nezavisna
ventilacija motora.
 Sustav regulacije asinkronog motora
gdje je p – broj pari polova, s – klizanje, fs
• Momentna karakteristika – frekvencija napona napajanja staa
asinkronog motora Možemo je mijenjati (regulirati):

a) promjenom klizanja s,
b) promjenom broja pari polova p i
c) promjenom frekvencije f.
Klizanje možemo mijenjati dodavanjem
otpora u rotorski krug(kolutni
motori),statorski krug ili promjenom
napona napajanja.
Broj pari polova možemo mijenjati
prespajanjem namota (Dahlanderovi
spojevi) ili ugradnjom više odvojenih
namota u stator.
Promjenu frekvencije možemo ostvariti
napajanjem motora iz izvora promjenljive
frekvencije (elektronički frekvencijski
pretvarač).
 Regulacija brzine vrtnje asinkronog motora
promjenom napona i frekvencije

• Promjenom frekvencije pri nepromijenjenom naponu mijenja se

magnetski tok Φ i indukcija u motoru:
• Us ≈ Es= 4,44 N fs Φ
• (Smanjenje frekvencije povećava mag.tok, a povećanje ga smanjuje)
• kao i moment motora:
• M = k Φ Ir cos φr
• Da se održi približno isti tok (zasićenje) i razvijeni moment, napon Us i
frekvencija fs moraju se mijenjati istovremeno po zakonu upravljanja:
• Tehnički naziv za ovakvu regulaciju je skalarna regulacija brzine vrtnje.
 Skalarna regulacija
• Istovremena promjena napona i frekvencije U/f, tehnički naziv
skalarna regulacija.

• Ograničenja
• Skalarna regulacija U/f ima ograničeno područje primjene zbog
toga što je promjena napona motora ograničena, od iznosa
nula do nazivnog napona. Povećanje napona iznad nazivnog
nije dozvoljeno zbog naponskih naprezanja.
• Povećanje frekvencije iznad nazivne ograničeno je mehaničkim
razlozima i promjenama mehaničke karakteristike motora zbog
smanjenja toka u području iznad nazivne frekvencije.
• Upravljačke karakteristike pri skalarnoj regulaciji su dane na
slijedećem dijagramu.
Tipična struktura frekvencijskog petvarača za
asinkrone motore
 Skalarna regulacija – ograničenja u radu
pretvarača
• Ograničenja pri radu do nazivne brzine – područje konstantnog toka:
• Motoru zadane nazivne frekvencije pretvarač treba održavati
proporcionalan odnos napona i frekvencije za sve niže radne
frekvencije (brzine vrtnje).
• Ograničena električna veličina je struja pretvarača Imax.

• Područje slabljenja magnetskog toka – iznad nazivne frekvencije:

• Na frekvencijama upravljanja iznad nazivne frekvencije motora trebalo
bi za konstantni moment povećavati napon iznad nazivnog što nije
dozvoljeno.
• Napon se drži konstantnim a magnetski tok slabi → moment motora
opada prema ilustraciji na slici, uz zadržavanje struje na nazivnom
iznosu.
Skalarna regulacija -upravljačke karakteristike
• Pri istovremenoj promjeni napona i frekvencije (konstantni mag. tok)
idealizirane statičke momentne karakteristike motora izgledaju prema slici.
• f1 je bazna (osnovna) frekvencija motora
• Skalarno upravljanje se općenito primjenjuje gdje se ne zahtjeva velika
preciznost i dinamička svojstva pogona (tipično za centrifugalne pumpe i
ventilatore)
• Nije potrebna povratna veza brzine pa je pogon relativno jednostavan.
Promjena momentnih karakteristika pri skalarnoj regulaciji, φ=konst.
• Pri nazivnom naponu i povećanju frekvencije smanjuje
se magnetski tok
• (engl. field weakening) i opada moment motora prema
• →f1 je bazna (osnovna) frekvencija motora
Promjena momentnih karakteristika pri skalarnoj
regulaciji
Moment- brzina vrtnje reguliranog kaveznog
motora