ACTUADORES

ACTUADOR
• Es un dispositivo inherentemente mecánico cuya función
es proporcionar fuerza para mover o “actuar” otro
dispositivo mecánico.
• La fuerza que provoca el actuador proviene de tres
fuentes posibles: Presión neumática, presión hidráulica, y
fuerza motriz eléctrica (motor eléctrico o solenoide).
• Dependiendo de el origen de la fuerza el actuador se
denomina “neumático”, “hidráulico” o “eléctrico
HISTORIA DEL ACTUADOR
• El actuador mas común es el actuador manual o humano.
Es decir, una persona mueve o actúa un dispositivo para
promover su funcionamiento.
• Con el tiempo, se hizo conveniente automatizar la
actuación de dispositivos, por lo que diferentes
dispositivos hicieron su aparición. Actualmente hay
básicamente dos tipos de actuadores.
• Lineales: generan una fuerza en línea recta, tal como
haría un pistón.
• Rotatorios: generan una fuerza rotatoria, como lo haría un
motor eléctrico
VÁLVULAS
• Es una pieza mecánica usada para modificar el flujo o el
fluido que pasa a través de ella, la acción de la válvula es
causada por el movimiento de cierre de un elemento
(puede ser una bola, puerta, disco, tapón, etc.) el cual
está conectado a un cuello localizado fuera de este y a su
vez tiene un sistema para cambiar el control de la
posición del elemento de cierre, protegiendo la tubería y
las bombas de la sobre presurización, ayudando a
prevenir flujos contrarios en las bombas y remover aire en
estas.
HISTORIA DE LAS VÁLVULAS
• Las válvulas han existido desde los Egipcios, Griegos y
antiguos Romanos, pero en la historia moderna
encontramos el máximo desarrollo de esta paralelo a la
revolución industrial, cuando en 1705 el primer motor de
vapor fue inventado, debido a las altas presiones que se
tenían que contener y regular, esto dio una nueva
importancia a las válvulas.
• Hoy en día los requerimientos del medio hacen expandir
los diseños de las válvulas y sus funciones. Altas
presiones, amplios rangos de temperatura, los distintos
tipos de fluidos, todos estos factores y muchos mas han
contribuido al desarrollo de las válvulas.
ACTUADORES HIDRAULICOS
• Estos actuadores se basan, para su funcionamiento, en la
presión ejercida por un líquido, generalmente un tipo de
aceite. Las maquinas que normalmente se encuentran
conformadas por actuadores hidráulicos tienen mayor
velocidad y mayor resistencia mecánica y son de gran
tamaño, por ello, son usados para aplicaciones donde
requieran de una carga pesada.
• Cualquier tipo de sistema hidráulico se encuentra sellado
herméticamente a modo que no permita, de ninguna
manera, derramar el líquido que contiene, de lo contraria
se corre un gran riesgo.
Ventajas de los actuadores hidráulicos
• Altos índices entre potencia y carga.
• Mayor exactitud.
• Respuesta de mayor frecuencia.
• Desempeño suave a bajas velocidades.
• Amplio rango de velocidad.
• Produce mas fuerza que un sistema neumático de mismo
tamaño.
Desventajas de los actuadores hidráulicos

• Las desventajas de este sistema son que debido a las

elevadas presiones a las que se trabajan propician la
existencia de fugas de aceite a lo largo de la instalación.
• Además, estas instalaciones suelen ser mas complicadas
que las necesarias para actuadores neumáticos y mucho
mas que para los eléctricos, necesitando de equipos de:
• Filtrado de partículas.
• Eliminación de aire.
• Sistemas de refrigeración.
• Unidades de control de distribución.
Aplicaciones de los actuadores hidráulicos
Se divide en tres grandes grupos:

• Cilindro hidráulico.
• Motor hidráulico.
• Motor hidráulico de oscilación.
Cilindro hidráulico
De acuerdo con su función podemos clasificar a los
cilindros hidráulicos en 2 tipos:

• De efecto simple: se utiliza fuerza hidráulica para

empujar y una fuerza externa, diferente, para contraer.
• -De acción doble: se emplea la fuerza hidráulica para
efectuar ambas acciones.
• Cilindro de presión dinámica
Lleva la carga en la base del cilindro. Los
costos de fabricación por lo general son bajos
ya que no hay partes que resbalen dentro del
cilindro.
• Cilindro de efecto simple
Una barra es colocada en un extremo del
pistón, cuando la presión es ejercida en la
parte contraria al extremo del pistón donde
esta la barra, esta sube hasta donde la presión
lo empuje, ejerciendo una fuerza sobre la barra
de contracción, la barra es regresada a la
posición inicial.La carga solo puede colocarse
en un extremo del cilindro.
• Cilindro de efecto doble
La carga puede colocarse en cualquiera de los lados del
cilindro. Se genera un impulso horizontal debido a la diferencia
de presión entre los extremos del pistón cuando el líquido entra
en este.

• Cilindro telescópico
La barra de tipo tubo multietápico es empujada sucesivamente
conforme se va aplicando al cilindro aceite a presión. Se puede
lograr una carrera relativamente en comparación con la longitud
del cilindro
Motor hidráulico
En los motores hidráulicos el movimiento rotatorio es
generado por la presión. Estos motores los podemos
clasificar en dos grandes grupos:
• El de tipo rotatorio: en el que los engranes son
accionados directamente por aceite a presión.
• El de tipo oscilante: el movimiento rotatorio es generado
por la acción oscilatoria de un pistón o percutor; este tipo
tiene mayor demanda debido a su mayor eficiencia.
• A continuación se muestra la clasificación de este tipo de
motores:

ROTATORIO ENGRANAJE

MOTOR
HIDRÁULICO LEVA
CENTRICA
PISTON
OSCILANTE
AXIAL
EJE
INCLINADO
• Motor de engranaje
El aceite a presión fluye desde la entrada que actúa sobre la
cara dentada de cada engranaje generando torque en una
dirección. La estructura del motor es simple, por lo que es muy
recomendable su uso en operaciones a alta velocidad.
• Motor oscilante con pistón axial
Tiene como función, el absorber un determinado volumen de
fluido a presión y devolverlo al circuito en el momento que éste
lo precise.
• Motor con pistón eje inclinado
El aceite a presión que fluye desde la entrada empuja el pistón
contra la brida y la fuerza resultante en la dirección radial hace
que el eje y el bloque del cilindro giren en la dirección de la
flecha. Este tipo de motor es muy conveniente para usos a alta
presión y a alta velocidad. Es posible modificar su capacidad al
cambiar el ángulo de inclinación del eje.
ACTUADORES NEUMÁTICOS
• El trabajo realizado por un actuador neumático puede ser
lineal o rotativo. El movimiento lineal se obtiene por
cilindros de émbolo. También encontramos actuadoresb
neumáticos de rotación continua (motores neumáticos),
movimientos combinados e incluso alguna transformación
mecánica de movimiento que lo hace parecer de un tipo
especial.
CLASIFICACION
ACTUADORES LINEALES
• Los cilindros neumáticos independientemente de su
forma constructiva, representan los actuadores más
comunes que se utilizan en los circuitos neumáticos.
Existen dos tipos fundamentales de los cuales derivan
construcciones especiales.
SIMPLE EFECTO
DOBLE EFECTO
 CILINDROS DE SIMPLE EFECTO
• Un cilindro de simple efecto desarrolla un trabajo sólo en
un sentido. El émbolo se hace retornar por medio de un
resorte interno o por algún otro medio externo como
cargas, movimientos mecánicos, etc. Puede ser de tipo
“normalmente dentro” o “normalmente fuera”.
• Los cilindros de simple efecto se utilizan para sujetar,
marcar, expulsar, etc. Tienen un consumo de aire algo
más bajo que un cilindro de doble efecto de igual
tamaño. Sin embargo, hay una reducción de impulso
debida a la fuerza contraria del resorte, así que puede
ser necesario un diámetro interno algo más grande
para conseguir una misma fuerza.
EJEMPLOS
 CILINDROS DE DOBLE EFECTO

• Los cilindros de doble efecto son aquellos que realizan

tanto su carrera de avance como la de retroceso por
acción del aire comprimido. Su denominación se debe a
que emplean las dos caras del émbolo (aire en ambas
cámaras), por lo que estos componentes sí que pueden
realizar trabajo en ambos sentidos
• Sus componentes internos son prácticamente iguales
a los de simple efecto, con pequeñas variaciones en
su construcción. Algunas de las más notables las
encontramos en la culata anterior, que ahora ha de
tener un orificio roscado para poder realizar la
inyección de aire comprimido
 ACTUADORES DE GIRO
• Los actuadores rotativos son los encargados de
transformar la energía neumática en energía mecánica de
rotación. Dependiendo de si el móvil de giro tiene un
ángulo limitado o no, se forman los dos grandes grupos a
analizar
• Actuadores de giro limitado,
• Son aquellos que proporcionan movimiento de giro
pero no llegan a producir una revolución(exceptuando
alguna mecánica particular como por ejemplo piñón –
cremallera). Existen disposiciones de simple y doble
efecto para ángulos de giro de 90º, 180º..., hasta un
valor máximo de unos 300º(aproximadamente).
• Motores neumáticos,
• Son aquellos que proporcionan un movimiento
rotatorio constante. Se caracterizan por proporcionar
un elevado número de revoluciones por minuto.
 ACTUADOR DE PALETA

• El actuador de giro de tipo paleta quizá sea el más

representativo dentro del grupo que forman los
actuadores de giro limitado. Estos actuadores realizan un
movimiento de giro que rara vez supera los 270º,
incorporando unos topes mecánicos que permiten la
regulación de este giro.
• Al aplicar aire comprimido a una de sus cámaras,
la paleta tiende a girar sobre el eje, siempre y
cuando exista diferencia de presión con respecto a
la cámara contraria (generalmente comunicada
con la atmósfera). Si la posición es inversa, se
consigue un movimiento de giro en sentido
contrario.
ACTUADOR PIÑÓN - CREMALLERA

• En esta ejecución de cilindro de doble efecto, el vástago

es una cremallera que acciona un piñón y transforma el
movimiento lineal en un movimiento giratorio, hacia la
izquierda o hacia la derecha, según el sentido del émbolo.
Los ángulos de giro corrientes pueden ser de 45º, 90º,
180º, 290º hasta 720º.Es posible determinar el margen de
giro dentro del margen total por medio de un tornillo de
ajuste que ajusta la carrera del vástago.
MOTORES DE PALETAS

• Dentro de la variada gama de motores neumáticos, los

más representativos son los del tipo “de paletas”, también
conocidos como “de aletas”. Debido a su construcción
sencilla y peso reducido
• Su constitución interna es similar a la de los
compresores de paletas, es decir, un rotor ranurado,
en el cual se alojan una serie de paletas, que gira
excéntricamente en el interior del estator. En estas
ranuras se deslizan hacia el exterior las paletas o
aletas por acción de la fuerza centrífuga cuando se
aplica una corriente de aire a presión.
• En estos actuadores no tiene sentido la clasificación
de simple o doble efecto, si bien, dependiendo de la
construcción de estas paletas el motor podrá girar en
uno o dos sentidos. Los motores de paletas son
fabricados para potencias entre 0,1 y 20 CV. El
número de revoluciones en vacío oscila entre 1000 y
5000 r.p.m., siendo frecuentemente utilizados en
herramientas portátiles neumáticas (como
taladradoras, esmeriladoras, etc.)
ACTUADORES ELECTRICOS
• La estructura de un actuador eléctrico es simple en
comparación a los actuadores hidráulicos y neumáticos,
ya que solo requieren de energía eléctrica como fuente
de poder. Como se utilizan cables eléctricos para
transmitir electricidad y las señales, es altamente versátil
y no existe restricciones en cuanto a distancia entre la
fuente de poder y el actuador.
• Las características de control, sencillez y precisión de
los accionamientos eléctricos han hecho que sean los
mas usados en los robots industriales.

• Dentro de los actuadores eléctricos se encuentran

MOTORES DE CORRIENTE DIRECTA
Servomotores:
Son los mas utilizados debido a su
facilidad de control. En este caso, se
utiliza en el propio motor un sensor de
posición (Encoder) para realizar su control
Están constituidos por dos devanados
internos, el inductor e inducido que se
alimentan de corriente continua.
INDUCTOR
• También denominado “Devanado de Excitación”, esta
situado en el estator y crea un campo magnético en
dirección fija, denominado excitación.
INDUCIDO
• Situado, en el rotor, hace girar al mismo debido a la
fuerza de Lorentz que aparece como combinación de la
corriente circulante por él y del campo magnético de
excitación. Recibe la corriente del exterior a través del
colector de delgas, en el que se apoyan unas escobillas
de grafito
MOTOR PASO A PASO
• Dispositivo electromecánico que convierte una serie de
impulsos eléctricos en desplazamientos angulares
discretos, lo que significa que es capaz de avanzar una
serie de grados (paso) dependiendo de sus entradas de
control.
• Existen tres tipos de motores paso a paso:
• De imanes Permanentes
• De reluctancia Variable
• Híbridos
IMANES PERMANENTES
• El rotor, que posee una polarización magnética constante,
gira para orientar sus polos de acuerdo al campo
magnético creado por las fases del estator
RELUCTANCIA VARIABLE
• El rotor esta formado por un material ferro - magnético
que tiende a orientarse de modo que facilite el camino de
las líneas de fuerza del campo magnético generado por la
bobinas del estator. NO contiene, por tanto imanes
permanentes.
• El estator es similar a un motor DC de escobillas
HIBRIDOS
• Los motores híbridos combinan el modo de
funcionamiento de los dos anteriores
MOTOR DE CORRIENTE ALTERNA
• Este tipo de motor se ha venido realizando mejoras que
se han introducido en las maquinas síncronas las cuales
hacen que se presente como un claro competidor de
motores de corriente continua
• Se debe principalmente de tres factores importantes:
• La construcción de motores síncronos sin escobillas
• El uso de convertidores estáticos que permiten varias
la frecuencias ( y así la velocidad de giro) con facilidad
y precisión
• El empleo de la microelectrónica, que permite una
gran capacidad de control

• Existen dos tipos fundamentales de motores de

corriente alterna:
Motores Asíncronos de inducción
• El rotor esta constituido por varias barras conductoras
dispuestas paralelamente al eje del motor y por dos
anillos conductores en los extremos ( Motor de Jaula de
Ardilla)
• El estator consta de un conjunto de bobinas, de modo
que cuando la corriente alterna trifásica las atraviesa, se
forma un campo magnético rotatorio en las proximidades
del estator.
• Esto induce corriente en el rotor, que crea su propio
campo magnético. La interacción entre ambos
campos produce un par en el rotor. No existe
conexión eléctrica directa entre el estator y el rotor
• La frecuencia de la corriente alterna de la
alimentación determina la velocidad al la cual rota el
campo magnético del estator. El rotor sigue a este
campo, girando mas despacio , la diferencia de
velocidades se denomina deslizamiento.
Motores Síncronos
• Opera exactamente a la misma velocidad que el campo
del estator, sin deslizamiento.
• El inducido se sitúa en el rotor que tiene polaridad
constante (imanes permanentes o bobinas) mientras que
el inductor situado en el estator esta formado por tres
devanados iguales decalados 120° eléctricos y se
alimenta con un sistema trifásico de tensiones.
• En los motores síncronos la velocidad de giro depende
únicamente de la frecuencia de la tensión que alimenta
el inducido .Para poder variar esta precisión, el control
de la velocidad se realiza mediante un convertidor de
frecuencia. Para evitar el riego de perdida de
sincronismo se utiliza un sensor de posición continuo
que detecta la posición del rotor y permite mantener
en todo momento el Angulo que conforman los
campos del estator y rotor. A este método se denomina
“Auto síncrono” o “Auto Pilotado”
TIPOS DE VALVULAS
Que son las válvulas?
Una válvula se puede
definir como
un aparato mecánico con el
cual se puede iniciar,
detener o regular la
circulación (paso) de
líquidos o gases mediante
una pieza movible que
abre, cierra u obstruye en
forma parcial uno o más
orificios o conductos.
Clasificación por su función:

Aislamiento: Interrumpir el flujo de forma total y cuando

sea preciso.
Regulación: Modificar el flujo en cuanto a cantidad,
desviarlo, mezclarlo o accionarlo de forma automática.
Retención: Impedir que el flujo no retroceda hacia la zona
presurizada cuando esta decrece o desaparece.
Seguridad: Utilizadas para proteger equipos y personal
contra la sobrepresión.
 Aislamiento y Regulación
• Lineales
1. Válvula de Aguja 2. Válvula Anular

3. Válvula de Compuerta 4. Válvula de Diafragma

5. Válvula de Globo 6. Válvula de Cono Fino

7. Válvula de Apriete
• Giratorios
1. Válvula de Bola 2. Válvula de Mariposa

3. Válvula Macho
 Retención

• La válvula de retención esta destinada a impedir

una inversión de la circulación. La circulación del líquido
en el sentido deseado abre la válvula; al invertirse la
circulación, se cierra.
 Válvula de Seguridad
• Las Válvulas de Seguridad y
Alivio son dispositivos auto
accionados por el fluido que
previenen la sobre presión. Las
Válvulas se componen de un
muelle pretarado a una
determinada presión de disparo
por encima de la cual actuara
liberando el fluido del sistema
una vez producida la
evacuación del fluido y la
presión de ejercicio
restablecida en el sistema
vuelven a su posición inicial
cerrada.
OTROS TIPOS DE
ACTUADORES
Actuadores Mecánicos
• Los actuadores mecánicos son dispositivos que
transforman el movimiento rotativo a la entrada, en un
movimiento lineal en la salida. Los actuadores mecánicos
aplicables para los campos donde se requiera
movimientos lineales tales como: elevación, traslación y
posicionamiento lineal.
• Algunas de las ventajas que nos ofrecen los
actuadores mecánicos son: Alta fiabilidad,
simplicidad de utilización, mínima manutención,
seguridad y precisión de posicionamiento;
irreversibilidad según el modelo de aplicación,
sincronismo de movimiento. Dentro del campo de
los actuadores mecánicos encontramos dos tipos de
movimiento:
Actuadores electrónicos
• Servomotores:
• Un servomotor es un dispositivo similar a un motor de
corriente continua que tiene la capacidad de ubicarse en
cualquier posición dentro de su rango de operación, y
mantenerse estable en dicha posición.
• Puede ser controlado tanto en velocidad como en
posición.
• Está conformado por un motor, una caja reductora y
un circuito de control. También potencia
proporcional para cargas mecánicas. Un servo, por
consiguiente, tiene un consumo de energía
reducido.
Criterios de selección
• La selección esta en función de la aplicación . Es
necesario conocer si el tipo de control de proceso es de
interrupción, regulación o rotación. Los actuadores son de
distintas formas según el tipo de montaje que se quiera
realizar
• Para la selección se deben tomar en cuenta
factores como:
• -Potencia
• -Peso y volumen
• -Precisión
• -Velocidad
• -Mantenimiento
• -Costo
Selección de un actuador
• La correcta selección de un actuador para una línea de
procesos es fundamental, ya que si no se
selecciona adecuadamente esto repercutirá en el proceso
de producción, por lo que es necesario saber que es lo
que se quiere automatizar.
• Posteriormente se debe determinar si el proceso se
quiere automatizar de la siguiente manera
-Neumáticamente
-Hidráulicamente
-Eléctricamente
Bibliografía:
• http://es.wikipedia.org/wiki/Actuador
• http://www.slideshare.net/BryamBaca/actuadores-106225
85
• http://www.valvias.com/tipos-de-actuadores.php
• http://www.valvias.com/basico.php
• http://www.comeval.es/formacion_glosario_2007.htm
• http://www.monografias.com/trabajos11/valvus/valvus.sht
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