Điều khiển động cơ không đồng bộ

theo phương pháp tựa từ thông rotor

Giảng viên hướng dẫn: TS: Vũ Hoàng Phương

Sinh viên thực hiện:
- Đỗ Tùng Dương - 20173791
- Nguyễn Trường Giang - 20173808

Power ElectronicsPower Electronics

Laboratory Laboratory
- Hanoi University of Science and Technology
 Mục lục

1 Đặt vấn đề

Mô hình động cơ IM trong không gian

2 vector

Phương pháp điều Cấu

khiển động cơ tựa từ
3 thông roto (FOC)

4 Mô phỏng kiểm chứng

5 Nhận xét

6 Tài liệu tham khảo

05/13/2024 PELAB - HUST 2

1 Đặt vấn đề
- Động cơ xoay chiều 3 pha đang ngày càng phổ biến trong
công nghiệp như cầu trục, tải nâng hạ, động cơ không
đồng, động cơ đồng bộ nam châm vĩnh cửu,....

- Việc tìm ra cách điều khiển chúng đang được nghiên cứu
và phát triển. Chúng ta có thể tìm kiểm qua các keywords
như: “High performance AC drives” hay “High precision AC
drives”

- Ở trong báo cáo này, chúng em xin trình bày về Điều khiển
động cơ IM sử dụng card FPGA dựa trên phương pháp
Điều khiển tựa từ thông rotor (FOC)

05/13/2024 PELAB - HUST 3

1 Đặt vấn đề
1.1: Định nghĩa FPGA
FPGA (Field Programmable Gate Array) là mạch tích hợp cỡ
lớn dùng cấu trúc mảng phần tử logic mà người dùng có thể tái
lập trình được. FPGA có thể tái lập trình, không phụ thuộc vào
dây chuyền sản xuất phức tạp của nhà máy sản xuất.

05/13/2024 PELAB - HUST 4

2 Mô hình động cơ IM
2.1: Mô hình động cơ không đồng bộ trong không gian vector

Im
ej120
b Us
Re
c a 2
u sa ( t ) 2 j 240
3 usc (t )e
3
2
ej240 usb (t )e j120
3

Hình 2.1: biểu diễn 3 dòng pha dưới dạng vector phức
 2
us  usa (t )  usb (t )e j120  usc (t )e j 240 
3
05/13/2024 PELAB - HUST 5
2 Mô hình động cơ IM
2.1: Mô hình động cơ không đồng bộ trong không gian vector
 Mối quan hệ giữa các đại lượng vector ĐCKDB rotor lồng
sóc
 Phương trình điện áp
 
  d   d r
us  Rs is  s u r  0  R i
r r 
dt dt
 Phương trình từ thông
  
 s  Ls is  Lm ir Ls  Lm  L s
   với
 r  Lm is  Lr ir Lr  Lm  L r
 Phương trình momen quay

3   3 
 
M  z p r is  z p  r  is sin( r , is )
2 2

05/13/2024 PELAB - HUST 6

2 Mô hình động cơ IM
2.1: Mô hình động cơ không đồng bộ trong không gian vector
 Mối quan hệ giữa các đại lượng vector trên hệ tọa độ αβ
 Chọn trục α trùng với trục a us  usa

 1
u
 s  (usb  usc )
 3

   d s
us  Rs is 
 dt

 
u  0  R i  d r  j 
 r r r
dt
r
   
 s  Ls is  Lm ir
   
 r  Lm is  Lr ir

05/13/2024 PELAB - HUST 7

2 Mô hình động cơ IM
2.1: Mô hình động cơ không đồng bộ trong không gian vector
 Mối quan hệ giữa các đại lượng vector trên bệ tọa độ dq
 Cho hệ tọa độ αβ quay với tốc độ ωs ta được hệ tọa độ
dq.
 Chọn trục d trùng với vector từ thông rotor ta có

   d sdq 
usdq  Rs isdq   js rdq (2.1)
 dt

 
u  0  R i  d rdq  j  
(2.2)
 rdq r rdq
dt
sl rdq
   
 sdq  Ls isdq  Lm irdq (2.3)
   
 rdq  Lm isdq  Lr irdq (2.4)

05/13/2024 PELAB - HUST 8

2 Mô hình động cơ IM
2.1: Mô hình động cơ không đồng bộ trong không gian vector
 Từ (3) và (4) ta rút ra được
 1     L  
irdq  ( rdq  Lm isdq )  sdq  Ls isdq  ( rdq  Lm isdq )
m

Lr Lr
 Từ đó ta rút ra được hệ phương trình sau:
 disd 1 1 1 ' 1 1
 dt   (  ) i   i     '
 usd (2.5)
 Ts  Tr sd s sq
 Tr rd
 rq
 Ls

 disq 1 1 1 ' 1 1
   (  )i   i     '
 usq (2.6)
 dt  Ts  Tr sq s sd
 Tr rq
 rd
 Ls
 '
 d rd  1 i  1  '    ' (2.7)    1  L2m / ( Lr Ls ) 
 dt Tr
sd
Tr
rd sl rq
 
 '  Ts  Ls / Rs ; Tr  Lr / Rr 
d
 rq 1 1  ' 
 dt  isq   '
rq   
sl rd
'
(2.8) 
 rd   rd / L m ; '
rq   rq / Lm
 T r Tr

05/13/2024 PELAB - HUST 9

2 Mô hình động cơ IM

Mô hình động cơ IM trên hệ tọa độ quay dq

05/13/2024 PELAB - HUST 10

3 Phương pháp điều khiển FOC
3.1: Phương pháp điểu khiển vector tựa từ thông rotor (FOC)
 Khi động cơ hoạt động ở chế độ xác lập, các vector từ
thông, điện áp, dòng điện đều quay với tốc độ ωs. Vì vậy các
thành phần chiếu lên 2 trục d và q là các thành phần 1 chiều.
 Nếu chọn trục d trùng với trục từ thông rotor thì ta sẽ thu
được các kết quả sau:
 '
 rd   rdq ; rq  0
'

• Momen động cơ
3 L2m '
M  z p  rd isq
2 Lr
 Nhận xét: Nếu ta giữ được biện độ vector từ thông rotor
không đổi thì momen của động cơ chỉ phụ thuộc vào isd.
 Sử dụng phương pháp Tustin để tính toán các bộ điều khiển
trên miền rời rạc.

05/13/2024 PELAB - HUST 11

3 Phương pháp điều khiển FOC
3.1: Phương pháp điểu khiển vector tựa từ thông rotor (FOC)
 Vì  rd'  0 nên hệ 4 phương trình mô hình động cơ được rút
gọn lại như sau:

 disd  1 1  1 ' 1

     i
 sd   i    usd
  Ts  Tr   Tr  Ls
s sq rd
 dt
 di  
 sq    1  1    isq  s isd  1    rd'  1 usq
 dt   Ts  Tr    Ls

 d rd' 1 1 '    1  L2m / ( Lr Ls ) 
 dt  i  
T
sd
T
rd
 
 r r
 Ts  Ls / Rs ; Tr  Lr / Rr 
 1  ' 
 0  isq  ( s   ) '
rd 
 rd   rd / L m ; '
rq   rq / Lm
 Tr

3 L2m '
M  z p  rd isq
2 Lr

05/13/2024 PELAB - HUST 12

3 Phương pháp điều khiển FOC
3.2. Tại sao có cấu trúc điều khiển FOC cho IM, PMSM
• Động cơ điện xoay chiều được sử dụng rộng rãi trong nhiều
ứng dụng khác nhau.
• Tuy nhiên, việc sử dụng động cơ cảm ứng ở hiệu quả cao nhất
là một nhiệm vụ đầy thách thức vì mô hình toán học phức tạp
và đặc điểm phi tuyến tính của chúng trong quá trình bão hòa.
• Những yếu tố này làm cho việc kiểm soát động cơ cảm ứng trở
nên khó khăn, dẫn đến sự ra đời của các thuật toán điều khiển
hiệu suất cao như điều khiển vector.
• Phương pháp điều khiển vô hướng U/f có những hạn chế về
mặt hiệu suất, momen xoắn sinh ra có dao động.

05/13/2024 PELAB - HUST 13

3 Phương pháp điều khiển FOC
3.2. Tại sao có cấu trúc điều khiển FOC cho IM, PMSM
• Do đó, để đạt được hiệu suất cao hơn, cần sử dụng một
phương pháp điều khiển khác.
• Sự phát triển của ngành công nghiệp bán dẫn cũng như các vi
điều khiển, các bộ xử lý tín hiệu số (DSP) và FPGA đã tạo điều
kiện để các phương pháp điều khiển phức tạp hơn như FOC có
thể thực hiện được
• Phương pháp điều khiển động cơ tựa từ thông rotor (FOC)
tách biệt thành phần sinh momen xoắn và thành phần sinh từ
thông của động cơ xoay chiều, giúp mô hình hóa động cơ điện
xoay chiều giống với động cơ điện 1 chiều để áp dụng các
nguyên lý điều khiển của động cơ điện 1 chiều vào động cơ
điện xoay chiều.

05/13/2024 PELAB - HUST 14

3 Phương pháp điều khiển FOC
3.2. Tại sao có cấu trúc điều khiển FOC cho IM, PMSM
 Ưu điểm của phương pháp FOC
 Giảm sự dao động của momen xoắn sinh ra
 Dải điều chỉnh tốc độ lớn
 Điều khiển tốc độ chính xác
 Hoạt động được ở trong cả 4 góc phần tư.

05/13/2024 PELAB - HUST 15

3 Phương pháp điều khiển FOC
UDC
C1

 rd* isd* usd

iPark SVM INV
us da Pulse u
- -  Pulse v
 ' *
i usq dq
u s db PWM
rd 1
R  * sq dc Pulse w
- - 4 5 6
 3
Ri θ
2
R
θ 7
isd is iu
 abc iv ADC
isq dq
is iw A0,A1

s 10 9 8
Park Clarke

 rd' Flux
Model
11

zp QEP
Resolver 14
IM
12 13

Mô hình bộ điều khiển tựa từ thông rotor

05/13/2024 PELAB - HUST 16

3 Phương pháp điều khiển FOC
3.3: Khối chuyển hệ toạ độ

- Khối chuyển hệ toạ độ nhận giá trị

i sa về dòng điện isa, isb, isc và góc tựa từ
i sb i sd thông rotor để chuyển dòng điện
dq stator ở hệ trục tọa độ dq
i sc
i sq
abc - Điều này giúp ta tính toán cho động

cơ xoay chiều như tính toán với động
cơ 1 chiều.

 2  2   2  
isd   isa .cos    isb .cos      isc .cos    
 3   3   3 

i  2  i .sin    i .sin    2   i .sin    2  
 sq 3  sa sb   sc  
  3   3 

05/13/2024 PELAB - HUST 17

3 Phương pháp điều khiển FOC
3.3: Mô hình từ thông

- Mô hình từ thông có đầu vào là

i sd s
dòng điện và tốc độ của động cơ sau
' nghịch lưu. Đầu ra là từ thông rotor,
i sq  rd
MHTT góc tựa từ thông.
 
- Từ 2 phương trình từ thông (2.7 và
2.8), ta xây dựng được mô hình từ
thông.
 d rd' 1 1 '
  isd   rd    '
sl rq    1  L2m / ( Lr Ls ) 
 dt Tr T r  
 ' Với  Ts  Ls / Rs ; Tr  Lr / Rr 
 d rq  1 i  1  '    '  ' 
 dt sq rq sl rd 
 rd   / L ; '
  / Lm
 Tr Tr
rd m rq rq

05/13/2024 PELAB - HUST 18

3 Phương pháp điều khiển FOC
3.4: Bộ điều chỉnh dòng điện (Ri)

* u sd
- Bộ điều chỉnh Ri làm tăng chất lượng
i sd dòng điện stator bằng việc điều chỉnh hai
*
i sq u sq
dòng điện quy đổi isd và isq.
- Nếu ta giữ nguyên được isd và isq thì
i sd
Ri Momen động cơ sinh ra ổn định.
i sq
- Đầu ra của Ri là usd và usq, được sử dụng
để phục vụ khâu điều chế SVM* *
isd isq
' - Lượng đặt cho dòng điện là và
s  rd
được tính toán từ hai bộ điều chỉnh tốc độ
và bộ điều chỉnh từ thông.

05/13/2024 PELAB - HUST 19

3 Phương pháp điều khiển FOC
3.4: Bộ điều chỉnh dòng điện (Ri)

* u sd
i sd
- Từ mô hình dòng điện (Phương trình 2.5, 2.6)
*
i sq
ta thấy có thành phần xen kênh. Vì vậy khi thiết
u sq
kế bộ điều khiển ta phải khử thành phần xen
i sd
Ri kênh này.
- Sau cùng, ta thấy quan hệ giữa isd và usd, isq và
i sq
usq là khâu quán tính bậc nhất. Ta thiết kế bộ
điều khiển PI dựa theo mô hình sau:

'
s  rd

i* us i
1 K
K p (1  )
- Ti s T1s  1

05/13/2024 PELAB - HUST 20

3 Phương pháp điều khiển FOC
3.5: Khâu SVM
u sd u sα

dq d
Saw
u sq u sβ SVM
tooth
α ,β

Khối SVM sử dụng phương pháp điều chế SVM để phát xung
điều khiển van bán dẫn của mạch nghịch lưu nguồn áp.
Đầu vào của khối SVM là điện áp usα và usβ được tính toán từ
đầu ra của bộ điều chỉnh dòng điện.
Đầu ra là duty cycle rồi so sánh với khâu răng cưa để phát xung
cho van.

05/13/2024 PELAB - HUST 21

3 Phương pháp điều khiển FOC
3.6: Thiết kế các bộ điều chỉnh
3.6.1: Bộ điều chỉnh dòng điện
i* us i
1 K
K p (1  )
- Ti s T1s  1

 
 
K  1 1 
; T1 
 Với   1 1   1 1 
  Ls       
   Ts  Tr    Ts  Tr 
i 1
Wk  
i* T * s  1
 Thiết kế Bộ PI sao cho KpK 1 1
Ti  T1  Wk   
T1s  K p K T1 T *s  1
s 1
 Chọn KpK

05/13/2024  Chọn T* từ đó ta tính được

PELABKp.
- HUST 22
3 Phương pháp điều khiển FOC
3.6: Thiết kế các bộ điều chỉnh
3.6.2: Bộ điều chỉnh tốc độ
M c
* 2
* 1 i
sq isq 3 L '
z p  rd
m zp 
K p (1  ) 1
Ti s 2 Lr Js
- M

 2n s  n2
 Thiết kế Bộ PI sao cho Wk  *  2
 s  2n s  n2

 Hàm truyền hệ kín của mô hình điều chỉnh tốc độ

Kz p K p  Kz p K p
KK p z p
s   2n
J Ti J  J  K p  ?
Wk   
Kz p K p K p Kz p  K p Kz p Ti  ?
s 
2
s  n2
J Ti J  Ti J  3 L2m ' 
 K  z p  rd 
 2 Lr 
05/13/2024 PELAB - HUST 23
3 Phương pháp điều khiển FOC
3.6: Thiết kế các bộ điều chỉnh
3.6.3: Bộ điều chỉnh từ thông

 rd* 1 isd* isd  rd

K p (1  ) 1 1
- Ti s Tr s  1

 rd 1
 Thiết kế Bộ PI sao cho Wk  
 rd* T * s  1
KpK 1 1
 Chọn Ti  Tr  Wk   
Tr s  K p K Tr T *s  1
s 1
KpK

 Chọn T* từ đó ta tính được Kp.

05/13/2024 PELAB - HUST 24

3 Phương pháp điều khiển FOC
3.7: Tính toán các bộ điều chỉnh
 Tính toán các bộ điều chỉnh với thông số động cơ như sau:
• Điện trở stator : Rs  2.52195
• Điện cảm tản sator : L s  0.0062 H
• Điện cảm từ hóa : Lm  0.1763H
• Điện trở rotor quy đổi : Rr'  0.976292
• Điện cảm tản rotor quy đổi : L' r  0.0095 H
• Momen quán tính : J  0.117 Kg .m / s 2
• Số đôi cực : z p  2
• Momen cản : M c  50 Nm

05/13/2024 PELAB - HUST 25

3 Phương pháp điều khiển FOC
3.7: Tính toán các bộ điều chỉnh
3.7.1: Tính toán bộ điều chỉnh dòng điện
 Ở đây ta chỉ tính toán bộ điều chỉnh cho isd, bộ điều chỉnh isq
làm tương tự.
 Thay các số liệu động cơ vào phương trình mô hình dòng
điện (2.5) ta rút ra được hàm truyền
isd 65.73 0.294
 
usd s  223.54 1
s 1
223.54
Tsw
 Chọn T *

5 , từ đó ta tính được bộ điều chỉnh
 
 1 
PI  380.34 1  
1
 s
 223.54 

05/13/2024 PELAB - HUST 26

3 Phương pháp điều khiển FOC
3.7: Tính toán các bộ điều chỉnh
3.7.2: Tính toán bộ điều chỉnh tốc độ
M c
* 2
 *
1 i
sq isq 3 L
zp m
 rd' zp 
K p (1  ) 1
Ti s 2 Lr Js
- M

 Thay các số liệu động cơ vào mô hình ta rút ra được hàm

truyền hệ kín của mô hình 69.61K p
69.61K p s 
 Ti
Wk  * 
 69.61K p
2
s  69.61K p s 
  0.7 Ti
 Chọn  , từ đó ta tính được bộ điều chỉnh
n  250
 
 1 
PI  5 1  
1
 s
 178.57 
05/13/2024 PELAB - HUST 27
3 Phương pháp điều khiển FOC
3.7: Tính toán các bộ điều chỉnh
3.7.3: Tính toán bộ điều chỉnh từ thông
 rd
*
1
*
isd isd  rd
K p (1  ) 1 1
- Ti s Tr s  1

 Thay các số liệu động cơ vào mô hình và chọn Ti  Tr ta rút

ra được hàm truyền hệ kín của mô hình
 rd 1 1
Wk  *   *
 rd Tr
s 1 T s 1
Kp
 Chọn T *  0.0005 , từ đó ta tính được bộ điều chỉnh

 1 
PI  950 1  
 0.2 s 

05/13/2024 PELAB - HUST 28

4 Mô phỏng kiểm chứng
 Mô phỏng kiểm chứng phương pháp điều khiển FOC trên
MATLAB và Bộ Typhoon HIL 402
 Sử dụng bộ điều khiển PI rời rạc theo phương pháp Tustin
 Lượng đặt tốc độ điện là 100 rad/s
 Lượng đặt từ thông rotor là 8.1144 Vs

05/13/2024 PELAB - HUST 29

4 Mô phỏng kiểm chứng

Hình ảnh mô phỏng trên MATLAB

05/13/2024 PELAB - HUST 30

4 Mô phỏng kiểm chứng
4.1: Mô phỏng trên MATLAB

Mô hình từ thông

05/13/2024 PELAB - HUST 31

4 Mô phỏng kiểm chứng
4.1: Mô phỏng trên MATLAB

Bộ điều chỉnh PI rời rạc

05/13/2024 PELAB - HUST 32

4 Mô phỏng kiểm chứng
4.1: Mô phỏng trên MATLAB

Bộ điều chỉnh dòng điện

05/13/2024 PELAB - HUST 33
 4 Mô phỏng kiểm chứng
4.1: Mô phỏng trên MATLAB

 Đồ thị tốc độ quay của rotor

• Tải thay đổi từ 50Nm sang -50Nm tại t=0.7s
200

150

100

50

0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1.0
Time (s)
 Nhận xét
 Tốc độ quay của rotor bám theo giá trị đặt
 Thời gian quá độ là 0.08 giây
 Độ quá điều chỉnh 1,5%
05/13/2024 PELAB - HUST 34
 4 Mô phỏng kiểm chứng
4.1: Mô phỏng trên MATLAB

 Đồ thị dòng điện stator

30

20

10

-10

-20

-30

0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1.0
Time (s)
 Nhận xét
 Dòng điện Stator có dạng sin khi xác lập
 Dòng điện lớn nhất khi khởi động là 31.25A gấp 2.8 lần
dòng điện khi động cơ chạy ổn định
05/13/2024 PELAB - HUST 35
4 Mô phỏng kiểm chứng
4.1: Mô phỏng trên MATLAB

 Đồ thị từ thông rotor

10

0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1.0
Time (s)
 Nhận xét
 Từ thông rotor bám theo giá trị đặt
 Thời gian quá độ là 0.3 giây

05/13/2024 PELAB - HUST 36

6 Tài liệu tham khảo
 Sách: Điều khiển Vector truyền động điện xoay chiều ba pha
(Tác giả: Nguyễn Phùng Quang, Nhà xuất bản Bách Khoa
Hà Nội)
 Cơ sở truyền động điện (Tác giả: Bùi Quốc Khánh, Nguyễn
Văn Liễn, Nhà xuất bản Khoa học và kỹ thuật)
 Giáo trình điện tử công suất (Tác giả: Trần Trọng Minh, Nhà
xuất bản giáo dục)
 FPGA Realization of a High-performance Servo Controller for
PMSM - Zhaoyong Zhou and Tiecai Li, Toshio Takahashi and
Eddy Ho
 FPGAs Enable Energy-Efficient Motor Control in Next
Generation Smart Home Appliances – Altera Corporation
 FPGA-Based High Performance AC Drives

05/13/2024 PELAB - HUST 37

 Trân trọng cảm ơn!

Power ElectronicsPower Electronics

Laboratory Laboratory
- Hanoi University of Science and Technology