MATEMATIKA ZA INZENJERE II Diferencijalne Jednačine

58
GLAVA1. REDOVI

stepenim redom. U 18 veku redovi SLl korlscent za razna izracunavana, ali je to sve bilo dosta daleko od razmatranja njihove konverqencjje.

Prava teorija redova poclnje sa radovima Gausa (1812), Bolcana (1817) i, na kraju, KosUa (1821), kojije prvi dao savremenu deflnicjju konverqenci]e red a i ustanovio osnovne teoreme 0 tome.

Glava 2

Diferencljalne jednacine

2.1 Osnovni pojmovi. Primeri

.Iednacina u kojoj se pojav!juje nepoznata funkclja, zajedno sa svojim izvodima, naziva se diterencljalna jednacina. Akoje rec 0 nepoznatoj funkc!ji jedne promen!j ive, govorimo 0 obicnoj diferenc!jalnoj jednacini.

Red obicne dlferencjjalne jednaclne ]e red najviseg izvoda koji ucestvuje u njoj. Njen opsti oblikje

if. ( , /I (n))

'¥ x,Y,Y,Y , .. ·,Y

= 0,

(1 )

gdeje <P realno vrednosna funkcija sa n + 2 promen!jive. .Jednacine

y' = 6x i y' 3y = 0,

su prvog reda, a jednacine

x2y" + 2003xy' + y = 6xlOO ln z i y20y" = (y,)2 ,

su drugog reda.

Ako nepoznata funkclja zavisi od vise promen!jivih, tada se u njenoj diferencijalnoj jednaeini pojav!juju parcjjalni izvodi, i imamo parcijalnu diferencijalnu jednaeinu. Opsti oblik parcjjalne jednaeine prvog reda sa nepoznatom funkcjjom z sa dve promen!jive,je

( Bz BZ)

\]I x,y,z(x'Y)'Bx'By =0,

gdeje \]I realno vrednosna funkcjja sa 5 promen!jivih.

59

60

GLAVA 2. DIFERENCIJALNE JEDNACINE

Postupak odre [ivanja nepoznate funkcije iz date diferencijalne jednacine naziva se resavanje te jednacine iii inteqraljenje te jednacine. U stvari, resenje diferencjjalne jednacine je funkcija koja, zamenjena u tu jednacinu, pretvara ovu u identitet.

Diferencjjalna jednacina, u opstern slucaju, ima vise od jednog resenja, Ako postoji relacjja koja sadrzi sva resenja date diferencljalne jednacine, njomje definisano opste resenje posmatrane jednacine.

Primer 2.1 Resimojednacinu po nepoznatoj funkclji y : yl = 2x. F Imamo daje

x2

Y = 2 . - + 0 = x2 + 0 2 '

gdeje 0 proizvoljna konstanta. F

Primer 2.2 Nat lrno sve funkcjje z = z (x).' za kojeje: z" cosx. F Najpreje

z' = J cosxdx = sinx + 01, gdeje 01 proizvoljna konstanta, a zatim

gdeje 02 proizvoljna konstanta. Dakle,

je skup svih funkcija definisanih na celom skupu realnih brojeva, za kojeje Zll = cosx. F

Napomena. U oba primera koristili smo pojam primitivne funkcjje neke Iunkcj]e definisane na intervalu la, b[ (-00 ~ a < b ~ +(0) , i cinjenicu da se bilo koje dve primitivne funkcjjejedne iste funkcjje razlikuju za konstantu.

Opste resenje diterencjjalne jednaclne (l)je skup svih krivih u xy-ravni koj i je definisan jednacinom

gde y y (x) zadovoljava jednacinu (1), a 01, O2, ... , On su proizvoljne realne konstante. U primeru 1. opste resenje je skup parabola y = x2 + 0, tj. Y - x2 - 0 0; a u drugom primeru to je skup svik krivih oblika: y = - cosx + OlX + O2, tj. y + cosx OlX - O2 = O.

Obrnuto, akoje

(3)

2.1. OSNOVNI POJMOVL PRIMERI

61

data famillja (skup) krivih u xy-ravni, rnoqucno je formirati obicnu diferencjjalnu jednacinu reda n, koja za opste resenje ima tu famillju.

Primer 2.3 Formirajmo diferencjjalnu jednacinu cljeje resenje

y = C1 sinx + C2 cosx.

(4)

F Diferencirajmo dva puta jednacinu (4). Dobjjamo

y' C1 cos X - C2 sinx,

y" -C1 sin x - C2 cos X.

lz jednacine (4) i dve jednacine dobijene diferencljranjem, eliminlsemo konstante C1 i C2. Rezultat te eliminacljeje trazena diferencjjalna jednacina. U ovom slucaju ellrninacija se sastoji u tome sto cerno sabrati jednacinu (4) sa postednjom jednaclnom, Tako dobijarno trazonu diferencjjalnu jednacinu

y" + y = O. F

Primer 2.4 Kako glasi diferencljalna jednacina cljeje resenje famillja parabola:

y2 = 2px.

(5)

F Posto je farnilija parabola jednoparametarska, jednacinu (5) cemo jednom diferencirati i tako dobjjarno:

2yy' = 2p.

(6)

lz (5) i (6) sleduje

2yy',

t]. y = 2xy' je diferencijalna jednacina date familjje parabola. F Primer 2.5 Natimo diferencjjalnu jednacinu famillje elipsi

(7)

F Famillja elipsi sadrzi dva parametra i zato cemo jednacinu (7) dva puta diferencirati:

2x 2yy' _ O' 2 2 (y,)2 2yy"_

a2 + 1;2 - I 0,2 + ----,;z- + b2 - O.

(8)

62


Iz (7) i dve jednacine iz (8) elirninisacerno a2 i b2. Najpre iz jednacine (7) i prve jednacine iz (8), nalazimo

1 y'. 1 1

- = I - = -,:----

a2 y'x2 - xy b2 y2 - yy'x'

Zamenjivanjem njihovih vrednosti u druqu jednacinu lz (8) sleduje trazena diferencjjalna jednacina farniljje elipsi:

2y' 2y'2 2y"

-:-~_- + _j_ __ - =

y' x2 - xy y2 - yy' x ' y - y' x

, (,)2 "

yy X Y - Y yx

0, g.

O. F

2.2 Kosljevo resenje jednacina prvog reda

Opstl oblik obicne diferencjjalne jednaclne prvog reda glasi

1> (x,y,y') 0

(1 )

iii u ekvivalentnom obliku

y' = f (x, y).

(2)

Opste resenje jednacine (1), g. jednacine (2)je familjj a krivihy ip (x, C), gdeje C proizvolJna konstanta i u njemu su sadrzane sve funkcjje koje zavise od promenlJive x i koje kad se zamene u (1) iii (2) njih cine identitetom. Clanovi te farnilj]e zovu se i integralne krive. Na prlrnerjednacina y' = y ima za opste resenje familjju krivih y = Ce", gdeje C proizvolJna konstanta. Ako zellmo da izdvojimo onu integralnu krivu koja zadovoljava dodatni uslov: na primer prolazi kroz datu tacku (xo, YO) , onda na osnovu toga odre l.ujemo konstantu C, g. imamo jednaCinu Yo = ip (xo, C) po nepoznatoj C. Ako ova jednacina nema resenja, onda ne postoji integralna kriva koja prolazi kroz tacku (xo, Yo). Integralna kriva koja prolazi kroz tacku (xo, YO) zove se Kosijevo resenje jednacine (1). U zavisnosti od funkcije 1>, odnosno od funkcjje j, KosUevo resenje postoji iii ne postoji, onojejedinstveno iii ni]e jedinstveno. Pod pocetnim (KosUevim) problemom podrazumeva se diferencijalnna jednacina y' = f(x,y) zajedno sa pocetnim uslovom: y = Yo za x = Xo.

Primer 2.6 Resimo KosUev problem: y' x + 4, y = 1 za x O. F IntegralJenjem nalazimo daje

J x2

Y (x) = (x + 4) dx = "2 + 4x + C,

2.2. K05UEVO RE5ENJE JEDNACINA PRVOG REDA 63

opste resenje diferencjjalne jednacine yl = X + 4, gde je C proizvojjna konstanta, Zamenjivanjem u opstern resenju y sa I, a x sa 0, dobijamo da je C = 1. Dakle, resenje Kosuevog problema j e funkcjja

x2

y "2 + 4x + 1. F

Primer 2.7 Razmotrimo KosUev problern jednaclne

(yl_1)2+(x2_y2)2=O, y(xo) Yo.

F Mora biti yl = 1 i Y = x (y -x otpadajer je y' = 1). Dakle, skup

integralnih krivih se svodi najednu funkclju: y = x. Dati KosUev problem ima resenja ako i samo akoje Xo = Yo. F

Ako u opstern resenju (integralu) y = 'P (;x:, C) jednacine (1) speclfikujemo konstantu C, uzmemo C Co, onda se dobjjena funkcija y 'P (x, Co) zove partikularno resenje jednacine (1), odnosno, jednacine (2). Na primer, uz irnajucl C 0 u opstern resenju jednacine iz primera 1. dobijamo da

2

je y '"2 + 4x jedno njeno partikularno resenje. t]. partikularni integral.

Kosljevo resenjejejedno partikularno resenje.

Sledecim teoremama dajemo uslove za postojanje, tj. jedinstvenost resenja Kosljevoq problema za diferencjjalnu jednacinu prvog reda.

2.1 Peanova teorema. Akoje funkci]a f (x, y) neprekidna i oqranicena u oblasti kojoj pripada tacka (::ro, Yo) , tada KosUev problem

y' = f (x, y) ,y (xo) = Xo

(3)

ima resen]e.

2.2 Pikarova teorema. Akoje pored uslova u Peanovoj teoremi i parcjjalni izvod ~~ neprekidan i oqranicen u toj oblasti, tada Kosjjev problem (3) imajedinstveno resenje,

Primer 2.8 Razmotrimo KosUev problem:

yl = cos x sin y, y (0) = ~. ( 4)

F Funkcjja .f (x, y) = cos x sin y zadovo[java uslove Pikarove teoreme: neprekidnaje u celoj xy-ravni i oqranicena brojem 1; zatimje

8f(x,y)

" = cos x cos y,

uy

tako [ e neprekidna i oqranicena funkcjja. Dakle, postojijedinstveno resenje y = y (x) problema (4). Nal lmo gao Imamo

dy J dy. l . YI

-.- = cosxdx {? -.- = smx + C {? In !tan-I = sinx + C,

smy smy 2

64


1J. f'arnili]a krivih

In Itan ¥I = sinx + C,

je opste resenje jednacine y' = cosxsiny, gdeje C proizvotjna konstanta.

Zamenj ivanjem x = 0, y = ~ dobijarno:

Inltan ~ I = sin 0 + C,

odakle sledi C = O. Dakle, Kosijevo resen]e je funkcjja

Y = 2 arctan (eSinX) . F

Primer 2.9 Resimo Kosjjev problem:

, 2

Y = 3y"3, Y (0) = O.

(5)

F Opste resenje problema (5)Je familija integralnih krivih:

y = (x + C)3,

(6)

gde je C proizvo!jna konstanta. Stavljajuci u (6) x y 0, dobjjarno C = O. Dakle, resenje Kosijevog problema je integralna kriva y = x3. Ono nUe jedinstveno, jer je ociqtedno i funkci]a y = 0, resenje date dlferencijalne jednacine. To ne protivureCi Pikarovoj teoremi, jer uslov 0 oqranlcenosti parcijalnog izvoda 8fb~'Y) nije ispunjen. Primetimo da su uslovi Peanove teoreme ispunjeni. F

Ako se neko resenje diferenc!jalne jednacine ne moze dobiti iz opsteq resenja, onda se kaze daje to singularno resenje te jednacine. Dakle, resenje koje njje partikularno zove se singularno resenje jednacine. Funkcija y = 0 je singularno resenje jednacine iz primera 9.

Tacke (xo, YO) za koje su ispunjeni uslovi Pikarove teoreme zovu se regularne, a tacke za koje ti uslovi nisu ispunjeni, zovu se singularne tacke integralnih krivih y = t.p (.'1:, C). Na primer tacka (0,0) prethodnog primera je singularna, jer parcijalni izvod 8fb~'Y) 2y-~ nije oqranicen u svakoj njenoj okolini.

2.3 Dlfererrcljatne jednacine prvog reda

U ovom ode!jku resavacerno nekoliko tipova obicnih diferencjjalnih jednacina prvog reda, g. jednacina oblika <J) (x, y, y') = o.

2.3. DIFERENCIJALNE JEDNACINE PRVOG REDA 65

2.3.1 Razdvojene promenljlve

Diferencjjalna jednacina

y' = P(x)Q(y)

(1 )

naziva se diferencjjalna jednacina sa razdvojenim promenjjivima. .Jednaclna (1) moze se napisati u obliku

dy

dx = P (x) Q (y)

odakle izlazi

dy

Q (y) = P (x) dx.

Prema tome, sva resenja jednaclne (1) sadrzana su u formuli

(2)

gdeje G proizvoljna konstanta.

Primer 2.10 Resimojednacinu

y' = cotxtany.

(3)

F Naplsimo jednacinu (3) u obliku

dy

-- =cotxdx. tany ,

(2.1)

odakle izlazi

J _!jj__ = J cot xdx+ G, tany

g.

In [sin yi = In [sin xi + In Gl)

gdeje stavljeno G = InGl) (Gl > Okonstanta). Najzad iz (4) dobjjamo

(4)

In isinyi = InGlisinxi)

g. sin y = G2 sinx (G2 ±GI).

Primer 2.11 Odredimo opste resen]e jednacine

y' = 1 + x + y + xy.

66


F .Jednacina se rnoze napisati u obliku

y' = (1 + x) (1 + y),

odakle dobjjarno

J .ss: = j' (1 + x) dx + C, l+y

g.

In 11 + yi = x + ~x2 + C,

iii

Primer 2.12 Resimo Kosuev problem

(5)

F Naplsimo jednacinu u obliku

odakle, posle lnteqraljenja, nalazimo

1 -x x

-- = -xc - c + C, y

g.

1

(6)

y

(1 + x) eX - C·

Ovoje opste resenje date jednacine (5). Me [uttrn, po uslovuje y 1 za

x = 1. Dakle, vazi

odakle dobijarno C = 2c--1 l. Prema tome, trazeno resenje jednaclne (5) glasi

1

y- F

- (4 + x) e= + 1 - 2e1 .


2.3.2 Homogena jednaCina

Dlferencljalna jednacina

(1 )

naziva se hornoqena jednacina. Akoje f (u) = u, onda jednaclna glasi y'

i u njoj su prornenljlve razdvojene. Prepostavimo stoga daje f (u) =I- u.

Uvedimo smenu

11

x

y =ux, gdeje u nova nepoznata funkcija. lz (2) izlazi

(2)

y' = u+xu',

te jednacina (1) postaje

u + xu' = f (u) ,

tj.

du ()

x- = f u -u,

dx

iii

du dx

f(u)-u x

a to je jednacina u kojoj su prornenljive razdvojene. nalazimo opste resenje homogene jednacine:

Posle inteqraljenja

J du

ln ]z] = feu) -u +c,

(3)

gdeje C proizvoljna konstanta.

Primer 2.13 Restrno jednacmu

, xy

y =

x2 + yZ'

F .lednacina (3) je hornoqena jednacina jer se rnoze predstaviti u obliku

(4)

11

, x

Y = (11)2'

1 + x

tako daje desna strana funkci]a od ;" i ociqledno je f (u) = 1:u2' tako da je opste resen]e dato sa

j. du

In lz] = u +C,

1+u2 - U

68

GLAVA 2. DIFERENCUALNE JEDNACINE

tj. sa

I 1- J (1 + u2) du ,

In x - 3 T C.

-u

Resavanjem neodre'[enoq integrala zdesne strane, dobjjarrro

1

In Ixl = 2u2 - In lui + C,

tj.

1

In luxl = 2u2 + C,

odakle se vracanjern na x i y dobjja

x2

lnlyl =-2 +C, t]. 2y

x2

Y = C1e2,;2" (Cl = ±eC proizvoljna konstanta). F

Primer 2.14 Resimo diferencjjalnu jednacinu

/ x+y-2

y =

y-x-4

F .Jednacina (5) njje homogena, ali se moze svesti na taj oblik. Zaista, uvedimo smenu x = u + A, y = v + B, gde su A i B konstante, a u j v nove promenljlve. Tadaje dx = du, dy = dv, te data jednacina postaje

(5)

dv 11. + A + v + B-2

d11. v + B - u - ~ 4

11. + V + (A + B-2) v-11.+(-A+B-4)'

Izaberimo konstante A i B tako da bude

A + B-2 = 01\ -A + B - 4 = O.

Dobljamo A -1,B = 3 To znaci da se data jednacina posle smene x = u - 1, Y = v + 3 svodi na hornoqenu jednacinu

dv 11. + v 1 +

=---=

(V) 1 + z

f ~ = -1 + z = .t (z),

(6)

d11. -11.+V ~1 + u

gdeje zje nova nepoznata funkcjja od 11..

Sadaje prema (3)

I I I I dz + C = J z 1 dz = - ~ J 2 - 2z dz

n u = . _ z _ z2 + 2z + 1 2 - z2 + 2z + 1

1 1

- - In 1- z2 + 2z + 11 + C = In . + C,

2 V-z2 + 2z + 1


g.

In luJ-z2 + 2z + 11 = c,

odnosno,

Vracanjem na x i y, nalazimo daje

x2 + 2xy - y2 - 4x + 8y = K,

opste resenje jednacine (5), gdeje K prolzvc[jna konstanta. F Napomena. Prepoznavanje homogene jednacine:

F I nacin: ako svaki sabirak ima isti stepen u odnosu na promenljive x i y- ne racunajucl dx, dy, y', onda je diferencjjalna jednacina prvog reda hornoqena jednacina. Na primer jednacina

, xy

y = x2 + y2'

je homogena, dok jednacina

x2dx + 3yx4dy - 5 = 0,

njje takva.

II nacin: Zamenimo u datoj jednacini y sa ux. Ako posle srel lvanja x "nestane" ondaje ta jednaclna homogena i istovremeno smo dobili J(u). Na primer jednacina

, xy

y= 2+ 2' X Y

posle zamenjivanja y sa ux, postaje x2u

y' = -;c:--....,,--;:, x2 + x2u2

data jednacina je homogena. F

u l+u2' g.

2.3.3 Llnearna jednacina Dlferencljalna jednaclna

y' + P (x) y = q (x)

(1 )

gde su p (x) , q (x) date tunkci]e, naziva se I inearna diferenc[j alna jednacina prvog reda. Pretpostavimo daje resenje jednacineI l) oblika

y = uv,

(2)

70


gde su u i v zasad neodre Iene funkcjje, iz (2) izlazi y' = u'v+uv' te jedriacina (1) postaje

u'v + uv' + P (x) uv = q (x),

g.

(u' + p(x) u) v + uv' = q(x).

(3)

Izaberimo funkciju u tako da bude

u'+p(x)u=O.

(4)

.lednacina (4) jejednacina sa razdvojenim promenljlvima:

du

- + P (x) dx = 0,

u

odakle, posle inteqrajjeq]a, dobijarno

u = Ae- J p(x)dx

,

gdeje A proizvoljna konstanta. Uzirnajuci A = 1, imamo

u

(5)

Akoje u dato sa (5),jednacina (3) dobija oblik e" J p(x)dxv' = q (x),

odakle, posle irrteqraljenj a, izlazi

v = C + I q (x) eI p(x)dXdx,

(6)

gdeje C proizvoijna onstanta. Iz (2),(5) i (6) nalazimo opste resenje jednacine (1):

y = e- Jp(x)dx (c + I q (x) eJP(X)dxdX) .

Primer 2.15 Resirno jednacinu

{7}

(1 + x) y' + xy (1 + x) 2 e2x.

F Najpre jednacinu napisirno u obliku

2.3. DIFERENCUALNE JEDNACINE PRVOG REDA 71

teje njeno opste resenje dato sa (7), gdeje p (x) = Dakle, imamo

,q (x) = (1 + x) e2x.

y = e- I l:xdx (c + J (1 + x) e2xeI l:xdXd:r) e-(x-ln[l+xl) (c + I (1 + x) e2XeX-ln[l+X[dx)

(l+x)e-X (c+ J e3Xdx) (l+x)c-X (C+~e3X). F

Primer 2.16 Resimo Kosjjev problem

(x + 1) yl - 3y = (x + 1) 5 , Y (0) = ~.

(8)

F .lednacina (8) moze se napisati u obliku

3 4

--v = (:r + 1)

x+ l' ,

te njeno opsta resenje prema (3), glasi

y = ei x:ldx (c +./ (x + 1)4 e- I X:ldXd::C) e31n[x+l[ ( C + I (x + 1)4 e-31n[X+l[dX)

(x + 1)3 (c + J (x + 1) dX) = (x + II (c + (x ~ l)~) ,

St.avlj ajuci x 0, y = ~, dobijarno

odakle sleduje da je C = 1, teje trazeno resenje jednacine (8)

Primer 2,17 Razmotrimo diferencijalnu jednacinu

y'

1

(9)

2x - y2'

72


F Vidimo dajednaCina (9) njjeIlnearna po nepoznatoj tunkcjj] y. Prema formuli yl = 1r ona se svodi na jednacinu

x

Xl = 2x _ y2,

g. na jednacinu

Xl + (-2)x = _y2.

(10)

.Iednacina (10)je linearna po x, gdeje p(y) = -2,q(y) = _y2 i onda prema formuli (7) dobijamo

X = e-J(-2)dy (0+ J (_y2)eJ(-2)dYdY) =e2y (0- J y2e-2YdY)

e2y (C _ (_~y2e-2Y ~ye-2Y _ ~e-2Y) )

Oe2y + y2 + '!!_ + ~

2 2 4'

gdeje 0 proizvolj na konstanta. F

Napomena. Kada radimo diferencijalne jednacine prvog reda vodimo racuna 0 tome da sujednakosti

I dy. I

Y =-1 X dx

dx

- g. yl . Xl = 1, dy'

ravnopravne.

2.3.4 Berrurlijeva jedriacina

Dlferencjjalna jednacina

yl + p (x) y = q (x) yk (k ElR)

(1 )

naziva se Bernuljjeva .jednactna, Ako je. k = 0, jednacina (1) je linearna, a ako jek = 1, ona razdvaja prornenlj ive. Stoga cerno pretpostaviti da je k;JOik;Jl.

Uvedimo smenu y = um, gdeje u nova nepoznata funkcija, a mje konstanta koju treba odrediti. Imamo yl = mum-lvi, te jednacina (1) postaje

g.

1 1

ul + -p(x)u= _q(x)umk-m-t-l.

m m

(2)


Izaberimo m da bude

mk-m+ 1 =0,

tj. stavimo m = l~k' Tada dobjjarno rezultat:

Bernuljjeva diferencjjalna jednacina (1) svodi se pornocu smene

1 Y = U1-k

na linearnu dlferencijalnu jednacinu

u' + (1 - k) p (X) U = (1 - k) q (X) .

Primer 2.18 Resimo diferencijalnu jednacinu

1

F .Jednacina (3) je Bernutljeva, k = 2, te se smenom y = U 1-2 U-1

svodi na linearnu

U' + 2xu = _2X3.

(4)

Opste resen]e jednacine (4) glasi

'U «: J 2xdx ( C - J 2x3eJ 2XdXdX) e-x2 (C - J 2x3ex2 dX) e~x2 (C + (1 - x2) ex2) = Ce-x2 + 1 _ x2,

te je opste resen]e jednacine (3) dato sa

1

y = 2

Ce:= + 1- x2'

gdeje C proizvoljna konstanta. F

Primer 2.19. Razmotrirrio Kosijev problem

y' + 1 X x2 Y = x..fij, Y (0) = 4.

(5)

1

F U ovom slucaju je k = ~, te se jednaclna (5) smenom y = u1-1 = u2 svodi na linearnu jednacinu

x 1

u' + 2 (1 _ x2) U = 'ix.

(6)

74


Opste resenje jednacine (6) glasi

u = c\11 - x2 - ~ (1 - x2) , teje opste resenje jednaclrre (5):

y (C \11 - x2 - ~ (1 - x2) r

Ako stavimo y = 4, x = 0, dobijamo

4 = (C - ~)2, t], C = ~ili C = -~.

Dakle postoje dva resenja jednacine (5) koja zadovoljavaju dati uslov.

To su:

y = ~ (7 {II - ~2 - (1 - x2)) 2 i Y = ~ (5 \11 - x2 + (1 - x2) f. F

Primer 2.20 Razmotrimo diferencljalnu jednaclnu

(xy + x2y3) dy = dx.

F Najpre. posle transforrnacjje dx

- = xy"'!"x2y3 dy , ,

(7)

imamo

x~ + (-y)x = y3x2,

t]. dobili smo Bernulijevu jednacinu po nepoznatoj funkci] i x. U njoj je p (y) = -y, q (y) = y3, k = 2 i ondaje prema formuli (napomena koja sledi)

x1-k (y) = (1- k) e-(l-k) J p(y)dy ( C + J q (y) e(l-k) J P(X)dxdX) ,

opste resenje jednacine (7) dato sa

xl-2 (y) = (1- 2)e(2-1lJ(-y)dy (c+ J y3e(1-2lJ(-VldYdY)

-e-~ (C+ Iy3e~dY) = -e-~ (C+ J y.y2e~dY) = -e-~ (c + J 2tetdt) = -e-~ (c + y2e~ - 2e~)

Jt

-c«: 2 - y2 + 2, t].

1

-~J2.;---- (K = ~C) ,

Ke-2 -y2+2

x =


gdeje K proizvoljna konstanta. F Napomena. Posto je jednacina

u' + (1- k)p(x)u = (1- k)q(x)

1 linearna, imajuCi u obzir daje y = U1-k, toje

yl-k (X) = (1- k) e-(l-k)j p(x)dx (c + J q (x) e(1~k) J p(x)dxdx )

formula za resavan]e Bernulijeve jednacine.

2.3.5 .Ieclrraciria totalnog diferenc!jala

.lednaclna

M (x, y) dx + N (z , y) dy = 0

(1 )

naziva se jednaclna totalnog dlterencjjala akoje levastrana totalni diferencljal neke funkcije u. (x, y) sa dve nezavisno promen[jive x i y, g.

M(x,y)dx+N(x,y)dy du

ou ou

oxdx+ Oydy.

Akoje tako, ondaje u(x,y) C opste resenje jednacine (1).

Pretpostav[jamo da funkclje M (x, y) i N (x, y) imaju neprekidne parcijalne izvode po x i y, respektivno, u prosto povezanoj oblasti D :ry-ravni.

Stav 2.1 Potreban i dovoljan uslov daje leva str'ana jednacine (1) totalni diferencjjal neke funkcjje u (x, y) sa dve nezavisno promen[jive x i y, je da vazi jednakost

oM oN

8y ox·

Napomena. Ako je za funkcjje MiN ispunjeno (2), onda je

(2)

u(x,y) = J M(x,y)dx+ J(N(X,y) - :y ([ M(X,Y)dX)) dy+C, (2.2)

g. J M(x,y)dx+ J (N(X,y) - :y (J M(X,Y)dX)) dy = K (3)

Je opste resenje jednacine (1), gde je K proizvoljna konstanta.

Primer 2.21 Proverimo da li je jednacina

(4)

76


jednacina totalnog diferencljala, i nacirjjeno opste resenje.

F Ovdeje M (x, V). = e-Y, N (x, vi= - (2y + xe-Y)

8M 8N . 8M 8N

- = -e», -- = -e:v, dakle - == -

8y 8x 8y 8x'

dakle (4)jejednacina totalnog diferencjjala. Premaformuli (3), nalazimo

u (x, y) = J e-Ydx + J (- (2y + xe-Y) - :y J e-Ydx) dy + C e-Yx + J (- (2y + xe-Y) - ~ (xe-Y)) dy + C

e-Yx + J (-2y - xe-Y + xe-Y) dy + C

e-Yx - y2 + C.

Dakle, e-Yx - y2 = C je opste resenje jednaclne (4). F

Primer 2.22 Dokazlmo da je jednacina sa razdvojenim promen)jivima jednacina totalnog diferencljala,

F Nekaje P (x) dx = Q (y) dyjednacina sa razdvqjenim promen)jivima.

Ondaje ona ekvivalentna sa jednacinom

P (x) dx + (-Q (y)) dy = 0, gdeje M = P (x), N = -Q (y). Odavde je

8M = 8P = 0 i 8N = 8 (-Q) = 0 8y 8y 8x 8x '

t]. oJ';; = ~~, odakle prema stavu 1. sledi da je leva starana jednacine (5) totalni diferencijal funkcUe u sa dve nezavisno promenl)jive x i y. F Primer 2.23 Resimo dlferencijalnu jednacinu

(5)

(2X - 1 - :2) dx - (2Y - ; ) dy = O.

(6)

F Posto je

:x ( - (2Y - ; ) ) = - :2 i :y (2x - 1 - :2) = - :2'

to je jednacina (6)jednacina totalnog dlferencjjala. Da bismo nasli njeno opste resenje, najpre imamo

J M (x, y) dx = J (2x - 1 - :2) dx = x2 - X + ;,


i onoa prema formuli (3), dobjjarno

u(x,y) = x2-x+~+ J(-(2Y-~)- :y(X2_X+~))dY+C x2 - X + ~ + J ( - 2y + ~ - ~ ) dy + C =

x2 - X + ]!_ + J ( - 2y) dy + C = x2 - X + ]!_ - y2 + C,

x x

odakle sleduje daje x2 - X + ~ y2 = K, opste resenje jednacine (6), gdeje K proizvoljna konstanta. F

Ako jednacina (l)nUejednacina totalnog dlferencijala, tj. aka nUe 8J;; =

~~, to je.rnoqucno potrazlti funkciju A (x, y) taka da jednacina

A (x, y) . M (x, y}dx + A (x, y) . N (x, y) dy = °

bude jednacina totalnog diferencija!a. Takva funkcjja se zove integracioni faktor. iii integracioni rnnozllac, Prema stavu 1. uslov za toje

o(A·M) o(A·N)

oy ox

Problem. Naci integracioni faktor A = A (x) za linearnu difsrencjjalnu

jednacinu

dy

dx + p (x) y = q (x) .

2.3.6 Rikatjjeva dlterencljatna jednacina

.lednacina

y' = q (x) + p (x}y + r (x)y2,

(1 )

gde su q (x) ,p (x) i r (x) poznate funkcije; zove se RikatUevajednacina. Aka su q,p i r konstante, ondaje ona jednacina koja razdvaja prornenljive i opste

resenje je dato sa

J. dy - x + C q + px + ry2 - ,

gdeje C proizvo[jna konstanta. Akoje r (x) = O,jednacina (1) je linearna, a ako je q (x) = O,onaje Bernulljeva.

U opstern slucaju jednacina (1) nUe integrabilna u kvadraturama, ali ako je poznato jedno partikularno resen]e, onda se opste resenje moze naci u kvadraturama.

78


F Pretpostavimo da znamo partikularno resen]e Yl (x)jednacine(1), tj.

y~ (x) = q (x) + p (x) Yl (x) + r (x) yi (x) .

(2)

UzimajuCi Y = Yl+Z, gdeje Z nova nepoznata funkcija, prema (2), dobijamo

Z~ (p (x) + 2r (x) Y1 (x)) Z r (x) z2.

Dobili smo Bernulijevu jednacinu integrabilnu u kvadraturama. F Primer 2.24 Integralimo RikatUevujednacinu

(3)

ako znamo njeno partikularno resenje Y1 =ex.

F Polazeci od Y = eX + z, dobijarno za Z (:D) : z' = Z2. Odatle je

dz 1

2"=dx,*--=x+C, tj. Z

z· Z

1

-C ,C1=-C. 1 - X

Dakle, Y e" + c/-x je opste resenje jednacine (3), gde je C1 proizvoljna konstanta. F

Primer 2.25 Integralimo RikatUevujednacinu

y'+ay2=bxCY (x>O),

(4)

u stucajevima a = 0 i 0: = -2.

F Za cy=Ojednacina (4) postaje

Y' = b - ay2

i onaje sa razdvojenim prornenljivirna.

Akoje 0: = -2jednacina (4) dobija oblik

b

1/' = - a:t/. . x2

Smenom y }, gdeje z nova nepoznata funkci]a, dobjjarno

tj. hornoqenu jednacinu integrabilnu u kvadraturama. F


2.3.7 Ortogonalne trajektor!je

U nekim primenama cesto se javl]a sledeci problem: Akoje data farnllija krivih <P (x, y, e) = 0, naci drugu famlliju krivih \II (x, y, C) = 0, tako da svaka kriva te farnilije sece krive familjje <P (x, y, e) = ° pod pravim uglom. Onda se tarnilija krivih \II (x,y, C) = 0 zove farniljja ortogonalnih trajektortja famlllje <P (x, y, C) = O.

Analiticki, to znaci sledece. Ako je F (x, y, y') = ° diferencIjalna jednacina tarnlljje krivih <P (x,y, C) 0, onda diferencjjalna jednacina trajektorjja ortogonalnih na <P = ° ima oblik

- tangente u svakoj tacki krivih <P = 0 i iJ! = 0 su ortognalne i onda uslov normalnosti kl . k2 =

Da zakjjuclrno: Ako zelimo da na [erno ortogonalnetrajektorIje farnilije

(j) (x, u, C) 0, najpre na [emo njenu dlferencjjalnu jednacinu F (x, y, y') = 0

i u njoj y' zamenimo sa I nteqraljenjem jednacine

dobijamo familiju ortogonalnih trajektor lja familLie (j) (x, y, C) O.

Primer 2.26 Na lirno ortogonalne trajektorjje farnllije krugova

sa centrom u koordinatnom pocetku,

F Na l Imo diferencjjalnu jednacinu farnlljje krugova: diferenciranjem jednacine (6) dobijamo daje

, , x

2x + 2yy = 0, 1j. y = _y

diferencjjalnaj ednaclna familjje (6). Ako y' zamenimo sa

dobjjarno da

je

1 y'

x y

--, odnosno, y'

y :£

diferencijalna jednacina trazene famili]e trajektorija. Njenim resavanjern, nalazimo daje

y = ex (x =/: 0) i x = ° (y =/: 0) ,

80


farniljja trajektorlja koja odgovara famillji (6); F

Primer 2.27 Na [Imo ortogonalne trajektorlje famillje hiperbola x2 - y2 = a2, gdeje a realan parameter.

F Primenjujuci postupak kao u prethodnom primeru, nalazimo daje

x - YV' 0

diferencljalna jednacina famillje hiperbola. Stavljajuc] u njoj -~ umesto v', dobjjarno daje

, y

y =-x

diferencjjalna jednaclna trazenih trajektorlja. Njenim resavanjern nalazimo daje xy C familjja ortoqonatnlf trajektorlja date famillje hiperbola. F

2.3.8 Diterencjjatne jednacine koje nisu reserie po y'

Postoje slucajevi kada dlferencljalna jednaclna prvog reda

1'> (x, y, y') = 0

(1 )

ne rnoze da se transforrnise u oblik y' f (x, y) . U ovim slucajevirna kazemo da se diferencjjalna jednacma ne rnoze resiti po y',

Razmotrlcemo neke nacine resavanja ovakvih jednacina.

(1) Neka jednaciria (1) ima oblik

y = f (V') ,

Smenom V' = p (x) , odakle je dy = pdx dobljamo

dy = r (p) dp, 9. pdx = l' (p) dp,

lnteqraljenjern dobijamo opste resenje u parametarskom obliku

x = J f';p) dp + C = 'P (p, C); Y = f (p) ,

Ako se iz ovih jednacina moze eliminisati parametar p, dobjjarno opste reserve u obi iku

W(x,y,C) =0. (2) Ako jednacina (1) ima oblik

x = f (y') ,


uvo] enjem smene yl = P (x) ,jednaCina postaje x = f(p}. Diferenciranjem dobijamo

dx = fl (p) dp.

Kakoje, iz smene, dy = pdx, sadaje dy = v!' (p)dp, odakle dobjjamo opste resenje date jednacine u parametarskom obliku:

y = J pfl (p)dp+C = cp (p,C) ,x = f (p).

(3) Posrnatrajrno jednacinu oblika

y = f (x, v') .

Ako uvedemo smenu yl = p,jednacina postaje

y f(x,p).

Diferenciranjem dobijarno

of of

dy = pdx = ~dx + ~dp,

ux uy

odnosno

(Of) of

p - -- dx = -dp,

ox op

odakleje

dp p - !?1 . d = !!lox.

x op

Ovo je.jednacina prvog reda po p (i to resenapo izvodu pi). Nekaje njeno opste resenje p = cp (x, C). Sadaje opstl integral polazne diferencljalne jed-

nacine dat sa

y = f (x, cp (x,C)) = 1/) (x, C).

(4) Nekaje

x f (y, yl) .

Ako je yl = p, data jednacina postaje

x = f (y,p) ,

odakleje dx = rudy + ¥/Pdp, odnosno

(~ ~~) dy = ~~ dp.

82


Tako dobijamo diferencjjalnu jednacinu prvog reda po p:

dp dy

1_ £1 p &p

~

&p

cUe je opste resenje jednako

p = <p (y, C).

Sadaje opste resen]e polazne dlterencjjalnejednacine

x f (y, ip (y, C)) = 1j; (y, C).

Primer 2.28 lrrteqralirno jednacinu

2 . . £

y3 + (y'P = 1.

F Ako stavimo y = cos3 1;, y' = sin3 t, ondaje

dx

dy y'

-3 cos2 t sin t 3cos2 t

---;;---dt = ---dt.

sin31; sin2 t

Dalje nalazimo

x

. J cos2 t

-3. -'-2-dt = 3t + 3 cot t + C, sin t

odakle izlazi da su

x= 3t + 3cott + C i Y = cos3t,

parametarske jednaclneopsteq inteqrala jednacine (1) F Primer 2.29 Reslmo jednacinu

y~=2-y'.

F Resavanjemjednacine (2), imamo

2 - y' y-

- Vy' -1'

(2)

Smenom y' = p, sleduje y = ~. Daljeje

dx = dy = _ dp 1 C

3'X=V +.

y' 2(p 1)"2 p-l


Imamo dakle pararnetarske jednacine opsteq resenja jednacine (2)

1 2-p

x = .J + C, y = .J .

p-1 p-1

U ovom primeruje lako ellrninisat i p, tako da dobljamo daje

1 y=x-C---x-C'

opste resenje jednaclne (2), dato u obliku y = ip (x, C). F Primer 2.30 Resimojednacinu

x = (y') 3 - y' - 1.

(3)

F Stavljajuci y' = p, dobijarno x = p3 - P - 1. Dalje je

3p4 p2

4-2+C,

dy = y'dx = p(3p2 - 1) dp, y

U parametarskom obliku opste resenje jednacine (3) glasi

2.3.9 Laqrarizova dtferencljetrra jednacina .Iednacina oblika

y xcp (y') + 1/; (yl)

(1 )

linearna po x i y, zove se Laqranzovajednaiilna. Ovde su funkcije sp i 1/) poznate. Uvo [enjern parametra p = y' dobijarno

y = xcp (p) + 1/; (p) .

(2)

Ova formula povezuje x, yip. Diferenciranjem jednecine (2) u odnosu na x,

dobjjamo

( ) I ( ) dp I dp

p=cp p +xcp p dx+1fJ (p) dx'

odakle sleduje

p - cp (p) = (Xrp' (p) + 1// (p)) ~~

(3)

iii

dx

(p - ip (p)) dp = xcp' (p) + 1/;' (p).

(4)

84


.Jednacina (4)je linearna dlferenc'[jalna-jednaclna po nepoznatoj funkcjji xi integrabilnaje u kvadraturama. Dakle, odatle izvodimo opste resenje jednacine (4) i dodajemo qa jednactn! y = xr.p(p) +'Ij;(p) ,tako daimamo parametarske jednacine integralnih krivih Laqranzeve diferencjjalne jednacine,

Prelazeci od (3) na (4) izvrsill smo de!.ienje sa 1x. U. slucaju da je p konstantno, 1x = 0, sto je ekvivalentno sa cinjenicomdaje p koren jednacine p-r.p(p) = 0, tj. da je cp(p) =p. Ako.jednacinap-cp(p)= 0 ima realne korene p = Pi, onda se prethodno dobjjenorn resenju Laqranzove jednacine dodaju i resenja:

{ ~:;t (p) + 1/J (p), iii Y = xcp (Pi) + V' (Pi) ,

(5)

koja su prave linjje.

Primer 2.31 Resimo diterencijalnu jednacinu

I '2

Y = 2xy - Y .

(6)

F U ovom primeru je cp (y/) = 2y' i 1/J (y/) = _y'2. Onda jednacina (4)

glasi

dx -pdp

2 dx

2xp - p {::? dp + 2x = pili P

o.

Prva jednaclna je linearna diferencljalna jednaclna, po nepoznatoj funkcjji x i opste resenje glasi

Ce-2p +!!. - ~ 2 2'

sto zajedno sa jednaclnorn y = 2xp_p2, daje opste resen]e u parametarskom obliku

x

y = 2xp - p2 /\ x = c«=

2

1 2

Druqa jednacina p = 0, daje prema (6) singularno resef}jey = O. F Primer 2.32 Razrnotrtmo jednaclnu

2y = XV' +y'ln V'.

(7)

F I mamo sp (y/) = ~yl i 1/J (y') = h' In y',tj. data jednacina je Laqranzova. Zamenjivanjem prema (4), nalazimo linearnu jednacinu

p ~; = x + 1 + ln p, tj. ~: + ( -~) x = ~

Inp p


cUe je resen]e x = pC - In p - 2, koje zajedno sa y = ~xp + ~p In p, daje opstl inteqral jednacine (7) u parametarskom obliku

y

1 2

-p C-p

2

pC -lnp - 2.

x

Akoje p = 0, ondaje prema (5) Y= Osingularno resenje. F

2.3.10 Klerova jednacina

Jednaclna obtika

Y = xy' +'ljJ (y')

(1 )

zove se Klerova jednaclna,

Stavljajuci kao kod Laqranzovejednacine y' = p, dobjjamo y = xp + 'ljJ (p). Diferencirajuci u odnosu na promenljlvu x, nalazimo

Zato je ~~ = 0, odakle izlazi p C, iii x + 1// (p) = O.U prvom slucaju,

elimlnlsuci parametar p, dobijarno farniliju krivlh

y = Cx +'ljJ(C) ,

(2)

tj. opste resenje jednacine (1). Njega smo nasli bez kvadratura, i opisali jedno-parametarskom farnilijom pravih linUa. U slucajuj ednaclne x+'ljJ' (p)

o resenje je dato sa

y = xp + 'ljJ(p) ,x = -'ljJ' (p) .

(3)

Moze se pokazati, daje singularno resen]e (3) obvojnica farnili]e integralnih krivih (2).

Primer 2.33 Resimo Klerovu jednactnu

y = xy' _ (y,)2 .

(4)

F Prema (2) opste resenje jednacine (4) je y Cx - C2, gde je C

prolzvoljna konstanta. Drugo (singularno) resenje j e prema (3) dato sa

y = xp - p2, X = 2p.

Elimtnacljorn parametra p (p = ~), nalazimo daje to resenje y = x42 i one je obvojnica famil[je pravih y = Cx - C2. F

86 GLAVA 2. DIFERENCIJALNE JEDNACINE

2.4 Priblizno resavanje jednacine y' =f(x,y)

Koristeci kvadrature mali broj dlferencjjalnlh jednacina je rnoquce resitl. Zboq zahteva prakse mora se pribeci prtblizhom resavanju raznih tipova diferencljalnlh jednacina, ukUucujuci obicne diferencljalne jednacine. sisteme jednacina i sve vrste parcjjalnih i lnteqralrrlh jednaclna.

2.4.1 Metod sukcesivnih aproksimac!ja.

Nekaje yl = f (x, y) diferencjjalna jednacina, gdefunkc!ja f (x, y) zadovoljava Pikarovu teoremu u nekoj tacki (xo, Yo) svoga domenaG. Resenje Kos!jevogproblema

y = f (x, y) i Y (xo) = Yo

(1 )

je ekvivalentno resenju neke lnteqralne jednaclne, tj. jednacine gde se nepoznata funkcija javlja pod znakom integrala. Zaista, nekaje y = y (x) resen]e jednacine (1) gde x E ]xo - h, Xo + h[ za neko h > 0 i zadovoljava y (.TO) = Yo. Onda za x E ]xo - h, Xo + h[ i to resenje y = y (x) , imamo

y' = f (x, y (x)).

IntegraleCi ovu jednacinu pox i uzlmejuc! u obzir pccetnl uslov, dobjjarno

x

y(x)=yo+ J f(t,y(t))dt, tEJxo-h,xo+h[,

xo

odakle ptoistice da resenje y (x) Kos!jevog problema (1) zadovoljava lntegralnujednacinu

x

y=Yo+ J f(t,y(t))dt.

xo

(2)

Obrnuto, ako neprekidna funkcjja y (x) , x E ]xo ~ h, xo+ h[ zadovoljava integralnu jednacinu (2), Iako se proverava daje y (x) resenje Kos!jevag problema (1).

Dakle, resavanje Kas!jevag problema (1) sveli smo na resavanje inegralne jednacine (2).

Resefliey tp (x) inteqralne.jednaclne (2) za sve x bliske tackl Xo maze

onda biti dob!jeno metodom uzastopnih aproksimac!ja sa

tp(x)= lim tpn(x),

n~TOO

2.4. PRIBLlZNQ RESAVANJE JEDNACINE Y'=F{X,Y) 87

gdeje

x

'Pn+1 (x) = Yo + J f (t, 'Pn(t)) dt, n = 0,1,2, ....

xo

Pocetno resenje. tj. nulta aproksirnacjja 'Po (x) maze biti proizvoljna funkcija derfinisana na intervalu ]xo - h, Xo + h[, na primer 'Po (x) = Yo = canst.

Primer 2.34 Metodom uzastapnih aproksirnaclja resirno Kosilev prob-

lem

y' = y (x) ,y (0) = 1.

(3)

x

F Problem svodimo na tnteqralnu jednacinu y (x) = 1+ J Y (t) dt. Ako za o

nultu aproksirnaciju uzmemo funkcUu'Po (x) = 1, onda dobijarno niz resenja:

x

'PI (x) = 1 + / 'Po (t) dt = 1 + x, o

x x

'P2(X) 1 + / 'Pdt) dt = 1 + / (1 + t) dt = 1 + x + x;,

o 0

'Pn (x)

X x2 xn x

1+-+-+··'+- -t e.

I! 2! n! n~+oo

Lakaje proveriti dajey = e" resen]e KosUevog problema (3), F

Primer 2.35. Proverimo metodom sukcesivnih aprokslmaclja da Ii je 2

y = eX resen]e KosUevog problema

y' = 2xy, y (0) 1.

(4)

F Integralna jednacina ekvivalentna datom prablemu je y (x) 1 +

X

J Y (t) dt. Uzmimo za nultu aproksirnacjju opet funkcUu 'Po (x) = 1, onda a

imamo

'PI (::r)

X X

1 + J 'Po (t) dt = 1 + J 2t ·ldt = 1 + x2,

o 0

x x 4

1 + / 'PI (t) dt 1 + J 2t· (1 + P) dt = 1 + x2 + ~ ,

o 0

88

GLAVA 2. DIFERENClJALNE JEDNACINE

tpn (x) =

2

Njje tesko proveriti daje funkcjja Y = eX resenje problema (4). F

2.5 Numericke metode

Akoje nemoquce metodama diferenciranja i integra!jenja odrediti tacnu integralnu krivu Kosjjevog problema

y' = f (x, y) ,y (xol = Yo

(1 )

gde funkcjja f (x, y) zadovo!java Pikarovu teoremu, tj. resenje postoji [jedinstveno je, onda se koriste numericke metode priblizilog resavanja problema (1). Ovde cerno pomenuti dve.

2.5.1

Ojlerov metod.

Numerleka metoda pribliznog resavarj]a problema (1) sastoji seu izracunavanju pribliznih vrednosti Vi, i = 1, n resenja u tackarna Xi, i = r,n respektivno, gde je Xi = Xo + ih, i = 1, ti, h > ° je korak {xd. Posto je y' qranlcna vrednost kclicnika y(x+hl~-Y(x) kad h _, 0, zamenjujuci ga ovim razlomkom u (1), dobjjamo Ojlerovudiferencnu shemu

Yi+l - Yi f ( ). -1 -

h =. Xi, Yi ,Z = ,n

iii

(2)

Iteracjjom natazimop, = Y (Xi) , uzirnajucl u obzir daje Yo = Y (xo) poznata vrednost.

Kao rezultat, umesto resenja Y = Y (X) mi dobijamo funkcjju Yi = Y (Xi) od diskretnih vrednosti promen!jive Xi) kojaje pribllzno resenje problema. Geometrjjski, trazena integra Ina kriva Y = Y (x) koja prolazi kroz tacku Mo (xo, Yo) je zamenjena Ojlerovom poligonalnom Iinjjom MoMJM2 ... sa temenima Mi (Xi,Yi) .

Ojlerov rnetod je jednokocni metod,jer se YHI odre luje samo na osnovu jedne prethodno odre I ene vrednosti Vi. Da bismo procenili qresku metode

2.5. NUMERICKE METODE

89

mi razvijerrro tacno resenje Y == Y (x) U okolini tacke Xi po Tejlorovo] formuli

Y (Xi +h) == Y (Xi) +Y' (Xi) h + 0 (h2) Y (Xi) + hi (Xi, Vi) + 0 (h2) .

(3)

UpretujuGi (2) i (3) vidimo da se priblizno i tacno resenje poklapaju u prvom clanu po h, i daje qreska u (2) jednaka 0 (h2) . Zato kazerno daje Ojlerov metod prvog reda.

Primer 2.36 Ojlerovommetodom na Tirno priblizno resenje jednacine

Y' = Y ~ X, Y (0) = 2

(4)

na intervalu [0,0.5] sa korakom h = 0.1.

F U ovom primeru je i (x, y) = y - X, Xo = 0, Yo = 2. Koristeci (2), dobjjarno

i nalazimo uzastopne vrednosti

Yl Yo + hi (xo,Yo) = 2 + 0.1(2 0) 2.2;

Y2 Yl + hf (Xl, YI) 2.2 + 0.1 (2.2 - 0.1) = 2.41;

itd.

Tablica rezultataje:

i Xi Yi f(Xi,Yi) hf (Xi,Yi) tacno resen]e
y=eX+x+l
0 0 2.0000 2.0000 2.000 2.0000
1 0.1 2.2000 2.1000 0.2100 2.2052
2 0.2 2.4100 2.2100 0.2210 2.4214
3 0.3 2.6310 2.3310 0.2331 2.6499
4 0.4 2.8641 2.4641 0.2464 2.8918
5 0.5 3.1105 3.1487 Ako posmatramo problem (4) na proizvo!jnom intervalu [0, a] sa proizvoljnirn korakom h > 0, dobicerno Yl = 1 + h, Y2 = 1 + 2h, Y3 = 1 + 3h, ... tako da se Ojlerova pcllqonalna linUa pr iblizno poklapa sa pravom Ilnjjorn Y = x+ 1. F


2.5.2 Metod Runge-Kuta.

Ojlerov metodje dostajednostavan ali daje malu tacnost. tj. odstupanje pribliznog od tacnoq resenja je znatno. Tacnost se popravlja komplikovanijom diferencnom shemom, t]. Runge-Kutovom metodom.

Vratimo se KosUevom problemu (1). Opet cerno izracunavatl prlbllzne vrednosti Yi, i = l,n resenja Y = Y (x) u 'tackarna Xi, i = 1, n.

Uzmimo shemu ekvidistantnih tacaka Xi = Xo + ih, i n gde je h

korak skupa {Xi}.

U Runge-Kutovoj metodi vellclne YiH se racunaju po sledeco] shemi:

gdeje

kl J (Xi, Yi) ,

k2 J (Xi + ~, u. + h~l )

k3 J (Xi + .• ~, Yi + h~2 )

k4 J(Xi+h,Yi+hk3).

2.6 Dlferencljatrie jednacine drugog reda

2.6.1 Svotenje nekih diferencualnih jednacina drugog reda na diferenc!jalne jednacine prvog reda

Postoji nekoliko tipova diferencijalnih jednacina drugog red a koje se mogu svesti na jednacine prvog reda. Navescerno dva takva slucaja.

(1) .Jednacina oblika

F(x, y', ylI) = 0,

t]. jednacinau kojoj ne ucestvuje nepoznata funkcjja, vee samo njeni izvodi, svodi se smenom Y' = u (x) na jednacinu prvog reda

F (x,u,u') = o.

(2) .Iednacina obi ika

F (y,y',y") = 0,

(1 )

2.6. DIFERENCUALNE JEDNACINE DRUGOG REDA 91

g. jednacina ukojoj ne ucestvujenezavisno prornenljlva x, moze se svesti na jednacinu prvog reda. Zaista, ako stavimo yl= p (y) , imamo

" dp dp dy dp

y =-=--=p-

. dx dy dx dy'

te (1) postaje

'( , dP)

F y,P,P dy

0,

a to jejednacina prvog reda.

Primer 2.37 Resirno jeonaclnu drugog reda

yl! + 2yl = X.

(2)

F Posle smene

,

y = '/J,

jednacina (2) postaje linearna jednacina prvog reda

u' +2u = x,

(3)

cUe je opste resenje

u = e-I2dx (c + J xeI2d:J;dx) = e~2:J; (c + J xe2XdX)

e-2x (c + ~xe2X - ~e2:J;) = Ce-2x + ~x ~

Dal]e, iz jednacine (3) dobjjamo

1 -x+D. 4 '

(4)

gde su C1 i C2 proizvoljne konstante. Opste resenje jednaclne (2) datoje sa

(4). F


yy" (y/) 2 .

(5)

Posle smene

/ " dp

y=p"y =Pdy

(6)

92


jednacina (5) postaje

dp

yp dy = p2,

odakle dobjjamo dve jednaclne, ito

p= 0,

(7)

dp

y dy = p.

.lednacina (7) s obzirom na (6) daje y' = 0, tj.

(8)

y=C,

(9)

gdeje C proizvoljna konstanta.

.lednaclna (8) rnoze se napisati u obliku

dp dy

p y

odakle sleduje

p=By,

(10)

gdeje B prolzvoljna konstanta. Metutim, na osnovu (6), (10) postaje

y' = By,

gde posle lnteqratjenja nalazimo

y = AeBx,

(11)

gdeje A proizvojjna konstanta.

Formulom (11) datoje opste resenje jednacine (5). U njemuje sadrzano i resenje (9) (za B = 0), te ga nije potrebno posebno isticati. F

2.6.2 linearna diterencjjatna jednacina drugog reda Diferencijalna jednacina

a(x) y" + b(x) y' + c(x) y = F(x}

gde su a, b, c, F date funkcije, naziva se linearna diferencjjalna jednacina drugog reda. Posle deobe sa a (x) , qornja jednacina dobjja oblik

y" + p ( x ) y' + q (x) y = f (x) .

(1 )

2.6. DlFERENCIJALNE JEDNACrNE DRUGOG REDA 93

Akoje f (x) = O,jednacina (1) naziva se homogena diferencjjalna jednacina, Drugim recirna, jednacina

yl! + P (x) y' + q (x) '!J °

(2)

je .odqovarajuca homoqena jednacina jednaclne (1).

Za jednacine (1) i (2) vaz: sledeci stay koj i navodimb bez dokaza, Stay 2.1 Neka su YI (x) i Y2(X) resenja jednacine (2) takva daje

I. Ydx) yd·T) 1 _,L ° y~(x) '!J~(x) f'

(3)

i neka je r (x )jedno resenje jednacine (1). (a) Opste resenje jednacine (2) glasi

Y = CIYl (x) + C2Y2 (x),

gde su C i D proizvoljne konstante.

(b) Opste resen]e jednacine (1) glasi

Y = CIYl (xl + C2Y2 (x) + r (x),

gde su C i D proizvoljne konstante.

Dakle, da bismo reslti horncqenu jednaclnu (2) potrebnoje da na Terno dva njena resenja za koja vazi uslov (3). Takvaresenja nazivaju selinearno nezavisna resenja, S druge strane, da bismo resili nehomogenu jednacinu (1) potrebnoje da pored linearnonezavisnih resenja jednacine (2) na'[erno ijedno njeno partikularno resenje.

Navescerno sadajedan postupakpornocu koga se iz opsteq resenja homogenejednacine (2) dobjja jedno partikularno reserjjenehcmoqene jednacine (1), Taj postupak se naziva metod varUacUe konstanti i pctice ad Laqranza.

Nekaje

Y == elYl (x) + C2Y2 (x)

(4)

opste resenje jednacine (2). Pretpostavimo da C1 i C2 nisu konstante, vee da su dlferencjjabilne funkcjje prornenljlve x. Tada iz (4) dobjjarno

y' = CiY1 (x) + elY~ (x) +C1Y2(X) + C2Y~ (x).

(5)

Stavimo

CiY1 (x) + CIYl (x) = 0,

(6)

taka da (5) sada glasi

y' = CiY2 (x) + C2y& (x).

(7)

94

GLAVA 2. D.IFERENCIJAU\IE JEDNACINE

Poste ponovnog diferenciranja natazimo

y" = C~y~(x) + CIY~ (x) + C~y~ (x)+ C2Y~ (x). (8)

Zamenimo (4), (7) i(8) u (1). Dobjjarno

CiY~ (x) + C~y~ (x) +C1 (Y~ + p(x) y~ (x) + q(x) Yl (x») +C2 (y~ +p(x)y~(x) +q(X)Y2(X») =f(x),

tj.

Ciyi (x) + C~y~ ex) = l(x) ,

(9)

jer su izrazi u zagradijednaki null- Yl (x) i Y2 (x) su, po pretpostavci resenja jednacine (2).

.Iednacine (6) i (9)predstav!jaju sistem tinearnib jednacina iz koga odre l ujemo Ci i C~. Taj sistem uvekimajedinstveno resenje s obzirom na usIov (3).

Kada su q i C~ pozrrati, C1 i C2sejednostavno dobjjaju posIe inteqraljerjja.

Oak Ie, da bismo reslli bilo jednaclnu (1), bilojednacinu(2), neophodno je da odredimo dva linearno nezavisna resenja jednacine (2). Sada cerno pokazati daje, u stvari,dovo!jno odrediti samojedno resenje jednacine (2), jer se drugo, linearno nezavisno sa prvim, uvek moze dobiti pornocu tog poznatog resenja.

Zaista, nekaje Yl (x)jedno resenjejednacine(2). Uvedimo srnenu

(10)

gdeje u nova nepoznata funkcUa. Iz (10) izlazi

Y' = U'YI (x) + uyi(x), y" = U"Yl(X) + 2u'Yl (x) + uy~ (x). (11)

Zamenjl!.iuci (10) i (11) u (2) dobjjarno

U"YI (x) + 2u'y~ (x) + uy~ (x) + P (x) (U'YI (x) + uYi(x») + q (x) UYI (x) 0,

iii, posle sre l ivanja,

Yl (x) u"+(2Yi (x) + p(x) Yl (x)) u'+(y~ (x) + p(x)Yi (x) + q (x) Yl (x») u = 0,

tj.

u" + (2YHX) +P(X») u' = 0,

ydx) .

(12)

2.6. DIFERENCIJALNE JEDNACINE DRUGOG REDA 95

jer jeYl (x), po pretpostavci, resenje jednacine (2). Pornocu smene u' = z; jednacina (12) svodi se na linearnu diferenc!jalnujednaCinu prvog reda:

, (2Y~ (x) )

z + Yl ex) + p (x) z = 0,

cUe je opste resenje

z

r ( 2YJ (x), ( l) d

Ce - . Yl (x) -rP x x

Ce-21nYl(x)-Jp(xldx = C~e- Jp(x)dx, Yl(x)

gde je C proizvo!jna konstanta. Uzmimo C = 1. Tada, kako je u' = z,

imamo

u. = j-i-e- Jp(x)dx, . Yl (x)

te iz (10) dobijamo drugo resenje jednacine (2):

Yl (x)j _l_e- Jp(x)dxdx. yr (x)

Napomena. Funkcjje u: (x) i Y2 (x) = u. (x) J ~( )e- J p(x)dxdx su lin-

Yl x

earno nezavisne. Zaista, posle kraceq racuna dobjjamo

Y

(13)

I Yl (X)Y2 (x) I = «: Jp(x)dx > 0 y~ (x) Y& (x) ,

sto znaci njihovu linearnu nezavisnost.

Prema tome, da bi se odredi 10 opste .reserjje jednacine (1) iii (2), treba odrediti samojedno resenje jednaclne (2). To, rne [utim, nije uvek moqucno, U sledecern cdeljku razmotricemo jedan slucaj kada se jednostavno dolazi do resenja jednacine (2).

Primer 2.39 Odredirno opste resenje jednacine

(x3 3x2+1)ylI~(x3-6x+1)y'+(3x2-6x)y=O, (14)

ako je poznato da ta jednacina ima resenje oblika axk +b, gde su a, b, k konstante koje treba odrediti.

F Ocigledno je a =1= 0, jer Y = b nUe resenje jednacine (14), osim u trivjjalnom slucaju b = 0.

Ako je Y a:r;k + b, imamoy' = akxk-1, y" = ak (k - 1) xk-2, te jed-

nacina (14) postaje

96


1J. posle sretivanja

(3a - ak) xk+2 + (ak (k - 1) - 6a) xk+l + (6ak - 3ak (k - 1)) xk -akxk-I + ak (k -1) xk-2 + 3bx2 - 6bx = O.

(15)

I~ednacimo koefic[jent uz xk+2 sa nulom. Kako je a =1= 0, dobijamo k = 3. Stoga(15)· postaje

3 (b - a)x2 + 6(a- b)x = O.

Dakle, dovoljno je staviti a = b. Prema tome, .y = ax3 + a, gde je a proizvojjno, zadovoljava jednacinu (14). Uzmimo a = 1, sto znaci da smo

odredilijedno resenje,

jednacine (14). Drugo resenje te jednacine odre'[ujerno na osnovu formule (13):

Primer 2.40 Resirno diferencijalnu jednaclnu

xy" + 2yl + xy = 0,

(16)

pornocu stepenog reda.

F Potrazlmo resenje jednacine (16) u obliku formalnog reda

+00

Y = E bkXk = bo + hI X + b2X2 + ... + bnxn + . . .. (17)

k=O

Iz (17) posle diferenciranja red a clan po clan, izlazi

+00

yl = E kbkXk-l = bI + 2b2X + 3b3X2 +. " + nbnxn-1 +. . . (18)

k=I

+00

y" = E k (k - 1) bkXk-2 = 2b2 + 6b3x + ... + n (n - 1) bnxn-2 + ... (19)

k=l

Zarnenjujuci (17), (18) i (19) u (16) nalazimo

2b1+(bo + 6b2) x+(b1 + 12b3).X2+ .. +(bn_1 + (n + 1) (n + 2) bn+1) xn+ .. = O.


Dakle, ispunjeno je

2b1 0
bo + 2· 3b2 0
h + 3· 4b" 0
b2 + 4· 5b4 0 (20)

bn-1 +(n + 1) (n + 2) bnH 0

lz prve jednacine imamo b1 0, Stoga je, na osnovu trece jednacine

b: = 0, i uopsteo,2k-l = 0, k = 1,2, ....

Nekaje bo = 1. Tada iz druqe jednacine sistema (20) dobj_jamo b2 = -if,

.- b Ib 1

IZ cetvrte 4 = - 5-4 2 51""

Uopste, vazi

k 1

b2k=(-1) (2k+1)!,k 0,1,2, ....

Dakle, jednacinu (16) zadovoljava red

+00 ( ) k +00 ( ) k

_ '\'" -1 x2k _ } '\'" -1 x2k+1

Y - L...... (2k + I)!' - xL...... (2k + I)! '

k=O k=O

lz teorj_je redova znamo daje

~ (_l)k 2k+l 1T1l L...... (2k + l)'x , za svako x E 1&. k=O

Stoga zaklj ucujerno da je jedno reserjje jednacine (16) dato sa

sinx

sinx Y=--· x

Drugo njeno resenje odre Tujerno iz formule (13):

Y

. j' 2 'J 21

sm x ~ e - .r ~dx dx = sm x __!':___ -;- dx

x sin2 x x sirr' x x2

sin x J dx sin x cos x

-- --,- = ---cotx = ---.

x sirr' x x x

98


Znacl, opste reserjje jednacine (16) glasi

C sinx C cosx y= 1--+ 2--,

X X

gde su C1 i C2 prolzvoljne konstante. F

Primer 2.41 Odredirno opste resenje jednacine

x2y" - 2xy' + 2y = x3.

(21)

F Razmotrimo najpre hornoqenu jednacinu

(22)

Potr.azlmo njeno resenje u obliku y = xk. Diferenciranjem dobjjarno j/' kxk-l, y" = k (k - 1) xk-2. Zamenjivanjemu (22), sJeduje

Dobijamo da je k = 1 iii k 2. Dakle, Z3 jedno resenje uzimamo Y1 = x.

Onda drugo resenje nalazimo po formuli (13):

Dakle, opste resenje homoqene jednacine (22) glasi Yh =C1x + C2X2,

(23)

gde su C1 i C2 proizvoljne konstante.

Za odre [ivanje opsteq resenja nehomoqene jednacine (21) pr imenlcemo Laqranzov metod varjjacije konstanti, tj. opste resenje trazimo u obliku

(24)

gde funkcUe Ci (x) i q (x) odretujemo iz sistema:

Ci (x) . x + c; (x) . x2 C1(x) . 1 + C~ (x) . 2x

(25)

a zatim lnteqraljenjern nalazimo i C1 (x) i C2 (z}. Resenja sistema (25) su:

Ci (x) = -x, q(x) = I, tj.

(26)


Zamenjivanjem (25) u (24) imamo opste resenje jednacine (22):

y = (- ~2 + C1) . x + (x + C2) .x2 = 3

2 X

C1-1; + C2x + Z = Yh + Yp·

Znact, pored opsteq resenja dobili smo i partikularno resenje koje je izazvala tunkcija x3. F

Primer 2.42 Resimo prethodnu jednacinu pomocu stepenih redova. +00

F Nekaje y = I: bkXk Ondaje k=O

+00 +00

y' = I: kbkXk-l I y" = I: k (k 1) bk~k-2.

k=l k=2

Zamenjlvanjem u (21), dobjjarno

+00 +00 +00

L k (k - 1) bkxk ~ I:2kbkxk +2: 2bkXk

k=2 k=l k=O +00

2bo + 2blX - 2blX + I: (k2 - 3k + 2) bkXk k=2

x3, odnosno

Odavde zakUucUjemo daje: b« = 0, b1, b2 E JR, b3 = ~,bn ° za n> 3. To zriadi daje opste resenje jednaclne (21): y = blX + b2.7:2 + ~.7::l, sto se slaze sa prethodno dob!_jenim rezUltatom F

2.6.3 Linearna homogena clifer-ertcijalrta jectrtaciraa drugog reda sa konstantnim koeficijentima

U ovom odeUku pokazacerno kako se odretuje opste resenje diferenc!_jalne jednacine

ay" + by' + cy = 0,

(1 )

gde su a, b, c konstante.

Nekaje D = b2 - 4ac. Razlikujemo tri slucaja.

(1) D > O. To zriaci da kvadratna jednacina (kararctertsttcna jednactna diferencijalne jednacine (1))

at2 + bt + c = 0

(2)

100

GLAVA2. DIFERENCIJALNE JEDNACINE

ima dva reafna raztlcita reseqja. Oznacimo iht1 i t2' Opste resenje jednacine (1) dato je sa

(3)

Stvarno, ako su t1 i t2 resenja jednaclne (2), t]. akoje atI + btl + C = 0, at~ + bt2 + C = 0, funkcije et1x i et2x zadovoijavaju jednacinu (1 )-direktna provera-uz transformaciju izraza.

Pored toga,je i

teje prema stavu 1.(3) opste resenje jednacine (1) ako je D > o.

(2) D= O. To znacl da kvadr atna jednacina (2.) imajedno (dvostruko) reafno resenje t. Opste resenje jednaclne (1)glasi

(4)

gde su C1 i C2 proizvoljne konstante i dokazje isti kao u slufiaju D > O. (3) D < O. Tada kvadratna jednacina (2) irna dva konjugovana kernpfeksna resenja s + it i s - it (c~, /; E JR:), Opste resenje jednacine (1) u tom slucaju glasi

(5)

gde su C\ i C2 prolzve[jne konstante, sa dokazom stlcnim slucaji, (1).

Napomena. Determinanta navedena u stavu 1. zove se Vronskjjan i 0 njoj ce biti vise reel u sekcj] i o jednacirtarna viseq reda i. finearnoj zavisnosti, odnosno, nezavisnosti sistema funkclja.

Primer 2.43 Reslmo dlferencjjalnu jednaclnu

y" - 15y + 56y = O.

(6)

F Karaktertsttcna jednactna diferencijalne jednacine (6) glasi

t2 - 15t + 56 =0.

(7)

.Jednacina (7) ima resenja 7 i 8. Stoga opste resenje jednacineIfi) glasi y = C1e7x + C2e8x,

gde su 01 i C2 protzvotjnekonstante.F

Primer 2.44 Resimo dlterencijalnu jednactnu

y" + 16y' + 64 = O.

(8)

2.6. DIFERENCUALNE JEDNACINE DRUGOG REDA 101

F Karakteristtcna jednaclna

t2 + 16t + 64 = 0,

ima dvostruki koren -8. Opste resenje jednactna (8) onda glasi

gde su Cl i C2 proizvoljne konstante. F

Primer 2.45 Na l imo opste resenje jednacine

y'! + 12y' + 40y = O.

(9)

F Karaktertsticna jednacina jednacine (9) glasi

P + 12t + 40 0,

i njena resenja su:6 + 2i, 6 ~ 2i. Stoga opste reserjje jednacine (9) glasi if = e6x (C1 cos 2x + C2 sin 2x) ,

gde su C1 i C2 prolzvoljrte konstante. F

2.6.4 Linearna nehomogena clifer'ertcjjalrra j.edrtacirra drugog reda sakonstantnim koefic!jentima

Nekaje data linearna nehomogena diferencjjalna jednacina sa konstantnim koeficjjentirna

ayll + by' + cy = f (x),

(1 )

gde su a, b, c date konstante, a .f (x) je data funkcija.

Kao sto je poznato, uvek se moze odrediti opste resenje o dqovarajuce homogene jednacine

ay" + by' + cy = O.

Stoga se metodom varjjacije konstanti rnoze uvek odrediti opste resenje nehomogene jednacine (1).

Metutim, ako je funkcjja .f (x) specijalnoq oblika, rnoqucno je odrediti partikularno resenje j ednacine (1) na jednostavnj]i nactn, bez varijacj]e konstanti.

Navodimo sve takve slucajeve,

(I) f (x) = bnxn + bn_1Xn~1 + ... + boo

Ako je c =1= 0, partikularno resenje jednacine (1) trazimo u obliku

(2)

102


a akoje c = 0, b =1= 0 u obliku

( n n-1 + )

YP = x anx + an-Ix ... + ao ,

(3)

gde su U oba slucaja koeficljentt an, an~l, ... , aO neodrej enl, a odre'[ujerno il1 zamenjivanjem (2),odnosno (3), zajedno sa odqovarajucim izvodima, U (1). (I D f (x) = (bnxn + bn_IXn-1 + ... + bo) eax.

Ako a nUe koren karakteristicne jednaclne

at2 + bt+ c = °

(4)

partikularno resenje jednacine (1) trazimo U obliku

akoje ajednostruka nula jednaclne (4) u obliku

_ ( n _j n-l + + ) ax

YP - x anx T an-l X . .. ao. e ,

i akoje a dvostruka nula te jednacine u obliku

2 ( n + n~1 + + ) ax

yp = X anx an-lx . . . ao e ,

gde konstante an, an-I, ... , aO odre [ujemo kao gore.

(III) j(x) = eax (Pm (x) cosj3x + Qn (x) sinj3x) gde su a, j3 realne konstante, Pm (x), Qn (X) polinomi stepena m, n.

Ako a+ij3 njje koren karakteristidne jednaclne (4), partikularno resenje jednacine(1) trazfrno u obliku

YP =eax(Sr (x) cosj3x + T; (x) sinj3x),

a akojeste, onda to resenje trazimo u obliku

YP = xe?" (Sr (x) cos j3x + T; (x) sinj3x) ,

gdeje t: = max (m, n), i Sr, T; su polinomi stepena r-sa neodre [enlm koeficjjentirna.

(lV)f(x)=h(x)+h(x)+,,· fdx).

Neka je P') (x) (1/ = 1, k) partikularno resenje jednacine

ay" + by' + cy fv (x) (I; = 1, k) .

Tadaje y == PI (x) + ... + Pk (x) partikularno resenje jednacine

ay" + by' + cy = f (x).


Primer 2.46 .Restrno jednaclnu

y" + y' + 47/ = 3x2 - 2.

(3)

F Kako karakteristlcna jednacina

1;2 + t + 4= 0

ima resenja -~ ±iVYS, zak!JucLljemo da.opste resenje hornoqene jednacirie y" +71' + 4y = 0 glasi

Partikularno resenje jednacine (3) trazimo prema (I) u obliku

y= ax2 bx + c.

(4)

gde su a, b; c neodretene konstante. lz (4) izlazi

y' = 2ax + b, y" = 2a,

te zarneqjujuci ove vrednosti u (3) nalazimo

o,x2+(2a+b)x+(2a+b+c) 3x2-2,

odakle izlazi

a = 3,2a + b= 0, 2a + b + c = -2, tj. a = ~),b = ~6,c = -2.

Dakle, opste resenje jednacine (3) glasi

1 . ( JI5JI5 ) 2

71 = e-zx 01 cos -2-x +.02 sin-.-2-x +3x - 6x - 2,

gde su 01 i O2 proizvo!Jne konstante. F

Primer 2.47 Odredimo opste resenje jednacine

y" +571' - 6y = sin 3x.

(5)

F Karakteristicna jednactna odqovarajuce homoqene jednacine

y" 371' - 471= 0

(6)

104


glasi t2+5t-6 = 0, i ima resenja 1 i -6. Prema tome, opste resenje homogene jednacine (6)je y = Clex + C2C6x, gde su C1 i C2 proizvoljne konstante.

Partikularno resenje jednactne (5) trazimo u obliku

y = Acos3x+Bsin3x,

(7)

gde su A i B neodretenekonstante. Iz (7) nalazimo

y' == -3A sin 3x + 3B cos 3x, yll == ...c.9A cos 3x - 9B sin 3x, (8)

te zarnenjujuci (7) i (8) u (5), posle sre'l ivanja, dobjjamo

(15B - 15A) cos3x - (15A + 15B) sin3x = sin3x,

odakle sleduje

15B 15A = 0, - (15A + 15B) = 1, 1J. A = --/o,B = -do·

Dakle, opste resenje jednacine (5) glasi

gde su Cl i 02 protzvc[jne konstante. F

Primer 2.48 Odredlrno opste reserjje diterencljalne jednacme

YII 5y' - 6y x (e6x + sinx) .

(9)

F Karakteristicna jednacina t2 - 5t - 6 = ° ima resenja 6 opste resenje odqovarajuce homogene jednacine yll - 5y' - 6y y = G\e6x + c.c= gde su Cl i C2 proizvoljne konstante.

Potrazlmo partikularno resenje jednacine

-1, te ° glasi

YII - 5y' - 6y = xe6x

(10)

prema (II) u obliku YP1 xe6x (Ax + B), g.

Imamo

y~1 (6Ax2 + (2A + 6B) x + B) e6x

y~l (36Ax2 + (24A + 36B) x + (2A + 12B)) e6x.


Zamerjjucj ove vrednosti u (10) nalazimo

14Ax+2A+7B=x,

odakle sleduje 14A = 1, 2A + 7B = 0,"0. A partikularno resenje jednacine (10)je

1 ( 2

YPl = 14 x

1 B_1 P

14' - -49' rema tome,

Potrazlmo sada partikularno reseqje jednacine y" - 5y' - 6y = xsinx

(11 )

u obliku

YP2 = (Ax + B) cos x +

+ D)sinx.

Imamo

Y~2 (Cx + A + D) cos x - (Ax + B -C) sin x,

Y~2 (Ax + B - 2C) cos z - (ex + 2A + D) sinx.

Zamenjivanjem ovih vrednosti u (11) nalazimo

- (Ax + B -2C) cos x - (Cx + 2A + D) sin z - (5Cx + 5A + 5D) cos x + (5Ax + 5B 5C) sin x - (6Ar + 6B) cosx - (6Cx + 6D) sin x x sin x, odakle, izjednacavajuci koeflcljerrte uz x cos x, X sin x, cos x, sin x dobijamo

-7A-5C= 0, 5A-7C = 1, -5A-7B+2C-5D = 0, -2A+5B-5C-7D = O.

Reser0e ovog sistema jednacina je

5

A = --- B 24'

199 C 864'

2_. D

24'

16683 12960'

sto zriaci da je partikularno resenje jednacine (11) dato sa

YP2 = (-:4x+~::) cosx+ (:4x- ~~~:~) sinx.

Partikularno resenjejednacine (9)je zbir partikularnih resenja jednacina (10) i (11), g.

YP = 114 (x2 - ~x) e6x + (- ;~x + ~:!) cos x + (274X - ~~~:~) sinx.

Stogaje opste resenje jednacine (9) dato sa

y = C1eGX+C2e-X+.l(x2 ~x) e6X+(_ 5 x+ 199) cosx+(2_x _ 16683) sinx . 14 7 • 24 864 24 12960 '

gde su C1 i C2 proizvo!jne konstante. F.


2.7 Dtferencjjalne jednacine viSeg reda

Ako imamo diferencjjalnujednacinu

if) ( ., /I (n») 0

'± x,y,y,y .... ,y =,

(1 )

gdeje n> 1, onda govorimo 0 obicnqj diferencijalnoj jednaclnl viseq reda. Na primer jednacine

1 + xyy'l - 2y'y2 + 3y"' = cosx -lnx, y(4)x - y" 0, y(lO) = x, su treceg,cetvrtog i desetog reda.

2.7.1 Kos!jev problem

Kosjjev problernjednacine viseg reda, cini dlferencjjalna jadnacina

(n) - j.( , (n-l))

y - x,y,y, ... ,y ,

zaJedno sa pocetnim uslovima

y(xo) YO,y'(xo) Yl, ... ,y(71-1)(:rO)=:lJn_1,

(2)

gde sUXo, Yo, ... , Yn~l dati realni brojevi.

Primer 2.49 Resimo Kosjjev problem

ylll = cos x; Y (0) =y' (0)

(0) = O.

(3)

F Uzastopnim inteqraljenjern jednacine 71"' =COS.T, nalazimo:

71" sin x + C1

71' - COS X + C1x + C2

x2

71 sinx+C12+C2X+C3,

odakle izlazi daje

71 = - sinx +C1X2 +C2X + C3, (~l zamenili smo sa CJ) (4)

opste resenje jednacine 71"' = cos x, gde su Cl, C2, C3 proizvo!jne konstante. Za nalazenje konstanti Cl, C2 i C3 imamo sistem linear nih jednacjna koji se dobiJa iz datih uslova:

o C3,

o -1+C2, o = C1.

2.7. DIFERENCUALNE JEDNACINE VISEG REDA 107

Ocigledno je C1 = C3 = 0 i C2 = 1. Dakle, resenje KosUevog problema je

tunkcija y sin x + x. F

Primer 2.50 Restmo KosUev problem

y'" - 2y" + y = 0; y (0) = O,y' (0) = 1, y" (0) = -1. (5)

F Resimo odqovarajucu karakteristicnu jednaclnu:

t3 - 2t2 + 1 0 ¢:? t3 - P - t2 + 1 = 0 ¢:?

t2(t~r)-(t-l)(t+l) O¢:?(t-l)(t2-t l)=O¢:?

1 + v5 1-15

1 iii t= --2- iii t 2

i:

Dakle, opste resenje je

C x C l+.;sxC l~.;sx

Yh = le + '2e 2 + 3e 2 ,

gde su Cl, C2, C3 proizvo!.jne konstante. Uzimajuci u obzir date uslove, za nalazenje konstanti C1, C2, 03 imamo sistem

1

o

~1

kojije ekvivalentan sistemu:

o = C1 C2 + C3

2 2C1+ (1 + V'5) C2 + (1- 15) C:3

-2 2C1+(3+V'5)C2+(3~J5)C3.

Oduzimanjem trece jednacine sistema od druge jednacine, nalazimo da je C2 + C3= 2,odakle se kortsteci prvu jednacinu dobjja C1 -2. Da!.je, za nalazenjekonstanti C2 i C3 preostaje da resimo sistem

(1 + V'5) C2 + (1 - V'5) C3 = 6

C2 +C3 = 2,

iz koga lako sledi: C2 = 1 + ,C3

1 - ../s. Dakle resenje Kosjjevoq

problemaje funkcjja

( v5) 1+.;s( v5) l-v's

Y = -2ex + 1 +:2 e-z-x + 1 -:2 e-z-x. F


2.7.2 Linearne diferencjjalne jednacine reda n .Jednacina oblika

an (x) y(n) + an_l(X)y(n-l) + ... + ao (x) y = f (x) (1)

gde su an (x), ... , ao (x) if (x) funkcjje promenljive x sa istom oblascu definisanosti i y = Y (x) nepoznata funkcjja, zove se linearna dlferencjjalna jednaclna reda n. Ako je f (x) = 0, jednacina je homogena, inacej e nehomogena. Bez uticaja na opstost mozese pretpostaviti daje an (x) = 1. Na primer

xy(4) - (3x + 1) y" + x2y' ~ lOy = cos 2xj y" + 3ysinx = 0,

su linearne diferencijalne jednacine, prva je nehomogena reda 4, a druga homogena reda 2.

Teoremom koja s!edidajemo uslove 0 egzistenciji ijedinstvenosti Kosijevog problema za linearne diferencijalnejednacine reda n

Teorema 2.3 Neka su. u jednacinl (1) funkcije an (x), ... ) ao (x) i f (x) neprekidne, i neka sudati brojevi Xo i Yi, i = 0, n - 1. Tada KoSijev problem imajedinstveno resenje.

Za tunkct]e yI, Y2, ... ) Yn se kazeda su linearno nezavisne na nekom podskupu brojne prave, ako ne postoje konstante C1, ... , Cn, od kojih je bar jedna raztlclta od nule, takve daje za svako x iz tog podskupa

CIYI (x) + ... + CnYn (x) = O.

U suprotnom kazerno da su funkcjje linearno zavisne.

Za ispitivanje linearne nezavisnosti, odnosno, zavisnosti koristi se sledeca determinanta poznata u literaturi kao determinanta Vronskog- Vronskijan:

W(x) =

YI

y~

Y2 y~

(n-I) (n-I) (n-l)

YI Y2 .. Yn

Primer 2.51 Ispitajmo linearnu nezavisnost funkcjja

YI = COSX, Y2 = sinx.

F Za Vronskijan datih tunkcija dobjjamo

W ( ) . I cos x sin x I 2

X =. = cos x

- smx cosx

(- sin2 x) == cos2 X + sin2 x = 1 i- 0)

2.7. DIFERENCIJALNE JEDNACINE VI5EG REDA 109

za svako x E lR, stoznac] dasu date funkcjje linearno nezavisne.

Primer 2.52 Ispitajmo lenearnu nezavisnost funkcija

Yl = 1, Y2 = x, Y3 = x2.

F Sllcno prethodnom primeru, nalazimo

1 X x2
W(x) = ° 1 2x = 2 i= 0, za svako x E lR,
° ° 2 funkcijesu dakie linearno nezavisne.

Iz sledeceq primera se vidi da obrnutonlje tacno, tj. ako su neke tunkclje linearno nezavisne, ne mora biti W (x) i= 0 u domenu t.ihfurtkcija.

Primer 2.53 Funkcije

( ) _ { x2, X < 0,

Yl X - 0 0

,x> ,

{ O,x::; 0,

Y2 = 9

. x-,x> 0,

su linearno nezavlsne na brojnoj pravoj-provera po definici_ji, a Vronskjjan je na tom skupujednak nuli.

Narednomteoremom dajemo dovoljne uslove; kada vazi i obrnuto. Teorema 2.4 Neka su Yl, .... , Yn resenjahomoqene linearne diferencjjalne jednacine (1), gde su koeflcjjentl an (x), .'" ao ex) neprekidne funkc!_je. Onda su funkcjje Yl, ·",Yn linearndnezavisne akoi samo akoje W (:r) i= O.

Prethodne dve teoreme nam ornoqucavaju da dokazerno rezultat na osnovu koga znamo da izrazimo opste resenje homogene linearne diferenc!_jalne jednacine (1).

Teorema 2.5 Ako su koefic!_jenti an (x), ... , ao (x) homoqene jednacine (1) neprekidne funkc!_je, onda postoj i 17, I inearno nezavisnih resenja jednacine

(1) .

F Fiksirajmo Xo iz podskupa brojne prave na kome su definisani koefi-

cijenti jednacine (1). Prema T3 postoje resenja in (l = jednacine (1)

takva daje

tn (xo) = 1 (I = 1, ... ,17,) i y}k) (xo) = 0 (k = 1, n 1;

Posto je

I 1 0 I 0 1 W (xo) =

o o

= 1 i= 0,

o 0 . . 1

110


to su prema T2. yz (l = 1, n) linearno nezavisna resenja, F

Bilo koji sistem od n resenja homogene jednacine (1) kojije linearno nezavisan, zove se fundamentalni sistem resenja te jednacine. Ako su in (l = 1, ... , n) linearno nezavisna resenja homoqene jednacine (1) tada ta resenja cine fundamentalni sistem resenja jednaclne (1) i onda njeno opste resenje ima oblik

Yh (x) = CWI (x) + C2Y2 (x) + ... + CnYn.(X),

(2)

gde su Cz (l =l, ... ,n) proizvoljne konstante.

Primer 2.54 Odredltno homogene linearne dlferencjjalne jednaclne, ako je dat njihov fundamentalni sistern:

(a) Yl = e-2:t,Y2 = z: (b) u: = sinx,Y2 = COSX,V3 = e4x.

F (a) Prema (2) imamo da jeopste resenje trazene jednacine dato sa

(3)

Posto je

(4)

" 2x fl

Iz (4) nalazimo daje C1 = 1Lf=- a C2 = Y' + l.\i-. Zarnenjlvanjem njihoviih

vrednosti u (3) dobjjarno homogenu linearnu diferencjjalnu jednacinu drugog reda.

(1 + x) Y" + 4xV' ~ 4y = 0, gdeje a2 (x) = 1 + z, a1 (x) = 4x i ao (x) = -4.

(b) Na osnovu (2) opste resenje trazene dlferencijalne jednacine glasi

(5)

Kakoje

,

Y

Y" V(4)

Cl cos X - C2 sin x + 4C3e4x -Clsin z - C2 COS X + 16C3e4x

-C1 cosx + C2sinx + 64C3e4x.

(6) (7) (8)

Sabiranjem (5) i (7). odnosno, (6) i (8), nalazimo da je C3 = {7 (y + y") e-4x, odnosno, C3 = is (v' + VIII) e-4x. Odatle sleduje: 68 (V + V") = 17 (V' + y/l') ) tj. trazena diferencjjalna jednacina glasi

17y'" 68v" + 17y' 68V = O. F


2.7.3 Linearna homogenadiferencUalnajednacina sa stalnim koeficijenttrna

Ako u linearnoj diferencijalnoj hornoqenoj jednaclnl reda n, pretpostavimo da funkcije an (x), ... , ao (x) ne zavise odx, tj. da su konstantne na svom domenu, onda imamo homogenu jednacinu reda n sa konstantnim koeficljentima. Njeno opste resenje ima oblik

(1)

gdefunkcije YI,.'" Yn cinefundamentalni sistem resenja, a el, .. , en su proizv o!jne konstante. Oblik funkcjje Yn zavisi od visestrukosti odqovarajuceq korena karakterist.icne jednacine kojaje prtdruzena datoj hornoqenoj jednacini reda n sa konstantnim koeficjjentima. Kao kod homogene diferencjjalne jednacine reda 2- obra l ene ranjje, imamo:

Akoje t = t1 realan koren karakteristlcne jednacine visestrukosti k, tada on qerrerise sledecih k razlicitih linearno nezavisnih partikularnih resenja homogene linearne diferencjjalne jednacine:

U slucaju da je t = T ± is kompleksan koren karakteristtcne jednacine visestrukosti 2/;;, tada on qerierise sledecih k razl icttih iinearno nezavisnih partikularnih resenja homogene linearne diferencjjalne jednaclne:

eTX cos sx, xeTX cos sx, , xk~lerx cos 8X,

eTX sin sx, xeTX sin sx, , xk~ 1 eTX sin sx

Primer 2.55 Na [Irno opste resenjejednaclne

ylII - 3y" + 3y' - y == O.

(2)

F Kar-akteristicna jednacina homoqene jednacine (1) glasi

t3 - 3t2 + 3t - 1 = O. (3)

Njena resenja sujednaka, g. t1 = t2 = t3 = 1, odnosno, t Ije trostruki koren. Zato funkc!_je

cine fundamentalni sistem resenja, i opste resenjeje:

112

GLAVA 2. DIFERENCUALNE JEDNACINE

Primer 2.56. Nattmo fundamentalni sistem resenja jednacine

y(4) _ 4y = O.

F Karaktertstlcna jednaclna glasi

(4)

odakle izlazi da su -2,2,1 + i, 1 - i njenijednostruki (prostl) koreni. Onda funkcije

cine tundarnentatnl slstem resenja jednacine (4) i t1_jeno opste resertje qlasi

gde su Gl, ... , G4proizvoUne konstante. F

Primer 2.57 Odredlrno opste reserjje dlferencijalne jednactne

y(5) _ 8y(4) + 26y'" ~ 40y" + 25y' = O.

(5)

F Karaktertstrcna jednaclna date diterencjjalrte jednacine je

o'dakle dobjjamo daje ona ekvivalentna jednaclni

t; (t4 - 8t3 + 26t2 - 40t + 25) t (t4 + 16t2 + 25 + 10(2 - 8t3- 40t)

t(e-4t+5)2

t((t 2)2 + If

Koreni ove jednacine su: h 0- jednostruki, 1,2 /;3 = 2 i-dvostruki. Zato je opste resenje datosa

o.

2 + i-dvostruki,

gde su Gl, ... , G5 prolzvoljne konstante. F

2.7. DIFERENCIJALNE JEDNACINEVI5EG REDA 113

2.7.4 Ojlerova jednacina

U opstem slucaju ne postoji procedura za resavanje homogene linearne diferencjjalne jednacine reda n; sa promenljivirn koeficjjentima. Pojedini specijatni slucajevi se zgodnom smenom svode na jednacinu istog tipa ali sa konstantnim koeficljentima-koju rnozemo resitl.

Takvaje linearna diferencljalna jednaclna oblika

an (Ax + Bt y(n)+an~l (Ax + Bt-1 y(n-l)+·+al (Ax + B)y'+aoy f (x), (1 )

gde su A, B i az (l = 0, n) konstante, zove se Qj lerova jednaclna. Specijalno, akoje n = 2, imamo

a2 (Ax + B)2 y" + al (Ax + B) yl + aoy = f (x) .

(2)

Pokazujemo da se odabranom smenom moze svesti na jednacinu sa konstantnim koeflcljentirna. Uradicerno to za sluca] n 2, A = 1, B = 0, sto kako ce se videti ne umanjuje opstost.

F Nekaje x> 0 : uvedimo smenu x = et. Onda za y' i y" imamo:

I Yx

I • I I 1 I 1 I -t .

Yt . tx = Yt . x' = Yt . d = Yt . e ; I t

( ') I (' ~t) I I ("

Yx x Yt . e t . tx = Yt'

I -t) -t

+v«: e . e

Zamenjivanjemy', y" u (2), dobijamo

f (et) , odnosno,

.t (et) . (3)

.Jednacina (3)je homogena diferencijalna ltnearna jednaclna drugog red a sa konstantnim koeficljentima i kao takva rnoze se resiti u kvadraturama.

U slucaju :r < 0 uvodi se smena x = -et i opet se dobjja jednadina sa konstantnim koefictjentlrna. F

Primer 2.58 Resimo Qjlerovu jednacinu

(4)

F Smenom x = et, x > O,jednacina (4) prema (3) postaje

3y~' + 2y~ 5y(t) = 1.

(5)

114


.Jednaclna (5) je nehomogena, drugog reda sa konstantnim koeficjjentima. Koreni prtdruzene karakteristicne jedhacine hornoqenqj jednactni su ociqledno 1 i -~, tako daje opste resen]e hornoqene jednacine

3y~' + 2Yt - 5y (t) = 0,

dato sa

Yh (t)

Partikularno resenje jednacine (5) trazimo u obliku Yp (1;) = K, odakle je y~(t) = Yp (t) = 0, te je -5f{ = 1, lJ. YP = -i. Znact, opste resenje jednacine (5) je

Y (t) Yh(t) + YP (t) = C1ct + C2e-~t - ~,

odnosno, opste resenje Ojlerove jedriaclne (4)je

5 ]

Clx + C2~Z;-3 - -. F 5

2.7.5 Metod varjjacije konstanti

Akojedata nehomogena linearna diferencUalnajednacina viseg reda sa konstantnim koeficijentima, onda se ona rnoze resiti Laqranzovom metodom varijacjje konstanti, na isti nacln kao diferencljalna jednacina drugog reda. Naime, u opstern resenju za odgovarajucuhomogenujednacinu, zahtevamo da konstante CI, ... , Cn budu nepoznate funkcjje od ~Z;, i njih odre [ujemo pod uslovom da

Y (;r:) = Cl (x) Yl + ... + Cn (x) Yn

bude opste resenje nehomogene jednacine. Sistem .jednacina iz koga se odr [uju funkcjje q , ... , C;l (:1;), a zatim integra!jenjem C1 (x), ... , Cn (x), glasi

C~(X)Yl+···+C~(X)yn 0

Y1 + ... + C~

o

ci (x) yin-I) + .. + C~ (x) y~n-I)

f (x).

Primer 2.59 Resirno jednacinu

Y" + 3y' + 21Y = _1_. 1 + eX

(1 )


F NaHmo najpre opste resenje odqovarajuce homogene jednacine jednacini (1). Karaktertsttcna jednaclna ]e

t2 + 3t + 2 = 0 ¢:? t = - 2 iii t = -1 .

Dakle,

Yh = Cle-2x + C2e-x

je opste resenje jednacine y" + 3y' + 2y = O. Za odre I'ivanje opsteq resenja jednacine (1) formirajmo sistem jednacina po nepoznatim funkcijama C~ (x), C& (x), kako to nalaze l.aqranzov metod varijacjje konstanti:

Ci (x) e-2x + C~(x) e-x q (x) (e-2x)' + Ci ex) (e-X)'

o

1

1 + eX'

tJ·

Ci (:1;) e-2x + C~ (x) e-x -2Ci (x) e-2x - C~ (x) e-x

1

1 + eX

(2) (3)

o

Sabiranjem (2) i (3), dobijamo

-Ci (x) e-2x

gdeje C1 proizvoljna konstanta. Zatim iz (2) sleduje

-2x 1 . C' ( ) eX

e =-- t x =---

1 + eX' J. 2 1 + eX'

odnosno,

J e"

----dx = In (1 + eX) + C2. 1 + eX

Dakle opste resenje jednacine (1) glasi

y (-1-ex+ln(1+eX)+C1) +(In(1+eX)+C2)e-X (C1- 1) e-2x + (C2 - 1) e-x + (e~2x + e-X) In (1 + eX) J{le-2x + J{2e-x + (e-2x + e-X) In (1 + e") ,

gde su K1, 1{2 proizvoljne konstante. F


2.8 Granicni problemi dtterenojjatnlh jednactna

Homogena linearna diferencjjatna jednaclna drugog reda sa parametrom jejednacina oblika

(1 )

gde su a (f-L) , b (p,) , c (IL) funkcije realnog parametra 11,. Funkcija Y 0 je jasno resenje jednacine (1). Sllcno se definise i homogena linearna jednacina reda n sa parametrom.

Pod konturnim iii qr anlcnim problernom jednacine (1) podrazumevamo odre l lvanje onih njenih resen]a koja zadovoljavaju linearne qranicrie iii konturne uslove:

allY (a) + a12Y' (a) + bllY (b) + hd (b) a2lY (a) + a22Y' (a) + b21y (b) + b22y' (b)

o

(2) (3)

0,

gde su brojevi a,b,aij,bij,i,j = 1,2 zadati.

Posto je sa

Y (x) = C]Y] (x, It) + C2Y2 (x, fJ)

dato opste resenje jednacine (1), to se koristeci uslove (2),(3) i todaje

(4)

Y' (x) CIY~ (x, Il) + C2Y~ (x, /lY ,

za odre'[lvanje konstanti C],02, dobjja homogen sistem dve jednacine sa dve nepoznate. On imanetriv!jalnih reseqja ako je njeqova determinanta jednaka null. Vrednosti para metra p, za kojeje determinantajednaka nuli, t]. za koje jednaCina (1) ima netriv!jalnih resenja, zovu se .sopstvene vrednosti qranicnoq problema, a odqovarajuce netrivijalno resen]e zove se sopstveno resenje granicnog problema.

Primer 2.60 Reslrno qranicn] problem

yll+ p,y' = D, Y (0) + Y' (0) = 0, Y (1) + Y' (1) = 0,

(5)

F Opste resenje jednacine (5) glasi

Y (x, IL) C1 + C2e-fLX•

(6)

Iz datih uslova, sleduje

CJ + C2 - f-LC2 0

C1+ C2e-J.l - f-LC2e-IL 0,

2.8. GRANICNI PRQBLEMI DIFERENCIJALNIH JEDNACINA117

jerje y' (x,p,) = -C2p,e-ILX. Konacno, za nalazenje konstanti C1 i C2 imamo sistem:

C1 + (1 - p,) C2 0

C1 +(1 - 11') e-ILC2 O.

Imamo daje determinanta sistema

Znacl, It = 0 je sopstvena vrednost granicnog problema (5). Nat rrno odqovarajuce sopstveno resenje. Zarnenjujuc: p, = 0 u prethodni sistem on postaje

C1 + C2 0

C1 + G2 0,

odakle sledi da je G2 = -G1, t], da je prema (6) y = 0, dakle trivjjalno resenje.

Zarnenjujuci ji, = 1 u sistem, dobjjamo G1 0 a G2 je prolzvoljno. To

dalje znaci da sopsrvenoj vrednosti fJ 1, odgovara beskonacno sopstvenih

funkcjja y G2e~x, G2 E lR. F

Primer 2.61 Odredimo one reserjje jednacine

y" + fLY = 0, {L E lR

(7)

za koje je

y (0) +y (1) = y' (0) + y' (1) = 0,

(8)

F Karakterlsttcna jednactna

date hornoqene jednaclnetma korene: t1 = h, t2 h. Razlikujemo slucajeve:

(1) fJ = 0 =} Yh = G1 + G2xje opste resenjejednacine (7), Odredicerno konstante G1, G2 koristeci navedene uslove. Najpreje

y(O)+y(l) y' (0) + y' (1)

G1 + G1 + G2 = 0 =} 2G1 + G2 = 0; G2 + G2 0 =} G2 = 0,

Dakle, pod navedenim qranicntrn uslovima, akoje p, == O,jednacina (7) ima jedino trivjjalno resenje, Yh (x) = O.

118


(2) f.L < 0 =:} Yh = 01cvc:iix + 02e-vc:iix je opste resenje jednacine (7).

Iz datih uslova, imamo sistem

y(O)+y(l) 0

=:} 01 + O2 01 eh + 02c--A = 0

y'(O)+y'(l) 0

=:} 01 n - 02n + 01 nevc:ii - 02nC-vc:ii = O.

Dobjjeni sistemje dalje ekvivalentan sistemu

01 (1 + evc:ii) + 02 (1 + e-vc:ii) 0

01n(1 +evc:ii) -02H(1+e-vc:ii) 0,

koji ima netrtvjjalnih resenja ako i samo akoje

1 + 1

v=TL(l+evc:ii) -v=TL(l+e-~)

H (1 + evc:ii) (1 + e-vc:ii)

o<=?

o.

Kakojef.L < 0 toje determinanta pozitivna, i tada qranlcni problem (7) i (8) ima samo trivjjatno resenje,

(3) f.L > 0 =:} Yh = 01 cos (fox) +02 sin (fox) je opste resenje jednacine (7). Na osnovu (8), dobjjarno

Y (0) + Y (1) y(O) +y'(l)

o =:} 01 + 01 COS (fo) + 02 sin (fo) = 0 (9)

o =:} 02fo -01fosinfo + 02focosfo = 0, (10)

jer je y~ = -C1fosin (fox) + 02focos (fox) . Iz (9) i (10) sleduje

C"· (' 4-('OQ '1 1. • ."

o O.

Za odre livanje konstanti C1 i O2 dobili smo homogen sistem dve jednacine sa dve nepoznate. Znamo da takav sistem ima netrlvljalnlh resen]a, jedino kadaje njegova deterrninanta jednaka null, tj.

l+cosfo sinfo I 2 ·2

1 . rr: = 0 <=? (1 + cos fo) + sm fo

sin fo -t- cos v f.L

0,

2.9. SISTEMI DIFERENCUALNIH JEDNACINA

119

odnosno, ako je istovremeno 1 + cos..fii = 0 i sin..fii = 0, ate je za ..fii = (2k - 1) Jr, k je ceo broj. Vracanjern u prethodni sistem, nalazimo da su C1 i C2 proizvoljni, Dakle.. f.L = (2k - 1)2Jr2 je niz sopstvenih vrednosti granicnog problema (7) i (8). a odqovarajuce sopstvene funkcjje date su sa

y (x) =C1 cos (2k - 1) JrX +02 sin (2k - 1) JrX.

Primetimo da jednoj sopstvenoj vrednosti f.L za fiksirano celo k; odgovara beskonacno sopstvenih funkcjja, jer su C1 i C2 prolzvoljne konstante. F

2.9 Sisterni diferenc!_jalnihjednacina

2.9.1 Osnovnipojmovi. Definicije

Sistemima diferencijalnih jednacina modeliraju se najednostavnljl problemi enerqije cestica: ako se izvesnom silomdeluje na cesticu, treba opisati zakon kretanja, tj, rraci funkcjje x = x (t), y = y (1;), Z = (t), kojima se izrazava zavisnost koordinata kretanja cestice u Vremenu. Sistem koji se pri tome dobija u opstern slucaju ima oblik:

1/ Yt

F (t, x, y,z, x~, y~, z~) , G (t, x, y, z,x~, y{, zi) , zit = H (t, x, y, z, xi, y{, zi) ,

(1 )

Qvde sux, y, z koordinate kretanja cestice, t je vreme; F, 0, H su poznate funkcjje svojih argumenata.

Sistem oblika (1) poznat je kao kanonski sistem Vracajuci se na opstl slucaj sistema njednacina sa n nepoznatih funkcija Xl (t), ... , xn (t) mi cerno tretirati kaokanonski sistem oblika

ti

(2)

koji je resen u odnosu na najvee] red izvoda. Sistem prvog reda jednacina resen po izvodima trazenih funkcjja

t( ).-

Xi = Ii t,X1, ... ,Xn ,1. = 1,n

(3)

zove se normalan sistem obicnih diferencjjalnih jednacina prvog reda ..

Ako su Xi, ... , x~k;-l) u (2) zamenjene kao nove pomocne funkcj]e. and a opstl kanonski sistem(2) rnoze da se zameni ekvivalentnim normalnim sistemom ad kl + k2 + ... + kn jednaCina. Zato je dovoljno razmatrati samo normalne sisteme.

120


Na primer jednacina x7 = 5x je specjjaian sluca] sistema u kanonskorn obliku. Zaista,akouzmemo xi = y, data jednacina postaje: yi = 5x. Sada kao rezultat imamo normalni sistern jednnacina

X~ = Y 1\ y~ = 5x

ekvivalentan jednacini x7 = 5x.

Pod resenjern normalnogsistema (3) podrazumevamobilo koji sistem dlferencjjabilnih funkcjjaz, = Xi (t) ,i = ~ koji kad se zanieni u (3), ovu cinl identitetom.

Pod KosUevim problemom podrazumevamo normalni sistem (3) zajedno sa uslovom

X~ =Xi(tO), i= 1, ... ,n

koji ispunjava Qiegovo resenje Xi = Xi (t), i = 1, n; gde su to i x?, i = ~ dati brojevi.

Opste resenje normalnog sistema (3) cini sistern funkcjja

Xi =Xi (t, Gl, ... , Gn), i 1, ... , n

odt i n. prolzvotjnih konstanti Gl, "', Gn,koji sadrzi sva reserjja sistema (3).

Resen]e koje izvodimo iz opsteq resenja speclfikqjuci konstante Gl, ... , Gn zove se partikularno resenje sistema (3).

Sistem oblika

n

x~ = Ii (t,xl' ""xn) = Laij (t)Xj + b, (t), i = l,n (4)

j=l

naziva se linearan sistem diferencjjalnih jednacina, gde su aij (t) .b (t) funkcjje promen!jive t: Akosu aij (t), konstantne funkcjje, onda govorimo 0 sistemu linearnih dlterencjjalnlh jednacina sa konstantnim koefic!jentima.

Primer 2.62 Navedimojedan sistemlinearnih diferencjjalnlh jednacina Sa tri nepoznate funkc!je.

F Uzmimo

(t I)Xl+t2x2 6x;,+sint

(t2 + t) Xl + VI -lntx2 + ~4X:1 + cot 3t l+t

2.9. SISTEMI DIFERENCIJALNIH JEDNACINA

121

Imamo da su koeficjjentl sistema dati sa:

an t + 1, a12 = e, a13 = -6, &1 = sint

a21 t2 + t, a22 = .)1 - In t, a23. = 1 ~ t4' &2 = cos 3t

a31 -1, a32 1, a33 = -1, &3 = ti ?T.

Ovoje daklejedan linearan sistem diferencUalnihjednacina'nehomogen. F Napomena. Matricni zapis prethodnog sistema glasi:

[Xl] [ t + 1 t2] [Xl 1 [ sin i. J

x? = ~ + t .)11 - In t '. . X2 + c~s 3t .

x3 1 l+t41 X3 t -?T.

Primer 2.63 Navedimo nekoliko primera normalnih sistema diferencijalnihjednacina;

F (a) x~ = 2i;-5x- normalni slstern jednejednactne sajednom nepoznatomima oblik (3).

(b)

X~ 2x - y + 3z

V; -x-V+7z

z~ 4x + 5V - 6z

-norrnalan sistem 3jednaCine sa 3 nepoznate. Ociglednoje oblika (3).F Primer 2.64. Proverimo da Ii su funkcije x = et + e-3t;v = et - e-3t resenja normalnog sistema

Xl -x + 2V

Vi 2x - V.

F Najpre nalazimo: Xl et - 3e-3t i Vi == et+ 3e-3t, te zamenjivanjem

u dati sistern, sleduje

Vidimo da su leve strane jednake desnim stranama, sto znacl da su date funkci]« resenja navedenog sistema. F


2.9.2 Metode resavanja sistema diterencjjalrub jednaclna

Razlicite su metode resavanja raznih sistema diferencjjalnlh jednacina, bilo da se radi 0 kanonskom iii normalnom obliku. Svete metode su ubliskoj vezi sa resavanjern oblcnlh iii parcjjainih-linearnih jednacina. Porrtenucemo metod eliminacjje funkclje-svotenje na llneranu jednacinu viseg reda sa kenstantnimili promenljlvirn koeficljentimai metod integralnihkombinaclja. U primenama su i matrtcni metod i nurnericke metode.

Specjjalan sluca] kanonskog sistema je jedna jednaclna reda n resena u odnosu na izvod najveceq reda, tJ

X(n) = I (t, x, x', ... , x(n-l») .

(1 )

Uvotet')jem novih promen[jivih

_ (n-l)

- xt ,

mi zamenjujemo jecnacinu (1) sledecirn normalnim sistemom od njednacina

x' Xl
t
I
Xl X2 (2)

X~_l I (t, X, x', ... , x(n-l)) ,

t]. diferencijalna jednacirta reda n ekvivalentnaje normalnom sistemu (2), gde su nepoznate f'unkcjje X,Xl, ... ,Xn-I'

Obrnutoje tako [e tacno, t]. normalni sistem od njednacina prvog reda ekvivalentan je jednoj jednacini reda n. To je poznati metod isk[jucenja il i eliminaclje. On sesastoji u sledecem:

F Nekaje dat normalni sistem linearnih diferencjjalnlh jednaclna

X~ (t) = Ii (t, Xl, ... , :En), i = 1, n.

(3)

Prvu jednacinu iz (3) diferenciramo po t, i zamenimo u njoj x~, ... , x~ iz druge .... ,n-tejednacine; tako dobjjarno jednacinu

2,9, SISTEMI DIFERENCIJALNIH JEDNACINA

123

Sada ovujednacinu diferenciramo po i; i opet prema (3) zamenjivanjem u njoj x;, .. " x~ dobjjarno jedrracinu

Nastavljaj uci ovaj proces do n-tog izvoda dolazimo do jednacine X~fl) (i) = Ffl (t, Xl, .. " Xfl) ,

Uzmimo sad a sledeci slstem jednacina-Ima ih n. :

X~ (t) x~ (t)

h (t,xI, ,Xn)

F2 (t, Xl, , Xn)

(n-l) (t ... ) _

Xl ,-

i reslrno ga po nepoznatima X;, ... , x~, One ce biti izrazene preko t, x~ (t), ... , Xln-l) (t). Tako na[ena reserjja zamenimo u jednacinu

xin) (t) = Fn. (t, Xl, ... , Xn)

i tako dobijarno jednacinu oblika xin) (t) nacina red a n. F

;r) (. , (n~l)) '± t,XI,XJ.,,,,,xI

Primer 2.65 Zamenimo linearnu j ednacinu

y' + p(x) y q(x)

norrnalnim sistemom.

F Svedimo (3) na (1), Imamo

y' = q(x) -p(x:)y.

Upor e l ujucl sa (1) imamo daje X =t,y = x. lrnajucl to u obzir kao i (2) ekvivalentan normalni sistem glasi

y' Xl

x;i q(x) p(x)y. F

Primer 2.66 Zamenimo jednacinu

y" - 3y' + 2y = 0

jed-

(3)

(4)

(5)

124


normalnim sistemom.

F Najpre svedimo (S) na (1). Resenje u odnosu hay" glasi:

y" = 3y' - 2y.

(6)

Onda normalni sistem ima oblik

y' Xl

I

Xl x2

x~ 3X1 - 2y.

Nepoznate funkcije su: y,X1,X2. F

Pre nego sto detaljno opisemo metod eliminaclje,uradimonekoliko prirnera. Primer 2.67 Resimo sisteme jednacina metodom etlrnlnacije-Iskjjucenja: (1) x' = y, y' = -x.

F Ovde imamo normalan sistem dve jednacine sa dve nepoznate X = X (t) ,y = y(t). Diferencirajmo po t prvu jednacinu: imamo

" I

X = y.

(7)

Zamenimo u dobjjenqj jednacini y' iz druqe jednaclne, Dobijarno

x" -x ¢:}x" + X = O.

Imamo, dakle llnearnu diferenc[jalnu jednaclnu drugog reda sa konstantnim koefic!jentima, c!jeje opste resenje,jasno,

x (t) = G1 cost + G2 sin t,

gde su Gl, G2proizvoUne konstante. lz jednacine.z/ = y, nalazimo daje

y = x' = -G1 sin z-} G2 cost,

gde su G1 i G2 one iste konstante koje se pqjavljuju u opstem resenju za x.

Znacl, opste resenje datog sistemaje famil!ja funkcija:

x = G1 cos.t + G2 sin t, y = -G1 sint + G2cost,

gde su G1, G2 proizvoljne konstante. F (2) x~ = Xl, x~ = X2·

F Ovde mozerno direktno integraliti, tj.

dX1 dX2 t t - = dt i -- = dt ¢:;> Xl = G1 e ,X2 = G2e ,

xl X2


125

gde su ChC2 prolzvn[jne konstante. F

Napomena Primenili smo razdvojene promenljlve,

(3)

x' x-V+z

V' x + 3V

z' 2V + z.

F Diferencirajmo ali drugu jednacinu i u tako dobjjenoj jednacini zamenimox' i z' iz prve i trece jednacine:

V" = x' + 3V' = x V + z + 3V' = 3V' - V + x + z (8)

Dobjjenu jednacinlu diferencirajmo, i opet zamenimo x', z' :

V///

3V" - V' + x' + z' = 3V" - V' + x -V + z + 2y + z 3y" - V' + V + x + 2z.

(9)

Iz druqe jednacine sistema j iz (8) na'[tmo x i z , tj. resimo sistem

Vi X + 3V

V" 3V' - V + x + z

i zamenimo reserjja u (9). Resenja sujasno

x = V' - 3V, z =V" 4V' + 4V· Sada jednacina (9) postaje

(10)

V'" - V" = o.

Njeno opste resenje je y = C1 + C2t + C3et iz (10) dobijamo

x -3C1 + C2(1 3t) - 2C3et

z 4 (Cl - C2 + C2t) + C2et. F

Napomena. Posto kod nepoznatih x, V, z ucestvuju lste konstante, ne mozemona primer -3C1 + C2 zamenjivati sa nekom drugom konstantom, kao kod obicnih diferencjjalnih jednacina.

Sistem (1) se rnoze resavati i metodom integralnih kombinacjja. Tu koristimo pravila diferenciranja zbira, razlike, proizvoda, kolicnika, ... i vazno svojstvo proporcjje. Naime, akoje za brojeve aI, ... , an; b1, ... , bn ispunjeno

126


ondaje

k1al+k2a2+"'+ al a2 an

k1b1 + k2b2 + ... + knbn = h = b2 = ... = bn '\),

za bilo kojebrojeve ki =1= 0, i = 1, n.

Primer 2.68 Metodom integralnih kornbinacjja resimo sistem:

Xl = y, yl = X.

(11 )

F Sistem zapisimo u obliku

dx dy _,

dt = y, dt - x.

, Prema navedenoj osobini proporcjje, dobijamo

dx +dy x+y

x+y

dt 1 '

tj. x +t) C1et_primenili srno jednacinu koja razdvaja promenljive.! Prema istoj osobini poroporcije. nalazlmo

dx dy v-x

d(x-y) dt

x; -y

odnosno, x -y = c«:'. Za resavanje navedenog sistema, dobili smo algebarski sistem dve jednacine sa .dve nepoznate:

x+y x-V

Clet C2e-t,

iz koga sleduje:

gde su C1, C2 proizvo!jne konstante. F

Primer 2.69 Resimo sistem dlferencjjalnih jednacina

Xl sinx cos y

yl cos x sin y.

1 Sistemi su oblast gde primenjujemo sve vrste diferencijalnlh jednacina.


127

F Napisirno dati sistem u ekvivalentnom bbliku

dx dy

sin x cos y cos x sin y

dt ? d (x ± y) dt

sin (x ± y) 1

odakleje

I x+YI

In tan--2- = t + GI,

I x- YI

In tan-2-- = i + G2.

DaUe imamo

odakle sleduje

1

x "2 (arctan(Kr et) + arctan (I<2et))

1

Y "2 (arctan (KIet) - arctan (K2et)),

gde su KI,](2 prolzvoljne konstante. F

Napomena. Koristili smo adicione formule za sin (x ± y) i neodre'[ eni integral J s~~x = in Itan ~ I

U prethodnim primerima koristili smo cinjenicu da se svaki normalan sistemmoze napisati u simetrfcnom obliku, g. u obliku

dXl

dXn dt

fn(t,XI, ... ,Xn) l'

(12)

komese onda kor isteci transformac[je izraza-naroctto navedeno.svojstvo proporcjje, osobine diferencjjala prvog reda, ... prtdr uzuje n linearno nezavisnih prvih integrala. U primeru 69 prvi integrali datog sistema su tunkcl]e PI (t, x, y) i P2 (t, x, y) date sa

PI (t, x, y) In Itan x ; y 1- t P2(t,x,y) = 1nltanX;yl+L.

Dakle, prvi integral normalnog sistema sa n nepoznatih funkclja Xl, ... ,x:nje funkcija P (t, Xl, ... , xn) sa n + 1 promenljivom, neprekidno diferencljabilna i razlicita od konstantne funkcije, za koju je ispunjeno

<I> (t, Xl (t) , ... , Xn (t)) = konst,

128


gdeje skup funkcjja Xl (t), ... , Xn (t)jedno njegovo resenje. Pojam prvog integrala normalnog sistema koristicerno u nastavku, kada budemo razmatrali linerane parcjjalne jednacine prvog reda.

Navodimo vazan rezultat 0 prvom integralu normalnog sistem. Teorerne 2.6 Funkcjja <]). (t, Xl, ... , xn)je prvi integral normalnog sistema (3), ako i samo akoje

81> . n 8<])

-8 + 2:-8 .... f; (t,xI (t), ... , xn(t)) = O.

t x,

i=l

Primer 2.70Proverimodaje funkcjja <])(t,x,y) = e-ttanX!Y prvi integral sistema iz prethodnog primera.

F Najpre, nalazimo:

8<]) =t ». X + y a<]) 8<]) 8t = -r C tan-2-, ax = 2 cos- 'E±1!' 8y 2

2 cos? 'E±1! . 2

Ondaje

81> 8<]) 8<])

8t + axil (t, x, y) + ay h(t, x, y)

_tX + y e-t. .

= -e tan -2-- + 2 i£±1L (sin x cosy + cos x sin y)

2cos 2

X + y e-t .

tan -2-- + 2 i£±1L sm (x + y)

2cos 2

+t. X + Y ct . X + y z +

-r C tan -2- + 2 x+y 2 sin -,- cos

2cos -2- 2

_e-t tan x ; y + _e-t tan x ; y o.

Dakle, <]) (t, x, y) je prvi integral sistema x' = sin x cos y, y' cos x sin y. F

2.10 Parcijalne diferencjjatne jednacine

2.10.1 Definicl_ja pojma

RanUe smo pomenuli da se diferencjjalna jednacina u kojoj_je nepoznata funkcjja sa vise prornerrljivlh: zove parcijalna jednacina. Njen opstl oblik zavisi od najviseq reda parcijalnoq izvoda koji u jednacini ucestvuje, kao i od broja prornenljlvlh u funkcUi. Na primer ako je u = u (x, y, z) realno

2.10. PARCIJALNE DIFERENCIJALNE JEDNACINE 129

vrednosna funkc!.ia satri promentjlve, onda parcijaina jednacina prvog reda glasi:

g? (X,y,Z,U, ~;, :y' ~~) = 0,

gdeje g? funkc!.ia sa 7 prornenjjivih. Mi cerno-ovde razmatrati samo takve parcjjalne.jednaclne-dakte prvog reda.Ako su.parcijalnl izvodi koji ucestvuju ujednacini na najvise prvom stepenu, onda govorimo 0 linearnoj parcjjatnoj jednacini prvog reda. testo cerno umesto g~, g~ zapisivati zx, Zy.

Znaci parcjjalna dlferencijalna jednacina prvog reda ima opsti oblik

(1 )

gde je U nepoznata funkcija sa n prornenjjivih Xl, ... , Xn; UX1, ... , uXn su njeni parcjjalni izvodi. Funkcjja g? je sa 2n +1 promenljjvom. Funkcjja U = u(Xl, ... ,xn)je resenje jednacine (1), ako kad se zajedno sa svojim parc'[jalnirn izvodima zameni u (1), ovaj postaje identitet.

Primer 2.71 Proverimo da Ii su funkcjje: U = sin (x2 + y2), 11, = x+y2,

U = 1\1x2 + y2 i U f (x2 + y2), gde je f prolzvoljna diferencljabitna

funkcija, resenja jednacine yux -xuy = O.

F Za prvu funkciju imamo:

i zamenjivanjem u jednacinu ]lUx - xUy = 0, dobijamo

znaci data funkcjja jeste resenje te jednacine.

Posto je u drugom sluceju Ux = 1, Uy = 2]1 ikakoje onda

]lUx - x'U'y = ]I . 1 - X . 2y = Y - 2xy =I- 0,

kad god je y =I- 0, x =I- J, to funkcija 11, = x + y2 n!.ie resenje navedene jednacine. U trecern slucaju nalazimo daje

x (2 2)-.2.. y( 2 2)-.2..

Ux = 5'· x +]1.. 10, Uy = 5 .. x + y 10

odakle sleduje daje ]lUx - xUy = 0, 1j. funkcjja uje resenje jednacine.

Na kraju nalazimo daje i 11, = f (x2 + y2) resen]e date jednacine.jjer je

11,x = 2x.i', uy = 2yf'

130


teje YUa; - xUy = 2xyJ' - 2xyJ' = O. F

Napomena. U nastavkLl cerno videti da van formule .U = J (x2 + y2) , gdeje J proizvo!Jna dlferencijabilna furikcjja, data jednacina nema resenja.

Akoje u parcjjalnqj jednacihinepoznata funkcjja sa dve promen!Jive, ondaje kao sto dobro znamc, njen grafik neka povrs u prostoru JR3. Prirodno je pitati, da Ii za datu familUu povrslpostoji- parcijalna jednacina kqja za sva reserjja ima tu farniljju, SituacUaje u tom slucaju dosta slozenjja od iste kod obicnih diferencijalnih jednacina.

Primer 2.72. Odredimo parcjjalnu jednacinu farniljje povrsi:

Z (x, y) = (x + A) . (y + B) ,

(3)

gde su A, B proizvo!Jne konstante.

F Parcijalnl izvodi funkcUez(x,y) po promen!Jivbima xi y su

za; = y + B, Zy = x + A.

(4)

EliminacUom parametara A i B iz (3) i (4) ocigledno dobjjarno parcjjalnu jednacinu Za; . Zy = z. F

Primer 2.73 Na'[Imo parcjjalnu jednaclnu farnilije povrsi

(5)

gde je f proizvo!Jna diferencjjabilna funkcjja, F Najpre nalazimo parcjjalne izvode:

I X

Zx = f . Zy

Jx2 +y2'

f'· Y

Jx2 +y2

(6)

Ellmtnactjorn Jx2 + y2 imamo: ; = ff 1J. yZx XZy = 0 je parcijalna

jednacina familue povrsi (5). F

2.10.2 linearna parcjjalna .jednaclna

linearna homogena parcjjalna jednacina prvog reda je jednacina oblika

(1 )

Primer 2.74 Navedimo nekoliko primera linearne homogene parcijalne jednacine prvog reda.

F (1) (x - y) Ux + uy = 0; (b) YUx- xUy 0; (c) Zx = O. Vidimo daje

u slucaju (a): n. = 2, al (x,y) = x-y, a2 (x,y) = 1. U slucaju (b)je: n = 2,


a1 (x,y) = y, a2 (x, y) -x. I na kraju u slucaju (c) ti = 2, a] (x, y) = 1,

a2 (x, y) = O. F

Vratimo se na jednacinu (1), t]. na homogenu linearnu parci_jalnu jednacinu prvog reda. Datoj jednacini pridruztmo sirnetricansistem diferencijalnihjednacina:

(2)

Jasno je da sistem (2) odgovara normalnom sisternu oblika:

(3)

kojiima n - 1 prvihintegrala.

Teorema 2.7 .Jednacina (1) i simetrtcan sistem (2) su ekvivalentni. Ako su <1>i prvi integrali sistema (2) ondaje opste reseqje jednacine (1) oblika: u = \If (<1>1, ... , <1>n-1) , gdeje \If proizvoljna neprekidno diferenci_jabilna funkci_ja sa n 1. promeni_jivom.

Primer 2.75 Reslrno jednaclnu:

XZx +YZy =0.

(4)

F Ovo je homogena linearna parcjjalnajednaoina prvog reda, gde je al (x) = X,a2 (x) = y,Z = Z (x, y) je nepoznata funkcija,n 2. Odgovarajuci simetrlcari sistem. glasi:

dx dy

x y

Njegov jedini prvi integral je <1> (x, y) = ~, te je prema T6. opste resenje jednacine (4) dato sa Z = \If (~) , gdeje \If proizvo'[jrtaneprekidno diferencijabilna funkcjja, F


(5)

F Vidimo da je n = 3, ai (x) = 1, i = 1,2,3. Odqovarajuci slmetr ican

sistem glasi

dx dy dz

III

Njegovi prvi integrali (ima ih 2) su funkci_je tri prornenljive ijednaki su:

<1>1 (x, y, z) = y - x, <1>2 (x, y, z) = z -x.

132


Prema T6. opste reseqje jednaclne (5) glasi

u = il! (<PI (X, y, z) , <P2 (X,y, z)) = 1J! (y - X, Z - X),

gdeje 1J! proizvoljna neprekidno diferencijabilna funkcija. F

Napomena. Postupakje mogao da ide i ovako: Izjednakosti df = ~1j sledi y = X + Gl, a izjednakosti dt = df je z = X +G2, gde su Gl, G2 proizvoljrte konstante. Odatle imamo prve integrale: y-x = Gli z-x = G2, g. <PI (x,y, z) = y -.T i<P2 (x, y, z) = z - x, sto je njihova definicija. Tako da se moze i reel, da su G1 = y-x i G2 z-x prvi integrali slmetricnoq sistema. Treba voditi racuna, kako glasi normalan sistem ako je df = 9f- = ¥ njegov prldruzeni slrnetricnt sistem.

2.10.3 Kvazilinearna parcijatna jednaclna

Ako u jednacini (1) funkcije ai, i = ti zavise i od funkcije u, onda se jednacina

0,1 (ail, .. ·.'xn''lL)'lLx1 +···+an(xI, ... ,Xn,'lL)UXn = b(Xl"",Xn,'lL) , (1)

zove kvazilinearna parcijalrrajednacina prvog reda.

Primer 2.77 Nevedimo primere kvazi linearne parc[jalne jednacine za ti = 2 i ri = 3,

FUzmimo slucaj n = 1 : (x + y - z) Zx + ZZy = x + y + 2z. Ovde je 0,1 (x,y, z) = x +-z, 0,2 (x, y, z) = z, b (x, y,z) = x + y + 2z.

Za ri = 3 : (x + z + 3u,) Ux + ° ' Uy + uUz = 1L2 - 1. U ovom primeru, imamo:al(x,y,Z,lL) = x+z+31L, o,z(x,y,z,v,) = 0, 0,3 (x,y,Z,lL) = 11"

b(x,y,z,u) u2 -1. F

Kvazilinearnajednacina sejednostavno svodi.na homogenu linearnujednacinu prvog reda, taka sto resenje jednacine (1) trazlrno u implicitnom obliku

V (Xl, .. " Xn, u) = 0,

gdeje v neprekidno diferenc[jabilna furikcjja sa n+l prornenljlvorn i Z~ oj 0, Pokazuje seglavni rezultat ove oblasti:

Funkcjja v (Xl, ,;" xn,u)je resenje jednaclne

ako i samo akoje funkcija u (Xl, .. " xn), lmplicltno zadata sav (Xl, .. " Xn, u) = 0, resenje jednacine (1), .Jednaclna (2) je homogena linea rna parcijalna jednacina pr-ldruzena jednacini (1), Ako su <pi,i = r,n prvi inteqrall jednaclne


(2), ondaje qJ (<P1, ... , <pn) = 0 implicitno zadato opste resenje kvazilinearne jednaci ne (1).

Primer 2.78 Resimo kvazilinearnu jednactnu

XUx + YUy u.

(3)

F Premajednacini (2) imamo

XVx + yVy + UVu = O.

(4)

.Jednaclna (4) je linearna i njen prldruzen simetrican sistem glasi

dx dy du

x y n

Nezavisni prviintegrali simetrtcnoq sistema su: G1 resenje jednacine (3) je implicitno dato sa

:E. G2 y'

!!: Opste y

W (Gl, G2) = 0, g. sa w(~,:::) = 0, y y

gdeje qJ bilo koja neprekidno diferenc!Jabilna funkcjja dva argumenta. F Napomena. Kod parcjjalnih'jednacina se umesto proizvo!_jne konstante,

kod oblcnih drterencjjatnih jednacina, uzima proizvo[jna dfferencjjabilna funkcUa.

2.10.4 Kosuevo resenje

Pod Kosjjevirn problemomlinearne lllkvazf linearnajednacine podrazumeva

se ono resenje n = u. (Xl, , Xn) koje za Xn X~ zadovo[java uslov

U. (.1:1, ,Xn-l, X~) = if (Xl, ... , Xn-J ,

gdeje if data neprekidnodlferencjjab'ilna funkclja sa n 1 promen!_jivom.

Optsimo postupak za njegovo nalazenje:

FNel<a su

<Pi (XL, ... , Xn-1, xn) Gi, i = 1, n - 1

(1 )

nezavisni prvi integrali simetricnogsistema pridruzenoq linearnoj iii kvazilin-

earnqj jednacini. Zbog Xn x?,iz (1) se mogu odrediti Xi = Ai (Gl, ... , Gn-I) , i =

1, n 1-zbog nezavisnosti prvih integrala. Slozena furikcija

(2)

je prema T6. resenje parcjjalne jednacine. Za njuje ispunjen i dati uslov:

134


Znaci, sa (2) je data funkcjja koja predstavlja Kosijevo resenje, F

Ako funkcija u zavisi od dve promen!jive, tada Kosijev problem ima sledecu geometrUsku interpretacjju: odrediti onu povrs koja prolazi kroz datu krivu u (x, YO) = <P (x) i nalazi se u ravni y = Yo paralelnoj xu-ravni.

Primer 2.79 Resimo Kosijev problem

xux + yuy + zuz = 0, u (z, y, 2)= x2 + y2.

(3)

F Najpre,ovoje linearna parcjjatna jednacina cUi prldruzensirnetrtcni

sistem

dx dy dz

x y z

ima za prve integrale 01 = ~, O2 = ~. Posto je z = 2,nalazimo daje y == 62, X = 2g1 i ondaje prema (2)

4 (0[+ 1) 02

2

4((~)2 +1) (~r

~ 4 (x2 + y2)

- z2

resenje Kosijevog problema. F

Primer 2.800dredimo one resenjez = z(x, y)parcijalnejednacine

(x2 + y2) zx + 2xyzy = xz,

koje prolazi kroz kruznicu x2 + z2 = 4, y = 2.

F PrImetlmo daje ovo kvaztllnearna jednacina, cUi pridruzeni slmetrlcni

sistem

dx

dy

dz

x2 + y2 2xy xz'

ima

(4)

za prve integrale.

Ellminacjjom x,y,z iz jednacina x2+z2= 4, y = 2i (4) dobjjamo relacjju

(5)

Zamenom 01 i 02iz (4) u (5) dobjjamo jednaclnu trazene povrsi y2 = x2 + z2. F

Ovu glavu zavrsavarno navotenjem izvesnoq broja zadataka za samostalni rad:


1. Restti sistem diferencjjalnih jednacina

dy = 1 _ X i dz = _1_.

dx z dx y-x

Rezultat: 01 = (y - X) Z,02 = In z - z(v"_"x)' 2. Restti slstem diferenc!jalnihjednacina

dy z + x . dz y + X

-=--1-=--.

dx z+y dx y+z

Rezultat: 01 = ~::::~, 02 = (x - y)2 (x + y + z). 3. Odrediti one resenje parcjjalne jednacine

v'xf~ + y'yf~ + jZf~ = 0,

koje prolazi kroz krivu

f = y - z,x = 1.

Rezultat: y - z+ 2(JX 1) (jZ -JY).

4. Odrediti one resenje diferencjjalne jednacine

,. . sin2 x

y smx ~ ycosx = ---x2

koje tezi nutl kad x -+ 00.

Odgovor: si~x.

5. Resiti sistem diferencijalnlh jedriacina:

x' 2x - y + 2z

y' x + 2z

z' = - 2x + y - z.

Rezultat:

x = 02 cost + (02 + 203) sin t,

y = 201 et + O2 cos t + (02 + 203) sin t, z = Olet +C3cost - (02 +03)sint.

6. Naci krivu u xy-ravni koja prolazi kroz tacku (0, -1) i ima svojstvo da se srediste svake duz! cUi krajevi su: neka tacka na krivoj i presecnatacka tangente krive u to] tacki sa x-osom, nalazi na hiperboli 4xy = 1.

7. Odrediti opste resenje sistema diferencijalnih jednacina

dx dy t dt == 2x - 3y, dt = x - 2y + ea ,

136


gde je a realan parametar.

8. Odrediti u oblikustepenog reda one resenje diferencijalne jednacine

(1 - x2)y" - xy' + y =0,

koje zadovoljava pocetni uslov yeO) = 1,y' (0) = O. Naci poluprecrrlk konverqencjje tako dobijenoq stepenog reda.

2.10.5 [storjjska beteska

Diterencjjatne jednacine se jav)jaju jos od Njitn-Lajbnicovog otkrica diferencUalnog racuna. Homogenu linearnu jednacinuprvi je resavao Lajbnic (1693). godine. Resenja I inearne homogenei nehomogene jednacine red a n sakonstantnim koeficijentlma daoje Ojler (1739) a metod 'varjjacljekonstanti otkrioje Laqranz (1775). Kroz ceo 18 vek diferencljalne jednacine su primenjivane za resavanje raznih problema kretaqja.zernlje i nebeskih tela, meteorloqlje, teorj]e plime i drugih oblasti fizike.

PO)jski matematicar O.Vronskii,je 1812 godine uveo svojudeterminantuVronskUan.

Opsti problemi eqzistencjje i jedinstvenosfi raznih vrsta resenja diferencijalnih jednacina pripadaju19 veku. Prvi takav rezultat pripada KosUu (1814), zatim l.Ipsicu i Pikaru (1890). Apstraktnu formutakvog rezultata u metricktm prostorima prvi je formulisao Banah (1922).

Glava 3

Integral

U ovoj glavi bice reel 0 raznim vrstama integrala funkcija sa dve i tri promen[jive. Tetunkcj]e cebit.i definisane kako na krivima u ravni iii prostoru,tako ina povrsi iii specjjalno na koordinatnim ravnima. Svi ti integrali bice definisani stlcno-kao odreleniintegral funkcjje jedne promen[jive definisane na segmentu [a, b] brojne prave, tj. preko qranicne vrednosti odre [ene integralne sume. Pocinjemo sa linijsklrn integralima.

3.1 KrivolinUski integrali

Nekaje data oqranicena kriva linUa 0 koja pripada koordinatnoj xy~ravni sa pocetkorn u tacki M (a, b)i krajem u tacki N (c, d). Pretpostavtcemo da je kriva 0 rektifikabilna, tj. daima duzlnu, iii daje glatka, odnosno, da u svakoj svojoj tacki ima tangentu. Onaje u stvari dec po dec grafik neke dltererrcijabtlne funkcjje.

3.1.1 KrivolinUski integral prve vrste

Podel imokrivu C tackarna Ai (Xi, Yi) ,i= 0, n gde je Ao = M, An = N, i sa M li, i = 1, n oznacirno tako doh[jene delove krive, a sa ,\ oznacirno duzlnu maksimalnog luka pri takvoj podeli. Uzmimo zatim u svakom M Ii tacku B; (ei,7)i) ,i = 1, n. Tacke Ai se zovu deone tacke, a B; istaknute tacks podele.Neka je f (x, y) data neprekidna funkcija sa dve promen[jive definisana bar udelu ravni, kojoj pripada kriva C. Onda se

n

(J = E f (ei, 7)d Mli,

i=l

(1 )

137

138

GLAVA 3. INTEGRAL

zove integralna suma funkcjje f (x, y) koja odgovara datoj podeli krive C, pri datim istaknutim tackarna,

Granicna vrednost integralne sume (1), kad A -+ 0, ukoliko postoji, i ne zavisi od podele krive i od izbora istaknutih tacaka, zove se krivolmjjski integral prve vrste, funkcjje f (x, y) po krivoj C, i oznacava se sa

J f (x, y) dl = lim i: (~i,1]i) M i;

A-+O

C i=1

(2)

Na isti nacln se definlse i kr lvollnijskl integral funkcjje 9 (x, y, z) sa tri promenljive, po prostornoj krlvo] C.

3.1.2 Nacini izracunavanja i osobine

Najpre, kriva C moze biti data parametarski: x = x (t) ,y = y (t) ,to ::; t ::; tl; zatim u obi iku Y = Y (x) , a ::; x ::; b, ovde je parametar x = t, Y = Y (t), i na kraju kriva moze biti data u polarnim koordinatama: p = p (8) ,80 ::; 8 ::; 81. Kortstect vezu

x = p cos 8, y = p sin 8

pravouglih i polarnih koordinata, iz zadavanja krive preko polarnih koordinata, prelazimo na parametarsko zadavanje, gde je onda polarnu ugao 8 parametar. U svakom od navedenih slucajeva imamo formule za diferencfjal dl luka krive:

dl V(xl (t))2 + (y' (t))2 + (Zl (t))2dt

dl V1 + (y' (x))2 dx

dl V(p (8))2 + (p' (8))2d8.

Onda imamo:

Teorema 3.1 Krivoltnjjski integral prve vrste po prostornoj krivoj C, neprekidne funkcjje f (x, y, z) svodi se na odre [eni integral, tj.

J f(x,y,z)dl c

t,

= J f (x (t), y (t), z (t)) V(xl (t))2 + (yl (t))2 + (Zl (t))2dt (1)

to

3.1. KRIVOLlNIJSKI INTEGRALI

139

gdeje sa x = x (t), y = y (t), z = z (t), to :5 t :5 t1; dato parametarsko zadavanje krive.

U slucaju daje kriva C u ravni Oxy data sa y = y (x), onda integral (1) postaje

b

J f (x, y)dl = / f (x, y (x)) /1 + (yl (x))2 dx.

C a

Akoje kriva C data u polarnim koordinatama, onda imamo 81

/ f (x, y) dl = J f (pcos8,psin8) /(p (8))2 + (pi (8))2d8. (3)

C 80

Osnovne osobine krivolinjjskog integrala prve vrste su sucne osobinama odre tenoq integrala:

Ako su f (x, y, z) i g (x, y, z) neprekidne funkcije i krivolinjjski integrali od tih funkcjja duz krive C postoje, tada je za svako 0:, j3 E lR i za C = C1 U C2, gde C1 i C2 imaju najvise jednu zajednicku tacku:

/ (oJ (x, y, z) + f3g (x, u, z)) dl 0: / f (x, y, z) dl + f3 f g (x, u, z) dl;

C C C

/ f (:r;, y, z) dl J f (x, y, z) dl + / f (x, y, z) dl;

C C1 C2

/ f (x, y, z) dl / f (x, y, z) dl, nezavisnost od smera.

AB BA

(2)

Primer 3.1 lzracunajmo krivollnjjski integral prve vrste od funkcjje f (x, y, z) = x + y2 - 3z duz krive C koja pravo'linljskl spaja tacke 0 (0, 0, 0) i P (4, a, 9) .

F Pararnetarske jednacine prave OP su

::c 0 y-O z-O

-' -=--=t<;=}

4-0 3-0 9-0

x 4t, Y = 3t, z = 9t; 0 :5 t :5 1.

Posto je dl = ,)16 + 9 + 81dt VT56dt, prema formuli (1). dobjjamo

J (x + y2 - 3z) dl

OP

1 1

.I (4t+9t2_27t)/i06dt=/I06 J (9t2-23t)dt=_17~. F

o 0

140

GLAVA 3. INTEGRAL

Primer 3.2 lzracunajrno J (x + y) dl, akoje C dec parabole y2 = 4x, c

od tacke A (1, 2) do tacke B (3, 2V3) .

F Prema formuli (2), nalazimo

J (x+y}dl c

= j (x + 2v'x) RdX = l v'x (v'x + 2) v~ 1 dx

1 1

3 3

J Jx2+xdx+2 J vx+1dx

1 1

~ In 3 + 2v2 _ ~V3 _ 25 v2 + 16. F

8 7 + 4V3 2 12 3

Primer 3.3 lzracunajrno J arctan ~dl, akoje C luk kardioide C

p = a (1 + cos B) ,0 :::; B :::; ~.

F Najpre nalazimo

p2 + (p')2 = a2 (1 + cosB)2 + (-asinB)2 = 4a2 cos2~, i onda prema formuli (3), dobljamo

~ ~

I = 2a J arctan (tan B) cos ~dB = 2a J B cos ~dB = 4a v2 + tta v2 - 8a. F

o 0

KrivolinIjski integral prve vrste ima geometrIjsko i fizicko znacenje:

(1) UzimajuCi daje podintegralna funkcija ldentickfjednaka jedan, krivolinljskl integral te funkcjje po bilo kojoj konacnoj rektifikabilnoj krivojjednakje duzini te krive.

(2) Neka je f (x, y) ~ 0 nakrivoj C, neka je zatim G grafik funkcjje z = f (x, y), i neka kriva C pripada domenu Iunkcjje f (x, y). Onda njje tesko zakljuciti da krivolinIjski integral J f (x, y) dl predstavlja povrsinu

C

ci lindricne povrsl koja sece xy-ravan po krivoj C, a izvodnice su paralelne

Z osi i njihova duzina jednaka je vrednosti funkclje f (x, y) u tackarna krive

C. Toje povrsina dela cilindra oqranicenoq garfikom G i xy-ravni.

(3) Ako pretpostavimo daje kriva C materijalna, onda krivolinIjski integral J f(x,y)dl predstavlja masu te krive, gdeje f(x,y) njena linearna C

gustina u tackl sa koordinatama (x, y).


141

Primer 3.4 Odredirno duzlnu luka Bernulijeve lemniskate

(4)

F Prelaskom na polarne koordinate, x = pcos8,y = psin8,jednacina (4) postaje

(5)

odakle dobjjarno intervale prostiranja ugla 8 : ~:;f s:; 8 s:; :;f iii 5; s:; 8 s:; 3;. Prema formuli (3), imamo duzlnu I luka lemniskate (51.9),

cos 28 + (- sin 28) 2 d8 Vcos28

" " "

'4 '4 "2

4 J J 1 d8 = 4j' 1 d8 == 2j' __!}_:__

cos 28 V cos 28 yC<:lSZ'

o 0 0

Dobili smo jedan od ellptickih integrala, koji rnoze jedino pribl izno da se izracuna. Podprogram "MAPLE" daje I = 5.2442. F

-1

........ ~ X

/ /

sl. 9

Primer 3.5 lzracunajmo povrsinu dela cilindra x2+y2 = 1, oqranicenoq ravnima z = 0 i x + y + z = 2.

142

GLAVA 3. INTEGRAL

F Imamo daje

P = J (2 - x - y) dl, C

gdeje C kruznica x2+y2 1. Prelaskom na pararnetarske jednacine kruznice:

x = cost,y = sint,O:::: t:::: 27r

prema formuli (1), nalazimo

2n 2n

p= J (2-cost-sint)J(-Sint)2+cos2tdt= J (2-cost-sint)dt=47r,

o 0

sto je trazena povrsina dela cilindra (sI.10). F

z

..... y

st. 10

Primer 3.6 Naci povrsinu omotaca "kvadra" konstruisanog nad kvadratorn

C : 0 :::: x :::: 1,0 :::: y :::: 1, cjjaje visina u tacki (x, y) E C jednaka z x2+y2.

F Trazena povrsina je u stvari vrednost krivolinjjskog integrala prve vrste od funkcjje z = x2 + y2 duz stranica kvadrata C : 0 :::: x :::: 1,0 :::: y :::: 1. Zatoje

p= J (x2+y2)dl+ J (x2+y2)dl+ J (x2+y2)dl+ / (x2+y2)dl,

OA AB BC CO


143

gde su tacke 0 (0, 0), A (1, 0), B (1, 1) i 0 (0,1) temena kvadrata O. Za svaki od integrala primenjujemo formulu (2) i dobijamo

1 1

j x2V1 + 02dx = ~310

o

1 3'

12

1

j (12 + y2) J1 + (x,)2dy = (y + V:) I~

o 1

j (X2 + 12) VI + 02dx = (~3 + X) I:

o

4 3'

4 3'

1 1

14 j (02 + y2) J1 + (x,)2dy = j y2dy = ~.

o 0

Dakle, P = 130. F

Primer 3.7 Odredirno masu polukruznice 0: x2+y2 l,y?: 0, akoje

njena linearna gustina proporcionalna ordinati.

F Imamo daje prema formuli (1):

7C

m /k.ydl=k jSint;J(sint)2+(cost)2dt=-kcostlo7T=2k. F

C 0

3.1.3 Krivol irrij skl integral druge vrste

Neka je kao kod integrala prve vrste, data kriva 0 u xy-ravni iii u xyz-prostoru, i neka su date neprekidne funkcije h, g, f sa dve iii tri prornenlj ive. Pod izrazom

j h(x,y,z)dx iii j h(x,y)dx

c c

podrazumevamo qranicnu vrednost integralnesume

n n

~h(Xi'Yi,Zi) M Xi iii ~h(Xi'Yi) M Xi,

i=l i=l

kad max 1M xii ----+ 0. Navedene integralne sume se razlikuju od odqovarajuce

2

intergralne sume za kr ivoltnjjskl integral prve vrste, po tome sto umesto

144

GLAVA 3. INTEGRAL

M l, kojije uvek pozitivan broj, stoji njegva projekcjja na apscisnu osu x, sto znac! da je M Xi > 0 iii M Xi < 0, u zavisnosti da Ii se deljenje vrst u pozitivnom iii negativnom smeru. Smer je pozitivan akoje suprotan smeru kretanja kazaljke na satu, u protivnomje negativan. Zato zapisujemo

J h (x, y, z) dx iii J h (x, u, z) dx.

AB BA

Akojedan od poslednjih integrala postoji, onda postoji i drugi i vazi

J h(x,y,z)dx = - J h(x,y,z)dx.

AB BA

Ova osobina njje tacna za krivolinjjski integral prve vrste. Kao i krivolinljski integral prve vrste i ovaj integral se izracunava svo'[enjern na odre [enl. koristeci pararnetrizacjju krive.

Na lsti nacin se uvode i integrali

J g(x,y,z)dy i J f(x,y,z)dz

c c

kao granicne vrednosti integralnih suma

n n

L,g (Xi, Vi, Zi) M Yi i L, f (Xi, Yi, Zi) M Zi,

i=l

i=l

kad max 1M Yil -> 0, tj. max 1M zil -> o.

t t

Onda se neprekidnim funkcjjama h, g, f sa tri prornenl] ive i krivoj C u

prostoru ]R3, pridruzq]« izraz

J h (x, v, z) dx + 9 (x, u, z) dy + f (x, y, z) dz c

koji se zove krivolinjjski integral druge vrste.

Primer 3.8 lzracunajrno

J xdx +ydy + zdz, c

akoje C presecna kriva cilindra x2 + y2 = 1 i ravni x + y + z = 2, pozitivno orjjentlsana.


145

F Posto je kruznica {x2 + y2 = 1/\ z = o} projekcija krive C na xy-ravan, to su parametarske jednacine krive C date sa:

x = cost,y = sint,z = 2 - cost - sint.

Zaista, ako je M(x, y, z} tacka na krivoj C, a M' (x,y, 0) njena projekcija, kojajasno pripada kruznlci x2 + y2 = 1, ondaje x = cos t, Y = sin t. Dalje je z = 2 - x - y = 2 - cost - sint,jer tacka M pripada ravni x + y + z = 2.

Da!je je dx = - sin tdt, dy = cos tdt, dz = (sin t - cos t) dt, 0 :::; t :::; 21f.

Navedene granice parametra t slede iz cinjenice da kada tacka .M prolazi krivom C, njena projekcjja M' prolazi kruznlcom.

Sada za dati integral I dobjjamo

21f

I = .I (cos t ( - sin t) + sin t cos t + (2 - cos t - sin t) (sin t - cos t)) dt o

21f

.I (2sint-2cost-sin2t+cos2t)dt=0. F o

Primer 3.9 lzracunajmo krivolin!jski integral druge vrste:

I .I (x + y)dx + (x y) dy, AB

ako su tacke A (0, 0) i B (1, 1) spojene: (1) pravollnjjski:

(2) parabolom y = x2;

(3) kubnom parabolom y = x3; (4) parabolom y2 = x.

F (1) Ako t acke A i B spojimo pravolinjjski, onda ce one biti na pravoj y = x, (sI.11). Uzirnajucl x za parametar, dobijarno

1

I = .I ((x + x) + (x x)) dx = x 21~ = 1.

o

(2) Uzirnajuci opet x za parameter, imamo da je dy = 2xdx i onda sleduje

1 1

I = .I (x + x2) dx + (x - x2) 2xdx = .I (x + 3x2 - 2x3) dx = 1.

o 0

146

GLAVA 3. INTEGRAL

{3} Na sllcan nacin je

1 1

1= J (x + x3) dx + (x ~ x3) 3x2dx = J (x + 4x3 ~ 3x5) dx = 1.

o 0

(4) U ovom slucaju je

J1 1 J1 ( 3y'X 1 )

I = (x + y'X) dx + (x~ y'X) 2y'Xdx = x + -2- - 2 dx = 1. F

o 0

(1,1)

2 X

o

- __ • 3

X

--------------------_ ........

X

sl. 11

Napomena. Upre [Ivanjern rezultata u prethodnom primeru vidimo da je vrednost integrala ista po sve cetirl putanje koje spajaju tacke A i B. U nastavku cerno videti da to njje bilo slucajno.

3.1.4 Veza lzrne'[u krivolinUskih integrala prve i druge vrste Neka su funkcjje h(x,y,z),g(x,y,z) i f(x,y,z) neprekidne na glatkoj linjji AB orjjentisane u pozltlvnom smeru. Tada izrne [u krivolinjjskih integrala prve i druge vrste duz lin!je AB postoji veza

J h (x, y, z) dx + 9 (x, y, z) dy + f (x, y, z) dz AB

J (h (x, y, z) coso: + 9 (x, y, z) cos (3 + f (x, y, z) cos-y) dl, AB

3.1. KRIVOLINUSKI INTEGRALI

147

gde su a, fJ i T uglovi koje gradi tangenta llnjje AB u tacki (z, y, z) redom sa osama x, y i z. Navedena vezaje posledica formula

dx dy dz

dl = cos a, di = cos (3, dl = cos T'

Akose radi 0 krivotinjjskom integralu druge vrste u ravni, 1J. 0 integralu oblika

J h (x, y) dx + 9 (x, y) dy, AB

onda imamo njegovu vezu sa integralom prve vrste, odnosno

J h(x,y)dx+g(x,y)dy AB

/ (h (x, y) cos a + 9 (x, y) sin o-) u, AB

jer su uglovi a i (3 sto ih tangenta gradi sa osama komplementni.

3.1.5 Flztcko tcrrnacenje integrala druge vrste

-,...;

Pod vektorskim poljem A podrazumeva se bilo koja ure [ena trojka

funkcjja h (x, y, z) 1 9 (x, y, z) i j (x, y, z) .sto se zapisuje kao

h(x,y,z)

-,...; -,...;

+g(x,y,z) j +j(x,y,z) k

(h(x,y,z),g(x,y,z),j(x,y,z)).

Peste se radijus vektor (1,) svake tacke krive C kojaje data parametarski,

zapisuje kao

--+ ---t. ---+ --+

r (t)=x(t) i +y(t) j +z(t) k = (x(t),y(t),z(t)),

to je r' (t) jedno vektorsko polje. Kako je zatim

-,...; -,...; -,...; -,...;

dl =dx i + dy j + dz k ,

tako [e vektorsko pojje, to se krivolinjjski integral druge vrste funkcjja t, g, h,

-,...;

iii preclzni]« receno rad koji vrsl vektor (sua) A duz krive C zapisuje i kao

/-,...; -,...;

W= A· dl,

c

--+ --+ . --+ --+

gdeje A . dl skalarni proizvod vektorskog polja [sile) A sa vektoromdl.

148

GLAVA 3. INTEGRAL

Ako je kriva C zatvorena onda se krivolinjjski integral J A . d1 naziva c

--+

cirkulacjja vektora A duz krive C.

Primer 3.10 Odredlmo rad W koji vrsl sila zemjjine teze prilikom pomeranja tacke mase m duz parabola od tacke 0 (0, 0) do tacke P (1,1) .

F Smatramo daje koordinatna xy-ravanpostavjjenavertikalno u odnosu ---t

na zemlju, tJ. ta ravan prolazi kroz centar zernlje i onda sila teze Q ima

koordinate: h (x, y) = 0, 9 (x, y) = -mg, (sI.12), tako daje

1

W = J 0· dx + (-mg) dy = -mg J 2xdx = -mg. F

OA 0

(1,1)

····l

mg

sl, 12

Primer 3.11 Odredimo rad W koj i vrsl sila A = (~+x , ::;:r.-:;;z+Y ) prix Y x ,Y

likom prernestanja iz tacke P (a, 0) u tacku Q (0, b) ) a > 0, b > 0,

F Prema fizickom znacenju krivolinjjskog integrala vektorskog polja A imamo daje

j'--+ --+ J x Y

W = A . dl = 2 2 dx +2 2 dy,

x +y x +y

PQ PQ


149

Na pravoj PQje y = -~ (x- a) ,dy = -~dx i ondaje

w

-'-t

Napomena. Rad koji vrsl sila A = (x+ y, x - y) duz bilo koje od

navedenih krivih u prirneru 9. koje spajaju tacke A (0, 0) i B (1, 1) jednak je 1, za svaku od navedenih krivih. U nastavku cemo videti, da taj rad ne zavisi od putanje. Takvo vektorsko polje zove se potencijalno.

Primer 3.12 Odredimo cirkulacjju vektora A = (x2~y2' - X2~y2) duz kruznice x2 + y2 = 1.

F Treba u stvari restti krivolin!jski integral

J x . -y

1= dx + dy,

. x2 + y2 x2 + y2

C

gdeje C data kruznlca. Prelaskorn na pararnetarske jednacine x = cos t, dx = - sintdt, y = sin t, dy = costdt integral se svodi na odre [enl sa granicarna 0 i 27T, tj.

2n 2n

J (cost(-Sint) -sini;cost) J

1= 2.2 + 2 . 2 dt= (-2sintcost)dt=0.

cos t + sm t cos t + sin t

o 0

--+

Dakle, cirkulacjja vektora A kroz datu kruznicu jednaka je nuli. F

3.1.6 Nezavisnost krivolinUskog integrala druge vrste od puta

Posto krivolin!jski integral druge vrste funkcjja h,g, f duz neke putanje, predstavlja u stvari rad (energjju) koji vrsl slla cUe su kornponente te funkcije, prirodnoje pitati da Ii velicina tog rada zavisi od putanje. Akoje tako, onda je najlakse integraliti po pravolinljskom odsecku koji spaja tacke A i B.

U ovorn delu cerno obraditi avo pitanje. Ako je kriva C po kojoj se

-=,

integrali zatvorena, onda cemo krivolinjjski integral vektorskog pol]a A =

150

GLAVA 3. INTEGRAL

(h(x,y) ,g(x,y)) duz te krive oznacavatl sa

f h(x,y)dx+g(x,y)dy. o

Sa G cemo oznacavati dec ravni Oxy u kome se prostire kriva C i u kojoj su funkcije h (x,y) i 9 (x, y) definisane.Navodimo vise teorema 0 ovoj problematici.

Teorema. 3.2 Krivolinjjskl integral J h (x, y) dx +g (x, y) dy ne zavisi o

od putanje integraUenja nad G ako i sarno akoje za svaku zatvorenu konturu

CcG

f h (x, y) dx + 9 (x, y) dy = O. c

F Pretpostavimo da integral ne zavisi od putanje lnteqraljenja, Dokazlmo daje tada f h (x, y) dx +g (x, y) dy = O. Zaista,

c

f h (x, y) dx + 9 (x, y) dy = J + / = / J = 0,

c AMB BNA AMB ANB

jer ne zavisi od putanje kojom spajamo tacke A i B.

Obrnuto, nekaje f h (x, y) dx + 9 (x, y) dy = 0, za svaku zatvorenu kono

turu C c G. Uzmimo tacke A i B koje pripadaju G i spojimo ih Iinljarna

Cl i C2. Ondaje

fhdX + gdy = J hdx + gdy - J hdx + gdy = 0 + f hdx + gdy. F

0, 0, uOi 0i 02

Teorema 3.3 Ako su h, 9 neprekidne funkcjje na G, tada krlvolinjjskl integral

f h(x,y)dx+g(x,y)dy c

ne zavisi od putanje integraljenja nad G ako i sarno ako postoji funkcjja '(1, takva daje

au au

ax = h (x, y) i ay = 9 (x, y), u oblasti G.

F Pretpostavka znacl daje podintegralni izraz h(x,y)dx+g(x,y)dy totalni diferencjjal furikcjje u (x, y) dve promenljive. Neka je kriva C data

3.1. KRIVOUNIJSKIINTEGRALI

151

parametarski, g. x = x (t) ,y = y (t), to :::; t :::; tr. Onda za krivolin[jski integral J = J h (x, y) dx + g (x, y) dy, dobjjamo

C

J

t,

JOUd OUd =j(o,u(X(t),y(t» 'C) ou(x(t),y(t» '(»)d'

'" x+ '" Y '" x t + '" y t t

ox uy ox uy

C to

t, t,

j !~ dt = j du = U (t1) - U (to) = U (x (t1) ,y (td) - u(x (to), y (to».

to to

Koristili smo daje u = u(t) slozena tunkcija jedne promenljive, i zatoje

= : ,_ou(x(t),y(t» 1().J_ou(x(t),y(t» Ie)

d-Ut- 0 xt, 0 yt.

t x y

Iz dokaza se vidi daje vrednost integralajednaka razlici vrednosti funkcjje u u krajnjoj i pocetnoj tackl. Dokaz da vazi obrnuto izostav!Jamo. F Napomena. Ako su ispunjeni uslovi prethodne teoreme, onda za funkciju u (x, y) vazi formula:

x Y

u(x,y) =/ h(x,yo)dx+ j g(x,y)dy+C,

xo

YO

koja se dokazuje prekojednakosti:

j hdx + gdy = j hdx + gdy + j hdx + gdy

AB AD DB

----4

gde su A (xo, Yo) ,D (x, Yo) ,B (x, y) tacke iz G. Ako vektorsko polje A =

(h, g) zadovo!Java uslove prethodne teorerne, onda se kaze daje one potencijalno, a funkcjja u (x, y) se zove njegov potencjjal,

Za oblast (deo xy-ravni) kazerno da je prosto (jednostruko) povezana aka za svaku zatvorenu putanju C c G vazi da su sve tacke iz skupa c[jaje granica C sadrzane u G. To znaci da takva oblast"nema rupa".

Navodimo poslednju teoremu 0 nezavisnosti od puta inteqraljenja. Teorema 3.4 Neka funkc!je h, g imaju neprekidne prve parcijalne izvode najednostruko povezanoj oblasti G. Tada krivolin[jski integral

j h (x, y)dx + g (x, y) dy c

152

GLAVA 3. INTEGRAL

ne zavisi od putanje integra!jenja nad G ako i samo ako je

oh og .

oy = ox u oblasti G.

Primer 3.13 Pokazirno da integral

J (x+y)dx+(x-y)dy AB

nezavisi od putanjeintegra!jenja koja spaja tacke A (0,0) i B (1,1).

F Najpre vidimo da funkcjje h (x, y) = x + Y i 9 (x, y) = x - y imaju neprekidne parcjjalne izvode, kao i daje 1 = ~~ = ~ = 1 u celoj xy-ravni. Dakle, prema T 4. vrednost integrala ne zavisi od putanje koja spaja tacke A iB.F

Ako funkcije h (x, y, z), 9 (x, y, z) if (x, y, z) i'maju neprekidne parcjjalne izvode ujednostruko povezanoj oblasti G C ]R3 onda krlvolinjjski integral

J h (x, u, z) dx + 9 (x, y, z) dy + f (x, v, z) dz

C

ne zavisi od putanje C c G ako i same ako je

of og of Bh. og oh

-=-1\-=-1\-=-

oy oz ox oz ox oy'

Primer 3.14 lzracunajrno integrale

(a) J xdx-ydy,A(l,2),B(-3,4);(b) J Vdx-;xdY,y>0,A(l,2),B(2,1);

AB AB v

(c) J ydx+xdy,A(2,3),B(1,6);(d) J eX+V(dx+dy),A(O,O),B(l,l).

AB AB

F (a) xdx - ydy = d (x2-;/) = du, teje 1= u(B) - u(A) = -2;

(b) ydx;ZxdV = d(~) = du, i ondaje 1= '11, (B) - u (A) = !;

(c) ydx + xdy = d (xy) = du, teje I = '11, (B) - u (A) = 0;

(d) eX+v (dx + dy) = d (ex+V) = du, teje I = u (B) - u (A) = e2 - 1. F Primer 3.15. lzracunajrno integral

1= J xdx +zdy + ydz, A (1, 2, 3), B (4,5,6) , AB

F Vidimo daje podintegralni izraz xdx + zdy + ydz totalni diferencjjal funkcjje u = u (x, y, z) tri promen!j ive, jer je

XdX+ZdY+YdZ=d(~2) +d(yz) =d(x;+yZ) =du,

3.2. DVOJNI INTEGRAL

153

odakle sleduje daje

( 2 ) 1(4,5,6) (42) (12) 63

1= u (B) - u (A) = :::._ + yz . = - + 5·6 - - + 2 ·3= -.

2 (1,2,3) 2 2 2

Naravno ovaj integral ne zavisi od putanje koja spaja tacke A i B. F

3.2 Dvojniintegral

Neka je 1 (x, y) funkcjja definisana na oqranicenqj i zatvorenoj oblasti G C ]R2. Oblast G je oqranicena, ako postoji pravougaonik. TI kojije sadrzi. Mozemo pretpostaviti da su stranice pravougaonika paralelne koordinatnim osama. Za G jos pretpostav!jamo da ima povrsinu, lzvrslmo podelu pravougaonika sa pravarna koje su paralelne koordinatnim osama xiy. Tako smo pravougaonik IT podelili na n rnanjlh pravougaonika, a samim tim i oblast G na isvestan broj pravougaonika koji su celi srnestenl u G. Dimenzije svakog tako dobjjenoq pravougaonika oznactrno redom sa M Xi, i sa M Yi, a njihove povrsine sa M Pi =M Xi M Yi. U svakom tako dobljenorn pravougaoniku koji pripada oblasti G, uzmimo tacku M; (Xi, Yi) i formirajmo sledecu sumu .

n n

(J" =2:1 (Xi,Yi) M Xi M Yi = 2:1 (Xi,Yi) M F;.

(1 )

i=l

i=l

Uvedena suma (1) zove se integra Ina suma funkcjje 1 (x, y) pri datoj podeli pravougaonika TI, ij. oblasti G, i istaknutim .tackama Mi (Xi,Yi). Ona se razlikuje od integralne sume funkclje jedne promen!jive na segmentu la, b] po tome sto umesto prirastaja M Xi ima prirastaj povrsine M Pi.

Ako pretpostavimo daje 1 (x, y) 2': 0, onda ntegralna suma (1) aproksimira zapreminu tela oqranicenoq odozdo sa G, odozgo grafikomfunkcjje 1 (x, y), a sa strane skupom svih pravih koje prolaze kroz rub oblasti G paralelno z osi. To telo se naziva cilindroid. Sabirci 1 (Xi, Yi) M xi M Yi = 1 (Xi, Yi) M Pi integralne sume (1) predstav!jaju zapreminu kvadra-cetvorostrane prizme, cijaje osnova pravougaonik sa strahicama M Xi i M Yi a vis ina 1 (Xi, Yi) . Sve te prizme su vecirn delom u cilindroidu a manjim van njega (51.13). Ako sa V oznaclrno zapreminu cilindroida, onda je oclqtedno

n

V;::; 2: 1 (Xi, Yi) M Xi M Yi·

i=l

(2)

154

GLAVA 3. INTEGRAL

Intuitivno je jasno da desna strana predstavlja zapreminu cilindroida sa vecorn tacnoscu sto je manja zapremina svakog kvadra, t]. sto je veci broj deonih tacaka stranica pravougaonika fI.

0r----+-+-++-~---~ y

sl. 13

Primer 3.16. Odredimo integralnu sumu.funkcjje f (x, y) = xy, akoje oblast G kvadrat [0,1] x [0,1]; M Xi = ~, M Yi = ~; M, (*,~) , i = 1, n; i = I,m.

F Ovo znacl da se pravama x = *,i = n- Y = ~,i =1,m-l; kvadrat del i na n . m manj ih pravougaonika i onda je prema (1) integralna sumajednaka

.!. (.!. + ... + ~) . ~ (~ + ... + m)

n n n m m m

(n+l)(m+l). F 4nm

=

Primer 3.17. Uzmimo istu funkciju i istu oblast kao u primeru 1. i isto M Xi, i = 1, n; samo sto je M Yi = 1, i = 1.

F U ovom slucaju kvadrat delimo na n· 1= npravougaonika dimenzjje

3.2. DVOJNI INTEGRAL

155

~ i 1, i ondaje na osnovu (1) integralna sumajednaka

n 1 i i 11 n iII n n+l

0- = LL;, '1';'1 = L;";' = n2Li =~. F

i=l i=l i=l i=l

Po definlcjji uzimamo daje zapreminaV cilindroidajednaka qranicnoj vrednosti kojoj tezi zapremina "stepenastog tela" koju cine upisane prizme, kad ,\ ---4 0, gdeje ,\ = maxdi, i = 1, n,dj-Je dijaqonala pravougaonika IIi' Sada dejinisemo dvojni integral funkcDe f (z, y) po oblasti Gsa:

if f (x, y) dxdy = lim 0-,

~-;O

G

((3) )

ako qranicna vrednost zdesne strane postoji i ne zavisi od podele i izbora tacaka Mi.

Ako uvedena qranicna vrednost postoji, onda se kaze da je funkcjja f (X,y) integrabilna ria oblasti G, a qranicna vrednost koja se tom prilikom doblja zove se vrednost dvojnog integrala II f.(x, y) dxdy.

G

Primer 3.18. Navedimo primer funkcjje koja nije integrabilna na kvadratu

[0, 1] x [0, IJ .

F Definlstmo funkkcjju f (x, y) na sledeci nacin: f (x, y) = 1, ako su x, y racionalni, i f (x, y) = ° inace. Sad a pri istoj podelikvadrata rnozerno uzeti tacke M; (Xi, Yi)sa racionalnim, odnosno, iracionalnim koordinatama. U prvom slucaju dobijarno 0- = 1 a drugom (J" = 0, sto znaci razlicite qranicne vrednosti pri istoj podeli ali za razflcit izbor tacaka Mi (Xi, Yi) . Znact, funkcjja f (x, y) nl]e integrabilna na kvadratu [0,1] x [0,1]. F

Kao kod odre'l enoq integrala funkcljejedne promenljive, i ovdeje iritegrabilna funkcjja oqranlcena. Prethodni primer pokazuje da obrnuto njje tacno,

Teorema 3.5 Svaka nepreki.dna funkcjja na oqranicenoj i zatvorenoj oblasti G je integrabilna na G.

Primer 3.19. lzracunajrno

II xydxdy.

[0,lJ2

F Posto je funkcjja f (x, y) = xy neprekidna na kvadratu [0,1]2 to je prema Tl. ona na njemu integrabi Ina. Zatim imamo da ,\ ---4 0 ako i samo

156

GLAVA 3. INTEGRAL

ako max 1M xii - 0 imax IMYiI - 0, g. ako i samo ako n - +00 im - +00. Zato je na osnovu integralne sume iz primera 1

J] d d 1· (n+l)(m+l) 1 n

xy x y = tm = - 1m

n->+oo 4nm 4 n->+oo

[0,lJ2 m->+oo

n+l

lim m + 1 =~.

m->+oo m 4

Napomena. Napomenimo dasevrednost integrala iz prethodnog primera ne rnoze dobiti kao qrantcna vrednost integralne sume funkcije 1 (x, y) = xv, dobijene u primeru 17. UdefinicUi integrala stoji da ,\ - 0, odnosno, maxiM xii- 0 i maxiM Yil- 0, sto u primeru 17. nUe slucaj,jer je tamo M Yi = 1, i = 1.

3.2.1 Osobine dvojnog integrala

Dvojni integral ima mnoge osobine sllcne onima koje ima odre [enl integral funkcjje jedne promenljlve, Takve su:

(a) Linearnost. Ako su a,fJ brojevi a I(x,y) ,g(x,y) integrabilne funkcjje, ondaje a] (x, y) + fJg(x, y) integrabilna funkcjja i vazi jednakost

11 (al (x, y) + fJg (x, v») dxdy = ex 11 1 (x, y) dxdy+ fJ 11 9 (x, y) dxdy.

G G G

(1 )

(b) Monotonost. Ako su j (x, y) ,g (x,y) integrabilne na G i j (x, y) ::; 9 (x, y), ondaje

11 j (x, y) dxdy::; 11 9 (x, y) dxdy,

G G

(2)

odakle specijalno inteqraleci nejednakost - f(x, y) ::; 11 (x, y)1 < j (x, y), dobljamo

111(x,y)dXdy ::; 1111(x,y)ldXdY.

G G

(c) Povr'sina oblasti G. Posto je funkcjja 1 (x, y) = 1 integrabilna na svakom G, to je svaka integralna suma te funkcjje jednaka povrsini oblasti G, g.

(3)

P (G) = 11 1 . dxdy = 11 dxdy.

G G

(4)

MATEMATIKA ZA INZENJERE II Diferencijalne Jednačine

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

MATEMATIKA ZA INZENJERE II Diferencijalne Jednačine

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

58

You might also like

MATEMATIKA ZA INZENJERE II Diferencijalne Jednačine

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

MATEMATIKA ZA INZENJERE II Diferencijalne Jednačine

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

﻿58

You might also like

58