ELEKTROTEHNIKI FAKULTET SARAJEVO INENJERSKA FIZIKA I -- predavanja --

MEHANIKA MATERIJALNE ESTICE

2.1 Kinematika materijalne estice Mehanika je dio fizike koja prouava zakone kretanja/gibanja tijela, tj. vremensku promjenu poloaja tijela u prostoru. Mehanika se dijeli na kinematiku, dinamiku i statiku kao specijalni sluaj dinamike. Kinematika (od grke rijei kinein-kretati) prouava kretanja/gibanje, bez obzira na uzroke kretanja i na svojstva tijela koja se kreu, tj. ne uzimajui u obzir njihovu masu i sile koje na njih djeluju. Dinamika (dynamis-sila) prouava uzroke kretanja/gibanja i utjecaj sile i mase na gibanje; dinamika za razliku od kinematike, daje fizikalnu sutinu kretanja. Statika prouava uvjete ravnotee tijela. Tijelo se kree/ giba ako mijenja poloaj prema nekom drugom tijelu. Da bi smo tu promjenu poloaja izmjerili, za okolinu veemo odreeni referentni sistem/sustav te kaemo: tijelo se kree ako mijenja poloaj prema tom referentnom sustavu . Svako kretanje/gibanje je relativno kretanje/gibanje prema odreenom referentnom sistemu. Ponekad se pri prouavanju kretanja mogu zanemariti dimenzije tijela i tako itavo tijelo predoiti jednom takom mase m. To je tzv. materijalna taka koju esto nazivamo i esticom, odnosno sitnim tijelom. Naravno nije uvijek mogue initi takvu aproksimaciju; npr. pri rotaciji oko vlastite osi moramo uzeti u obzir dimenzije tijela ma kako one bile male. U takvim problemima tijelo zamiljamo kao skup materijalnih toaka iji meusobni razmaci ostaju uvijek stalni, tj. uvodimo aproksimaciju krutog tijela. Kruto tijelo se dakle ne deformira kad na njega djeluju sile Poloaj materijalne toke najee odreujemo pomou njenih koordinata u pravokutnom /pravuglom koordinatnom sustavu./sistemu. Tako na crt. 2.1 poloaj materijalne take odreen je sa tri broja tj. udaljenostima x, y i z od koordinatnih ravnina. Umjesto sa x, y i z poloaj materijalne toke moemo odrediti i radijus vektorom r koji spaja ishodite koordinatnog sistema s materijalnom takom. Vektor r zove se vektor poloaja materijalne take.

Crt. 2.1 Ako se materijalna taka kree, njene se koordinate mijenjaju u vremenu, tako da ona u prostoru opisuje neku krivulju, ija je jednadba:

r (t ) = x(t ) i + y (t ) j + z (t ) k

(2.1)

Putanja (trajektorija) je dakle skup svih taaka kroz koje prolazi materijalna taka koja se kree, to je geometrijsko mjesto krajeva vektora r (t) Dio putanje koji materijalna taka pree za odreeno vrijeme zove se put s.Put s je jednak dijelu luka putanje AB. Vektor r = r2 r1 , koji spaja taku A i B, zove se vektor pomaka materijalne take. Pomak je dakle promjena vektora poloaja. Pomak r je vektor, put s je skalar. Oigledno s r . Jedino ako se taka kree po pravcu stalno u istom smjeru, preeni put jednak je iznosu vektora pomaka. 2.2 Brzina

materijalne take

Kolinik promjene vektora poloaja r i intervala vremena t u kojem je ta promjena nastala, zove se vektor srednje brzine:

r v sr = t Vektor v sr je, dakle, vektor paralelan sa pomjeranjem r .

Da bi smo odredili trenutnu brzinu u momentu t kada se materijalna toka nalazi u poloaju A, pustimo da vremenski interval t tei nuli, to se matematiki moe izraziti u obliku:

r dr v = lim = = r t 0 t dt

Trenutna brzina v

jednaka je prvom izvodu vektora poloaja pokretne take po

vremenu. Prema tome, vektor trenutne brzine v ima pravac tangente u datoj taki putanje uperen u smjeru kretanja toke. U Descartesovom pravouglom sistemu brzina v kao vektor ima tri komponente du osa: x, y i z.

r r dr dx r dy r dz r v= i+ j+ k = dt dt dt dt

S druge strane, vektor brzine v moe se kao i svaki vektor rastaviti na komponente du koordinatnih osa i proitati u obliku:

r r r r v = vx i + v y j + vz k
Usporeivanjem dobivamo:

dx vx = = x; dt
2.3 Ubrzanje

dy v y = dt =

y;

= z

dz =z dt

materijalne take

Pri proizvoljnom kretanju take po putanji njen vektor brzine se mijenja. Promatrajmo r kretanje takeA po krivolinijskoj putanji crt. 2.2. Vektor promjene brzine v koji se desio u intervalu vremena t jednak je razlici vektora brzina u promatranim trenucima t i t + t tj.

v = v 1 v

Crt. 2.2 Odnos vektora promjene brzine v i vremenskog intervala t u kome je ta promjena nastala zove se vektor srednjeg ubrzanja take A:

asr =

v t

S obzirom da je t skalarna veliina i vea od nule, vektor asr ima isti pravac i smjer kao i vektor v . Granina vrijednost ovog izraza zove se vektor trenutnog ubrzanja take A u trenutku vremena, tj.

v d v a = lim = = v t 0 t dt

d r ,stavljanjem ove vrijednosti u jednadbu dobivamo: Poto je vektor brzine v = dt

r .. d 2v a = dt 2 = r

U pravokutnom koordinatnom sistemu ubrzanje a osa x, y i z.

kao vektor ima tri komponente du

a=

d 2x d 2 y d 2z i + 2 j+ 2 k dt 2 dt dt

S druge strane, vektor a kao svaki vektor moe se predoiti kao

a = ax i + a y j + az k

Usporeivanjem koeficijenata ispred istih jedininih vektora dobivamo:

ax =
a=

d 2 x .. d 2 y .. d 2 z .. = x, a y = 2 = y , a z = 2 = z dt 2 dt dt

Iznos vektora ubrzanja je:

a +a +a
x y

Ubrzanje je vektor koji ima isti pravac kao trenutna promjena brzine. Poto se pravac brzine mijenja u smjeru savijanja putanje, ubrzanje je uvijek usmjereno u pravcu udubljenosti krivulje i u opem sluaju pravac ubrzanja nije ni tangenta niti normala na krivulju, ocrt. 2.3.

Crt.2 .3 Ubrzanje moemo rastaviti na dvije meusobno normalne komponente: na tangencijalno ubrzanje at u pravcu tangente i normalno u pravcu ubrzanja an u pravcu normale. Tada je

a = at + an

Crt.2.4 Vektor ukupnog ubrzanja je po definiciji

v v v a = lim = lim n + lim t t 0 t t 0 t t 0 t

Uzimajui u obzir da za t 0, , R R , dobivamo v n = v

s .Tada su komponente ubrzanja: R

r r vt dv r r at = lim = 0 t 0 t dt

r v n v r s r v2 r n0 = lim n0 = a n = lim t 0 t R R t 0 t
Ukupno ubrzanje
2 a = v R
2

dv + dt

2.4 Vrste kinematikih kretanja Pojmovi vektora poloaja, brzine i ubrzanja i njihovi odnosi omoguuju potpuno odreivanje kretanja materijalne take bez poznavanja uzroka toga kretanja. Kretanja materijalne take dijele se: Prema obliku putanje na pravolinijska i krivolinijska kretanja Prema brzini kretanja na jednoliko i promjenljivo kretanje Prema ubrzanju na jednako ubrzana (odnosno usporena) i nejednako ubrzana (usporena ) kretanja. 2.4.1 Jednoliko

kretanje/gibanje du pravca

Najjednostavnije kretanje je jednoliko kretanje/gibanje po pravcu. Za poznavanje ovog gibana/jkretanja potrebno je definirati poloaj tog pravca u prostoru u odnosu na koordinatni sistem i odrediti zakon puta. Poloaj pokretne toke A u svakom trenutku bie odreen jednadbom:

r = r0 + s (t ) 0

Ovo je vektorska jednadba pravolinijskog kretanja. Brzina ovog gibanja odreuje se diferenciranjem ove jednadbe po vremenu tj.
d r ds v= = 0 = v 0 dt dt

. Prema gornjoj jednadbi vektor brzine v 0 je stalan vektor po pravcu i smjeru, njegov iznos zavisi od promjene puta u toku vremena tj.

v=

ds dt

Integriranjem dobivamo preeni put u toku vremena

s = vt + C

Crt. 2.5 gdje je C konstanta integracije i odreuje se iz poetnih uvjeta. Na primjer, za t=0 neka je s=so tada je i C=so pa e jednadba imati oblik

s = vt + s 0
Na crt.2.6 dati su s-t i v-t dijagrami za jednoliko pravolinijsko kretanje.

Crt.2.6. 2.4.2 Pravolinijsko

jednako ubrzano kretanje

Mnoga ubrzana ili usporena kretanja/gibanja (ubrzanje ili koenje automobila, slobodni pad itd.) moemo dobro aproksimirati ovim kretanjem. Kod ovog kretanja/gibanja vektori pomjeranja, brzine i tangencijalnog ubrzanja su istog smjera i pravca. Poto je

a=

dv = const. dt

Integriranjem gornje jednadbe dobivamo

v = at + C1
Neka je za t=0, v=vo tada je C1=vo pa jednadba dobiva oblik

v = at + v0

koja predstavlja zakon promjene brzine u toku kretanja take. Poto je brzina prvi izvod puta po vremenu gornju jednadbu moemo napisati u obliku:

ds = at + v0 dt
ili

ds = atdt + v dt
0

odakle integriranjem dobivamo:

s=

1 2 at + v 0 t + C 2 2

Neka je za to t=0, s=so tada je C2=so pa prethodnu jednadbu moemo napisati u obliku:

s=

1 2 at + vo t + s0 2

Na crt. 2.7 grafiki su predoene funkcije puta, brzine i ubrzanja pravolinijskog jednako ubrzanog kretanja

Crt2.7

2.4.3 Kruno kretanje/gibanje

Kada ubrzanje materijalne take nema isti pravac kao brzina, ve s brzinom zatvara ugao razliit od nule, materijalna taka uvijek e se kretati po zakrivljenoj liniji. Primjer takvog kretanja je kruno kretanje/ gibanje. Kretanje materijalne take po krunici je kretanje u ravni. Neka krunica lei u (x, y) ravnini Cartesijevog koordinatnog sustava (crt. 3.8). Poloaj materijalne toke moemo opisati Cartesijevim koordinatama x i y ili polarnim koordinatama r i . Kako je putanja krunica, iznos radijusa vektora r je konstantan, te se pri kretanju mijenja samo polarna koordinata .

Crt. 2.8 Veza izmeu Cartesijevih i polarnih koordinata materijalne take je:

x = r cos y = r sin
Kut/ugao se obino izraava u radijanima i jednak je koliniku luka s i puluprenika r

s (rad ) r

1rad =

180

= 57,30

Iz ove relacije slijedi izraz za preeni put:

s = r
Deriviranjem puta s po vremenu, dobiva se tzv. obodna (linearna) brzina v:

v=

d ds =r = r dt dt

gdje je

d dt

ugaona/kutna brzina.

Jedinica za ugaonu/ kutnu brzinu je rad s-1 ili s-1, budui da dopunsku jedinicu rad esto ne piemo. Kutna/ugaona brzina je vektor; iji je smjer na pravcu ose rotacije i odreen je pravilom desne ruke. Ako prsti desne ruke slijede materijalnu toku, palac pokazuje smjer .

Crt. 2.9 Pravac ugaone/kutne brzine uvijek je okomit na ravninu kruenja. Obodna/periferna brzina v uvijek je okomita i na vektor r i na vektor (crt.2.9). Kut izmeu r i je , tj sin = 1 . Zbog toga moe se vektorski napisati kao:
2

v = r

ili
r v = r

Jednoliko kruno kretanje/gibanje je kruenje s konstantnom uganom brzinom:

d = = konst. dt
Integriranjem dobivamo

= 0 + t
gdje je 0 ugao u momentu t = 0. Za opisivanje jednolikog krunog kretanja korisno je definirati frekvenciju i vrijeme potrebno za jedan puni krug-period. Oito je za jednoliko kruno kretanje:

= 2f ,

T=

1 f

Jednoliko kruno kretanje je zapravo ubrzano kretanje, jer se pri njemu stalno mijenja smjer obodne/periferne brzine, crt. 2.10, iako joj iznos ostaje konstantan. Iznos promjene brzine v jednak je v = v . Podijelimo li obje strane ove relacije sa t uz granini prijelaz t 0 , dobivamo iznos za ubrzanje koja mijenja smjer brzine :

10

a r = lim
t 0

v v = lim = v t t 0 t

Ova akceleracija ima smjer prema sreditu krunice i zbog toga, zovemo je radijalna (normalna) ili centripetalna akceleracija.

Crt. 2.10

Ako sa r0 oznaimo jedinini radijus vektor usmjeren prema sreditu krunice, izraz za radijalnu akceleraciju moemo pisati vektorski:
r v2 a r = r 2 r0 = r0 = v r

2.4.4 Nejednoliko kruno gibanje

Pri nejednolikom kruenju iznos obodne/periferne brzine nije vie konstantan ve se mijenja s vremenom. Zbog toga je ukupna akceleracija sastavljena od radijalne akceleracije a r i tangencijalne akceleracije at . Radijalna komponente akceleracije je u smjeru r . Tangencijalna komponenta akceleracije je u smjeru tangente.

Tangencijalna akceleracija nastaje zbog promjene iznosa periferne/obodne brzine:

at =

dv d (r ) d = =r r dt dt dt

gdje je

11

d d 2 = = 2 dt dt

ugaona/ kutna akceleracija (ubrzanje).

Jedinica ugaone/kutne akceleracije je rads-2. Ako ugaonu akceleraciju definiramo kao vektor iji je smjer okomit na ravan kruenja, tada moemo napisati u vektorskom obliku:

at = r

Pri jednolikom kretanju po krunici = konst. odnosno = 0 te je i tangencijalna akceleracija nula. Pri nejednolikom krunom kretanju postoji i radijalna i tangencijalna akceleracija. Radijalna ima smjer r0 , dakle prema sreditu krunice, dok je druga u smjeru tangente. One su okomite jedna na drugu pa ukupnu akceleraciju a dobivamo kao

a = at + a r

Poseban sluaj nejednolikog krunog kretanja je kretanje s konstantom ugaonom akceleracijom ( = konst . ). Zakone takvog kretanja moemo dobiti uzimajui u obzir da je = konst . i da je u trenutku t=0, kut = 0 , a = 0 . Integrirajui izraz d = dt dobivamo:

d = dt
0

odnosno

= t + 0
Integriranjem izraza d = (t + 0 )dt dobivamo izraz za ugao/ kut:

d = (t + 0 )dt = tdt + 0 dt
0 0 0

odnosno

= t 2 + 0 t + 0
Ovi izrazi analogni su izrazima za pravolinijsko kretanje. Tablica pokazuje formalnu analogiju meu formulama pravrolinijskog i krunog kretanja. Ako u formule pravolinijskog kretanja umjesto s, v i a uvrstimo , , dobivamo formule krunog kretanja.

1 2

12

Pravolinijsko kretanje

Kruno kretanje

v=

ds dt d 2s a= 2 dt s = vt + s 0 s=

d dt d 2 = 2 dt s = t + 0

1 2 at + v 0 t + s 0 2 2 v 2 = 2as + v 0

1 s = t 2 + 0 t + 0 2 2 2 v = 2 + 0

13