1. Poloaj pokretne take u prostoru.

Dekartov koordinatni sistem, Polarni ke

sistem, Prirodni sistem.

Poloaj pokretne take u prostoru

M1 - M0 +

M M2 r(t)

r r r = r (t )
I
I -osnovno, referentno telo

r0 O
1 2

t [t 0 , t * ]
Apsolutno kretanje kretanje odre eno u odnosu na nepokretno telo Dekartov pravougli sistem

M0 r(t) k i x O y(t) j

M z(t) y x(t)

r r r v r = xi + yj + zk

r r r v v r =r(t) = x(t)i + y(t) j +z(t)k

x = x(t )

y = y (t )

z = z (t )
f 2 ( y, z ) = 0

Zakoni ili jednaine kretanja take u Dekartovim koordinatama ke Odre ivanje jednaine putanje

f1 ( x , y ) = 0

F1 (x, y, z) = 0 F2 (x, y, z) = 0

Polarno cilindrini koordinatni sistem ni

x = cos , y = sin , z = z

 = ( t ) , = (t ) , z = z (t )
Zakoni ili jednaine kretanja take u polarno - cilindrinim koordinatama Eliminacijom parametara t mogu se dobiti jednaine oblika: 1 koje predstavljaju liniju putanje take. Pri kretanju take u ravni z=0, zakoni kretanja su dati jednainama Jednaina linije putanje je: pri emu je

f (,) = 0 f2(, z) =0
r = r (t ) = (t )

r = r ( )

=r

Prirodni koordinatni sistem Zakon kretanja take M:

r s = s (t ) T

z=

r r dr T = ds

r r T + dT

s = s (t ) 1 ( ,, z) = 0 F1 (x, y, z) = 0 F2 (x, y, z) = 0 2 ( , , z ) = 0 M 0 ( x0 , y0 , z0 ) M0 (0 ,0 , z0 ) = 0
s = s (t )

Ravni: oskulatorna, normalna, rektifikaciona.

s = s (t )

1 (r,, ) = 0 2 (r , , ) = 0
M0 (r0 ,0 , 0 ) = 0

s = s (t )

Odre ivanje zakona kretanja u prirodnom obliku koordinatnom sistemu x = b sin(t ) y = b cos(2t )

pozitivne konstante

, ako su zakoni dati u drugom = b cos(2t ) gde su b i

Tada je:

& x = b cos(t )

& y = 2b sin(2t )

& z = 2b sin(2t )

s = b cos 2 (t ) + 8 sin 2 ( 2t ) dt + C

s = b cos(t ) 1 + 32 sin 2 (t ) dt + C

sin(t ) = u
s = b 1 + 32 u 2 du + C

s=

b 4 2 sin(t ) 1+ 32sin2 (t ) + ln 4 2 sin(t ) + 1+ 32sin2 (t ) + C 8 2

]}

2. Brzina take.
T M ds vsr r O v r r + r M ds r O T M

r r v sr = t r r r def r r dr v = lim vsr = lim = t 0 t 0 t dt

def

r r r r v = r& t Brzina take je jednaka

izvodu vektora poloaja take po vremenu

r r r ds v= = t dt

[v] = L T 1

1) Dekartov koordinatni sistem

r r r r r r r d & & & v= x(t )i + y (t ) j + z (t )k = xi + yj + zk dt

& vx = x

r r & & & v2 = v v = x2 + y2 + z 2

& & & v = x2 + y2 + z 2
cos v = & & x & y z cos v = cos v = v v v

& vy = y

& vz = z

x = v x (t )dt + C1 ;

y =vy(t)dt+C2 ; z = vz (t)dt+C3
z = z0
C1, C2 , C3

t=0
2) Prirodni koordinatni sistem

x = x0

y = y0

& vT = s

r r dr = dsT

r r ds r & v = T s T dt

r r r r def dr dr ds & v= = = sT dt ds dt

v=

& & & x2 + y2 + z 2

v=

& & & 2 + 2 2 + z 2

2 2 2 2 2 2 & & & v = A1 q1 + A2q2 + A3q3

s = vT (t ) dt + C
3) Polarno cilindrini koordinatni sistem

r r r r r r & & & & 0 + 0 + zk + zk v=r =

r 0 0 = = t t 2 0 sin 2 sin sin sin 2 = 2 =2 2 2 = 2 t t t t 2 2 sin r 2 lim = 1 = d 0 & = lim 0 t 0 t t dt 2

r r r r = 0 + zk

r 0 0 lim = t 0 t t

r & = c0

r r r r & 0 + c0 + zk & & konano je: v = & & vz = z komponente: v = vc = &

II nain:

r r r r & & & 0 = ( sin i + cos j ) = c0

r r 0 = cos i + sin j r

r r & & & v 2 = ( v , v ) = 2 + 2 2 + z 2

i = const

r r r c0 = sin i + cos j

j = const

5. Ubrzanje take.
Ubrzanje se moe izraziti kao drugi izvod vektora poloaja po vremenu.

[a] = L T 2

r r r r def v (t + t ) v (t ) v = asr = t t

r v r def r v dv asr = limasr = lim = t 0 t 0 t dt

r r r r d 2r && v dv r & a = 2 r a = v dt dt
1) Dekartov koordinatni sistem

r r r v r = xi + yj + zk

r r r r & && &&i + yj + zk a x = x& a y = y& a z = z && && & a=x

&& x cos a = a

x=

&& z a & ax (t)dt dt + x0t + x0 y = ay (t)dt dt + y0t + y0 z = &

cosa =

&& y a

a=

&&2 + && 2 + &&2 x y z

cos a =

& ( a (t)dt)dt + z t + z
z 0

2) Prirodni koordinatni sistem

r r r v def dv d r & && a= = sT = &&T + sT s dt dt

( )

aT = && s
dv

r r r r 1 r dT dT d T ds = kN = N = ds Rk dt ds dt 2 r r s & v a = &&T + s N Rk & s2

aN = Rk v2

aB = 0

& Rv

3) Polarno cilindrini koordinatni sistem

r r r r c0 = sini +cos j +0 k r & & & & c0 = ( cos i sin j ) = (cos i + sin j ) = 0 r r r r r r 2 r & & && & a = (& ) 0 + (2 + & )c 0 + &&k z 0 = cos i + sin j
r r r r r r r r v dv & &&0 + 0 + c0 + c0 + c0 + &&k + zk && & & && && z & a= = r r r r r dt

r r r r & & & v = 0 + c0 + zk

&& & a = 2
2 a = a + ac2 + a z2

&& && ac = 2 + =

az = && = 0 ar z

1 d 2 & a z = && z dt 1d 2 & && & =r 2 ac = r dt (r ) a = ar2 + ac2

( )

8. Kinematiki nain odre ivanja poluprenika krivine

Ako su zakoni kretanja dati u Dekartovom sistemu tada je:

& & & v(t) = x2 + y2 + z2

a(t) = &&2 + &&2 + &&2 x y z

& x & y &z & x & y &z x&& + y&& + z&& x&& + y&& + z&& r aT = = v & & & x2 + y2 + z2

r r rr r v a = v acos( , a) = v aT v

r dv aT = dt

dv d 2 2v = v dt dt

( )

d 2 v dt aT = 2v

( )

2 2 a2 = aN + aT

r r v a r aT = v v2 2 R = 2 k aN = a2 aT a2 aT aN

Ako su zakoni kretanja dati u polarno cilindrinom koordinatnom sistemu tada je:

& & & v = + +z

2 2

rr r va va +vcac +vzaz Rkt =t1 = lim Rk (t ) t t1 aT = = v v

9. Pravolinijsko kretanje take

r r dx = v0 & v0 =const x = v0 = const v0 = i v0

dt

dx = v0 dt
C = x0

dx = v dt + C
0

x = vo t + C
Slika

t = 0 x = x0

x0 = v0 0 + C

x = vot + x0

&& = a = const > 0 x

& x = at + v 0

& x = at + C1 t = 0
slika

& x = v0 C = v0

1 x = at2 + v0t + x0 2

10. Kruno kretanje take.

&& aT = && = R s && & & a s2 R2 2 & aN = = = R 2 tg = T = 2 & Rk R aN 2 2 & && & a = aT + aN = R 2 +4 s = const & = = const = t + 0 t = 0, = 0
2 && aT = && = R = 0 aN = R = const s && s 2 = T T = 2 && = R = const > 0 = 1 t2 + t + 0 0 && = = const > 0 2

s = R

& & vT = s = R

[ ] = s 1
& v = R = R( t + 0 )

&& & aT = R = R aN = R2 = R( t +0)2

11. Poloaj pokretnog tela u prostoru. Broj stepeni slobode kretanja. Sistem materijalnih taaka ili mehaniki sistem predstavlja skup materijalnih taaka u kome kretanje svake take zavisi od kretanja ostalih taaka.

Neka sistem sainjava n taaka M1, M2,... Mn.

Slobodan sistemkretanje svake take je nezavisno od kretanja ostalih taaka sistema Broj nezavisnih parametara,pomou kojih se moe jednoznano odrediti poloaj krutog tela u prostoru u odnosu na proizvoljno izabrani sistem referencije,naziva se broj stepeni slobode krutog tela. p broj stepeni slobode sistema Vezani sistemkretanja taaka sistema su me usobno zavisna Veze: -geometrijske(formulisane preko poloaja taaka)

-geometrijsko kinematike(formulisane preko poloaja i brzina taaka)

Ako je vreme t eksplicitno prisutno u jednainama, veze su nestacionarne, a ako t nije eksplicitno izraeno veze su stacionarne.

Sistem od n materijalnih taaka sa k veza ima stepeni slobode kretanja. Generalisane koordinate tela ili take su nezavisni parametri pomou kojih se moe jednoznano odrediti poloaj tela u svakom trenutku vremena u odnsu na izabrani sistem referencije. Osnovni zadaci kinematike krutog tela: 1) Utvr ivanje matematikih metoda za definisanje poloaja krutog tela pri kretanju u prostoru u odnosu na izabrani referentni sistem. 2)Odre ivanje kinematikih karakteristika krutog tela kao celine i svake take tela posebno na osnovu poznatih jednaina kretanja tela.

BROJ STEPENI SLOBODE KRUTOG TELA

Pod krutim telom u mehanici se podrazumeva telo koje nemenja svoj geometrijski oblik. Rastojanje izmeu bilo koje dve estice tela ostaje ne promenjeno u toku vremena.

a) Slobodno kruto telo- Sloboda kretanja tela kao celine nije niim ograniena.Takvo kretanje zovemo optim kretanjem krutog tela.

Ukupan broj veza krutog tela je: Broj stepeni slobode slobodnog krutog tela je: b) Kruto telo ije take mogu da se kreu u ravnima paralelnim nepominoj ravni Za ovakvo telo se kae da moe da izvodi ravno kretanje.

Pored navedenih unutranjih veza koje vae za slobodno kruto telo,dopunske spoljanje veze su oblika:

c) Kruto telo koje ima nepominu taku- M1nepomina taka, usvojena tako da se poklapa sa koordinatnim poetkom. Dopunske spoljanje veze su oblika:

d) Kruto telo koje ima nepominu osu- Koordinatni sistem je tako postavljen da se osa z poklapa sa nepominom osom tela.Na nepominoj osi izabrane su take M1 i M2. Dopunske spoljanje veze su oblika:

e) Kruto telo kod koga je du izme u bilo koje dve takeparalelna nepominom pravcu

12. Translatorno kretanje tela Pri translatornom kretanju krutog tela svaka materijalna du tela ostaje paralelna tokom itavog kretanja odgovarajuem nepominom pravcu.

Pri translatornom kretanju krutog tela svaka materijalna du tela ostaje paralelna tokom itavog kretanja odgovarajuem nepominom pravcu.

13. Obrtanje krutog tela oko nepomine ose. Ugaona brzina i ugaono ubrzanje.

Poloaj tela pri obrtanju odre en je uglom . Zakon promene generalisane koordinate u funkciji vremena predstavlja zakon obrtanja tela oko nepomine ose

U vektorskom obliku: Definicija:Vektorom ugaone brzine tela koje se obre oko nepomine ose nazivamo vector iji je intenzitet jednak apsolutnoj vrednosti prvog izvoda ugla obrtanj po vremenu,pravac mu se poklapa sa pravcem ose obrtanja,a smer vektora je takav da obrtanje gledano sa njegovog vrha ima smer suprotan smeru obrtanja kazaljke na satu.

Definicija: Vektor ugaonog ubrzanja jednak je prvom izvodu vektora ugaone brzine po vremenu

Sluajevi obrtanja u zavisnosti od smerova ugaone brzine i ugaonog ubrzanja:

14. Obrtanje krutog tela oko nepomine ose. Brzine i ubrzanja taaka tela.

15. Obrtanje krutog tela oko nepomine ose. Koordinate vektora brzine

16. Ravno kretanje krutog tela. Centar konane rotacije

17. Brzine taaka tela koje vri ravno kretanje

18. Teorija o projekcijama brzina

19. Trenutni pol brzina.

21. Ubrzanje taaka tela pri ravnom kretanju. Trenutni pol ubrzanja.

22. Koordinate brzina i ubrzanja taaka ravne figure.

23. Obrtanje krutog tela oko nepomine take. Ojler-Dalamberova teorema.

24. Ugaona brzina i ugaono ubrzanje tela koje izvodi sverno kretanje.

25. Brzine taaka tela koje izvodi sferno kretanje.

26. Ubrzanja taaka tela koje izvodi sferno kretanje.

27. Ojlerovi uglovi. Veza ugaone brzine i ugaonog ubrzanja sa izvodima po vremenu Ojlerovih uglova.

28. Sloeno kretanje take. Brzina take

29. Ubrzanje take pri sloenom kretanju. Koriolisova teorema.

30. Osnovni zakoni kretanja take. Diferencijalne jednaine kretanja materijalne take. Dekartov, polarno cilindrini i prirodni koordinatni sistem.
Materijalnom takom naziva se materijalno telo kod koga se pri Prouavanju posmatranog kretanja njegove dimenzije mogu zanemariti.

31. Pravolinijsko kretanje take. Konstantna sila (vertikalni hitac i slobodan pad).

32. Pravolinijsko kretanje take. Sila zavisi od vremena. Sila zavisi od rastojanja. Sila zavisi od brzine.

33. Padanje tela sa velike visine u bezvazdunom prostoru. Dif. jednaina kretanja.

34. Slobodni pad tela u vazduhu. Diferencijalne jednaina kretanja.

35. Krivolinijsko kretanje take. Kos hitac u bezvazdunom prostoru.

36. Kosi hitac. Putanja Take. Parabola sigurnosti.

37. Horizontalni hitac.

38. Kosi hitac u vazduhu. Diferencijalne jednaina kretanja.

39. Koliina kretnja materijalne take. Impuls sile. Zakon o promeni koliine kretanja.

40. Moment koliine kretnja materijalne take. Zakon o promeni i zakon o odranju.

41. Rad sile. Konzervativne sile.

42. Analitiki izraz za rad sile koja deluje na materijalnu taku.

43. Kinetika energija mat. take. Zakom o promeni kinetike energija materijalne take.

44. Prinudno kretanje materijalne take

45. Prinduno kretanje take po liniji

46. Dalamberov princip za materijalnu taku

47. Sloeno kretanje materijalne take. Diferencijalne jednaine kretanja.

48. Sloeno kretanje take. Primer: prenosno kretanje obrtanje oko ose.

49. Sloeno kretanje take. Primer: prenosno kretanje ravno.

49. Sloeno kretanje take. Primer: prenosno kretanje ravno.

50. Sloeno kretanje take. Primer: prenosno kretanje translatorno.

51. Uslovi relativne ravnotee.

52. Zakon o promeni kinetike energije take pri relativnom kretanju.