Dinamički momenti inercije

Mirko Husnjak
 Komponente tenzora inercije
Aksijalni momenti inercije

= ∫( + ) dm
2 2
Jx y z

∫( ) dm
m
=
Jy z 2
+ x 2

= ∫( + ) dm
2 2
Jz x y
m
Centrifugalni ili devijacijski momenti inercije

J=
xy J=
yx ∫ xydm
m

J=
yz J=
zy ∫ yzdm
m

J=
zx J=
xz ∫ xzdm
m
 Komponente tenzora inercije
Tenzor inercije

 Jx − J xy − J xz 
 
J=
 − J xy Jy − J yz 
 − J xz − J yz J z 
 Teorem o paralelnim osima (Steinerovo pravilo)

Koordinatni sustav x, y, z:
ishodište u proizvoljnoj točki O.

Koordinatni sustav x’, y’, z’:

ishodište u centru mase tijela C
(centralni koordinatni sustav).
  
r= r ′ + rC
x′ + xC
x= y′ + yC
y= z ′ + zC
z=
= ∫( y + z 2 ) dm
2
Jx
m

J=
x ( C C
)
 ( y′ + y )2 + ( z ′ + z )2  dm
∫m 
 Teorem o paralelnim osima (Steinerovo pravilo)

J=
x

∫m  ( y(′ + yC )
2
+ ( z ′ + z C ))2
 dm


Jx = ∫( ′ + ′ ) ∫ ( C C ) dm + 2∫ ( y ′yC + z ′zC ) dm
+ +
2 2 2 2
y z dm y z
m m m

J x =J x′ + ( yC2 + zC2 )m

J y = J y′ + ( zC2 + xC2 )m

J z = J z′ + ( xC2 + yC2 )m
 Transformacija tenzora inercije
J x1 = ∫ b 2 dm
m
   
J x1 = ∫ ( r × e ) ⋅ ( r × e ) dm
m

   
r = xi + yj + zk
   
e = cos α x i + cos α y j + cos α z k
  
i j k
 
r ×e = x y z
cos α x cos α y cos α z
Transformacija tenzora inercije
  
i j k
 
r ×e = x y z
cos α x cos α y cos α z
  
= r × e ( y cos α z − z cos α y ) i +

+ ( z cos α x − x cos α z ) j +

+ ( y cos α x − x cos α y ) k
   
× e ) ( y cos α z − z cos α y ) +
( r × e ) ⋅ ( r=
2

+ ( z cos α x − x cos α z ) +
2

+ ( y cos α x − x cos α y )
2
 Transformacija tenzora inercije
   
J x1 = ∫ ( r × e ) ⋅ ( r × e ) dm
m

J x1 cos 2 α x ∫ ( y 2 + z 2 ) dm + cos 2 α y ∫ ( x 2 + z 2 ) dm + cos 2 α z ∫ ( x 2 + y 2 ) dm −

=
m m m

 
−2  cos α x cos α y ∫ xydm + cos α y cos α z ∫ yzdm + cos α x cos α z ∫ xzdm 
 m m m 

J x1 = J x cos2 α x + J y cos2 α y + J z cos2 α z −

−2 J xy cos α x cos α y − 2 J yz cos α y cos α z − 2 J xz cos α x cos α z
 Moment inercije štapa
J x = ∫ y 2 dm
m
dm dy m
= ⇒ dm = dy
m L L

L
my 
L 3
m 2 1 2
J x ∫= y dy =   mL
0
L L  3 0 3
2
L 1 1 1
J xC =−
J x m   =mL2 − mL2 =mL2
2 3 4 12
Moment inercije štapa

1
J=
xC J=zC mL2

12
masa štapa je raspoređena
duž osi y te je:

J y=
C
J=
y 0
 Momenti inercije kvadra
= ∫( + ) dm
2 2
Jx y z
m
m
dm = dxdydz
V
b a c

∫( )dxdydz
2 2 2
m
∫∫ +
2 2
Jx y z
V b a c
− − −
2 2 2
Momenti inercije kvadra
b a c b a
z=
m 2 2
 2 z3  m
2  2 c3 
2 2
Jx =
V ∫b ∫a  y z + 3  c dxdy =V ∫b ∫a  y c + 12  dxdy
− − z=− − −
2 2 2 2 2
a b a
y=
m 2
 y3 c3  2m  b3 c3 
2
=
V ∫a  3 c + 12 y  b = V ∫a  12 c + 12 b  dx=
− y= − −
2 2 2

=
V 12
(
m abc 2 2
)
b +c = (
m 2 2
12
b +c )

=Jx
12
(
m 2 2
b +c )
 Momenti inercije kvadra

= ∫( y + z 2 ) dm
2
Jx
m

=Jx
12
(
m 2 2
b +c )

=
Jy
m 2
12
( c + b 2
)

=Jz
m 2
12
( a + b 2
)
 Moment inercije tanke pravokutne ploče

tanka ploča b=0

J = lim J kvadra
b →0

1
J x = mc 2
12

m ( a2 + c2 )
1
=Jy
12
1
Jz = ma 2
12
Moment inercije tanke kružne ploče

1 2
J x = mr
4

1 2
J y = mr
2
 Moment inercije valjka

1  2 1 2
J=
x J=
z mr + h 
4  3 

1 2
J y = mr
2
Primjer složenog tijela
Primjer iz Solidworks-a
Density = 7910 kilograms per cubic meter
Mass = 38.67 kilograms
Volume = 0.004889 cubic meters
Center of mass: ( meters )
X=0
Y=0
Z = 0.024
Principal axes of inertia and principal moments of inertia:
(kilograms * square meters) taken at the center of mass.
Ix = (1, 0, 0) Px = 0.7562
Iy = (0, 1, 0) Py = 0.7563
Iz = (0, 0, 1) Pz = 1.491
Centar mase i težište

Centar mase tijela:

 1 
rC = ∫ rdm
mm
1
xC = ∫ xdm
mm
1
yC = ∫ ydm
mm
1
zC = ∫ zdm
mm
Centar mase i težište

Težište tijela:
 1 
rT = ∫ rgdm
Gm
1
xT = ∫ xgdm
Gm
1
yT = ∫ ygdm
Gm
1
zT = ∫ zgdm
Gm
 Centar mase i težište

Težina tijela:

G = ∫ gdm
V

gdm = g ( x, y, z ) ρ ( x, y, z ) dV

=G gdm ∫ g ( x, y, z ) ρ ( x, y, z ) dV
∫=
m V

Težište tijela:

 ∫ rg ( x, y, z ) ρ ( x, y, z )dV
rT = V
V
∫ g ( x, y, z ) ρ ( x, y, z ) dV
 Centar mase i težište

Ako je gravitacija g konstantna:

g ( x, y , z ) = g
G ∫ ρ ( x, y, z ) dV mg
g=
V
bit će:

 1  g  
=rT
Gm
= ∫ rgdm = ∫
mg m
rdm rC
 
rT = rC
Težište tijela i centar mase poklapaju se, ako je
gravitacija g konstantna po cijelom volumenu tijela.
To je često slučaj u strojarskim problemima.