Brzina u polarno cilindričnom sistemu

r r
r0 , c0 , k
Vektor položaja tačke je:
r r r
r = r ×r0 + z × k,
Polarna osa, cirkularna i aplikata po
pravcu i smeru su definisane
jediničnim vektorima, pa se svaki
vektor, pa i vektor brzine može
prikazati na sledeći način:
r r r r r r r
n = vr + vc + v z = n r ×r0 + n c × c0 + n z × k.

Diferenciranjem vektora položaja po vemenu dobija se brzina:

r r r r r
r dr dr r dr0 dz r dk r dr 0 r
v= = ×r0 + r × + ×k + z× = r& ×r0 + r × + z& × k.
dt dt dt dt dt dt
 r r
Vremenske promene ortova r0 , c0 r odrediti
je moguće r
ako te ortove izrazimo pomoću konstantnih ortova i , j .

Transformacija koordinata proizvoljne tačke M:

x M = r × cos j y M = r × sin j
yM yM
r= 2
xM + 2
yM tgj = j = arctg
xM xM

r r r r r r r
r 0 = r 0 × cos j × i + r 0 × sin j × j = cos j × i + sin j × j ,
r r r r r r r
c0 = - c0 × sin j × i + c0 × cos j × j = - sin j × i + cos j × j
r r
r0 = 1 c0 = 1
Izvodi ortova po vremenu su:
r
dr 0 dj r dj r r r
= - sin j × × i + cos j × × j = - sin j × j& × i + cos j × j& × j
dt dt dt
r r r
dr 0 r
= j& × (- sin j × i + cos j × j ) = j& × c0 ,
dt
r
dc0 dj r dj r r r
= - cos j × × i - sin j × × j = - cos j × j& × i - sin j × j& × j ,
dt dt dt
r r r r
= -j& × (cosj × i + cosj × j ) = -j& × r0 ,
dc0
dt
 r r r r r
r dr dr r dr0 dz r dk r dr0 r
v= = × r0 + r × + ×k + z× = r& × r0 + r × + z& × k .
dt dt dt dt dt dt
r r r r
v = r& × r0 + r × j& × c0 + z& × k ,
r r r
dk r& dr0 r dc0 r
jer je: = 0, (k = 0) i &
= j × c0 &
= -j × r0 .
dt dt dt
Komponente brzine: Intenzitet brzine:
nr = r& , r r
( )
n = n, n = r& 2 + r2 × j& 2 + z& 2 .
2

n c = r× j& , r
v = n = n r2 + n c2 + n z2 = r& 2 + ( r × j& ) + z& 2 ,
2
&
n z = z.

nr nc nz
Pravac vektora brzine: cos a n = , cos bn = , cos g n = .
n n n
 Brzina tačke u sfernom koordinatnom
sistemu
x = r cos y cos j,
y = r cos y sin j, n 2 = x& 2 + y& 2 + z& 2
z = r sin y.

x& = r& × cos y × cos j - r × y& × sin y × cos j - r × j×

& cos y × sin j,
y& = r& × cos y × sin j - r × y& × sin y × sin j + r × j×
& cos y × cos j,
z& = r& = sin y + r × y
& × cos y,
n 2 = &r 2 + ( r × j& × cos j ) + ( r × y& ) .
2 2

Komponente brzine:
&
n r = r, r r r r
v = n r × r0 + n c × c0 + n n × n 0 .
n c = r × j& × cos j,
nn = r × y &.
r r r r
v = n r × r0 + n c × c0 + n n × n 0 .

n r = r&
& cos j
n c = r × j×
n n = r × y& .
Opisivanje brzine u prirodnom koordinatnom
sistemu

r r
dr
=T
ds
r
ds = ± dr
r r
dr
= 1× T
ds

s = s(t)
r r
dr = ds × T / dt &
n T = s,
r r r n N = 0,
r dr dr ds
v= = × = s& × T.
dt ds dt n B = 0.
 s& > 0,
brzina je usmerena u pozitivnom smeru, a ako je
s& < 0
u negativnom smeru putanje.
Intenzitet brzine je
.
&
v = s.
U slučaju da je dat zakon promene brzine v = vT = vT ( t )
onda se integraljenjem brzine dobija zakon kretanja:

s = ò vT ( t ) dt + C,
pri čemu se konstanta C određuje iz početnih uslova.
 Ubrzanje tačke

r r r
r def Dv v ( t + Dt ) - v ( t )
asr = = .
Dt Dt
r r
r def r Dv dv
a = lim asr = lim = .
Dt ®0 Dt ®0 Dt dt
r
r dv r&
a= = v,
dt
2r
r d r &&r
a = 2 = r.
dt

Ubrzanje je jednako drugom izvodu vektora položaja po vremenu

Dimenzija ubrzanja je:
[a] = L × T
-2
.
Vektor ubrzanja ima pravac tangente na hodograf brzine.

Ukoliko vektor ubrzanja tačke paralelno premestimo u zajedničku tačku O2

dobićemo skup vektora čiji vrhovi, kada se spoje, daju krivu liniju koja se
zove hodograf ubrzanja. Dakle dok se tačka kreće duž putanje, i vektor
položaja opisuje hodograf - liniju putanje, vektor brzine tačke opisuje
hodograf brzine, a vektor ubrzanja - hodograf ubrzanja. Položajima M,
M1 odgovaraju M'1 i M'2 na hodografu brzine, a M1² i M2² na hodografu
ubrzanja.
 Ubrzanje u Dekartovom koordinatnom
sistemu
Dvostrukim diferenciranjem vektora položaja po vremenu
dobija se ubrzanje:
r r r r
r = x × i + y × j + z × k,
r r r r
a = &&
x × i + &&
y × j + &&z × k,

ax = &&
x,
ay = &&
y,
az = &&z,

&x& &y& &z&

a = &x& + &y& + &z& ,
2 2 2 cosa a = ,
a
cos b a = ,
a
cos g a = .
a
 Primer

Neka su zakoni kretanja tačke dati jednačinama:

x = b sin(ωt ) y = −b cos(2ωt ) z = b cos(2ωt )
gde su b i ω pozitivne konstante.
Nalaženjem drugih izvoda po vremenu sledi:
ax = −bω2 sin(ωt )
ay = 4bω2 cos(2ωt)
az = −4bω2 cos(2ωt )

a = bω2 sin2(ωt) + 32cos2(2ωt)

 Ubrzanje u polarno-cilindričnom koordinatnom
sistemu
r r r r
v = r& ×r0 + r × j×
& c0 + z& × k,
r r r r
a = ar ×r0 + ac × c0 + az × k.
r r
r dv r r r r r
a= && & & & & && & & &&
= r ×r0 + r × j × c0 + r × j × c0 + r × j × c0 - r × j × j × r0 + z × k
dt
r 2 r r r
a = ( &&
r - r j& ) r0 + ( 2 r& j& + r j
&& ) c0 + &&
zk

Radijalna, cirkularna i
aksijalna komponenta ubrzanja su:

ar = &&
r - r × j& 2 ,
ac = 2 ×r& × j& + r × j
&&,
az = &&z. a = ar2 + ac2 + az2 ,
ar ac az
cos aa = , cos ba = , cos g a = .
a a a
U slučaju kretanja tačke u ravni polarno cilindrični
koordinatni sistem se svodi na polarni koordinatni sistem,
komponenta z=0, pa su komponente ubrzanja :
ar = &&r - r j& 2 ,
ac = 2 r& j& + r j
&&,

a = ar2 + ac2 ,
. ac
tga r = ,
ar

pri čemu je:

r=r
Vektor ubrzanja u prirodnom koordinatnom
sistemu
r r r
r dv d r ds& r dT r dT ds
a= =
dt dt
( )s& T = T + s&
dt dt
= &&s T + s&
ds dt
.
r
dT r 1 r
Izvod orta po luku je: =KN= N,
ds Rk
gde je K krivina krive u posmatranoj tački, a RK poluprečnik krivine. Vektor
ubrzanja je:
T a = &&s,
r r s& 2 r s& 2
a = &&s T + N aN = ,
Rk Rk
aB = 0.
&
Kako je v T = s,
to se prethodni izrazi mogu napisati pomoću
tangencijalne komponente brzine:
dvT aT v& T R k
2
v
aT = = v& T , aN = T . tga N = = 2
.
dt Rk aN vT
Nomalna komponenta ubrzanja je uvek usmerena prema centru
krivine.
Ukoliko je u nekom intervalu aT > 0 ,za kretanje kažemo da je
ubrzano u tom intervalu, a ako je aT < 0 , kretanje je usporeno.
Fizički posmatrano kretanje se smatra ubrzanim ukoliko se
intenzitet brzine povećava, a usporenim ako se intenzitet
brzine smanjuje. Kriterijum za procenu kretanja se svodi na
ispitivanje skalarnog proizvoda :
r r
a × v = aT v T > 0 ® ubrzano kretanje;
r r
a × v = aT v T < 0 ® usporeno kretanje.

Ako je aT = 0 kretanje je jednoliko - ravnomerno sa

konstantnom brzinom.
 Određivanje poluprečnika krivine
Ako su jednačine kretanja date u Dekartovom koordinatnom sistemu, onda je:
x = x(t), y = y(t), z = z(t),
v = v ( t ) = x& 2 + y& 2 + z& 2 ,

a = &&
x 2 + &&y2 + &&z 2
r
r dv
aT = a = aT2 + a N2 a N = a 2 - aT2
dt

v T2 vT2 v 2
aN = Rk = = .
Rk a N aN
Neki posebni slučajevi kretanja tačke

U ovom poglavlju biće obrađena četiri posebna slučaja

kretanja tačke, koja se vrlo često sreću u mehanici:
jednoliko kretanje, jednako – promenjivo, kružno
kretanje i harmonijsko kretanje.
 Jednoliko kretanje

Kretanje je jednoliko ukoliko tačka u jednakim

vremenskim intervalima prelazi ista rastojanja.
Ovo znači da je brzina tačke konstantna.
 Jednoliko kretanje
Pravolinijsko kretanje Kravolinijsko kretanje

r x = n 0 × t + x0 ,
v0 = const
x& = v 0 = const
r r
v0 = v 0 i ,
dx
= v 0 , dx = v0 dt v T = v 0 = s& = const
dt
ò dx = v0 ò dt + C, x = v0 t + C Zakon kretanja s = v0 × t + s0
t = 0, x = x 0 , x0 = n0 × 0 + C Þ C = x 0.
dvT v02
aT = = 0, aN =
Zakon kretanja x = v0 t + x 0 dt Rk
Ubrzanje nije jednako nuli,
Ubrzanje ax = &&
x = 0, ay = &&
y = 0, az = &&z = 0.
aN je posledica promene pravca
vektora brzine.
 Jednako promenjivo kretanje

Ako se u istim vremenskim intervalima brzina promeni

za istu veličinu kretanje je jednako promenjivo.
jednako ubrzano, kada je brzina linearno rastuća
funkcija vremena, ( a>0 );
jednako usporeno, kada je brzina linearno opadajuća
funkcija vremena, ( a<0 ).
 Jednako ubrzano kretanje
Pravolinijsko kretanje Kravolinijsko kretanje

a × t2
&&
x = a = const > 0 x=
2
+ n 0 × t + x0 .

x& = ò &&
xdt = ò adt,
x& = at + C. ü
ý Þ x& = at + v0 ,
&
t = 0, x = v0 þ dv T
&&s = aT = = a = const > 0
at 2 ü dt
& = ò ( at + v0 ) dt =
x = ò xdt + v0 × t + C ï
2 ý Þ x = x0 s& = a t + v 0 ,
t = 0, x = x0 ï a t2
þ
Zakon kretanja s = + v0 t + s0
2
a t2
Zakon kretanja x= + v0 t + x 0 v2 s& 2 1
( a t + v0 )
2
2 aN = = =
Rk Rk Rk
 Jednako usporeno kretanje
Pravolinijsko kretanje Kravolinijsko kretanje

x& = - a t + v0 ,

&&
x = -a = const < 0

x& = -a t + v0 ,
&&s = -a = const < 0

a t2
Zakon kretanja x=- + v0 t + x 0 s& = - a t + v 0 ,
2

a t2
Zakon kretanja s& = - + v0 t + s0
2
 Kružno kretanje

Ako se neka tačka kreće po kružnoj putanji, takvo

kretanje se naziva kružno kretanje.
 Položaj tačke na putanji određen je lučnom koordinatom s
koja se može izraziti pomoću ugla :

s = R j, j = j (t )

Brzina tačke: v T = s& = R j& ,

dv
Ubrzanje tačke: aT = = &&s = R j& ,
dt
v 2 s& 2 R 2 j& 2
aN = = = = R j& 2 ,
Rk Rk R
a &&
j
&& 2 + j& 4 , tga = T = 2 .
a = aT2 + aN2 = R j
aN j&

Jednoliko kružno kretanje v = s& = const j& = w = const

Zakon kretanja s = R ( w t + j0 ) j = w t + j0 ,
aT = &&s = R j
&& = 0, aN = R w2 = const.
Vreme obilaska punog kruga T dobija se iz uslova j = 2p, t = T
2p
2p = w T Þ T = . gde je ω kružna frekvencija čija je jedinica s-1
w
Jednako ubrzano kružno kretanje &&s = R j
&& = const > 0
&& = e = const > 0
j

1 2
Zakon kretanja j = e t + w0 t + j0
2

gde je wo veličina j& za t = 0.

Brzina tačke se linearno povećava u toku vremena:

v = R j& = R ( e t + w0 )
a komponente ubrzanja su:

aN = R j = R ( e t + w0 ) .
2
&& = R e,
aT = R j 2