DLK

diagram lege korenov – root locus

Risanje DLK:

Segment vedno začne iz odprtozančnega pola in konča v odprtozančni ničli.

DLK ima n-segmentov (število karakterističnih korenov oz. odprtozančnih polov)
Simetrija na realni osi in merilo obeh osi je enako (merilo(Im) = merilo(Re)).

1. Narišemo pole in ničle od GH (s ) :

n – število ničel
m – število polov

2. Asimptote:
(2k + 1)360
koti asimptot: β= k = 0, K , n − m − 1
n−m
360
koti med asimptotami:
n−m
n m

∑ pi − ∑ z i
točka izhodišča asimptote: σX = − i =1 i =1
p i - poli, ni - ničle
n−m
Pole in ničle je potrebno jemati neposredno iz oklepajev, sicer je potrebno opustiti znak (-)
pred ulomkom .

3. Segmenti na realni osi:

Desno segmenta leži vedno liho število končnih ničel in polov

4. Izhodiščni (poli) in vpadni (ničle) koti:

Računamo le v primeru konjugirano kompleksih parov ničel oz. polov.

Izhodiščni kot: Θ = 180 + ∠G' H ' koti polov imajo (+) predznak
Vpadni kot: Θ = 180 − ∠G' ' H ' ' koti ničel imajo (-) predznak

5. Razcepišče σ b :

Razcepišče je segment na realni osi, ki se razcepi v 2 kraka.

1
1 + K ⋅ G1 H 1 = 0 K =−
G1 H 1
dK
Rešitve enačbe = 0 so razcepišča in pravi σ b je tisti, ki leži na segmentu lege korena.
ds s =σ b
6. Presečišče z imaginarno osjo:

Računamo ga s pomočjo Routhove sheme in velja le za primere, ko sistem lahko spravimo v

nihanje: 1 + K ⋅ G1 H 1 = 0 .

Routhova shema:

a n s n + a n −1 s n −1 + K + a1 s + a 0 = 0

sn an a n−2 an−4 a n −6 K
s n −1 a n −1 a n −3 a n −5 a n −7 K
s n−2 b1 b2 b3 b4 K
s n −3 c1 c2 c3 c4 K
s n−4 d1 d2 d3 d4 K
M M M M M K
s3 e1 e2 e3
s2 f1 f2
s1 g1
s0 h1

a n −1 a n − 2 − a n a n −3 b1 a n −3 − b2 a n −1 c1b2 − b1c 2
b1 = c1 = d1 =
a n −1 b1 c1
a a − a n a n −5 b a − b3 a n −1 c b −b c
b2 = n −1 n − 4 c 2 = 1 n −5 d2 = 1 3 1 3
a n −1 b1 c1
a a − a n a n −7 b a − b4 a n −1
b3 = n −1 n −6 c3 = 1 n −7
a n −1 b1

Zgled:

s5 1 54 60 + K
s4 13 82 3K
s3 47.7 60 + 0.77 K
s2 65.6 − 0.212 K 3K
3940 − 105 K − 0.163K 2
s1
65.6 − 0.212 K
s0 3K

65.6 − 0.212K ≥ 0 ⇒ K ≤ 309

3940 − 105 K − 0.163 K 2 ≥ 0 ⇒ K ≤ 35
3K ≥ 0 ⇒ K ≥ 0

K kritičri = 35 (65.6 − 0.212 K ) s 2 + 3K = 0 ⇒ s = ± j1.34 = ω kritičri

7. Določitev ojačenja za točko DLK:

∏ (s + pj )
n

1
produkt _ dolžin _ vektorjev _ iz _ polov _ G1 H 1 1 j =1
K = K = =
produkt _ dolžin _ vektorjev _ iz _ ničič _ G1 H 1 G1 H 1 (s1 ) m

∏ (s
i =1
1 + zi )