VEKTORSKI UPRAVLJAN

ASINHRONI MOTOR
a f e
i c m =
Motor jednosmerne struje
M
u
a
i
f
i
a

f
Motor jednosmerne struje
sa paralelnom pobudom
Blok dijagram motora
jednosmerne struje sa
paralelnom pobudom
f
f
pT
R
+ 1
1
a
a
pT
R
+ 1
1
X
u
a
f i
a
m
e
T
m
>>T
f
>>T
a
Motor sa nezavisnom pobudom
M
u
a
i
f
i
a

f
u
f
Blok dijagram motora
jednosmerne struje sa
nezavisnom pobudom
f
f
pT
R
+ 1
1
a
a
pT
R
+ 1
1
X
u
a

f i
a
m
e
u
f
T
m
>>T
f
>>T
a
Asinhroni motor?
Asinhroni motor?
M
Z
s
Z
r
R
r
1-s
s

f
i
m
i
r
u
s
m
e
~i
m
i
r
Da li je mogue odrati stalnu struju magneenja,
a momenat menjati preko struje rotora?
....efektivna vrednost, uestanost i fazni stav.
DA!
u R i p
qs s qs qs s ds
= + + e (1)
u R i p
ds s ds ds s qs
= + e (2)
0 = ' ' + ' + ' R i p
r qr qr s dr
e e ( ) (3)
0 = ' ' + ' ' R i p
r dr dr s qr
e e ( )
(4)

qs s qs qr
L i Mi = + '
(5)

ds s ds dr
L i Mi = + ' (6)
' = ' ' +
qr r qr qs
L i Mi (7)
' = ' ' +
dr r dr ds
L i Mi
(8)
) (
2
3
qr ds dr qs
r
e
i i
L
M
P m
'

'
'
=
(9)
Ako se podesi da je
' =
qr
0
elektromagnetni momenat motora postaje funkcija samo dve promenljive:
m P
M
L
i
e
r
qs dr
=
'
'
3
2

Ako je
' =
qr
0
tada iz (7) sledi:
' =
'
i
M
L
i
qr
r
qs
a iz (3) se dobija:
e e e

r s
r qr
dr
r r qs
dr
r qs
dr
R i R L Mi T Mi
= =
' '
'
=
' '
'
=
'
( ) ( ) 1
Izraz (4) postaje jednaina:
' ' + ' = R i p
r dr dr
0
iz koje sledi da je u stacionarnom stanju ' = i
dr
0
Iz (8) se dobija:
' =
'
'
i
Mi
L
dr
dr ds
r

Iz poslednje dve jednaine se dobija:

' =
'
' + '
=
+
'
'
=
+

dr
r
r r
ds
r
r
ds
r
ds
R M
R L p
i
M
L
R
p
i
M
T p
i
1
1
' = ' =
r dr ds
Mi
ds
r
qs r
ds
r r
qs r r
s r
i
p T
i T
i
p R L
i L R
+
=
|
|
.
|

\
|
+
' '
= =
1
1
) 1 (
) ( 1
1
) (
e e e
} }
O + O = O = O = O
r s r r
t t ; d ; d e e
Na osnovu izvedenog:
i
ds
Odreuje fluks.
iqs Odreuje momenat.
q
d
i i
i i
i =const.
u
u
qs2 qs1
s1 s2
O
O

dr r
=
ds
s2
s1
s1
s2
=const.
1+pT
r
1
1
T
r

}
i
i
i
as
*
i
bs
*
i
cs
*
K
-1
s
CRPWM
qs
ds
*
*
AM
dava~ pozicije
O
O
s
O
r
+
+
e
r
DP
u
as
u
bs
u
cs
P
i
as
*
i
bs
*
i
cs
*
u
as
u
bs
u
cs
DC+
DC-
i
as
i
bs
i
cs
+
+
+
-
-
-
A komparatori
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
0 2 4 6 8
m
e
i
as

qr
vreme[r.j.]
[r.j.]
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
-2
0
2
4
6
8
10
0 1 2 3
i
as
u
as
* i
as
vreme[r.j.]
[r.j.] [r.j.]
u
as
i
s