UNIVERZA V MARIBORU

FAKULTETA ZA ELEKTROTEHNIKO, RAUNALNITVO IN INFORMATIKO

2000 Maribor, Smetanova ul. 17

Ime in priimek: Botjan LORBEK

Datum:____10.11.2011 ______ Ocena: ___________________ Pregledal: ___________________

SERVOSISTEMI
Vaja 1: Modeliranje DC motorja
Besedilo naloge:
Zapiite matematini model enosmernega motorja v asovnem prostoru in ga s pomojo Laplaceove transformacije zapiite tudi v slikovnem prostoru. Na osnovi matematinega modela v Matlab / Simulinku izdelajte simulacijski model in si oglejte odzive toka, hitrosti in poloaja rotorja za razline napajalne napetosti.

Servosistemi - VAJA 1

1. Nazivni podatki motorja

Tip ESCAP 28D2R-219P Nazivna napetost (Un) 12V Nazivni tok (In) 1.5A Nazivna hitrost (Nn) 5000 obr/min Nazivna mo (Pn) 15W Nazivni navor (Tn) 28.4 mNm Maksimalen navor (Tk) 94 mNm Kritini tok (Ik) 4.8 A V prostem teku (N0) 5800 obr/min

Inkrementalni dajalnik 144*4=576 p/obrat

2. Vrednosti fizikalnih parametrov Upornost kotve: Ra = 2.5+0.38 Induktivnost kotve: La = 0.3+1.5 mH Elektrina konstanta: Ke = 0.0195 Vs/rad Navorna konstanta: Km = 0.0195 Nm/A Vztrajnostni moment rotorja: J = 9.87e-6 kgm2 Koeficient viskoznega trenja: B = 1.42e-6 Nms/rad

3. Zapiite enabe dinaminega modela DC motorja Napetostna enaba:

ua Raia

d ( Laia ) ea dt

Navorna enaba:

Te K M ia

Enaba mehanskega podsistema:

dr Te TL K M ia TL dt

Servosistemi - VAJA 1

4. Blokovni diagram modela DC motorja

Ke
1/Ra

TL
e

1/B
m

ua ia

Km

Te

5. Doloite elektrino in mehansko asovno konstanto motorja Elektrina asovna konstanta:

La 1.80 103 H 6.25 104 s Ra 2.88 A

Mehanska asovna konstanta:

J 9.87 106 kgm2 m 6.9507 s B 1.42 106 Nms / rad

6. Prenosne funkcije Z uporabo Laplaceove transformacije zapiite prenosno funkcijo, ki opisuje povezavo med tokom in napetostjo:

1 I (s) Ra ( e s 1) B( m s 1) H m1 ( s) a U a ( s) BRa ( e s 1)( m s 1) K M K e BRa ( e s 1)( m s 1) K M K e BRa ( e s 1)( m s 1)

Prenosna funkcija, ki opisuje povezavo med hitrostjo in napetostjo brez upotevanja povratne vezave Ke (glej blokovni diagram):

KM ( s) BRa KM H m 2 (s) a U a ( s) ( e s 1)( m s 1) BRa ( e s 1)( m s 1)

Servosistemi - VAJA 1

Prenosna funkcija, ki opisuje povezavo med hitrostjo in napetostjo s povratno vezavo Ke:

KM (s) BRa ( e s 1)( m s 1) KM H m3 ( s) a U a ( s ) BRa ( e s 1)( m s 1) K M K e BRa ( e s 1)( m s 1) K M K e BRa ( e s 1)( m s 1)

7. Simulacijski diagram Na osnovi matematinega modela izdelajte simulacijski diagram enosmernega motorja za Matlab/Simulink.
t Clock Uaa To Workspace 4 1 s Integrator Ia To Workspace2 Te To Workspace3 To Workspace 1

Ua Constant

1/Ra Gain

1/Taue Gain 1

Km Gain 2

1/B Gain 3

1/Taum Gain 4

1 s Integrator 1

w To Workspace

Tl Constant 1

Ke Gain 5

Servosistemi - VAJA 1

8. Odzivi Posnemite odzive toka, navora in hitrosti pri zagonu motorja na stopnico napetosti Ua=2V.

Ua[V]

3 2 1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 t[s] 0.6 0.7 0.8 0.9 1

Ia[A]

0.5 0 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 t[s] 0.6 0.7 0.8 0.9 1

Te[Nm]

0.02 0.01 0 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 t[s] 0.6 0.7 0.8 0.9 1

w[rad-1]

200 100 0 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 t[s] 0.6 0.7 0.8 0.9 1

Posnemite odzive toka, navora in hitrosti pri zagonu motorja na stopnico napetosti Ua=6V.

Ua[V]

7 6 5 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 t[s] 0.6 0.7 0.8 0.9 1

4
Ia[A]

2 0 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 t[s] 0.6 0.7 0.8 0.9 1

Te[Nm]

0.04 0.02 0 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 t[s] 0.6 0.7 0.8 0.9 1

w[rad-1]

400 200 0 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 t[s] 0.6 0.7 0.8 0.9 1

Servosistemi - VAJA 1

Posnemite odzive toka in hitrosti pri zagonu motorja na stopnico napetosti Ua=12V.

Ua[V]

13 12 11 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 t[s] 0.6 0.7 0.8 0.9 1

5
Ia[A]

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5 t[s]

0.6

0.7

0.8

0.9

Te[Nm]

0.1 0.05 0 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 t[s] 0.6 0.7 0.8 0.9 1

w[rad-1]

1000 500 0 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 t[s] 0.6 0.7 0.8 0.9 1

Posnemite odzive toka in hitrosti pri zagonu motorja na stopnico napetosti Ua=12V, vendar pri upornosti kotve, ki je 2x veja od nazivne.

13
Ua[V]

12 11 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 t[s] 0.6 0.7 0.8 0.9 1

5
Ia[A]

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5 t[s]

0.6

0.7

0.8

0.9

0.1
Te[Nm]

0.05 0 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 t[s] 0.6 0.7 0.8 0.9 1

1000
w[rad-1]

500 0 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 t[s] 0.6 0.7 0.8 0.9 1

Modra barva pomeni 2x vejo upornosti kotve od nazivne, zelena barva pomeni nazivno upornost kotve!

Servosistemi - VAJA 1

9. Vpraanja Kako se odraa veanje pritisnjene napetosti na posnetih odzivih?

Veja kot je pritisnisjena napetosti, veji je tok. To pomeni, da je tudi kotna hitrost kot tudi navor veji. Kako se odraa sprememba upornosti na odzivih?

Sprememba upornosti se odraa na spremembi oz. zmanjanju / poveanju toka skozi kotvo, posredno s tem se zmanja / povea navor. Poveanje upornosti pomeni tudi, da je pospeevanje motorja poasneje.

Kako vplivata upornost kotve (Ra) in induktivnost kotve (La) na generiranje elektrinega navora?

Posledica tega je, da se zmanja tok skozi kotvo, e poveamo upornost kotve in obratno. Induktivnost pa vpliva na navor tako, da manja kot je induktivnost, veji je tok in s tem navor in obratno, dodatno pa vpliva tudi na as prehodnega pojava in sicer veja kot je induktivnost, prej je le-ta konan (hitrost prej dosee eleno vrednost itd.) in obratno.

Razloite generiranje elektrinega navora pri enosmernem motorju.

Na tokovodnik, ki je v mag. polju preno (idealno 90 stopinj) na magnetne silnice deluje magnetna sila. Smer magnetne sile na tokovodnik je odvisna od smeri elektrinega toka in magnetnih silnic. Vidimo torej, da je mag. sila na tokovodnik premo sorazmerna z gostoto mag. pretoka, elektrinim tokom in dolino vodnika v mag. polju pravokotno na magnetne silnice. Kot odziv na to gibanje pa se pojavi inducirana napetost. Vodnik, ki preka mag. pretok, je izvor elektrine napetosti. Smer te inducirane napetosti v vodniku je odvisna od smeri mag. silnic in smeri prekanja magnetnega pretoka. Inducirana napetost s prekanjem mag. silnic mag. pretoka je premo sorazmerna z gostoto in hitrostjo prekanja mag. pretoka ter dolino vodnika v magnetnem polju.

Razloite zakaj sta Ke in Km enaka v SI merskem sistemu!

Zato, ker gre v bistvu za isto magnetno polje (isti magnet).

10. Komentar Pri tej vaji smo morali torej posneti odzive modela enosmernega motorja pri razlinih vrednostih parametrov (napetosti, upornosti, induktivnosti). Iz odzivov smo ugotovili, da v kolikor spreminjamo upornost, spreminjamo s tem tok skozi kotvo, s tem pa spreminjamo posredno tudi navor. Tako spreminjamo tok, kot tudi navor. Induktivnost pa vpliva na navor tako, da manja kot je induktivnost, veji je tok in s tem navor in obratno, dodatno pa vpliva tudi na as prehodnega pojava in sicer veja kot je induktivnost, prej je le-ta konan (hitrost prej dosee eleno vrednost itd.) in obratno.

Servosistemi - VAJA 1