Senzori Reseni Zadaci 2014

SENZORI
Reeni zadaci

Damir Krklje, Jovan Baji

NOVI SAD, 2014

SADRAJ:
1. UVOD U SENZORE ........................................................................................................................... 1
1.1 PARAMETRI KVALITETA SENZORA .......................................................................................................... 3
1.2 KONDICIONERI SIGNALA OPERACIONI POJAAVAI .................................................................... 7
1.3 PARAMETRI A/D KONVERTORA ................................................................................................................ 9
1.4 GREKA MERENJA ......................................................................................................................................... 11
1.5 LINEARNA APROKSIMACIJA KARAKTERISTIKE SENZORA ......................................................... 17
2. OSNOVNI TIPOVI SENZORA ................................................................................................. 25

2.1 OTPORNIKI SENZORI ................................................................................................................................. 25
2.2 INDUKTIVNI SENZORI .................................................................................................................................. 31
2.3 KAPACITIVNI SENZORI ................................................................................................................................ 37
2.4 PIEZOELEKTRINI SENZORI ..................................................................................................................... 51
3. SENZORI ZA MERENJE SILE MOMENTA I NAPREZANJA ............................... 55

3.1 MERNE TRAKE ................................................................................................................................................ 55
3.2 MERENJE PRITISKA....................................................................................................................................... 70
4. SENZORI PROTOKA .................................................................................................................... 74

4.1 SENZORI PROTOKA BAZIRANI NA MERENJU RAZLIKE PRITISAKA ........................................ 75
4.2 ANEMOMETRI SA ZAGREJANIM VLAKNOM ....................................................................................... 80
4.3 ULTRAZVUNI PROTOKOMETRI ............................................................................................................. 82
5. TEMPERATURNI SENZORI .................................................................................................... 86

5.1 SENZORI TEMPERATURE NA BAZI PROMENE OTPORNOSTI ..................................................... 86
5.2 TERMOPAROVI ................................................................................................................................................ 91
6. SENZORI RASTOJANJA .............................................................................................................. 99

6.1 ULTRAZVUNI SENZORI RASTOJANJA ................................................................................................. 99
6.2 SENZORI RASTOJANJA BAZIRANI NA PRINCIPU TRIANGULACIJE ........................................ 100
7. RAZNI ZADACI ............................................................................................................................. 102

7.1 OSCILATORNA KOLA ................................................................................................................................. 102
8. DODACI .............................................................................................................................................. 109

8.1 DODATAK 1: OSNOVNE TOPOLOGIJE OPERACIONIH POJAAVAA ..................................... 109
8.2 DODATAK 2: VITSTONOV MOST .......................................................................................................... 113
LITERATURA ........................................................................................................................................ 119
1. UVOD U SENZORE
Merni dava ili dava tj. transdjuser (transducer) pretvara jednu vrstu energije u drugu
(generalno bilo koji oblik energije u bilo koji oblik energije).
Senzor (sensor) je merni dava koji daje ili modifikuje elektrini signal usled dejstva
neelektrine veliine, odnosno pretvara bilo koji oblik energije u elektrinu energiju ili signal.
Senzori mogu biti direktni ili kompleksni. Direktni senzori su takvi da imaju fiziki efekat koji
neposredno (direktno) pretvaraju spoljanju pobudu u elektrinu energiju ili modifikuju
elektrini signal. Kompleksni imaju niz transdjusera koji se zavrava senzorom direktnog tipa.
Sl. 1.1 Opta struktura senzorskog (mernog) sistema
Kratak istorijski pregled:
1821 Zebek termoelektrini efekat (osnov termoparova)

1834 Faradej zakon elektromagnetne indukcije
Sredina 19. veka Vitston merni most (pouzdano i osetljivo merenje otpornosti)
1871 Simens platinski termometri (neprevazieni u pogledu stabilnosti i rezolucije)
1856 Kelvin otkrio promenu otpornosti metalne ice na elastino istezanje (osnov
rada mernih traka)
1880 Braa Kiri piezoelektrini efekat nakon njega i piroelektrini efekat (naglo
zagrevanje materijala)
1905 Ajntajn fotoelektrini efekat
U tehnolokom pogledu razvoj senzora moemo podeliti na period: do (metal i metalne

legure) i posle otkria poluprovodnike tehnike. Prednosti poluprovodnikih senzora su: vea
osetljivost, manje dimenzije, mogunost konstrukcije integrisanih senzora (senzor i element za
obradu signala). Nedostaci poluprovodnikih senzora su: ui opseg radnih temperatura, slabija
ponovljivost karakteristika pri proizvodnji, loija linearnost pri merenju mehanikih veliina.
Senzore moemo klasifikovati u nekoliko grupa po razliitim kriterijumima. Prema stepenu

integracije senzori se mogu svrstati u nekoliko generacija:
SENZORI 1
UVOD U SENZORE KEL

1) prvu generaciju ine senzori kao pojedinane komponente;
2) drugu generaciju ine senzori sa integrisanim pretpojaavaem i eventualno
temperaturnom kompenzacijom;
3) trea generacija svakako poseduje temperaturnu kompenzaciju i elektroniku za sloeniju
obradu i konverziju signala (koriena je hibridna tehnologija)
4) kod etvrte generacije situacija je slina kao kod prethodne ali je realizacija monolitna.
Poseduje analogna i digitalna kola na istom silicijumu gde je izraen i senzor.
Komunikacija je dvosmerna.
Prema tome da li zahtevaju napajanje senzore delimo na:

a) Aktivni senzori zahtevaju napajanje. Obino rade na principu modifikacije elektrinog
signala menjajui svoje elektrine osobine.
b) Pasivni senzori ne zahtevaju napajanje. To su uglavnom senzori direktnog tipa. Izlazni
signal je u vidu elektromotorne sile, koliine naelektrisanja ili struje koji se neposredno
generiu pod dejstvom neelektrine veliine. Glavni predstavnici pasivnih senzora su:
termoparovi, fotonaponski elementi, piezoelektrini i piroelektrini senzori, indukcioni
pretvarai (linearne i ugaone brzine, protoka fluida). Izlaz je niskog nivoa energije.
Prema odabranoj referenci senzore delimo na:

a) apsolutne,
b) relativne.
Prema nainu merenja senzore delimo na:

a) kontaktni,
b) beskontaktni
Prema izlaznom signalu senzore delimo na:

a) analogne (struja, napon),
b) digitalne (paralelne, serijske).
Sl. 1.2 Pametni (savremeni) pretvara
SENZORI 2
UVOD U SENZORE KEL

1.1 PARAMETRI KVALITETA SENZORA
Senzori i pretvarai koriste se pod

razliitim uslovima (okoline) u jednom S
Idealna
instrumentacionom (mernom) sistemu.
prenosna
Statika karakteristika senzora je odnos
100% funkcija
ulazne i izlazne veliine u stacionarnim
uslovima, a meri se tako to se zada vrednost
ulazne veliine, saeka da se zavre svi Maksimalno
prelazni procesi, i zatim se izmeri vrednost odstupanje od
izlazne veliine. Parametri statike tane vrednosti
karakteristike senzora dati su u katalozima -
proizvoaa (datasheet).
1. Prenosna karakteristika (Transfer z

y
Function), reprezentuje vezu izmeu
ulazne veliine i izlazne veliine u Realna
idealnom sluaju (bez poremeaja i z Z prenosna
y
savrene izrade). Mogu biti razne funkcija
funkcije. esto se pribegava
logaritamskoj razmeri kada je dinamiki
opseg veliki.
Linearna: y b x a x x s
-
Eksponencijalna: y b eax Ulazni opseg
Logaritamska: y b ln x a
Stepenovana: y b x a c Sl. 1.3 Karakteristika senzora
2. (Ulazni) opseg (Span ili Full-Scale Input (FS)) je dinamiki opseg ulaza koji se moe
konvertovati senzorom. Predstavlja najveu moguu vrednost ulaza koja ne izaziva
neprihvatljivu greku.
3. Osetljivost (Sensitivity) se definie kao promena izlazne veliine za datu promenu ulazne
veliine. Moe biti parcijalna ako je senzor nelinearan. Poeljno je da senzor poseduje to
veu osetljivost.
O
S (1.1)
I
gde je O promena izlazne veliine za I promenu ulazne veliine.

4. Izlazni opseg pune skale (Full-Scale Output) je razlika izmeu vrednosti izlaza pri
maksimalnom ulazu i pri minimalnom ulazu.
5. Tanost (Accuracy), zapravo znai netanost i predstavlja maksimalno odstupanje merenja
od tane vrednosti. Tanost se moe izraziti na vie naina:
SENZORI 3
UVOD U SENZORE KEL

Direktno kao apsolutna vrednost ulazne veliine
Procentualna tj. relativna vrednost u odnosu na ulaznu veliinu i
Procentualna tj. relativna vrednost u odnosu na izlaznu veliinu.
Na tanost utie kombinacija vie faktora (varijacije od primerka do primerka, histerezis,
mrtva zona, kalibracija, ponovljivost). Specificirana tanost daje greku u najgorem
moguem sluaju, zapravo daje granice greaka.
6. Kalibracija (Calibration) je postupak fitovanja stvarne karakteristike primerka senzora
spram teoretske karakteristike. Oblik karakteristike mora biti poznat. Ovim se postie bolja
tanost senzora.
7. (Ne)linearnost ((Non)Linearity of transfer function) definie se samo za senzore sa ija se
karakteristika moe aproksimirati pravom linijom. Predstavlja maksimalno odstupanje realne
karakteristike od aproksimacije. Linearnost je besmislena ukoliko nije dat nain na koji je
aproksimacija izvrena.
8. Histerezis (Hysteresis) je pojava razliite vrednosti izlaza za istu vrednost ulaza kada se
datoj vrednosti ulaza prilazi opadajui ili rastui.
a) b)
izlaz izlaz
[1] Linearna
aproksimacija
metodom
najmanjih
kvadrata [1]
[2]
[2] Linearna
aproksimacija
metodom
krajnjih taaka
Ofset
s1 s2 ulaz
ulaz histerezis

Sl. 1.4 a) Linearna aproksimacija karakteristike senzora i b) karakteristika senzora sa
histerezisom
9. Ponovljivost (Repeatability or Reproducibility) je mera reprodukcije rezultata pod istim

uslovima merenja. Predstavlja maksimalnu greku pri ponavljanju merenja.
SENZORI 4
UVOD U SENZORE KEL

10. Mrtva zona (Backlash (dead band)) je opseg ulaza u kome ne dolazi do promene izlaza.
Neosetljivost senzora u nekom opsegu ulaza. Obino se nalazi oko nule.
11. Saturacija (Saturation) se definie za vrednost ulaza nakon koje vie ne dolazi do promene
izlaza
12. Rezolucija (Resolution) je najmanja promena izlazne veliine koja se moe uoiti (razluiti).
Kaemo da je rezolucija vea to je uoljiva promena manja. U sluaju analognog izlaza
rezolucija je praktino beskonana. Kod digitalnog izlaza rezoluciju odreuje broj bita A/D
konvertora i to je vei bita vea je i rezolucija. Najmanja veliina koja se moe razluiti
jednaka je LSB (Least Significant Bit) konvertora, odnosno vrednost promene ulazne veliine
koja izazove promenu od 1 LSB.

Sl. 1.5 a) Mrtva zona i b) ponovljivost karakteristike senzora
13. Ofset (Offset) je vrednost izlaza kada je ulaz jednak nuli.

14. Pomeranje ofseta (Offset drift) je promena vrednosti ofseta u vremenu.
15. Temperaturni koeficijent (Temperature coefficient) predstavlja meru uticaja temperature na
parametre senzora (osetljivost, prenosna funkcija, histerezis...)
16. Osetljivost na spoljanje uticaje (effect of external disturbances (vibrations,
electromagnetic field, radiation...))
17. Greke merenja: deterministike i sluajne.
Pored statike karakteristike senzora veoma bitna je i dinamika karakteristika senzora jer
se senzori u mernim sistemima esto upotrebljavaju za merenje veliina koje se menjaju u
vremenu. Dinamika karakteristika opisuje ponaanje senzora od momenta kad se merena
veliina promeni pa do trenutka kada se ponovo uspostavi stacionarno stanje.
SENZORI 5
UVOD U SENZORE KEL

ZADACI:
Z1 Kapacitivni transdjuser sastoji se iz dve ploe iji su prenici 2cm i odvojeni su vazdunim
prostorom irine 0,25mm. Pomeraj se meri promenom kapacitivnosti usled promene rastojanja
izmeu ploa kondenzatora. Odrediti osetljivost transdjusera.
Reenje:
d 0, 25mm 2 r 2cm r 1cm 0 8,85 10 12 F / m
Osetljivost senzora odreuje se za datu vrednost merene veliine nakon dostignutog stacionarnog
stanja kao odnos prirataja izlazne veliine (O) i prirataja merene veliine (I):
dO
S
dI
U datom zadatku imamo ploasti kondenzator za koji vai:
A r 2
C 0 0
d d
Gde je A povrina elektroda. Osetljivost je:
C r 2 10 4 nF
S 0 2 8,85 1012 6
44, 485
d d 0, 25 10
2
m
SENZORI 6
UVOD U SENZORE KEL

1.2 KONDICIONERI SIGNALA OPERACIONI POJAAVAI
Signal koji dolazi sa senzora esto moe e biti nekakav kontinualni promenljivi napon ali
moe biti i impuls promenljive veliine ili irine ili naizmenini signal promenljive frekvencije
ili faze. S druge strane signal moe biti suvie male (ee) ili suvie velike amplitude u odnosu
na standardni ulaz A/D konvertora (npr. 0-5V). Drugim reima, senzori kao i signali koje daju
veoma su razliiti, a ulazi u A/D konvertore su uglavnom standardni. Zbog toga je najee
potrebno izvriti elektronsku obradu signala sa senzora kako bi ga prilagodili na ulaz A/D
konvertora. Elektronska kola koja obavljaju ovu funkciju najee se nazivaju kondicioneri
signala. Glavni predstavnici kondicionera signala su operacioni pojaavai i koriste se u raznim
konfiguracijama pre svega kao pojaavai signala, ali i kao filtri, pomerai naponskog nivoa,
komparatori, oscilatori itd.
U praksi, karakteristike idealnog operacionog pojaavaa nije mogue ostvariti, meutim

mogu se postii dovoljno dobre osobine da nesavrenosti ne ometaju funkcionalnost.
Nesavrenosti operacionih pojaavaa naroito su bitne te se zbog toga prati njihov red veliine i
mogunosti njihovog dovoenja na najmanji mogui nivo. Osnovne karakteristike operacionih
pojaavaa koje se daju u katalozima proizvoaa su:
1. Napon napajanja (Power supply). Napajanje operacionog pojaavaa moe biti bipolarno ili
unipolarno razliitih opsega (npr. 0-5V, 15V,...).
2. Ulazni opseg napona (Input voltage) je dozvoljeni opseg promene napona na ulazu
operacionog pojaavaa i posmatra se u odnosu na napon napajanja (npr. manji od opsega
napajanja, jednak opsegu napajanja (rail-to-rail)).
3. Izlazni opseg napona (Output voltage) je maksimalna promena napona na izlazu
operacionog pojaavaa. Kao i u sluaju ulaznog opsega posmatra se u odnosu na napon
napajanja.
4. Ulazna otpornost (Input resistance). Ulazna otpornost operacionog pojaavaa treba da je
to vea.
5. Izlazna otpornost (Output resistance). Izlazna otpornost operacionog pojaavaa treba da je
to manja.
6. Propusni opseg za reim malih signala (Bandwidth) definie se za uestanost na kojoj se
javlja slabljenje pojaanja od 3dB. Propusni opseg zavisi od pojaanja. Najvei je za
najmanje pojaanje (tj. A=1) i najee se za njega i definie (Unity-gain bandwidth).
7. Slurejt (Slew rate) je maksimalna brzina promene izlaznog signala (dV/dt [V/s]).
8. Ulazne struje polarizacije (Input bias current). Ulazne struje polarizacije operacionog
pojaavaa treba da su sto manje (~nA).
9. Ofset ulaznog napona (Input offset voltage) treba da je to manji (~V-mV).
SENZORI 7
UVOD U SENZORE KEL

10. Potronja (Supply current). (~mA)
11. Faktor potiskivanja zajednikog signala (Common mode rejection ratio - CMMR) definie
se kao CMMR=20log(Ad/Ac) [dB], gde je Ad diferencijalno pojaanje, a Ac pojaanje
zajednikog signala. CMMR treba de je to vei (80dB ).
12. Faktor potiskivanja uma napajanja (Power supply rejection (ripple) ratio - PSRR) odnosi
se na sposobnost operacionog pojaava na potiskivanje uma iz napajanja. Definie se kao
PSRR=20log(Vp/Vo) [dB], gde je Vp promena napona napajanja, a Vo promena
izlaznog napona. PSRR treba de je to vee (80dB ).
13. Osnovno diferencijalno pojaanje (Differential voltage amplification) treba da je to vee

(103, 104,)
14. Strujne mogunosti izlaza (Maximum output current).
Operacioni pojaavai se prema svojim karakteristikama najee svrstavaju u grupe po
odreenim kriterijumima. To najee oznaava da im je neka od osnovnih karakteristika
naroito dobra. Dakle prema svojim karakteristikama razlikujemo:
1. Operacioni pojaavai opte namene (General purpose).
2. Snani operacioni pojaavai (High output power), poseduju velike strujne mogunosti.
3. Brzi operacioni pojaavai (High speed), poseduju veliki propusni opseg i veliki slurejt.
4. Niskoumni operacioni pojaavai (Low noise).
5. Operacioni pojaavai male potronje (Low power).
6. Precizni operacioni pojaavai (Precision), imaju male struje polarizacije i mali ofset
ulaznog napona.
7. Ulazni opseg napona jednak opsegu napajanja (Rail-to-rail input).
8. Izlazni opseg napona jednak opsegu napajanja (Rail-to-rail output).
U senzorskim primenama najee se sreu precizni niskoumni pojaavai.
SENZORI 8
UVOD U SENZORE KEL

1.3 PARAMETRI A\D KONVERTORA
Kao i u sluaju operacionog pojaavaa idealne karakteristike A\D nije mogue ostvariti, stoga
je prilikom analogno-digitalne konverzije potrebno poznavati karakteristike izabranog A\D
konvertora. Osnovni parametri A\D konvertora su:
1. Ulazni opseg napona (Input voltage) je opseg napona koji se moe konvertovati A\D
konvertorom.
2. Rezolucija (Resolution) je broj bita N A\D konvertora: Izraeno u promeni ulaznog napona
rezolucija od 1LSB je VPS/2N, gde je VPS napon pune skale.
3. Dinamiki opseg (Dynamic range) je odnos izmeu najmanjeg (LSB-a) i najveeg mogueg
izlaza (napona pune skale).
4. Greka ofseta (Offset error). Greku ofseta moemo posmatrati kao translaciju celokupne
prenosne funkcije levo ili desno du ose ulaznog napona.
5. Greka pojaanja (Gain error) je odstupanje nagiba realne od idealne prenosne

karakteristike A\D konvertora.
6. Greka dinamikog opsega (Dynamic range error) uraunava i greku pojaanja i greku
ofseta u odnosu na idealnu prenosnu funkciju.
digitalni izlaz a)
idealna prenosna
111
karakteristika
110
101
100 LSB
011
010 greka ofseta
od 1,5LSB
001
000
analogni ulaz

Sl. 1.6 a) Greka ofseta i b) greka pojaanja
7. Diferencijalna nelinearnost (Diferential nonlinearity) ili DNL je razlika u irini kodova

A\D konvertora. Razlika u naponima izmeu svake promene digitalnog koda trebalo bi da
bude jednaka 1 LSB. Odstupanje svakog koda od vrednosti LSB meri se kao DNL. Ovo
moe biti uoeno kao razlika u irini stepenika ili razliit razmak izmeu granica kodova na
prenosnoj funkciji A/D konvertora.
SENZORI 9
UVOD U SENZORE KEL

8. Integralna nelinearnost (Integral nonlinearity) ili INL je odstupanje prenosne funkcije A/D
konvertora od prave linije. Ova linija je esto izvedena tako to se spoje take prenosne
funkcije na kojima dolazi do prelaska na naredni kod. INL greka u nekoj taki na prenosnoj
funkciji A/D konvertora je akumulirani zbir svih DNL greaka prethodnih (niih) kodova
A/D konvertora, zbog ega i se zove integralna nelinearnost.
digitalni izlaz a)
111 +0,75LSB
110
+0,5LSB
101
100 -0,75LSB
011
010
001 -0,5LSB
000
analogni ulaz

Sl. 1.7 a) DNL greka i b) INL greka

9. Nedostajui kodovi (Missing codes) su izlazni digitalni kodovi koji se ne mogu dobiti niti za
jedan ulazni napon, obino zbog velike DNL.
10. Greka kvantizacije (Quantization error) je razlika izmeu originalnog signala i

digitalizovanog signala. Veliina greke kvantizacije u trenutku odabiranja je izmeu 0 i
1/2LSB. Zbog konane rezolucije (broja bita) A/D konvertora greka kvantizacije je
nezaobilazna nesavrenost u svim konvertorima.
11. Tanost (Accuracy) je ukupna greka sa kojom A\D konvertor moe da konvertuje poznati
napon ukljuujui greke ofseta, pojaanja, kvantizacije i nelinearnosti.
12. Vreme akvizicije ili aperture (Acquisition time, Aperture time) vreme od trenutka
startovanja (trigger) A/D konvertora pa do momenta poetka konverzije ulaznog signala u
digitalni kod.
13. Vreme konverzije (Conversion time) je vreme potrebno da se dobije digitalni kod nakon to
je ulazni napon odspojen od kola za odabiranje i dranje signala (sample and hold). Vreme
konverzije najee se izraava u odnosu na takt A\D konvertora i obino se zadaje
minimalno vreme konverzije potrebno da se dobije odreena tanost.
Pored navedenih bitni parametri su: odnos signal - um i izoblienje (Signal to noise and
distortion) ili SINAD, efektivni broj bita (Effective number of bits) ili ENOB i ukupno
harmonijsko izoblienje (Total harmonic distortion) ili THD.
SENZORI 10
UVOD U SENZORE KEL

1.4 GREKA MERENJA
Prilikom prijavljivanja rezultata merenja neke fizike veliine, obavezno je dati i neku
kvantitativnu indikaciju kvaliteta rezultata. Bez takve indikacije, rezultati merenja ne mogu se
porediti niti izmeu sebe, niti sa referentnim vrednostima datim u specifikacijama ili propisanim
standardima. Drugim reima, neodvojiv deo svakog mernog sistema (merenja) je nesigurnost
merenja odnosno greka merenja. Merenje neke veliine moe se vriti direktno i indirektno.
Kod direktnog merenja na greku merenja utie samo greka ureaja kojim se vri merenje. Kod
indirektnog merenja gde se meri vie razliitih fizikih veliina i zatim se po formuli rauna
merena veliina, greka zavisi od pojedinanih greaka svakog direktnog merenja. Doprinos
greke pojedinanog merenja dobija se diferenciranjem date funkcije po parametru iji se
doprinos gleda. Ovo ujedno predstavlja i osetljivost merenja na promenu tog parametra.
Ako je N poznata funkcija od n nezavisnih promenljivih x1,x2,...,xn:
N f ( x1 , x2 ,..., xx )
Neka su x1, x2,..., xn pojedinane greke merenja svake od promenljivih x1,x2,...,xn. Ove
greke doprinose ukupnoj greci N merenja veliine N:
N N f ( x1 x1 , x2 x2 ,..., xn xn )
Apsolutna greka merenja Ea je data sa:
N N N
Ea N x1 x2 ... xn (1.2)
x1 x2 xn
Apsolutna vrednost se koristi jer neki parcijalni izvodi mogu biti negativni i onda bi dolo do
efekta ponitavanja (smanjena greke). Kvalitet merenja je vei to je interval N manji.
Apsolutna greka moe biti aditivna (javlja se na ulazu mernih ureaja nezavisno od merene
veliine), multiplikativna (javlja se zbog promene koeficijenta prenosa linearne karakteristike
senzora) ili u nekim sluajevima i nelinearna (javlja se u vidu nelinearne funkcije).
Relativna greka merenja Er je data sa:
N
Ea 100 % (1.3)
N
Sluajne greke u rezultatima merenja su posledica promena koje nastaju u mernim

ureajima, okolini ili u objektu ispitivanja. Ove greke se ne mogu odrediti ali se mogu proceniti
ponovljenim merenjima. Ako su X1,X2,...,Xn, rezultati n direktnih merenja promenljive X, tada je
srednja vrednost merenja X :
SENZORI 11
UVOD U SENZORE KEL

n
X i
X i 1
(1.4)
n
Standardno odstupanje merenja se odreuje pomou:
X
n 2
i X
i 1
(1.5)
n 1
Standardno odstupanje merenja je parametar normalne (Gausove) raspodele. Sada moemo da

kaemo da je verovatnoa da je merena veliina u intervalu X 68,3%, u intervalu X 2
95,4%, a u intervalu X 3 99,7%. Ukoliko se ustanovi da je neka vrednost merenja izvan
intervala X 3 smatra se grubom grekom i odbacuje se. Poeljno je imati to vei broj
merenja, u idealnom sluaju n moe se smatrati da je stvarna vrednost merene veliine
jednaka srednjoj vrednosti.
The Guide to the Expression of Uncertainty in Measurement (GUM) je dokument koji izdaje
JCGM (Joint Committee for Guides in Metrology) komitet i koji uspostavlja opta pravila za
vrednovanje i izraavanje nesigurnosti u merenju.
ZADACI:
Z2 Transdjuser momenta koristi se za merenje snage osovine koja se rotira. U toku merenja
praeni su sledei parametri: brzina rotacije osovine R u toku vremena t, sila na kraju kraka F,
duina kraka L i vreme u sekundama t. Greke u svakom od merenja su:
R 2502 1 obrtaj F 55, 02 0,18 N L 0,0397 0,0013m t 60 0, 5s
Odrediti apsolutnu i relativnu greku merenja snage.
Reenje:
R 2502 1 obrtaj F 55, 02 0,18 N L 0, 0397 0, 0013m t 60 0, 5s
Snaga je data kao:
R R
Pm M , 2 , M F L Pm 2 F L
t t
gde je ugaona brzina, M moment koji deluje na osovinu.
2 R F L 2 2502 55, 02 0, 0397

Pm 572,3W
t 60
SENZORI 12
UVOD U SENZORE KEL

Koristei jednainu (1.2):
Pm P P P
Ea Pm R m t m F m L
R t F L
Pm 2 F L 2 55, 02 0, 0397
R R 1 0, 229W
R t 60
Pm 2 R F L 2 2502 55,02 0,0397

t t 0,5 4,769W
t t 2
3600
Pm 2 R L 2 2502 0, 0397
F F 0,18 1,872W
F t 60
Pm 2 R F 2 2502 55, 02
L L 0, 0013 18, 74W
L t 60
Apsolutna greka je:
Ea Pm 0, 229 4, 769 1,872 18, 74 25, 61W
Koristei jednainu (1.3) relativna greka je data sa:
Pm 25, 61
Er 100 % 100 % 4, 475%
Pm 572,3
Dakle sada moemo da kaemo da je greka merenja 4,475% (~5%) odnosno da je indirektno
izmerena vrednost snage:
Pm 572,3 25, 61W
Z3 Koeficijent isticanja Cq jednog otvora moe se izraunati sakupljanjem vode koja istie u
toku vremenskog interval dok je pod konstantnim pritiskom. Sledea formula se koristi za
merenje koeficijenta isticanja:
W
Cq m
t d 2 g h
Odrediti Cq, apsolutnu i relativnu greku merenja. Poznato je:
kg m
W 200 0, 23kg t 500 2s 1000 d 1, 25 0, 0025cm g 9,81 0,11
m3 s2
h 3, 66 0, 003m
SENZORI 13
UVOD U SENZORE KEL

Reenje:
kg m
W 200 0, 23kg t 500 2s 1000 d 1, 25 0, 0025cm g 9,81 0,11
m3 s2
h 3, 66 0, 003m
W 200 0, 032
Cq 3, 776 103 m
t d 2 g h 500 1000 1, 25 10 2 9,81 3, 66 8, 474
2
Cq Cq Cq Cq Cq
Ea Cq W t d g h
W t d g h
Cq 1 1
W W 0, 23 4,34 106 m
W t d 2 g h 2
500 1000 1, 25 10 2 9,81 3, 66
Cq W
t t
t t d 2 g h
2
Cq 200
t 2 1,51 105 m
t 2
25 10 1000 1, 25 10 2 9,81 3, 66
4
Cq W
d d
d t d 2 g h
2
Cq 200
d 0, 0025 102 7,55 106 m
d 4
500 1000 1,5625 10 2 9,81 3, 66
Cq W
g d
g 3
2t d 2 h g 2
Cq 200
g 0,11 2,12 105 m
g 2
2 500 1000 1, 25 10 2 3, 66 30, 73
Cq W
h h
h 3
2t d 2 g h 2
Cq 200
h 0, 003 1,548 106 m
h 2
2 500 1000 1, 25 10 2 9,81 7
SENZORI 14
UVOD U SENZORE KEL

Ea Cq 4,34 10 6 15,1 10 6 7,55 10 6 21, 2 10 6 1,548 10 6 4,974 105 m
Cq 4,974 105
Er 100 % 100 % 1,317%
Cq 3, 776 103
Dakle sada moemo da kaemo da je greka merenja 1,317% odnosno da je indirektno izmerena
vrednost:
Cq 3,776 0,04794 103 m
Z4 Odrediti nominalni otpor i odstupanje u otporu ice kada su dati sledei podaci:
45.6 106 0,15 106 cm l 523,8 0, 2cm D 0, 062 1, 2 103 cm
gde je - specifina otpornost ice, l duina ice, D prenik ice.
Reenje:
45.6 106 0,15 106 cm l 523,8 0, 2cm D 0, 062 1, 2 103 cm
l 4l 4 523,8
R 45, 6 106 7,911
A D 2
0, 0622
R R
Ea R l D
l D
R 4l 4 523,8
0,15 106 0, 026
D 2
0, 062 2
R 4 4 45, 6 106
l l 0, 2 0, 003
l D2 0, 0622
R 4 l 4 45, 6 106 523,8

D 2 D 2 1, 2 103 0,306
D D 3
0, 062 3
Ea R 0,026 0,003 0,306 0,335
R 0, 335
Er 100 % 100 % 4, 23%
R 7, 911
R 7,911 0,335
SENZORI 15
UVOD U SENZORE KEL

Z5 Temperatura je merena pomou termometra sa otpornikim temperaturnim detektorom.
Merenje je ponovljeno 45 puta i dobijeni su sledei rezultati:
Temperatura (oC) 708 710 712 717 721 725 730

Broj merenja 2 4 7 16 10 5 1
Odrediti interval u kom je verovatnoa da se merena vrednost nalazi 95,4%.
Reenje:
Najpre je potrebno korienjem jednaina (1.4) i (1.5) odrediti srednju vrednost i standardno
odstupanje merenja temperature:
n
T 2 708 4 710 7 712 16 717 10 721 5 725 730

i
T i 1
717, 27C
n 45
Gde je T srednja vrednost merenja temperature. Standardno odstupanje merenja je:
T T
n 2
i
T i 1
n 1
2 700 717, 26 4 710 717, 26 7 712 717, 26 16 717 717, 26
2 2 2 2
T
44
10 721 717, 26 5 725 717, 26 730 717, 26
2 2 2
44
T 5,18C
Interval u kom je verovatnoa da se merena vrednost nalazi 95,4% je:
X 2 717, 27 10,36 C
Drugim reima traeni interval je od 706,9 oC do 727,63oC
SENZORI 16
UVOD U SENZORE KEL

1.5 LINEARNA APROKSIMACIJA KARAKTERISTIKE SENZORA
Linearna aproksimacija karakteristike senzora svodi se na odreivanje koeficijenata a i b prave:
y bx a (1.6)
Najee se koeficijenti a i b odreuju merenjem (kalibracija). Dve najee koriene linearne

aproksimacije su:
Linearna aproksimacija metodom krajnjih taaka. Ovo je najjednostavniji nain

aproksimacije i svodi se na odreivanje vrednosti izlaza senzora za minimalnu i
maksimalnu vrednost ulazne veliine.
Linearna aproksimacija metodom najmanjih kvadrata. Ovom metodom ostvaruje se
najmanja greka aproksimacije. Za metod najmanjih kvadrata vai:
n n n n n n n
y x2 x x y n x y x y
a i 1 i 1 i 1 i 1
2
b i 1 i 1 i 1
2
(1.7)
n
n

n
n
n x x2
n x x
2
i 1 i 1 i 1 i 1
Gde je n broj taaka, y merena vrednost, s vrednost ulaza.
ZADACI:
Z6 Za Vitstonov most sa jednim mernim otpornikom nai linearnu aproksimaciju izlaznog

diferencijalnog napona i greku merenja koja je na ovaj nain uinjena. Poboljati linearnost
aproksimacijom u krajnjim takama. Kolika je tada greka linearnosti. Maksimalna promena
otpornosti je 5%.
Reenje:
Rmax 0, 05 R
Sa slike, primenom naponskog razdelnika dolazimo do

sledeeg izraza:
R R R
U E E
2 R R 2 R
2 R 2 2 R R 2 R 2 R R
U E
4 R 2 2 R R
R
U E
4 R 2 R
SENZORI 17
UVOD U SENZORE KEL

Vitstonov most se najee koristi kada je R<<R, u
skladu sa tim najee koriena aproksimacija je: U
R Ea1
U a1 E
4 R Ua1
Relativna greka merenja Er1 e biti:
U
U max U a1 max
Er1 [100%]
U max
Rmax R
Rmax R
E max E
4 R 2 Rmax 4 R
Er 1 [100%]
Rmax
E
4 R 2 Rmax
0, 05 0, 05

4 2 0, 05 4
Er 1 [100%] 0, 0246 [100%] 2, 46%
0, 05
4 2 0, 05
Uvedimo sada linearnu aproksimaciju kroz krajnje take.
Rmin 0 U U min 0
Rmax
Rmax 0, 05 R U U max E 0, 0122 E
4 R 2 Rmax
U ovom sluaju smo izraunali krajnje take. Najee se

krajnje take odreuju merenjem (kalibracija). Sada
moemo odrediti linearnu aproksimaciju na sledei nain:
U a 2 a b R
Na osnovu krajnjih taki imamo da je:
U a 2 U min 0 a b 0 a 0
0, 0122 E E
U a 2 U max 0, 0122 E b 0, 05 R b 0, 244
0, 05 R R
Dakle linearna aproksimacija u krajnjim takama je:
0, 244 R
U a2 E
R
SENZORI 18
UVOD U SENZORE KEL

Sada je neophodno da pronaemo maksimalnu razliku U i Ua2. To moemo uraditi na sledei
nain.
R 0, 244 R R R 0,976 R R 0, 488 R 2

ea 2 U U a 2 E E E
4 R 2 R R 4 R 2 2 R R
Maksimum dobijamo za:
dea 2
0
d R
dea 2 R 0,976 R 0,976 R 4 R 2 R R R R 0,976 R R 0, 488 R 2 R

2 2

d R 4 R 2 2 R R
2
dea 2 0, 024 R 0,976 R 4 R 2 R R 0, 024 R R 0, 488 R 2 R

2 2

d R 4 R 2 2 R R
2
dea 2 0, 096 R 3 3,904 R 2 R 0, 048 R 2 R 1,952 R R 2 0, 048 R 2 R 0,976 R R 2

d R 4 R 2 2 R R
2
dea 2 0, 096 R 3 3,904 R 2 R 0,976 R R 2 R 0, 096 R 3,904 R R 0,976 R

2 2

d R 4 R 2 2 R R R 2 4 R 2 R
2 2
dea 2 0, 096 R 2 3,904 R R 0,976 R 2

0
d R R 4 R 2 R
2
0, 096 R 2 3,904 R R 0,976 R 2 0
3,904 R 4 0.976 0, 096 R 2

2
3,904 R 3,904 R 3,952 R
Rm1/2
2 0.976 1,952
0, 048
Rm R 0, 0245 R
1,952
Drugo reenje kvadratne jednaine je negativno i ne dolazi u obzir a i nalazi se izvan zadatog
opsega [0;0,05R]. Treba primetiti da je u ovom sluaju R Rmax/2, to smo mogli primetiti i
sa grafika. Relativna greka merenja Er2 e biti:
U Rm U a 2 Rm
Er 2 [100%]
U Rm
SENZORI 19
UVOD U SENZORE KEL

0, 0245 R 0, 244 0, 0245 R
E E
4 R 0, 049 R R
Er 2 [100%]
0, 0245 R
E
4 R 0, 049 R
6, 05 103 5,978 103

Er 2 [100%] 0, 0119 [100%]
6, 05 103
Er 2 1,19%
Dakle primenom linearne aproksimacije u krajnjim takama smo znaajno smanjili greku.
Z7 Za karakteristiku senzora iz prethodnog zadatka izraunati linearnu aproksimaciju

metodom najmanjih kvadrata u pet taaka.
Reenje:
R
U E , Rmax 0, 05 R - poznato iz prethodnog zadatka
4 R 2 R
Biramo pet ekvidistantno rasporeenih taaka, odnosno pet vrednosti za R. Za izabranih pet
taaka raunamo U, R2, UR i formiramo donju tabelu:
R U R2(x10-3) UR(x10-6)
1 0 0 0 0
2 0,0125R 0,0031E 0,156R2 38,75RE
3 0,025R 0,0062E 0,625R2 155RE
4 0,0375R 0,0092E 1,406 R2 345RE
5 0,05R 0,0122E 2,5 R2 610RE
0,125R 0,0307E 4,687 R2 1148,75RE
Potrebno je da odredimo koeficijente linearne
aproksimacije:
5 5 5 5
U R 2 R R U
a i 1 i 1 i 1 i 1
2
5
5
n R R
2
i 1 i 1
0, 0307 E 4, 687 103 R 2 0,125 R 1148, 75 106 R E

a
5 4, 687 103 R 2 0,1252 R 2
SENZORI 20
UVOD U SENZORE KEL

a
143,9 R 2
E 143,59 R 2 E 106

0,31 R 2 E 106
23, 43 103 R 2 15, 6 103 R 2 7, 63 103 R 2
a 40, 6 106 0
5 5 5
n R U R U
5 1148, 75 106 R E 0,125 R 0, 0307 E
b i 1 i 1 i 1

5
5
2
7, 63 103 R 2
n R 2 R
i 1 i 1
b
5, 74 R E 3,84 R E 103
7, 63 103 R 2
E
b 0, 249
R
Na osnovu prethodno odreenih koeficijenata linearna aproksimacija metodom najmanjih

kvadrata za funkciju iz prethodnog zadatka bie:
0, 249 R
U a3 E
R
Istim postupkom kao u sluaju linearne aproksimacije u krajnjim takama dolazimo do relativne
greke merenja. Najpre je neophodno da pronaemo maksimalnu razliku U i Ua3.
R 0, 249 R R R 0,996 R R 0, 498 R 2

ea 3 U U a 3 E E E
4 R 2 R R 4 R 2 2 R R
dea 3
0
d R
dea 3 R 0,996 R 0,996 R 4 R 2 R R R R 0,996 R R 0, 498 R 2 R

2 2

d R 4 R 2 2 R R
2
dea 3 0, 004 R 0,996 R 4 R 2 R R 0, 004 R R 0, 498 R 2 R

2 2

d R 4 R 2 2 R R
2
dea 3 0, 016 R 3 3,984 R 2 R 0, 008 R 2 R 1,992 R R 2 0, 008 R 2 R 0,996 R R 2

d R 4 R 2 2 R R
2
SENZORI 21
UVOD U SENZORE KEL

dea 3 0, 016 R 3 3,984 R 2 R 0, 016 R 3 3,984 R 2 R 0, 016 R 3,984 R
0
d R 4 R 2 2 R R R 2 4 R 2 R 4 R 2 R
2 2 2
dea 2 0, 016 R 3 3,984 R 2 R 1,992 R R 2 R 0, 016 R 3,984 R R 1,992 R

2 2

d R R 2 4 R 2 R
2 2
4 R 2
2 R R
dea 2 0, 016 R 2 3,984 R R 1,992 R 2
0
d R R 4 R 2 R
2
0, 016 R 2 3,984 R R 1,992 R 2 0
3,984 R 4 1,992 0, 016 R 2

2
3,984 R 3,984 R 4 R
Rm1/2
2 1,992 3,984
0, 016
Rm R 0, 004 R
3,984
Relativna greka merenja je:
U Rm U a 3 Rm
Er 3 [100%]
U Rm
0, 004 R 0, 249 0, 004 R

E E
4 R 0, 016 R R
Er 3 [100%]
0, 004 R
E
4 R 0, 016 R
9,98 104 9,96 104

Er 3 [100%] 0, 002 [100%]
9,98 104
Er 3 0, 2%
Dakle linearnom aproksimacijom metodom najmanjih kvadrata dobili smo najmanju greku.
Z8 Karakteristika senzora je: y=10+x+x2. Gde su =10, =0,2 i x [0,10].

a) Metodom krajnjih taaka odrediti linearnu aproksimaciju
b) Metodom najmanjih kvadrata odrediti linearnu aproksimaciju u pet taaka na intervalu
ulaza [0,10].
Reenje:
y 10 10 x 0, 2 x 2 , x 0,10
a) Za krajnje take x=0 i x=10 odreujemo vrednost izlaza

SENZORI 22
UVOD U SENZORE KEL

y x 0 0 y x 10 90
Linaerna aproksimacija je:
ya1 b x a
Potrebno je odrediti koeficijente a i b. Kako je u pitanju metoda krajnjih taaka funkcija ya1 i
funkcija y imaju iste vrednosti u krajnjim takama.
ya1 x 0 a y x 0 10 a 10
ya1 x 10 b 10 a b 10 10 y x 10 90 b 8
Dakle linearna aproksimacija je:
ya1 8 x 10
Sada je neophodno da pronaemo maksimalnu razliku y i ya1. To moemo uraditi na sledei

nain.
e1 y ya1 10 10 x 0, 2 x 2 8 x 10 2 x 0, 2 x 2
de1
0 2 0, 4 x 0 xm 5
dx
Za xm=5 imaemo najveu greku u aproksimaciji. Relativna greka merenja je sada:
y xm ya1 xm
Er 1 [100%]
y xm
10 10 5 0, 2 25 8 5 10 5
Er 1 [100%] [100%] 9, 09%
10 10 5 0, 2 25 55
b) Kako je potrebno odrediti aproksimaciju u pet taaka, biramo pet ekvidistantno

rasporeenih taaka x=0; 2,5; 5; 7,5; 10 i za njih odreujemo y, x2 i xy. Nakon toga raunamo
koeficijente linearne aproksimacije:
ya 2 b x a
n n n n
y x2 x x y
a i 1 i 1 i 1 i 1
2
n
n
n x x 2
i 1 i 1
SENZORI 23
UVOD U SENZORE KEL

n n n
n x y x y x y x2 xy
b i 1 i 1 i 1
2
1 0 10 0 0
n
n
n x x
2 2 2,5 33,75 6,25 84,375
i 1 i 1 3 5 55 25 275
4 7,5 73,75 56,25 553,125
gde je n=5 5 10 90 100 900
25 262,5 187,5 1812,5
262,5 187,5 25 1812,5 49218, 75 45312,5 3906, 25

a
5 187,5 25 937,5 625
2
312,5
a 12.5
5 1812,5 25 262,5 9062.5 6562.5 2500

b
5 187,5 25 937,5 625
2
312,5
b 8
Dakle linearna aproksimacija je:
ya 2 8 x 12,5
Sada je neophodno da pronaemo maksimalnu razliku y i ya2. To moemo uraditi na sledei

nain.
e2 y ya 2 10 10 x 0, 2 x 2 8 x 12, 5 2 x 0, 2 x 2 2, 5
de2
0 2 0, 4 x 0 xm 5
dx
Relativna greka merenja je sada:
y xm ya xm
Er 1 [100%]
y xm
10 10 5 0, 2 25 8 5 12,5 2,5
Er 1 [100%] [100%] 4,54%
10 10 5 0, 2 25 55
SENZORI 24
2. OSNOVNI TIPOVI SENZORA

2.1 OTPORNIKI SENZORI
Jedan od osnovnih tipova senzora jesu otporniki senzori koji se zasnivaju na promeni
otpornosti pri dejstvu merene veliine (npr. mehanike sili ili temperature).
Potenciometarski senzori spadaju u otpornike pretvarae. Osnovno merenje ove vrste
senzora je pomeraj.
Osobine potenciometarskih senzora su:

slaba dinaminost,
mala rezolucija i osetljivost,
osetljivost na vibracije i umove.
Prema vrsti pomeraja koji mere potenciometarski pretvarai mogu biti:

linearni,
rotacioni (jednoobrtni, vieobrtni).
Prema materijalu od kog su izraeni potenciometarski pretvarai mogu biti:

iani,
provodna plastika,
hibridni,
ugljeni.
ZADACI:
Z9 Na slici je data principijelna ema vage sa

potenciometarskim senzorom. Poduna otpornost
senzora je 0,5/mm a R0 je 100.
a) Proraunati koeficijent krutosti opruge ako
se eli postii osetljivost od 0,1/N
b) Maksimalna masa koja se eli meriti je 10kg.
Izraunati minimalnu potrebnu duinu
potenciometra.
c) Konstruisati Vitstonov most i odrediti vezu
izmeu napona koji pokazuje voltmetar i
mase merenog tela. Napajanje mosta je 10V.
d) Pojaati signal sa mosta i prlagoditi na ulaz
A\D konvertora 0-5V.
SENZORI 25
OSNOVNI TIPOVI SENZORA KEL

Reenje:
r ' 0, 5 / mm
a) S 0,1 / N k ?
Sa slike vidimo da je:
R x R0 x r ' R x r '
Uslov mehanike ravnotee:
F k x F k x
Osetljivost je data sa:
R r ' x r ' r ' 0,5 N

S k 5
F k x k S 0,1 mm
b) m m ax 10 kg x m in ?
mmax g 10 9,81
Fmax mmax g k xmin xmin 19, 62 mm 20 mm
k 5
c) E 10V U / m ?
Koristimo linearnu aproksimaciju:
R R
U E E
4 R 4 R0
Iz zadatka pod a) znamo osetljivost pretvaraa.
R S F S m g
S m g
U E
4 R0
U S g
E
m 4 R0
U 0,1 9,81 V mV
10 0, 0245 24, 5
m 4 100 kg kg
d) A ?
Da bi prilagodili signal na ulaz A\D konvertora, signal moramo pojaati. Potrebno pojaanje je:
SENZORI 26

V0max V0max 5V
A 20, 4
Vi max U m V
0,0245 10kg
max
m kg
Koristimo instrumentacioni pojaava:
R R R R
Vo 1 2 2 4 Vi1 Vi 2 1 2 2 4 U
R1 R3 R1 R3
Biramo R3=R4=10k. Dalje imamo da je:
R R A 1
Vo 1 2 2 1 U A U 2 R2 9.7 R1
R1 R1 2
Biramo R2=100k => R1=10,3k. Otpornik R1 moemo izvesti u vidu potenciometra od 1k i

fiksnog otpornika od 10k.
Z10 Na slici je prikazan merni sistem za merenje nivoa

tenosti. Senzor je jednoobrtni rotacioni potenciometar
sa uglom rotacije od 320o i ukupne otpornosti 100 .
Promena nivoa tenosti pomera plovak koji je kruto
vezan za osovinu potenciometra ujedno je rotirajui. L
Kada nema tenosti senzor je zakrenut za 15o. Opseg L
merenja je 0,5m a L=1m. 15

h1
a) Odrediti opseg promene ugla i otpornosti
potenciometra za dati opseg merenja
h
b) Predloiti osnovno elektrino kolo za pretvaranje
SENZORI 27

promene otpornosti u napon i prilagoditi signal na ulaz A\D konvertora 0-5V.
c) U kom poloaju se postie najvea osetljivost merenja
d) Odrediti maksimalnu greku merenja ako se vri osmobitna A\D konverzija
Reenje:
max 320 h 0,5m

Rmax 100 L 1m
0 15
a) ? , R ?
Lh h
cos arccos 1
L L
Minimalni ugao za koje je zakrenut senzor dat je u tekstu zadatka:
min hmin rplovka 15 rplovka L 1 cos min 1 1 0, 966 0, 034 m 3, 4cm
Ovde treba primetiti da za nivo tenosti do visine rplovka=3,4cm ne dolazi do promene otpornosti
senzora (mrtva zona). Za maksimalni nivo tenosti senzor je zakrenut za ugao:
hmax 0,5
max hmax 0,5m arccos 1 arccos 1 60
L 1
Dakle opseg promene ugla senzora je:
max min 60 15 45
Opseg promene otpornosti je:
Rmax 100 100

R Rmin 15 4, 69, Rmax 62, 22 18, 75
max 320 320
R Rmax Rmin 14,06
b) Osnovno elektrino kolo za pretvaranje promene otpornosti u promenu napona moe biti
jednostavni naponski razdelnik. Ako je napajanje 5V imamo da je izlazni napon:
R ( h)
V E
Rmax
SENZORI 28

Rmin 4,69 R 19, 44
Vmin E 5 0, 234V , Vmax max E 5 0,937V V 0,703V
Rmax 100 Rmax 100
Ukoliko elimo da prilagodimo na ulaz A\D konvertora 0-5V, najpre moramo eliminisati ofset
napona od Vmin=0,234V. Za to nam slui prvi operacioni pojaava na donjoj slici:
R R
V0 ' 1 2 V 2 Vref
R1 R1
V0 treba da je jednak nuli kada je Vmin=0,234V. Biramo R1= R2=R=100k:
V0 'min 2 Vmin Vref 0 Vref 0, 468V
Rref treba da je mnogo manje od R1= R2=R pa biramo potenciometar od 100. Maksimalni
izlazni napon V0 je tada:
Vo 'max 2 Vmax Vref 2 0,937 0,468 1,406V
Signal treba da prilagodimo na ulaz A\D konvertora 0-5V, stoga signal moramo dodatno
pojaati:
Vo 5 R R
A 3,55 1 4 4 3,55 1 2,55 R3 10k , R4 25,5k
Vo ' 1, 406 R3 R3
Za R4 moemo izabrati potenciometar od 50k.
c) Poloaj u kom je osetljivost najvea?
Najpre napiimo izraz za promenu otpornosti R u zavisnosti od nivoa h:
SENZORI 29

Rmax Rmax h
R h arccos 1
max max L

dR h Rmax 1 1 Rmax 1 Rmax 1
S L 2
dh max L L h max h 2 L h

2 2
1 1 h max

L
Odavde vidimo da je S vee to je h manje. Dakle najvea osetljivost je za hmin=rplovka, dok za

h<rplovka imamo prazan hod (mrtva zona).
d) U sluaju A\D konvertora granice greke merenje su date kao 1/2LSB (greka
kvantizacije), gde je LSB (least significant bit) rezolucija A\D i data je sa:
Vad
LSB
2n
Gde je n broj bita, a Vad ulazni opseg A\D

konvertora. Prema tome apsolutna greka A\D
konverzije je:
1 1 V 1 5 5
Ea LSB nad 8 9, 76mV
2 2 2 2 2 512
Relativna greka je:
Ea 0.00976
Er 100 % 100 % 0, 2%
Vad 5
SENZORI 30

2.2 INDUKTIVNI SENZORI
Induktivni pretvarai se najee koriste za senzore blizine, odnosno kada je potrebno

utvrditi prisustvo ili odsustvo nekog objekta. Zasnivaju se na Faradejevom zakonu
elektromagnetne indukcije.
Osobine induktivnih pretvaraa su:

velika osetljivost
dobre mehanike osobine
beskontaktno merenje
Induktivni pretvarai koriste se za neposredno merenje:

Pomeraja
Rastojanja
Ugaone brzine
Pored toga koriste se i za posredno merenje:

Sila
Pritiska
Masa
Pregled elektromagnetnih jednaina:
Faradejev zakon
d
e N
dt (2.1)
Magnetni fluks

BdS (2.2)
S
Magnetna indukcija

B H r 0 H (2.3)
Amperov zakon

S
J d S H dl
C
(2.4)
gde je e indukovana elektromotorna sila, magnetni fluks, B magnetna indukcija, J

gustina elektrine struje, H jaina magnetnog polja, magnetna permeabilnost, 0
permeabilnost vakuuma ( 0 4 107 H / m ).
SENZORI 31

ZADACI:
Z11 Na slici je dat senzor sa promenljivom

magnetnom reluktansom (VRS - variable
reluctance sensor) koji se sastoji od jezgra na
kom se nalazi N namotaja i kotve. Rastojanje
izmeu jezgra i kotve je x. Povrina poprenog
preseka jezgra i kotve je A, a njihova relativna
permeabilnost je r. Kada nema vazdunog
zazora izmeu jezgra i kotve srednja magnetna
linija je l. Struktura se nalazi u vazduhu. Odrediti
zavisnost induktivnosti od poloaja x i osetljivost pretvaraa.
Reenje:
Iz jednaine Amerovog zakona imamo da je:
B N i
N i H l l l Rm
S Rm
Poslednji izraz se jo naziva i Omov zakon za magnetna kola, gde je:
1 l
Rm
S
reluktansa magnetnog fluksa, dok se izraz M Ni oznaava kao magnetomotorna sila.
Indukovani napon u kalemu je:
d di N
uN , u L L
dt dt i
Iz prethodna dva izraza imamo da je induktivnost:
N2
L
Rm
U datom zadatku reluktansa magnetnog fluksa je data sa:
1 l 1 2 x 1
Rm l 2 r x
r 0 A 0 A r 0 A
Induktivnost je sada:
0 r A N 2
L
l 2 r x
SENZORI 32

Osetljivost pretvaraa dobijamo na sledei nain:
dL A N 2 2 0 r 2 A N 2
S 0 r 2
l 2 r x l 2 r x
2 r 2
dx
Treba primetiti da smo dobili nelinearnu zavisnost.
Z12 Odrediti broj namotaja induktivnog senzora ako je njegov merni opseg 1 cm za standardnu
metu. Standardna meta je ploa od
elika (r=100) debljine 1mm.
Minimalna induktivnost treba da je 10
H. Povrina poprenog preseka
jezgra na koje je postavljen namotaj je
1cm2, dok su centri preseka udaljeni 2
cm. Srednja magnetna linija jezgra je 8
cm, a jezgro je kvadratnog oblika
relativne permeabilnosti 800.
Reenje:
d 1cm
a 1cm rt 100
t m 1mm
l j 8cm rj 800
lt 2cm
Lmin 10H N ?
S j 1cm 2
Iz prethodnog zadatka imamo izraz za induktivnost:
N2
L
Rm
U datom zadatku je:
Rm f d , t m
Rm Rmj Rmv d Rmt t m
1 lj 1 2d 1 l
Rm t , Sv S j
rj 0 S j 0 Sv rt 0 a tm
1
Rm 79, 58 10 4 159,15 10 6 15, 915 106 175 106
H
SENZORI 33

Broj namotaja e biti:
N m in L m in R m 1 0 1 0 6 1 7 5 1 0 6 4 1, 8 4 2
Z13 Za linearni promenljivi diferencijalni transformator prikazan na slici odrediti zavisnost

izlaznog napona od pomeraja jezgra. Poznato je:
np np
50 N
ns1 ns 2
Koeficijenti sprega:
k1 0,6 0,1/ mm x[mm]

k2 0, 6 0,1/ mm x[mm]
Reenje:
n up
us1 k1 s1 u p k1
np N
ns 2 up
us 2 k2 u p k2
np N
u s u s1 u s 2
up up up
us k1 k2 k1 k2
N N N
up
us 0, 2 x
N
Pri prolasku jezgra kroz nulti poloaj dolazi do promene faze za 180o. Za detektovanje smera
kretanja jezgra koriste se fazno osetljivi demodulatori.
Z14 Odrediti uslov ravnotee Maksvelovog mosta koji

slui za merenje nepoznate impedanse R4, L induktivnog
senzora. Ako je ravnotea mosta postignuta za R1=500
i R2=100 odrediti aktivni otpor i induktivnost senzora.
Fiksni elementi mosta su R3=200 C=0,1F.
Reenje:
R1 500 R3 200

R2 100 C 0,1 F
SENZORI 34

L ? R4 ?
Najpre odredimo uslov ravnotee mosta.
Z2 Z4 Z 2 Z 3 Z 2 Z 4 Z1 Z 4 Z 2 Z 4
u e e
Z1 Z 2 Z 3 Z 4 Z1 Z 2 Z 3 Z 4
Z 2 Z 3 Z1 Z 4
u e

1 Z Z 2 Z 3 Z
4
Most je u ravnotei ako je:
u 0 Z2 Z3 Z1 Z4 0
Z 2 Z 3 Z1 Z 4
gde je:
1 R1
Z1 R1 || , Z2 R2 , Z3 R3 , Z4 R4 j L .
j C 1 j C R1
Zamenom vrednosti za Z1, Z2, Z3, Z4 dobijamo:
R1 R4 j L
R2 R3
1 j C R1
R2 R3 j C R1 R2 R3 R1 R4 j L R1
Dakle most je u ravnotei ako je:
R2 R3 R1 R4 C R2 R3 L
Odavde dobijamo i izraze za vrednost induktivnosti i aktivnog otpora u Maksvelovom mostu:
R2 R3
R4
R1
L C R2 R3
Zamenom datih podataka za ravnoteu mosta dobijamo:
R2 R3 100 200
R4 40
R1 500
L C R2 R3 0,1 10 6 100 200 2 mH
SENZORI 35

Z15 Odrediti uslov ravnotee Hejovog mosta koji slui
za merenje nepoznate induktivnosti L induktivnog
senzora. Kalem senzora ima veliki faktor dobrote tj.
veliki odnos induktivnosti i aktivnog otpora. Ako je
ravnotea mosta postignuta za R2=R3=1000 i ako je
C=0,02F odrediti induktivnost senzora.
Reenje:
R2 1000 R3 1000

C 0, 02 F L ?
Na isti nain kao u prethodnom zadatku dolazimo do izraza za ravnoteu mosta:
Z 2 Z 3 Z1 Z 4
gde je:
1 1 j C R4
Z1 R1 j L j L , Z2 R2 , Z3 R3 , Z4 R4 .
j C j C
Zamenom vrednosti za Z1, Z2, Z3, Z4 dobijamo:
1 j C R4
R2 R3 j L
j C
R2 R3 C L j C L R4
L C R2 R3 C L R4 0
L C R2 R3 R4 0
Zamenom datih podatak za ravnoteu mosta dobijamo da je induktivnost senzora:
L C R2 R3 0, 02 10 6 1000 1000 20 mH
SENZORI 36

2.3 KAPACITIVNI SENZORI
Promena kapacitivnosti izmeu dva odvojena elementa ili elektrode koristi se za merenje
mnogih fizikih veliina.
Osobine kapacitivnih pretvaraa su:

jednostavnost,
visoka osetljivost,
dobar frekventni odziv (praenje brzo promenljivih veliina).
Kapacitivni pretvarai koriste se za neposredno merenje:

linearnog poloaja,
ugaonog poloaja,
debljine lima,
nivoa tenosti.
Pored toga koriste se i za posredno merenje:

pritiska,
sile,
mase.
Osnovne relacije elektrinog polja:

Gausov zakon
1
E ds dv , r 0
S
V
(2.5)
Elektrini napon
b
U E l dl (2.6)
a
Koliina naelektrisanja
Q C U (2.7)
gde je E jaina elektrinog polja, S povrina koja okruuje zapreminu V, - permitivnost

materijala, r relativna permitivnost, 0 - permitivnost vakuuma (8,85x10-12F/m), gustina
naelektrisanja u taki dV, U elektrini napon, Q koliina naelektrisanja, C kapacitivnost.
Dve osnovne konfiguracije kapacitivni pretvaraa su:

ploasti kondenzator:
S
C (2.8)
d
SENZORI 37

gde je - permitivnost materijala, S povrina elektroda, d rastojanje izmeu elektroda,
cilindrini kondenzator:
2 L
C (2.9)
r2
ln
r1
gde je - permitivnost materijala, r1 poluprenik unutranje elektrode, r2

poluprenik spoljanje elektrode, L visina kondenzatora.
Redna i paralelna veza kondenzatora

1 1 1 C C
Ce 1 2 Ce C1 C2
Ce C1 C2 C1 C2
Sl. 2.1 Redna i paralelna veza kondenzatora
ZADACI:
Z16 Kapacitivni senzor meri ugaoni pomeraj u opsegu 0-90. Senzor se sastoji od dve elektrode
oblika krunog iseka od 90 i poluprenika 2cm. Dielektrik je vazduh a elektrode se nalaze na
meusobnom rastojanju 0,3mm. Odrediti osetljivost pretvaraa i opseg promene kapacitivnosti.
Reenje:
d 0.3 mm 0 8,85 10 12 F / m
r 2 cmm C ?
Za ploasti kondenzator vai:
A
C 0
d
Gde je A u datom sluaju povrina krunog iseka i jednaka je:
r 2
A
360
SENZORI 38

Gde je ugao u stepenima. Zavisnost kapacitivnosti od ugla data je sa:
A r 2 4 104
C 0 0 8,85 1012 0,1 [ pF ]
d d 360 0,3 103 360
C r 2 pF
S 0 0.1
d 360
Minimalna i maksimalna kapacitivnost je:
C min min 0 S min 0
C max max 90 S max 9 pF
Z17 Na slici je prikazan kapacitivni senzor kojim se meri sila (teina). Kondenzator je
vazduni, cilindrine strukture duine 1,3 cm, unutranjeg poluprenika 1 cm i spoljanjeg 1,1
cm. Merenje sile se vri na osnovu merenja kapacitivnosti , koja se menja sa poloajem pokretne
elektrode. U odsustvu sile pokretna i nepokretna elektroda se
poklapaju po duini od 0,3 cm. Ravnoteno stanje se ostvaruje
dejstvom sile elastinosti opruge.
a) Odrediti koeficijent elastinosti opruge tako da je merni

opseg senzora 10 kg.
b) Izvesti izraz za kapacitivnost i odrediti minimalnu i
maksimalnu kapacitivnost senzora.
c) Izraunati osetljivost promene kapacitivnosti na
promenu sile.
Reenje:
r1 1cm mmax 10kg 0 8,85 1012 F / m

r2 1,1cm x0 0,3cm d 1,3cm
a) Iz uslova ravnotee imamo da je:
mmax g mmax g 10 9,81 N

F k xmax mmax g k 98,1
xmax d x0 1 cm
b) Cx=?, Cmin=?, Cmax=?
SENZORI 39

Potrebno je najpre odrediti kapacitivnost cilindrinog kondenzatora. Poimo od Gausovog
zakona:
1
E ds dv
S
V
Za cilindrinu strukturu imamo:
Q Q
E r 2 r L E r
2 r L
Napon izmeu obloga kondenzatora je:

r2 r
Q 2
1 Q r
U E r dr dr ln 2
r1
2 L r1 r 2 L r1
Do izraz za kapacitivnost dolazimo preko veze sa koliinom naelektrisanja:
Q 2 L
Q C U C C
U r
ln 2
r1
U datom zadatku kapacitivnost je:
C x C0 C F
2 x x0 2 x0 2 x 2 x0 2 F
Cx 0 0 0 0 0
r r r r r
ln 2 ln 2 ln 2 ln 2 k ln 2
r1 r1 r1 r1 r1
Minimalna i maksimalna kapacitivnost je:
2 x0 2 0,3 10 2
Cmin C0 0 8,85 1012 1, 75 pF
r2 ln 1,1
ln
r1
2 d 12 2 1, 3 10
2
Cmax C0 C Fmax 0 8,85 10 7, 58 pF
r2 ln 1,1
ln
r1
c) S=?
SENZORI 40

dCx
S
dF
2 x0 2 F
Cx 0 0
r r
ln 2 k ln 2
r1 r1
2 2 pF
S 0 8,85 1012 0, 0595
r 9810 ln 1,1 N
k ln 2
r1
Z18 Kapacitivnim senzorom cilindrine strukture meri se nivo etanola u sudu. Prenik
unutranje elektrode je 2mm, dok je prenik spoljanje 6mm. Relativna permitivnost etanola je
24,3. Visina senzora je 1m. Odrediti izraz za kapacitivnost kondenzatora u funkciji nivoa etanola
i opseg u kom se kapacitivnost menja.
Reenje:
D1 2 mm L 1m
D2 6 mm r 24,3
C ?
Potrebno je najpre odrediti kapacitivnost datog

pretvaraa. Poimo od Gausovog zakona:
1
E ds dv
S
V
Za datu cilindrinu strukturu imamo:
Q1 Q2
E r 2 r L1 E r 2 r L2
1 2
Q1 Q2
E r E r
2 r L1 1 2 r L2 2

D2 /2 D /2 D2 /2
Q1 2
1 Q2 1
U E r dr dr dr
D1 /2
2 L1 1 D1 /2 r 2 L2 2 D1 /2
r
SENZORI 41

Q1 D Q2 D
U ln 2 ln 2
2 L1 1 D1 2 L 2 2 D1
2 L1 1 2 L2 2
Q Q1 Q2 U U
D2 D2
ln ln
D1 D1
Do izraz za kapacitivnost dolazimo preko veze sa koliinom naelektrisanja:
Q 2 L1 1 2 L2 2
Q C U C C1 C2
U D2 D2
ln ln
D
1 D1
Iz poslednjeg izraza vidimo da imamo paralelnu vezu dva kondenzator. U datom zadatku
prethodni izraz moemo napisati u sledeoj formi:
C Cvazduh Cetanol
2 L h 2 h
C 0 0 r
D D
ln 2 ln 2
D1 D1
2 0
C L r 1 h
D2
ln
D1
C 50,611012 1 23,3 h Cmin h 0 50,61 pF i Cmax h L 1, 23nF
Z19 Ploasti kondenzator povrine elektroda 25 cm2 koristi se za merenje deformacija u vidu
promene debljine elinog lima nominalne debljine 1mm. Elektrode su udaljene 3mm i obloene
su teflonom u sloju od 200m. Odrediti zavisnost kapacitivnosti od debljine lima. Relativna
permitivnost teflona je 2,1. Odrediti vrednost kapacitivnosti kada nema lima i za nominalnu
debljinu lima.
SENZORI 42

Reenje:
S 25cm 2 d oblo g a 3mm

d trake 1mm d teflona 200 m
r teflona 2,1 C ?
Razmotrimo prvo situaciju na slici desno. Kao i u

prethodnom zadatku i ovde polazimo od Gausovog
zakona i opravdane pretpostavke da je polje samo
izmeu elektroda kao i da je homogeno:
1 Q
S E ds V dv E x S
Za ploastu strukturu na slici imamo:
Q Q
E1 x za x d1 E2 x za d1 x d1 d2
S 1 S 2

d1 d2 d1 d1 d2
Q Q
U E x dx E x dx
0 0
1
d1
E2 x dx U
S 1
d1
S 2
d2
Kapacitivnost je data sa:
1 U 1 1 1 1 C C
C 1 2
C Q S 1 S 2 C1 C2 C1 C2
d1 d2
Treba primetiti da u ovom sluaju imamo rednu vezu kondenzatora.
Na osnovu prethodnog ukupna kapacitivnost u datom zadatku je:
1 1 1 1 1

C Cteflona Cvazduha S S
0 0
r teflona
2 dteflona d oblo g a 2 dteflona dtrake
1 2 dteflona doblo g a 2 dteflona dtrake 1 2 dteflona
doblo g a 2 dteflona dtrake
C r teflona 0 S 0 S 0 S r teflona
SENZORI 43

1 1
C 0 S 0 S
2 dteflona 1
doblo g a dtrake 2 dteflona doblo g a dtrake 2 dteflona 1
r teflona
r teflona
Kada nema lima kapacitivnost je:
0 S 8,85 1012 25 104

C0
1 1
doblo g a 2 dteflona 1 3 103 2 0, 2 103 1
2,1
r teflona
221, 25 1012 104
C0 7,93 pF
2, 79 106
Za nominalnu debljinu lima kapacitivnost:
0 S 8,85 1012 25 104

Cnom
1 1
doblo g a dtrake 2 dteflona 1 3 103 1103 2 0, 2 103 1
2,1
r teflona
221, 25 1012 104

Cnom 12,36 pF
1, 79 106
Z20 Odrediti izraz za struju za mosnu konfiguraciju prikazanu na slici:
Reenje:
Kolo moemo pojednostaviti primenom Tevenenove teoreme:
SENZORI 44

1
j C0
U1 u
1 1

j C m j C0
j Cm Cm
U1 u u
j C0 Cm C0 Cm
1
j C0 1
U2 u u
1 1 2

j C0 j C0
1 1
Z1 Z0
j C0 Cm j 2 C0
Cm 1 Cm C0

Im
U1 U 2
C0 Cm 2 u
2 C0 Cm
u
Rm Z1 Z 0 R 1 1 1 1
Rm
j C0 Cm j 2 C0 j C0 Cm j 2 C0
m
Cm C0 Cm C0
Im u u
1 C0 Cm 1
2 Rm C 0 C m 2 Rm C 0 C m 3 C0 Cm
j j 2 C0 j 2 C0
C Cm
C0 m 1 1
Im C0 u C0 u
Cm C0 Cm Cm 1 Cm
2 C0 Rm 1 3 2 Rm 1 3
C0 j C0 C0 C0 j C0 C0
S

Cm d 0 d d
1
C0 S d0

d0
d
d0
Im u
d 1 d
2 Rm 2 4
d0 j C0 d0
SENZORI 45

d
d0
Im u
2 2
d 1 d
4 Rm 2 2 2 2
4
d0 C0 d0
1
kako je u praksi Rm prethodni izraz moemo pojednostaviti:
2 C02
d d
d0 d
Im u 0 u
d 4 Rm
2 Rm 2
d0
Z21 Odrediti izraz za struju za mosnu konfiguraciju prikazanu na slici:
Reenje:
Kolo reavano na isti nain kao u prethodnom

zadatku:
1
j C2
U1 u
1 1

j C1 j C2
SENZORI 46

1
j C1 C1 j C0 1
U1 u u , U 2 u u
j C1 C2 C1 C2 1 1 2

j C0 j C0
1 1
Z1 , Z0
j C1 C2 j 2 C0
U1 U2
Im u
Rm Z1 Z0
Istim postupkom kao u prethodnom zadatku:
C1
1
C1 C2 C2
Im u u
1 C1 1 C1
2 Rm C1 C2 3 C2 C1 2 Rm 1 3
j 2 C2 C2 j C2 C2
S

C1 d 0 d d 0 d

C2 S d 0 d
d 0 d
S S S d0 d0
C2 C0 C C0
d0 d0 d d0 d0 d d0 d
1 1 d
1
C2 C0 d0
d 0 d
1
Im d 0 d u
d 0 d 1 d d 0 d
2 Rm 1 1 3
d 0 d j C 0 d0 d 0 d
2 d
d0 d
Im u
2 d0 1 d0 d 4 d0 2 d
2 Rm
d0 d j C0 d0 d0 d
SENZORI 47

d

2 d d0
Im u u
1 4 d0 2 d0 d 2 d
2 2
1 d d
2

4 Rm d0 2 R 2
j C0 d0
j C0
m
d0 d0

d
d0
Im u
2
1 d d 2
4 Rm 2 1
C0
2 2
d0 d0

1
kako je u praksi Rm prethodni izraz moemo pojednostaviti:
2 C02
d
d
Im 0 u
2 Rm
U odnosu na prethodni zadatak dobili smo duplo veu osetljivost, a ujedno i mnogo veu
linearnost
Z22 Kapacitivni senzor menja svoju kapacitivnost u opsegu od 20pF do 100pF za promenu
ulazne veliine u eljenom opsegu merenja (100%). Napraviti elektronsko kolo interfejsa ka
mikrokontroleru i objasniti proceduru merenja. Mikrokontroler ne poseduje A/D konvertor.
Mikrokontroler poseduje jedan esnaestobitni broja/tajmer i dva spoljanja interapta.
Frekvencija tajmera je 1MHz. Na raspolaganju su strujni izvor, naponski komparatori, bipolarni
tranzistori i otpornici. Rezolucija merenja treba da bude 0,1% mernog opsega.
Reenje:
Cmin 20 pF f S 1MHz
Cmax 100 pF rezolucija 0,1%
Na donjoj slici je dat predlog elektronskog kola za merenje

kapacitivnosti. Kada je P0.1 logika 1 (tranzistor ukljuen, start
signal aktivan) kondenzator C se prazni preko tranzistora Q1.
Kada je P0.1 logika nula (tranzistor iskljuen) kondenzator C se
puni konstantnom strujom I iz strujnog izvora. Kako se
kondenzator puni konstantnom strujom napon na njemu se
linearno menja. Nakon start signala kondenzator meri vreme koje
SENZORI 48

protekne izmeu dva naponska praga.
1
U C U k 2 U k1 I T
C
C U C
T
I
Usvojimo pragove komparatora:
U k 2 3V ;U k1 1V UC 2V
Frekvencija brojaa je:
1
f S 1MHz TS 1 s
fS
Gde je TS rezolucija brojaa. Vreme koje mi merimo T e biti:
T n TS
Gde je n digitalna re konverzije, odnosno rezultat A/D konverzije. Kako merimo kapacitivnost
od 20pF do 100pF vai da je:
C0 C
T T0 T U C U C
I I
SENZORI 49

Gde je:
C0 Cmin 20 pF i Cmax Cmax Cmin 80 pF
U lanu T je sadran rezultat merenja. Da bi postigli eljenu rezoluciju od 0,1% treba da je:
Tmax nmax TS 1000 1 s 1ms
Sada moemo da izraunamo i potrebnu struju strujnog izvora:
Cmax U C Cmax U C 80 1012 2

Tmax I 3
160 109 0,16 A
I Tmax 10
Sada je T0:
C0 20 1012 2 T
T0 U C 6
250 s n0 0 250
I 0,16 10 TS
Na kraju imamo da je rezultat AD konverzije: n n0 n n n n0
Data ema se u literaturi sree sa oznakom CTMU (Charge Time Measurement Unit).
SENZORI 50

2.4 PIEZOELEKTRINI SENZORI
Neki materijali kao to su: silicijum-dioksid, barijum-titanat, litijum sulfat, olovo-

cirkonijum-titanat, ..., imaju svojstva da se pri dejstvu sile na ove materijale razdvoji
naelektrisanje tj. javlja se elektrini napon na krajevima. Ova pojava se naziva piezoelektrini
efekat. Ovaj efekat je reverzibilan tj. vai i obrnuto da se dovodjenjem napona ostvaruje
mehanika deformacija.
Osobine pretvaraa na bazi piezoelektrinog efekta:

brzi (zavisi od dimenzija),
koriste se uglavnom za dinamike primene (merenje brzo promenljivih i udarnih
pritisaka),
mere sile reda 0,1 0, 01N
Piezoelektrini senzori se koriste za merenje:

sile,
pritiska,
ubrzanja,
vibracija.
Za piezoelektrine materijale vai:
Q d F (2.10)
gde je d osetljivost punjenja, Q koliina naelektrisanja , F sila koja deluje na materijal .
Za ploastu strukturu vai:
d F d F d F t
Q C u u g P t (2.11)
C
S S
t
gde je t rastojanje izmeu ploa, u napon na krajevima piezoelektrinog materijala, S

povrina elektroda, permitivnost materijala , P pritisak, a g je osetljivost napona i data je
sa:
d u
g Vm / N (2.12)
P t
Za silicijum-dioksid je: d S O 2, 3 10 12 C / N , g S O 50 10 3 Vm / N .
i 2 i 2
Usled dejstva sile dolazi do naprezanja materijala:

l P F
st (2.13)
l Ey S Ey
SENZORI 51

gde st naprezanje materijala, l duina materijala u pravcu dejstva sile, l promena duine,
P pritisak usled dejstva sile F na materijal povrine S, Ey Jangov modul elastinosti
materijala.
Naprezanje je bezdimenziona veliina ali se uvodi jedinica mikronaprezanje (microstain):
l
=10 6 1
l
Ekvivalentna ema piezoelektrinog senzora u oblasti niskih uestanosti:
Sl. 2.2 Ekvivalentna ema u oblasti niskih uestanosti

ZADACI:
Z23 Keramika ploica od PZT (olovo-cirkonijum-titanat) ima debljinu od 2mm i osetljivost

napona od 0,055 Vm/N i izloena je pritisku od 1,5 KN/m2. Izraunati izlazni napon i osetljivost
punjenja. Relativna permitivnost kristala je 1200.
Reenje:
t 2mm P 1,5KN / m2 d ?
g 0,055Vm / N r 1200 u?
Koristimo jednainu (2.11):
u g P t 0, 055 1,5 103 2 103 0,165V
Iz jednaine (2.12) imamo:
d g g r 0 0, 055 1200 8,85 10 12 584,1 pC / N
Z24 Keramika ploica ima dimenzije 5x5x1,25 mm. Sila koja deluje na nju je 5N. Osetljivost
punjenja je 150 pC/N, a permitivnost 12,5x10-9 F/m. Ako je Jangov modul elastinosti kristala
12x106 N/m izraunati naprezanje, koliinu naelektrisanja i kapacitivnost kristala.
Reenje:
SENZORI 52

a b 5mm d 150 pC / N st ?
t 1, 25mm 12,5 10 F / m Q ?
9
F 5N E y 12 106 N / m C ?
F
P F 5
st S 6
0, 01667
E y E y E y S 25 10 12 106
Q d F 150 10 12 5 750 pC
S 25 106
C 12,5 109 250 pF
t 1, 25 103
Z25 Piezoelektrini kristal povrine 100 mm2 I debljine 1,25 mm, stoji izmeu dve elektrode za
merenje promene u sili. Jangov modul za kristal je 90 GN/m2, osetljivost punjenja je 110 pC/N i
relativna permitivnost je r=1200. Kabel za konekciju ima kapacitivnost od 250 pF, a osciloskop
za prikazivanje 40 pF. Kolika je rezultujua kapacitivnost, koji je napon na krajevima kristala
ako je upotrebljena sila od 10 N i kolika je promena debljine kristala.
Reenje:
S 100mm2 d 110 pC / N CUK ?

t 1, 25mm r 1200 u ?
F 10 N E y 90GN / m t ?
CO 40 pF CK 250 pF
S 100 10 6
Cc r 0 1200 8,85 1012 850 pF
t 1, 25 103
CUK Cc CO CK 850 40 250 1,14nF
d 110 1012
g 10,35 103Vm / N
r 0 1200 8,85 10 12
Napon kada je samo Cc uzeto u obzir:
F 10
u g P t g t 10, 35 10 3 6
1, 25 10 3 1, 294V
S 100 10
Napon kada je samo CUK uzeto u obzir:
SENZORI 53

F 10
ud 110 1012 0,965V
CUK 1140 1012
Promena debljine kristala je:
F
F t 10 1, 25 103
t st t S t 1,389 109 m
Ey E y S 90 109 100 106
Z26 Analizirati kolo piezoelektrinog pretvaraa na slici kada je prekida P otvoren. Koja je
uloga prekidaa P. CK je kapacitivnost prikljunih vodova, a CP ulazna kapacitivnost
operacionog pojaavaa.
Reenje:
Kako je neinvertujui ulaz na masi, invertujui ulaz je na virtuelnoj masi, pa je stoga napon na
kondenzatorima CK i CP praktino nula i oni ne utiu na odziv sistema. Naelektrisanje koje
generie piezoelektrini pretvara se u celosti prenosi na kondenzator Cps, pa je izlazni napon:
Q
uo
C ps
Prekida P slui za izbijanje naboja (naelektrisanja) iz kondenzatora Cps.
Dato kolo se jo naziva i pojaava naboja ili naelektrisanja (Charge amplifier) ili konvertor
naelektrisanja u napon (Charge to voltage converter). Prednost ovog kola je eliminacija uticaja
parazitnih kapacitivnosti.
SENZORI 54
3. SENZORI ZA MERENJE SILE, MOMENTA

I NAPREZANJA
3.1 MERNE TRAKE
Merna traka je provodnik definisane otpornost koji je privren za povrinu mernog objekta.
Svaka deformacija mernog objekta usled njegovog optereenja izaziva odgovarajuu
deformaciju merne trake to sve zajedno omoguuje merenje promene otpora merne trake.
a) b) irina
trake
F izolacioni sloj
i potpora
L
duina
L markeri za trake
poravnanje
kontakti
S (lemna mesta)

Sl. 3.1 a) Princip rada i b) izgled merne trake
Promena otpornosti merne trake je data sa:
R l
k k st (3.1)
R l
gde je R elektrina otpornost trake, R promena otpornosti usled istezanja (sabijanja), l

duina merne trake, l promena duine trake usled istezanja (sabijanja), st=l/l naprezanje
materijala, a k je osetljivost ili merni faktor (gauge factor) trake i dat je sa:
R

k R 1 2 (3.2)
l l
l l
gde - Poasonov koeficijent, specifina otpornost, promena specifine otpornosti.

Poslednji lan u sumi (3.2) opisuje piezorezistivnost.
SENZORI 55
SENZORI ZA MERENJE SILE, MOMENTA I NAPREZANJA KEL

Merne trake dele se na:
metalne (bondirana ica ili metalna folija) i
poluprovodnike (film ili folija) merne trake
Osobine metalnih mernih traka su:

mala osetljivost ( k [-12;6,1], tipino k [2;4,5], R [120;5000])
velika linearnost
mali temperaturni koeficijent
koriste se za vea naprezanja (0,1-40000 )
Osobine poluprovodnikih mernih traka su:

velika osetljivost( k [50;200], tipino k 150, R [1000;5000])
mala linearnost
veliki temperaturni koeficijent (esto potrebna temperaturna kompenzacija)
koriste se za manja naprezanja (0,001-3000)
Zahtevi koje merne trake treba da ispune su:

velika specifina otpornost radi smanjenja uticaja prikljunih otpornosti
mali temperaturni koeficijent
odsustvo efekta histerezisa
priblino isti temperaturni koeficijent irenja kao materijal na koji se postavlja.
Promena temperature dovodi do promenu otpornosti merne trake usled:

promena specifine otpornosti i
usled razliitih temperaturnih koeficijenata irenja dolazi do istezanja merne trake.
Eliminacija uticaja temperature moe se ostvariti:

korienje slepe merne trake i
korienjem odreenog rasporeda mernih traka.
Sl. 3.2 Postavljanje mernih traka
SENZORI 56

Sl. 3.3 Izgled nekih komercijalno dostupnih mernih traka.
SENZORI 57

ZADACI:
Z27 Na aluminijumsku ipku prenika 6,2 cm i duine 30 cm deluje sila od 5400N. Izraunati
pritisak i naprezanje u ipci ako je Jangov modul elastinosti za aluminiju 70GN/m2. Merna
traka sa mernim faktorom 4 i otpornou od 350 privrena je na ipku. Izraunati promenu
otpornosti. Ako se merna traka koristi u mosnom kolu i ako su sve ostale otpornosti 350,
izraunati razdeenost napona u mostu. Napon napajanja je 10V. Ako se merna traka postavi
pod uglom od 30o u odnosu na osu ipke izraunati promenu otpornosti ako je Poasonov
koeficijent za aluminijum 0,12.
Reenje:
d 6, 2cm E y 70GN / m 2 R 350 k 4

L 30cm U 10V F 5400 N
P ? st ? R ? U mosta ?
Pritisak koji deluje na ipku je:

2
F 5400 d
P 2
1788, 63kPa A
A 6, 2 2
10
4
Naprezanje aluminijumske ipke je:
L P 1788, 63 103
st 0, 0255 103
L Ey 70 10 9
L st L 7, 65 m
Znak minus oznaava da dolazi do skraenja trake. Promena otpornosti trake je:
R
st k R st k R 0.0255 4 350 103 35, 7 m
R
Znak minus oznaava da se otpornost trake smanjuje. Za izraunavanje razdeenosti mosta

koristimo linearnu aproksimaciju:
R 35, 7 103
U mosta U 10 0, 255mV
4 R 4 350
Pri dilatacijama materijala u jednom pravcu javljaju se dilatacije suprotnog znaka u pravcima
normalnim na taj pravac. Ukoliko je traka postavljena pod uglom od 30o naprezanje trake e biti:
SENZORI 58

st y cos x sin y cos y sin
Gde je y naprezanje u pravcu y ose (u pravcu dejstva sile), x=y

naprezanje u pravcu x ose i dato je preko Poasonovog koeficijenta .
P
st y cos sin cos sin
Ey
1788, 63 103
st 0,866 0,12 0,5 20,595 106 20,595
70 109
Promena otpornosti je:
R
st k
R
R st k R 20,595 106 4 350 28,83m
Z28 Za merenje sile koristi se elina ipka kvadratnog preseka na koju su nalepljene 2 merne
trake. Dimenzije ipke su:10x10x20mm. Sila deluje du najvee dimenzije. Jedna merna traka je
postavljena u pravcu delovanja sile a druga u pravcu normalnom na pravac delovanja sile.
Jangov modul elastinosti za elik je 200GPa, a Poasonov koeficijent je 0,3. Merne trake su
mernog faktora 1,5. Maksimalna sila koja se meri je 5000N. Otpornost mernih traka je 100.
a) Odrediti promene otpornosti horizontalno i vertikalno postavljene merne trake.

b) Ako je jedna traka postavljena horizontalno odrediti pod kojim uglom u odnosu na osu
treba postaviti drugu traku da se dobije ista osetljivost po apsolutnoj vrednosti.
Reenje:
E y 200GPa a 10mm R 100 x F

Fmax 5000 N h 20mm y
k 1,5 0,3
a) R x ? , Ry ? a
a
Relativna promena duine vertikalne trake u
pravcu y ose je:
h
y P F 5000
y y
y Ey A Ey 100 106 200 109 Merne trake
y
2,5 104 0,025%
y
SENZORI 59

Ovde je promena duine uzeta sa znakom minus jer dolazi do skraenja trake. Pri dilatacijama
materijala u jednom pravcu javljaju se dilatacije suprotnog znaka u pravcima normalnim na taj
pravac. Relativna promena duine horizontalne trake u pravcu x ose je:
x
x y 0,3 (2,5 104 ) 0, 75 104 0, 0075%
x
Promena otpornosti du x i y ose je:
Ry R y k 100 (2,5 104 ) 1,5 37,5m
Rx R x k Ry 11, 25m
b) ? Rx Ry
Kako su merne trake istog mernog faktora, da bi promena otpornosti mernih traka bila ista
potrebno je da je zadovoljena jednakost:
x y cos x sin
Zamenom izraza za x:
y y cos y sin
cos sin
Kvadriramo poslednji izraz:
1 sin cos
1 sin 2 cos2 1 sin 2
2
2 2 2 sin 2 sin 2 1 sin 2 0

1 sin
2 2
2 2 sin 2 1 0
Uvodimo smenu t=sin:
1 t
2 2
2 2 t 2 1 0
2 2 4 4 4 1 2 2 1 2 2 4 4 4 4 4
t1/2
2 1 2 2 1 2
2 2 2 2 1
t1/2
2 1 2 1
2
SENZORI 60

2 1 2 1 0,32 1 0,91
t1 1; t 0,835
1 2 1 2
2
1 0,32 1, 09
Kada vratimo smenu t=sin dobijamo vrednosti za uglove:
1 90 2 56, 6
Treba primetiti da za 1 90 dobijamo horizontalno postavljenu mernu traku. Dakle reenje

je:
56, 6
Z29 Za merenje dvoosnog naprezanja koristi se ploa od aluminijuma dimenzija 2x2cm i

debljine 2mm. Na plou deluju dve sile Fx i Fy po pravcima duih stranica. Izvesti analitike
izraze za merenje ovih sila. Izraunati sile ako je x=0.2mm, a y=0.15mm. Dati predlog merne
eme. Poznato je: Ey (Jangov modul za aluminijum)=70GN/m2 i =0.12.
Reenje:
x y 2cm E y 70GN / m x 0, 2mm

2
d 2mm 0,12 y 0,15mm

Fx ? Fy ?
Kada imamo dvostrano naprezanje, naprezanje du

x i y ose je:
x Px P
x y Px x E y Py
x Ey Ey
y Py P
y x Py y E y Px
y Ey Ey
Ako izraz za Py ubacimo u izraz za Px:
Px x E y y E y Px x E y y E y 2 Px
1 P E
2
x y x y
Ey Fx F
Px x y x
1 2
S xd
E y x d x y
Fx
1 x
2
y
SENZORI 61

Na isti nain dolazimo i do izraza za silu du y ose:
E y y d y x
Fy
1 y
2
x
Zamenom datih vrednosti, dolazimo do vrednosti za sile:
E y x d x y 70 109 2 102 2 103 0, 2 103 0,15 103

Fx 0,12
1 2 x
y (1 0,122 ) 2 10
2
2 102
280 104
Fx 0, 0091 25,85kN
0,9856
E y y d y x 70 109 2 102 2 103 0,15 103 0, 2 103

Fy 0,12
1 2 y
x (1 0,122 ) 2 10
2
2 102
280 104
Fy 0, 0063 17,9kN
0,9856
Moemo postaviti dve merne trake kao na slici. Postavljanjem dve trake i izborom strujne
pobude dobijamo veu osetljivost i bolju linearnost. Trake treba da postavimo tako da dobijemo
istu promenu otpornosti za jednu i drugu traku.
y
y y
k y cos k x sin tan y , x y
x x x
x
y 0,15
arctan arctan 36, 7C
x 0, 2
merne Py R R+R
trake R+R
Px U
R+R
y
R+R R
x

SENZORI 62

Pokazivanje mosta e biti:
I I I I
U R R R R k , gde je y cos x sin
2 2 2 2
Z30 Na konzolu prikazanu na slici deluje sila F. Postaviti 4 merne trake sa osetljivou 2 i
povezati ih u Vitstonov most napajan sa 10V i odrediti pokazivanje instrumenta. Poznato je
6 F l
st .
Ey b h2
Reenje:
6 F l
st k 2 E 10V
Ey b h2
Merne trake postavljamo kao to je prikazano na slici.

Za promenu otpornosti sve etiri trake vai:
R 6 F l
k st k
R Ey b h2
Sa slike moemo primetiti da dolazi do porasta otpornosti R1 i R3, odnosno do smanjena

otpornosti traka R2 i R4. Na osnovu toga moemo napisati:
SENZORI 63

R1 R3 R R R2 R4 R R
gde je:
6 F l
R k R
Ey b h2
Pokazivanje mosta e biti:

R R R R R
U E U E
2 R 2 R R
odnosno:
R 6 F l F l
U E k E 120
R Ey b h 2
Ey b h2
U sluaju da sila deluje u suprotnom smeru izraz za pokazivanje mosta e ostati isti samo sa
predznakom minus. Merne trake moemo postaviti i normalno u odnosu na prethodni pravac
postavljanja. Tada bi imali situaciju da dolazi do smanjena otpornosti R1 i R3, odnosno do
poveanja otpornosti traka R2 i R4. Meutim u tom sluaju imamo:
st normalno st
Dakle u ovom sluaju bi smanjili osetljivost 1/ puta.
Z31 Na strukturu prikazanu na slici deluje moment M. Odrediti l/l. Postaviti 4 merne trake sa
osetljivou 2 i povezati ih u Vitstonov most napajan sa 10V i odrediti pokazivanje instrumenta.
2 M L
Poznat je ugao uvrtanja .
ES r4
SENZORI 64

Reenje:
Sa slike moemo zakljuiti sledee:
BB ' r
AB ' l l L2 r l sin
2 2 2
l 2 2 l l l 2 L2 r 2 2 2 r l sin l 2 sin
2

l 1 sin
2 2
2 2 L2 r 2 2 2 r sin
2 l l l l 2 2
l l l

2 l l 2 2 L2 r 2 2 2 r sin
l 2 cos
2
2 l 2 2
l l l l l
2 l L2 2 r sin L
cos
2
2 cos
l l l l
l r sin r sin cos r r 2M L M

sin 2 sin 2 sin 2
l l L 2 L 2 L ES r 4
ES r 3
Na osnovu prethodno izvedenog izraza vidimo da

je najvea osetljivost za n . Dakle
4 2
merne trake treba postaviti pod uglom od 45o da bi
se dobila najvea osetljivost. Promena otpornosti
tada je:
R l M 2M
k k sin 2
R l ES r 3
ES r 3
Kao i u prethodnom zadatku pokazivanje

instrumenta e biti:
R 2M 20 M
U E E
R ES r 3
ES r 3
Z32 Merna traka nalazi se na udaljenom mernom mestu i prikljuena je bakarnim vodovima u
Vitstonov most. Duina prikljunih vodova je 30 m, poduna otpornost je 0,345 /m na 25 oC, a
temperaturni koeficijent bakra je 0,00385 oC-1. Nominalna otpornost merne trake je 350 , a
maksimalna promena otpornosti je 1 %. Otpornost u ostalim granama mosta su takoe 350 .
Napajanje mosta je 10V.
SENZORI 65

a) Modifikovati Vitstonov most tako da je za nominalnu vrednost otpornosti trake most u
ravnotei
b) Odrediti pokazivanje instrumenta mosta
c) Ako temperatura ambijenta poraste za 10 oC, odrediti pokazivanje instrumenta mosta i
greku merenja usled promene temperature.
Reenje:
l 30m
r ' 25C 0,345 / m
0, 00385C 1
R 350
Rmax 0, 01 R 3,5
E 10V
a) U R 0 0
Most emo modifikovati tako to emo u suprotnu granu dodati otpornik za kompenzaciju RK.
Proraunajmo pokazivanje mosta:
R 2 RL R R RK
U E
2 R 2 RL R 2 R Rk
2 R 2 4 R RL 2 R R R RK 2 RL RK R RK
U E
2 R 2 RL R 2 R RK
2 R 2 2 R RL R R 2 R RK 2 RL RK R RK
E
2 R 2 RL R 2 R RK
2 R RL R R R RK R R R 2 RL RK
U
2 R 2 RL R 2 R RK 2 R 2 RL R 2 R RK
U R 0 0 RK 2 RL
R R R
U
2 R 2 RL R 2 2 RL
4 R RL
R RL
1
2 R
Otpornost RL, moemo odrediti na sledei nain:
RL r ' l 0,345 30 10,35 RL 25C
b) U min ?, U max ?
SENZORI 66

U min (Rmin 0) U min 25C 0
0, 01 R
U max (Rmax 0, 01 R ) E
0, 01 R RL
4 R RL 1
2 R
3,5 35
U max (Rmax 0, 01 R ) 10
10,35 362,1 4,118
4 350 10,35 1, 75 1
350
U max (Rmax 0, 01 R) U max 25C 23, 47 mV
Dakle napon pune skale mosta je:
U FS 25C U max 25C U min 25C 23, 47 0 23, 47mV
c) U min 35C ?, U max 35C ?
Usled promene temperature doi ce do promene otpornosti prikljunih vodova. Promena

otpornosti sa temperaturom je data sa:
R T R T0 1 T T0
Otpornost prikljunih vodova na 35oC je:
RL 35C R 25C 1 T 10,35 1 0, 00385 10 10, 75
Promena otpornosti prikljunih vodova ce se superponirati na promenu otpornosti merne trake:
Rmin 35C Rmin trake 2 RL 0 2 10, 75 10,35 0,8

Rmax 35C Rmax trake 2 RL 3,5 2 10, 75 10,35 4,3
Rmin 0,8
U min Rmin 35C E 10
Rmin RK 20, 7
4 R RL 1 4 350 10, 75 0, 4 1
2 2 R 2 350
8
U min Rmin 35C 5,37 mV
361,15 4,12
Rmax 4,3
U max Rmax 35C E 10
Rmax RK 20, 7
4 R RL 1 4 350 10, 75 2,15 1
2 2 R 2 350
SENZORI 67

4,3
U max Rmax 35C 28, 74mV
362,9 4,12
Dakle napon pune skale mosta sada je:
U FS 35C U max 35C U min 35C 28, 74 5,37 23,37mV
Greka u ofsetu usled promene temperature:
U min 35C 5,37

Er o 100 % 100 % 22,88%
U FS 25C 23, 47
Greka u pojaanju usled promene temperature:
U FS 25C U FS 35C 23, 47 23,37

Er p 100 % 100 % 0, 42%
U FS 25C 23, 47
Z33 Modifikovati Vitstonov most iz prethodnog zadatka troilnim vezivanjem merne trake i
ponoviti korake b) i c)
Reenje:
l 30m
r ' 25C 0,345 / m
0, 00385C 1
R 350
Rmax 0, 01 R 3,5
E 10V
b) Troilnim vezivanjem postigli smo da se prikljuni vodovi nalaze u suprotnim granama

mernog mosta. Na isti nain kao u prethodnom zadatku dolazimo do izraza za pokazivanje
mosta:
R
U E
R
4 R RL
2
Treba primetiti da sada nemamo otpornik za kompenzaciju. Za razliku od prethodnog zadatka R

se ne menja usled promene RL.
SENZORI 68

Rmax 3,5 35
U max (Rmax 0, 01 R ) E 10
R 4 350 10,35 1, 75 1448, 4
4 R RL max
2
U max (Rmax 0, 01 R ) U max 25C 24,165mV
Dakle napon pune skale mosta je:
U FS 25C U max 25C U min 25C 24, 23 0 24,165mV
c) Poznato nam je iz prethodnog zadatka RL 35C 10, 75

Rmax 3,5 35
U max (Rmax 0, 01 R ) E 10
R 4 350 10, 75 1, 75 1450
4 R RL max
2
U max (Rmax 0, 01 R ) U max 25C 24,14mV
Dakle napon pune skale mosta sada je:
U FS 25C U max 25C U min 25C 24,14 0 24,14mV
Greka u ofsetu usled promene temperature:
U min 35C 0
Er o 100 % 100 % 0
U FS 25C 24,165
Greka u pojaanju usled promene temperature:
U max 25C U max 35C 24,165 24,14

Er p 100 % 100 % 0,1%
U max 25C 24,165
SENZORI 69

3.2 MERENJE PRITISKA
ZADACI:
Z34 Za merenje pritiska u tenostima i gasovima koristi se kapacitivni pretvara ija je jedna
elektroda membrana koja se deformie pod pritiskom i krunog je oblika poluprenika R.
P
deformacija membrane po y-osi data je izrazom: y R 2 r 2 i vai za ymax R . M je
4M
[N/m] poduna sila zategnutosti membrane. Odrediti zavisnost kapacitivnosti od pritiska.
Smatrati da je elektrino polje u kondenzatoru homogeno.
Reenje:
P
y R 2 r 2 za ymax R
4M
R
C dC
0

2 r dr 0 2 d 0 0 2 1
dC 0 r dr r dr
d0 y d0 d0 y d0 y
1 d
0

1 y
2 d0
dC 0 2
r dr
d0 y
1
d
0
2 y
dC 0 1 r dr
d0 d0
0 2 R 1 P
R

C r dr R 2 r 2 r dr
d0 0 d0 4 M 0
0 R2 0 1 P 1 1 P
C R4 0 R4
d0 d0 d0 4 M 2 d0 d0 4 M
0 R2 1 0 1 P R2 R2
C R4 0 1 P
d0 2 d0 d0 4 M d0 8 M d0
Dobili smo linearnu zavisnost.
SENZORI 70

Z35 Za merenje pritiska koristi se membrane, ija je zavisnost naprezanja data sa:
r
2
r P A1 A2 A3 - radijalna komponenta
R
r
2
t P A1 A2 A4 - tangencijalna komponenta
R
Gde su:
B R2 1 3 1
A1 A2 1 A3 1 A4 3
8 b2
R je poluprenik membrane, b je debljina membrane a je Poasonov koeficijent. Napisati izraz

za naprezanje po dve ose.
Reenje:
Kada imamo dvostrano naprezanje potrebno nam je r i t:
r t 1
r r t
Ey Ey Ey
t r 1
t t r
Ey Ey Ey
Zamenom izraza za r i t:
1 r
2
r
2
r P A1 A2 A3 P A1 A2 A4
Ey R R

1 r
2
r
2
t P A1 A2 A4 P A1 A2 A3
Ey R R

P A1 r P A1
2 2 2
r r
r A2 A3 A2 A4 A2 1 A3 A4
E y R R E y R

P A1 r P A1
2 2 2
r r
t A2 A4 A2 A3 A2 1 A4 A3
E y R R E y R

Zamenom izraza za A1, A2, A3, A4:
P B R2 1
2
r 3
r 1 1 1 3
Ey 8b 2 R

SENZORI 71

P B R2 1
2
r 1
t 1 3 3
8b R
2
Ey
P B R2 1 2 r
2
1 2
r 3
Ey 8 b 2 R
P B R2 1 2 r 1 2
2
t
Ey 8 b 2 R
r P B R 1 r
2 2 2 2
P B R2 1 2
r 1 3 1 3
Ey 8 b2 R E 8 b 2 R
y
P B R2 1 2 r 2 P B R 2 1 2 r 2
t 1 1
Ey 8 b2 E y 8 b2 R
R
Na slici je prikazana promena naprezanje za

P B R 2 1 2
radijalnu i tangencijalnu komponentu. Da bi
radijalna i tangencijalna komponenta bile iste Ey 8 b2
ali sa suprotnim znakom i maksimalnom
osetljivou potrebno je da je:
r2 R R
3 2 r ' 0,816 R
R2 3 3
Shodno tome postavljamo etiri merne trake kao na slici dole:
SENZORI 72

Z36 Senzor pritiska koristi etiri merne trake za praenje pomeraja dijafragme. etiri merne
aktivne trake koriste se kao grane Vitstonovog mosta. Otpornost svake trake je 100, a faktor
osetljivosti je 2.5. Zbog diferencijalnog pritiska dve trake su izloene istezanju a dve sabijanju
pri emu je deformacija (l/l) 2*10-4. Napon napajanja mosta je 12V. Rasporediti merne trake
da se dobije to vea osetljivost mernog mosta. Koliki e biti izlazni napon mosta?
Reenje:
k 2,5 R 100
l / l 2 10 4
E 12V
U ?
Merne trake rasporeujemo kao na slici. Pokazivanje

mosta dobijamo kao u zadatku 30:
R R R R R
U E E
2 R 2 R R
l
U k E 2,5 2 104 12 6mV
l
SENZORI 73
4. SENZORI PROTOKA
Protok se definie kao koliina materijal (tenosti ili gasa) koja protekne kroz posmatrani
popreni presek u jedinici vremena. Jednaina kontinuiteta za fluid glasi: u ravnotenom sistemu
protok je konstantan u svim njegovim delovima ako je fluid nestiljiv.
Protok moe biti definisan na dva naina:
Zapreminski protok se definie sa:
Q A (4.1)
gde je v - brzina fluida, A povrina poprenog preseka. Zapreminski protok se izraava kao
protekla zapremina u jedinici vremena (m3/s). Tri najee koriene jedinice su Galon/min,
m3/h, ft3/h.
Maseni protok se definie sa:
Qm Q (4.2)
gde je gustina fluida. Maseni protok se izraava kao protekla masa u jedinici vremena (kg/s).
ee koriene jedinice su kg/h i lb/h.
Tok nestiljivog fluida kroz cev moe se izraziti Bernulijevom jedaninom:
P1 v12 P v2
g h1 2 2 g h2 (4.3)
2 2
Gdje P1 i P2 pritisci, v1 i v2 brzine fluida, h1 i h2

visine na mernim mestima 1 i 2, gustina fluida, g
gravitaciono ubrzanje. Visine h1 i h2 se posmatraju
iznad nekog referentnog nivoa. Prvi lan u jednaini
(4.3) predstavlja energiju sadranu u pritisku, drugi
lan sadri kinetiku energiju, a trei lan sadri
potencijalnu energiju.
Za merenje protoka koriste se razliiti tipovi senzora:

senzori bazirani na razlici pritisaka, ultrazvuni
Sl. 4.1 Protok tenosti kroz razliite
senzori, Dopler protokometri, anemometri sa
poprene preseke na razliitim
zagrejanim vlaknom itd. visinama
SENZORI 74
SENZORI PROTOKA KEL

4.1 SENZORI PROTOKA BAZIRANI NA MERENJU RAZLIKE PRITISAKA
U protokometre bazirane na razlici pritisaka spadaju: protokometri sa blendom i mlaznicom,

Venturijeva cev, Pitoova cev, rotametar itd.
Sl. 4.2 Senzori bazirani na razlici pritisaka
Iz Bernulijeve jednaine za sluaj h1=h2 i zamenom jednaine (4.1):
Qv 2 A2
2
P1 P2 v2 2 v12 P
1
2 2 A2 2 A1

Razlika pritisaka je data sa:
Qv 2 A2
2
P 1 (4.4)
2 A2 2 A1

A zapreminski protok je:
A2 2 P
Qv (4.5)
A
2
1 2
A1
Gde je gustina fluida, A1 i A2 povrina poprenog preseka na mernom mestu 1 i 2, Qv

zapreminski protok, P razlika pritisaka na mernom mestu 1 i 2.
ZADACI:
Z37 Pomou Venturijeve cevi meri se protok vode. Najvei protok je 500 m3/h. Poluprenik
ireg dela cevi je 10 cm, a ueg 5 cm. Odrediti maksimalnu razliku u pritiscima. Specifina
gustina vode je 1000 kg/m3.
SENZORI 75
SENZORI PROTOKA KEL

Reenje:
Qmax 500m3 / h r1 10cm

1000kg / m3 r2 5cm
Pmax ?
Koristimo jednainu (4.4):

2
500
Qmax
2 A2
2
Qmax
2 r2
4
1000 5
4
3600
Pmax 1 1 1
2 A2 2 A1 2 r 2 2 r1 2 25 104 10
2
2
5
1000
1
4
Pmax 36
1
2
2 25 104 2
19, 29
Pmax 0,9375 146,58kPa
1250 108 2
Z38 Venturijevom vodomerom meri se protok vode. Prenik ireg dela cevi je 20cm, a ueg
10cm. Ako je razlika visina vodenih stubova u piezometarskim cevima na irem i uem delu cevi
je 25cm. Odrediti zapreminski i maseni protok i brzinu vode u uem delu cevi. Specifina gustina
vode je 1000 kg/m3.
Reenje:
r1 10cm h 25cm
r2 5cm v 1000kg / m 3
Qv ? Qm ? v2 ?
U piezometarskim cevima imamo samo hidrostatiki pritisak:
P1 g h1 P2 g h2
Razlika pritisaka je:
P P1 P2 g h1 g h2 g h1 h2
P g h
Zapreminski protok je dat jednainom (4.5):
SENZORI 76
SENZORI PROTOKA KEL

A2 2 P r2 2 100 104
Qv 2 g h 2 9,81 25 102
A
2 r
4
1
4
1 2 1 2 1
A1 r1 2
100 104 m3 m3
Qv 2 9,81 25 102 335,103 104 4,905 742,16 104 267,18
0,9375 s h
Maseni protok dobijamo iz jednaine (4.2):
267,1 kg
Qm Qv 1000 74, 22
3600 s
Brzinu u uem delu cevi moemo izraunati iz jednaine (4.1):
267.18
Qv Qv 3600 m
v2 2 2,36
A2 r2 100 10
4
s
Z39 Odrediti ugao konusne cevi rotametra kojim se meri protok vode Q=10-500 l/h, tako da se
dobije osetljivost od 10 (l/h)/1mm. Poznato je: gustina vode v=998,2 Kg/m3, povrina
poprenog preseka plovka Ap=76.6 mm2 , zapremina plovka Vp=600 mm2, gustina materijala od
kog je napravljen plovak p=7870 Kg/m3.
Reenje:
Q 10 500l / h p 7870 Kg / m3
S 10 l / h / (1mm) Vp 600mm3
v 998, 2kg / m3 Ap 76, 6mm2
Na plovak deluju dve sile:
Fg g Vp p Pg Ap Fd g Vp v Pd Ap Fvt
Fvt je sila viskoznog trenja i ovde emo je zanemariti. Iz

uslova ravnotee dolazimo do vrednosti za razliku pritisaka:
Fg Fd
g V p p Pg Ap g V p v Pd Ap
g Vp
Ap Pd Pg g Vp p v P p v
Ap
SENZORI 77
SENZORI PROTOKA KEL

9,81 600 10 9
P 7870 998, 2 528 Pa
76.6 10 6
Izraz za protok izveden iz Bernulijeve jednaine glasi (jednaina (4.5)):
A2 2 P
Q
A
2
1 2
A1
U datom zadatku prethodni izraz postaje:
A Ap
2
Ac Ap 2 P 2 P m
0 Q Ac Ap Ac Ap 1, 028
c
Q ,
v v
A Ap
2
2 Ap s
c
1
Ap 2
Gde je:
2
d
Ac c dc d0 dh d0 h tan
2
m m
Q Ac Ap 1, 028 d c 2 d p 2 1, 028
s 4 s
m m 2 m
Q d 0 2 d p 2 1, 028 2 d 0 h tan 1, 028 h tan 1, 028
4 s 4 s 4 s
Poslednji lan u ovoj sumi moemo zanemariti. Minimalni protok je odreen prvim lanom u
prethodnoj sumi. Drugi lan u prethodnoj sumi odreuje osetljivost.
m
Qmin d 0 2 d p 2 1, 028
4 s
10 10 3 4
0 p 3600 1, 028
d 2
d 2
3, 441 10 6 m 2
4 Ap 4 76, 6 10 6
d 0 3, 441 10 6 d p 2 3, 441 10 6 3, 441 10 6

d 0 3, 441 10 6 97, 5 10 6 10, 05mm 10 mm
Q m 2 S
S 2 d 0 tan 1, 028 arctan
h 4 s d 0 1, 028
SENZORI 78
SENZORI PROTOKA KEL

10 103
2 3
3600 10 2000
arctan arctan 9,76
10 10 1,028 3600 1,028
3
Z40 Mera brzine kretanja aviona realizovan je Pitoovom cevi, zasnovan na merenju razlike
pritisaka. Avion se nalazi na 9000m, gde je gustina vazduha 0,39 kg/m3. Konstrukcioni faktor
Pitoove cevi je 0,9. Ako je izmerena razlika pritisaka 11kPa odrediti brzinu aviona.
Reenje:
Na slici je prikazana Pitoova cev. Neposredno uz zid sa
unutranje strane fluid miruje i tu deluje samo statiki v
pritisak Pst. Na osi cevi deluje totalni pritisak Ptot. Na
osnovu Bernulijeve jednaine ako je fluid nestiljiv:
Ptot Pst v2 Pst

-
2 +
2 Ptot
v
P Pdin Ptot Pst
2
gde je Pdin dinamiki pritisak. Zbog nemogunosti da se statiki i totalni pritisak odrede u jednoj
taki uvodi se konstrukcioni faktor kc:
v2
P k c
2
Na osnovu prethodnog izraza brzina aviona je data sa:
v2
P k c
2
2 P
v
kc
2 11 103 22000 m km
v 250 900
0,9 0,39 0,351 s h
U sluaju Pitoove cevi pored konstrukcionog faktora, zbog neuniformne brzine u cevi esto se
uvodi i korekcioni faktor kv:
v2
P k v k c
2
SENZORI 79
SENZORI PROTOKA KEL

4.2 ANEMOMETRI SA ZAGREJANIM VLAKNOM
Anemometri sa zagrejanom icom se koriste za merenje protoka fluida. Elektrina snaga koja
se razvija u vidu temperature se odvodi protokom fluida.
U stanju ravnotee vai:
R v I 2
R v I 2 h v A T T f T T f (4.6)
h v A
gde je A - povrina sa koje se odvodi toplota, v brzina fluida, R(v) otpornost ice, I struja
kroz icu, T temperatura ice, a Tf temperatura fluida, h - koeficijent odvoenja toplote za
koji vai u veini sluajeva:
h v C1 C2 v (4.7)
gde su C1 i C2 konstante. Za promenu otpornosti ice vai:

R v R f 1 ' T T f (4.8)
Gde je Rf otpornost na temperaturi Tf.
Anemometri sa zagrejanom icom se najee vezuju u Vitstonov most.
ZADACI:
Z41 Za anemometar sa zagrejanom icom razmotriti:
a) Varijantu sa konstantnom strujom

b) Varijantu sa konstantnom otpornou
Reenje:
a) I=const
Zamenom (4.6) i (4.7) u (4.8):
R v I 2 Rf R v I 2

R v R f 1 ' R f '

C1 C2 v A
C1 C2 v A
R v
Rf

R f A C1 C2 v
1
' R f I 2
C C v A ' R
1 2 f I2
C C v A
1 2
SENZORI 80
SENZORI PROTOKA KEL

Podelimo gornji i donji izraz u razlomku sa :
C3 C4 v
R v Rf
C3 C4 v R f I 2
Gde je:
A A
C3 C1 C4 C2
' '
Na osnovu prethodnog izraza moemo

zakljuiti da imamo nelinearnu
zavisnost kao na slici. Promenom
struje I menjamo opseg merenja i
osetljivost.
b) R=const
Izraz za struju dobijamo iz jednaine (4.6):
h v A T T f
I 2 v
R
Iz jednaine (4.8) imao da je T-Tf:
R Rf
T Tf
' R f
Zamenom poslednjeg izraza i izraza (4.7) u izraz za struju dobijamo:
R Rf
C1 C 2 v A
' R f R Rf
I 2 v
R

' R f R

A C1 C 2 v
Dakle u ovom sluaju imamo linearnu zavisnost I 2 f v . Ova varijanta se koristi za vei
opseg promene brzine fluida.
SENZORI 81
SENZORI PROTOKA KEL

4.3 ULTRAZVUNI PROTOKOMETRI
Ultrazvuni protokemtri rade na principu merenja vremenske razlike od predaje do prijema

ultrazvunog signala koji prolazi kroz homogeni fluid. Sistem se najee sastoji od dva para
ultrzvunih prijemika i predajnika.
U Doplerovim protokometrima ultrazvuni talasi se usmeravaju u fluid gde se rasejavaju na

esticama fluida, to dovodi do promene frekvencije koja je srazmerna brzini fluida.
ZADACI:
Z42 Protok vode u cevovodu prenika 100 mm menja se u opsegu od 0-300m3/h. Protok se meri
sa dva ultrazvuna senzora. Predajnici i prijemnici senzora su smeteni pod uglom od 30o u
odnosu na osu cevovoda na samom cevovodu. Ako je brzina ultrazvuka u vodi 1500 m/s
izraunati razliku vremenskih intervala u prostiranju talasa.
Reenje:
D 100mm
L 200mm
sin 0,5
D 2 104 106
A 7,85 103 m2
4 4
300
Q m
v0 v0min 0 v0max 3600 3 10, 62
A 7,85 10 s
Potrebna nam je projekcija brzine:
SENZORI 82
SENZORI PROTOKA KEL

m
v v0 cos vmin 0 vmax 9, 2
s
L L
t t2 t1 134,156 s 132, 52 s 1, 636 s
vuz v vuz v
Z43 Za ultrazvuni protokometar prikazan na slici odrediti opseg u kom se kree vreme koje
protekne od slanja do prijema ultrazvunog talasa. Brzina zvuka u fluidu je 1300 m/s, prenik
cevi je 10cm a maksimalni protok je 100 m3/h.
Predaja Prijem
=45O
D
v0
L
Reenje:
Qmax 100m3 / h 45
D 10cm vuz 1300m / s
tmin ? tmax ?
D
L
sin
Preeni put je:
4 D 4 10
s 4 L 56,58cm
sin 0, 707
Maksimalno vreme koje protekne od predaje do prijema ultrazvunog signala je kada nema
protoka:
s 0,5658
tmax 435, 23 s
vuz 1300
Minimalno vreme koje protekne od predaje do prijema ultrazvunog signala bie u sluaju
maksimalnog protoka. Tada je brzina fluida data sa:
SENZORI 83
SENZORI PROTOKA KEL

100
4
Q 4Q 3600 4 m
v0 max max 2 max 3,54
A D 100 10 0,36
4
s
Nama je potrebna projekcija brzine na pravac kretanja ultrazvunog talasa:
m
vmax v0 max cos 3, 54 0, 707 2, 5
s
Minimalno vreme koje protekne od predaje do prijema ultrazvunog signala je sada:
s 0,5658
tmin 434,39 s
vuz vmax 1300 2,5
Z44 Protok vode se meri ultrazvunim Doplerovim senzorom. Prijemnik i predajnik nalaze se
na osi cevovoda. Predajnik genereie ultrazvuk frekvencije 50kHz. Ako je brzina fluida 15 m/s,
kolika je Doplerova frekvencija? Kolika je Dolperova frekvencija ako bi predajnik generisao
radio talase od 10GHz? Brzina ultrazvuka u vodi je 1500 m/s, a brzina talasa 2,25x108 m/s.
Reenje:
v0uz 1500m / s v0 r 2, 25 108 m / s

f 0uz 50kHz f 0 r 10GHz
v f 15m / s f duz ? fdrt ?
Usled Doplerovog efekta dolazi do promene frekvencije emitovanog talas f0 :
v0 v f
f1 f0
v0 v f
Izbor znaka zavisi od smera emitovanja talasa i smera fluida, odnosno da li dolazi do porasta ili
smanjenja osnovne frekvencije talasa. Pretpostavimo da dolazi do porasta frekvencije, tada je
Doplerov pomak (frekvencija) data sa:
v0 v f v vf 2vf 2vf
f d f f1 f 0 f0 f0 0 1 f 0 f0 f0
v0 v f v v v v v
0 f 0 f 0
Treba primetiti da je v0/f0=0 i predstavlja talasnu duinu. U sluaju ultrazvuka Doplerova

frekvencija je:
2vf 2 15
f duz f 0uz 50 103 1kHz
v0uz 1500
SENZORI 84
SENZORI PROTOKA KEL

U sluaju radio talasa Doplerova frekvencija je:
2vf 2 15
f drt f 0 rt 10 109 1,32kHz
v0 rt 2, 28 108
Z45 Procenite brzinu tenosti u merenju protoka Doplerovim efektom, ako je pomeraj
Doplerove uestanosti 1kHz i uestanost ultrazvunog izvora 50kHz. Izvor emituje (a prijemnik
prima) talase pod uglom od 45o u odnosu na pravac toka tenosti. Srednja brzina zvuka u
tenosti je 1500m/s.
Reenje:
v0 1500m / s 45
f 0 50kHz f d 1kHz
vf ?
Kao u prethodnom zadatku Doplerova frekvencija je data sa:
v0 v f '
f d f f1 f 0 f0 f0
v0 v f '
Gde je vf komponenta brzine fluida u pravcu emitovanja ultrazvunog talasa i data je sa:
v f ' v f cos
Doplerova frekvencija je sada:
v0 v f cos v v f cos 2 v f cos 2vf

fd f0 f0 0 1 f 0 f0 f 0 cos
v0 v f cos v v cos v0 v f cos v0
0 f
Traena brzina fluida je:
fd v0 103 1500 m
vf 21, 21
f 0 2 cos 50 10 2 cos 45
3
s
SENZORI 85
5. TEMPERATURNI SENZORI
Merenje temperature moe se vriti na osnovu promene otpornosti (RTD, PTC, NTC),
kontaktnog potencijala izmeu dva razliita metal (termoparovi), promene u energiji zraenja
(senzori bazirani na zraenju crnog tela).
5.1 SENZORI TEMPERATURE NA BAZI PROMENE OTPORNOSTI
Dva osnovna tipa senzora koja rade na principu promene otpornosti su:
a) Otporniki temperaturni detektori ili RTD (Resistive Temperature Detector) otpornici.

Osobine RTD otpornika su:
irok opseg merenja,
dobra stabilnost,
mala osetljivost,
brz odziv,
velika linearnost,
pojava samozagrevanja,
prave se od platine, nikla, bakra, tungstena.
Zavisnost promene otpornosti od temperature je data sa:
R R0 1 (T T0 ) (T T0 ) 2 ... (5.1)
gde je R otpornost na temperaturi T, R0 otpornost na temperaturi T0, , konstante

materijala. Najee se koristi linearna aproksimacija (za manji opseg promene temperature):
R R0 1 (T T0 ) (5.2)
b) Termistori PTC (Positive Temperature Coefficient), NTC (Negative Temperature

Coefficient). Osobine termistora su:
nelinearna zavisnost promene otpornosti sa temperaturom,
velika osetljivost,
mali opseg merenja,
mogu biti sa pozitivnim (PTC) i negativnim temperaturnim koeficijentom (NTC),
realizuju se od poluprovodnika (PTC) ili smee oksida metala (NTC).
Zavisnost promene otpornosti od temperature (NTC) je data sa:

C2
R C1 e T
(5.3)
SENZORI 86
TEMPERATURNI SENZORI KEL

gde su C1 i C2 konstante, R otpornost na temperaturi T. Najee se koristi sledea
aproksimacija:
1
A B ln R C ln R
3
(5.4)
T
est izvor greaka u merenjima temperature sa

otpornikim senzorima je usled otpornosti prikljunih
vodova, koja se takoe menja sa temperaturom. Jedno
reenje je troilno vezivanje senzora koje je bilo
razmotreno u glavi 3 u odeljku o mernim trakama. Drugo
reenje je etvoroilno vezivanje otpornika prikazano na
sl. 5.1. Senzor se pobuuje konstantnom strujom, obino
malog intenziteta kako bi se izbeglo samozagrevanje
senzora. Pod pretpostavkom da se merenje napona vri
ureajem sa visokom ulaznom impedansom struja u
prikljunim vodovima za merenje napona je praktino
nula.

Sl. 5.1 etvoroilno vezivanje
otpornih senzora temperature
ZADACI:
Z46 U otpornom detektoru temperature koji koristi platinu i nikl, temperaturni koeficijent na
20oC je 0,004 1/oC a otpornost 106. Ako se senzor prikljui u merni most sa R1= R2=
R3=100, napona napajanja 10V, izraunati promenu napona na izlazu mosta pri promeni
temperature od 5oC.
Reenje:
T0 20C R1 R2 R3 R 100
0, 004C 1
T 5C
R T0 106 E 10V
U ?
Pretpostavimo da dolazi do porasta temperature od 5oC.
R T R T0 1 T T0
R 25C R 20C 1 20C 25C 20C
R 25C 106 1 0, 004 5 108,12
SENZORI 87

Za Vitstonov most koristimo linearnu aproksimaciju:
U1
R '
E
R 20C R E 6 10 150mV
4 R 4 R 400
U2
R ''
E
R 25C R E 8,12 10 203mV
4 R 4 R 400
Promena napona je:
U U 2 U1 203 150 53mV
Z47 RTD otpornikom Pt100 meri se temperatura. Koristei Vitstonov most i instrumentacioni
pojaava (A=1+50k/Rg) napraviti emu i izraunati elemente kola tako da se dobije osetljivost
od 10 mV/oC. Napajanje mosta je 5V a temperaturni koeficijent senzora Pt100 je =3,85x10-3
1/oC.
Reenje:
R pt100 100 (1 T )
50k
A 1
R
g
S 10mV / C
VCC 5V
Predlog elektronskog eme:

Otpornost Pt100 moemo
napisati u sledeem obliku:

R pt100 100 (1 T ) 100 R 100 0,385 T
C
Biramo ostale otpornosti u mostu od 100. Napon na Vitstonovom mostu je:
R 0,385 T
Vmosta VCC 5 4,81103 T Smosta T
4 R 400
mV
S mosta 4,81
C
gde je Smosta osetljivost Vitstonovog mosta. Potrebno pojaanje instrumentacionog pojaavaa je:
Vout S T 10 50k 50k

A 2,08 1 Rg 46,3k
Vin Smosta T 4,81 Rg 1, 08
SENZORI 88

Z48 Odrediti greku koja nastaje usled samozagrevanja otpornikog temperaturnog detektora
Pt100 koji meri temperaturu vazduha. Senzor je napravljen od ice poluprenika 0,025 mm i
duine 17mm. Koeficijent odvoena toplote od ice prema vazduhu je 400W/(oCm2). Struja kroz
icu je 100mA a otpornost senzora na radnoj temperaturi je 0,54 . Dati predlog za smanjenje
greke samozagevanja.
Reenje:
r 0, 025mm I 100mA
l 17 mm RT 0, 54
h 400W / Cm 2
T ?
Usled protoka struje kroz otporniki temperaturni detektor dolazi do njegovog zagrevanja
Elektrina snaga na senzoru razvija se u vidu temperature. Ova pojava se opisuje kao
samozagrevanje otpornikog temperaturnog detektora. Koristimo relaciju (4.6) iz prethodnog
poglavlja:
Rt I 2 h A (Ts Tv ) h A T
gde je Ts temperatura vazduha a Tv temperatura senzora. U idelanom sluaju ove temperature

treba da su jednake. Greka merenja koja nastaje usled samozagrevanja je:
Rt I 2 Rt I 2 0,54 104 106 5400

T 5C
h A h 2 r l 400 2 0, 025 10 17 10
3 3
1068,14
Najjednostavnije reenje je da smanjimo intenzitet struje Ako bi uzeli deset puta manju struju
(10mA):
Rt I 2 Rt I 2 0,54 102 106 54

T 0, 05C
h A h 2 r l 400 2 0, 025 10 17 10
3 3
1068,14
Dakle smanjili smo greku sto puta. Meutim smanjenjem struje ujedno emo smanjiti i
osetljivost senzora.
Z49 Izmerena otpornost za termistor na 0oC je 1000 a na 30oC, 722. Odrediti koeficijente
koji opisuju karakteristiku senzora.
Reenje:
R 0C 1000 C1 ?
R 30C 722 C2 ?
Karakteristika senzora je opisana jednainom (5.3). Koeficijent C2 odreujemo na sledei nain:

SENZORI 89

C2
R T1 C1 e R T1
1 1 T T
T1 C2
T1 T2
C2 2 1
T1 T2 T T
e e C2 1 2 ln
R T2 C2
T 2 T1 R T2
C1 e T2
Temperature T1 i T2 su temperature u kelvinima.
273 303 1000

C2 ln 898,9 K
303 273 722
Koeficijent C1 odreujemo na sledei nain:
R T1
C2
R T1 C1 e T1
C1 C2
e T1
100
C1 898,9
37, 2
e 273
SENZORI 90

5.2 TERMOPAROVI
Termoparovi se formiraju kao dva metala spojena u jednoj taki. Glavne osobine
termoparova su:
jednostavni,
niske cene,
veliki merni opseg,
linearni.
Napon na krajevima termopara u zavisnosti od temperature je (sl. 5.2a):
TEMS S1 T0 T S 2 T T0 S 2 S1 T T0 S T T0 (5.5)
gde su S1 i S2 - termoelektrine konstante ili Zebekovi koeficijenti materijala od kog je

napravljen termopar, a S osetljivost termopara. Da bi se izmerila temperatura T potrebno je
poznavati temperaturu T0 i Zebekove koeficijente (osetljivost) termopara. Uobiajeno je da se
kraj na temperaturi T oznaava kao topli kraj a kraj na temperaturi T0 kao hladni kraj ili
referentni kraj.
Temperatura T0 najee nije poznata. Ukoliko elimo tanije merenje neophodno je

temperaturno kompenzovati termopar odnosno eliminisati uticaj temperature T0. Najei
nain korienja termopara prikazan je na sl. 5.2b. Temperatura Tr se odrava konstantnom i
poznatom:
TEMS S1 T0 T S 2 T Tr S1 Tr T0 S 2 S1 T Tr S T Tr (5.6)
a) b)
materijal 1 T0 materijal 1 T0
T TEMS T TEMS
materijal 2 materijal 2
Tr

Sl. 5.2 a) Termopar, b) Najei nain korienja termopara

Na sl. 5.3 dati su razliiti naini izvoenja termoparova. U sluaju izloenog spoja
termopar ima najbri odziv na promenu temperature, meutim moe se koristiti samo za suve i
nekorozivne sredine. Zatieni neuzemljeni spoj ima sporiji odziv ali je sam termopar zatien
od uticaja sredine (korozije) i elektrino je izolovan. Uzemljeni spoj ima bri odziv od
neuzemljenog, meutim javlja se problem sa lutajuim strujama
SENZORI 91

Zavisno od materijala od kog su pravljeni razlikujemo razliite tipove termoparova: K, J, E,
R, S, T. U tabeli 5.1 date su karakteristike nekih tipova termoparova.
izolacija zatitni
omota
a) b) c)

Sl. 5.3 - Naini izvoenja termopara:

a) izloeni spoj, b) zatieni
neuzemljeni spoj, c) uzemljeni spoj
Tabela 5.1 - Pregled osnovnih tipova termoparova
Opseg merenja
Osetljivost
Tip Termopar temperature Karakteristike
(V/ oC)
(oC)
Ogranien merni opseg,
nepreporuuje se za niske
J Gvoe Konstantan ~55 V/C 0 - 750
temperature i temperature vee
od 450oC
Najee korien termopar,
K Kromel Alumel ~41 V/C -200 - 1250 irok merni opseg, dobar u
oksidirajuoj atmosferi
Najtaniji, nemagnetni, koristi se
u sluaju jakih magnetnih polja i
T Bakar - Konstantan ~43 V/C -200 - 350
za merenje temperature ispod
nule
Pogodan za temperature ispod
E Kromel - Konstantan ~68 V/C -200 - 900
nule
ZADACI:
Z50 Temperatura se meri termoparom tipa J (osetljivost 50,2 V/oC). Za kompenzaciju greke
nastale promenom temperature referentnog spoja koristi se integrisani senzor temperature
osetljivosti 10 mV/oC. Signal treba pojaati tako da se dobije ukupna osetljivost od 10 mV/oC.
Dati predlog elektronskog kola za obradu signala senzora i dimenzionisati elemente kola.
SENZORI 92

Reenje 1:
S tp 50, 2 V / C
S ist 10 mV / C
S 10 mV / C
Predlog elektronskog eme:
TEMS Stp T T0
Sa predloene eme sledi da je:
R2 R
Vo A Stp T T0 Vk T0 A Stp T Stp T0 Sist T0 , gde je A 1 4
R1 R2 R3
Senzor je temperaturno kompenzovan ukoliko je eliminisan uticaj temperature T0 na izlazni
napon. Dakle potrebno je da bude:
R2 R2
Stp T0 Sist T0 0 Stp Sist
R1 R2 R1 R2
R2
10mV / C 50, 2V / C
R1 R2
R2 1 5, 02 103 5, 02 103 R1
R1 198, 2 R2
Kako nam je potrebna osetljivost od S=10 mV/oC, sledi da je pojaanje neinvertujueg

operacionog pojaavaa:
S T S R4
A 1
S0 T S0 R3
SENZORI 93

10mV / C R
A 199, 2 1 4
50, 2 V / C R3
R4 198, 2 R3
Moemo usvojiti: R1 R4 200k i R2 R3 1k
Reenje 2:
Predlog reenja 2 dat je na slici dole. U ovoj varijanti koristimo instrumentacioni pojaava.
Napon na izlazu datog kola je:

R R
Vo A (Vi1 Vi 2 ) Vr gde je A 1 2 2 4
R1 R3
Vo A Stp (T T0 ) Sist T0 A Stp T A Stp T0 Sist T0
Kao i u prethodnom sluaju senzor je temperaturno kompenzovan ako je eliminisan uticaj T0 na

izlazni napon. Dakle:
A Stp T0 Sist T0 0 A Stp Sist
Potrebno pojaanje je:
Sist R R
A 1 2 2 4
Stp R1 R3
SENZORI 94

10 103 R R
A 6
199, 2 1 2 2 4
50, 2 10 R1 R3
Izaberemo R3= R4=10k. Dalje imamo da je
R2 99,1 R1
Izaberemo R1=1k i R2=100k. Izlazni napon je sada:
R R mV mV
Vo A Stp T 1 2 2 4 Stp T 201 50, 2 106 T 10, 09 T 10 T
R1 R3 C C
Ujedno je ispunjen i drugi deo zadatka a to je da je ukupna osetljivost 10mV/oC.
Z51 Za merenje temperaturnog gradijenta koristi se merna ema prikazana na slici. Ako je
maksimalna oekivana temperaturna razlika 100oC i ako se koristi mikroampermetar za struje
do 10 A, odrediti vrednost otpornika R tako da se za maksimalnu razliku temperatura dobije
maksimalno pokazivanje mikroampermetra. Osetljivost upotrebljenih termoparova je 55 V/oC
Reenje:
Tmax 100C S 55V / C

I max 10 A R?
U mernoj emi na slici ve je ostvarena temperaturna kompenzacija referentnog spoja.

Temperatura Tr je poznata i konstantna (npr 0oC). Kao to je ve ranije objanjeno napon na
izlazu date eme sa termoparom je:
TEMS S T Tr S T
Pod pretpostavkom da se radi o idealno operacionom pojaavau (nulti ofset i struje polarizacije)
naponi na neinvertujuem i invertujuem ulazu su jednaki, pa je struja kroz mikroampermetar:
TEMS
I
R
SENZORI 95

Iz uslova zadatka dobijamo otpornost R:
TEMSmax S Tmax 55 106 100

R 550
I max I max 10 106
Z52 Temperatura se meri termoparom tipa K kromel/alumel (osetljivosti 39.4V/oC) u opsegu

od 0 do 1000oC. Potrebno je napraviti prilagodno kolo (pojaava) tako da se dobije takva
osetljivost na ulazu u A/D konvertor (u mV/oC) koja obezbeuje izlaznu osetljivost (i rezoluciju)
od 1LSB/oC. Konvertor je desetobitni, referentnog napona 4.096V.
Reenje:
Stp 39, 4 V / C S 1LSB / C N 10

T 0 1000C VFS 4, 096V
1 LSB izraen u voltima je:
VFS 4, 096 4, 096

1LSB 10 4mV
2N 2 1024
Dakle potrebno je da dobijemo osetljivost od:
S 1LSB / C 4 mV / C
Kako nije posebno naglaeno pretpostaviemo da je temperaturna kompenzaija ve uraena (ili

je nije ni potrebno raditi). Da bi smo dobili traenu osetljivost moramo pojaati napon sa
termopara:
S 4 10 3
S A Stp A 101
Stp 39, 4 10 6
Dakle potrebno nam je pojaanje od 101 puta. Biramo neinvertujui pojaava:
R R
A 1 2 101 2 100
R1 R1
Za vrednosti otpornika biramo R1=1k i R2=100k.

Z53 Na raspolaganju je termopar kromel/konstantan osetljivosti 67,9 V/oC (termopar tipa E)i
otporni senzor temperature Pt100 koeficijenta 3,9x10-3 1/oC. Realizovati sistem korienjem
operacionih pojaavaa koji kompenzuje uticaj temperature referentnog spoja.
Reenje:
S 67,9V / C
3,9 103C 1
SENZORI 96

Za termopar i Pt100 senzor
vae sledee jednakosti:
U T S T T0

RT 100 1 T0 0 C
RT 100 0,39 T0
Razmotrimo prvo emu na

gornjoj slici. Ako je:
R R
A1 1 2 A2 2
R1 R1
Tada imamo:
Vo U T A1 A2 Vk S A1 Tm S A1 T0 A2 Vk
Sistem e biti kompenzovan ako je:
A1 R
S A1 T0 A2 Vk 0 Vk S T0 S 1 1 T0 Vk k T0
A2 R2
Dakle Vk treba da bude oblika kT0. Posmatrajmo sada

neinvertujii pojaava sa Pt100 senzorom:
R R
Vo ' 1 T Vr Vr T Vr
R3 R3
Izaberemo R3 100 i uvrstimo izraz za RT
100 0,39 T0
Vo ' Vr Vr 2 Vr 0, 0039 T0 Vr 2 Vr T0 Vr
100
Da bi dobili izraz oblika kT0 moramo eliminisati 2Vr. To moemo uraditi kao na slici dole. Sada
imamo:
Vk 2 Vr Vo ' T0 Vr
R S R
Vk S 1 1 T0 T0 Vr Vr 1 1
R2 R2
Izaberemo R1 100 R2
SENZORI 97

67,9 106
Vr 101 1, 7584V
0, 0039
Sada imamo sve podatke da sastavimo kompletnu elektronsku emu:
SENZORI 98
6. SENZORI RASTOJANJA
6.1 ULTRAZVUNI SENZORI RASTOJANJA
ZADACI:
Z53 Polje kretanja robota je 2x2 m, u dva ugla ovog polja smeteni su ultrazvuni prijemnici
koji radio talasima vraaju povratnu informaciju robotu o vremenu prijema ultrazvunog talasa
koji je poslat sa robota.
a) Odrediti frekvenciju brojaa tako da se dobije 1cm/1bit.

b) Izvesti izraze za koordinate robota.
Brzina ultrazvuka u vazduhu je 300 m/s
Reenje:
v 300m / s L 2 m
a) f ?
Frekvenciju brojaa odreujemo na sledei nain:
s 0, 01 1
s v t t t (1cm) 33,33 s f 30kHz
v 300 t
b) x , y ...?
Sa slike moemo primetiti da merimo L1 I L2, dok je L poznato.
x L1 cos y L12 x 2
Primenom kosinusne teoreme:
L2 2 L12 L2 2 L L1 cos
L12 L2 L2 2
cos
2 L L1
L12 L2 L2 2 L12 L2 L2 2
x L1 cos L1
2 L L1 2 L
2
L12 L2 L2 2
y L x L
1
2 2
1
2

2 L
SENZORI 99
SENZORI RASTOJANJA KEL

6.2 SENZORI RASTOJANJA BAZIRANI NA PRINCIPU TRIANGULACIJE
ZADACI:
Z54 Metodom projekcije mesta odrediti rastojanje do objekta. Merna ema prikazana je na
slici. Poznato je: f=35mm, d=200mm, 1=60oC, mereno je t=10mm.

Reenje:
f 35mm d 200mm
1 60 t 10mm
h?
Sa slike moemo videti da je:
f
2 arctan 74, 05
t
3 180 1 2 45,95
Primenom sinusne teoreme:
R d t sin 1
R d t
sin 1 sin 3 sin 3
sin 1
h R sin 2 f d t sin 2 f
sin 3
sin 60 0,866
h 200 10 sin 74, 05 35 210 0,961 35 208,1mm
sin 45,95 0, 719
SENZORI 100
SENZORI RASTOJANJA KEL

Z55 Za sistem prikazan na slici koji meri rastojanje binokularnom vizijom. Odrediti normalno
rastojanje take na sistem kao i poziciju take od normale spustene iz centra levog soiva.
Poznato je: f=35mm, d=120mm, mereno je t1=12mm i t2=12mm.
Reenje:
t1 12mm r ?
f 35mm
d 120mm t2 20mm x ?
f
1 arctan 71, 075
t1
f
2 arctan 60, 255
t2
3 180 1 2 48, 67
Primenom sinusne teoreme:
R d t1 t2 sin 1
R d t1 t2
sin 1 sin 3 sin 3
sin 1
r R sin 2 f d t1 t2 sin 2 f
sin 3
sin 71, 075 0,946

h 120 12 20 sin 60, 255 35 152 0,868 35 131, 21mm
sin 48, 67 0, 7509
r 131, 21
x 44,98mm
tan 1 2,917
SENZORI 101
7. RAZNI ZADACI
7.1 OSCILATORNA KOLA
ZADACI:
Z56 Prostoperiodini strujni generator pobuuje paralelno oscilatorno kolo. Kondenzator u

kolu je kapacitivni senzor. Promena kapacitivnosti je u opsegu 98-102pF.
a) Izraunati L tako da se za neutralni poloaj senzora dobije rezonantna uestanost 1MHz.

b) Odrediti R i napraviti izbor frekvencije strujnog generatora
c) Odrediti struju generatora tako da je maksimalna amplituda napona na izlazu kola 5V.
d) Dati linearizovanu zavisnost impedanse oscilatornog kola u odnosu na rezonantnu
uestanost.
Resenje:
Cmin 98 pF
Cmax 102 pF
C0 Cmin Cmax / 2 100 pF
Najpre odredimo prenosnu funkciju kola koja ima dimenziju

impedanse:
1
U s R s L R sL
Z s s C
I s R sL
1 R s C s2 L C 1
s C
L
1 s
R R
Z s
L C s2 R s 1
L L C
Izraz u imeniocu prethodnog izraza ima sledei oblik:
0
s2 s 02
Q
Sada moemo izvesti:
1 1 L
0 i Q
L C R C
SENZORI 102
RAZNI ZADACI KEL

Gde je 0 prirodna uestanost, a Q je faktor dobrote za koji vai:
energija u kolu
Q
energija gubitaka u toku jedne periode (0 )
Za Q0,5 imamo par konjugovano kompleksnih polova. Za dovoljno veliko Q maksimum

frekvencijske karakteristike je ba na 0.
a) L ?
Na osnovu izraza za prirodnu uestanost:
1 1 1
2 f0 L 253 H
2 f0 C0 2 1106 100 1012
2 2
L C0
b) R ? I ?
Najpre izraunajmo opseg promene uestanosti:
rad
0 2 f 0 6, 283 106
s
1 1
min
L Cmax 253 106 102 1012
rad
min 6, 225 106
s
1 1
max
L Cmin 253 106 98 1012
rad
max 6,351106
s
SENZORI 103
RAZNI ZADACI KEL

Izborom R menjamo Q faktor. elimo da radimo na delu prenosne karakteristike koji je
najosetljiviji. Za dobar Q faktor potrebno je bar da je Q10. Q faktor treba odabrati tako da se za
promenu rezonantne frekvencije dobije to linearnija promena amplitude:
min min 6,225

max min Q 49,4
Q max min 0,126
Sada moemo odrediti otpornost R:
1 L 1 253 106
R 32, 2
Q C 49, 4 100 1012
c) I m a x ?
Najpre moramo odrediti impedansu kola.
L L
1 j 1 j
R R R R 1
Z j ,
R
L C 2 j 2 L C R L C
j
L L
R L L2 L L
Z j j LC 2 j
LC R R R C C
L
Z j
R C
Za maksimalnu amplitudu od 5V na izlazu imamo:
L 253 106
Z min 77k
R Cmax 32, 2 102 1012
U max 5
I max 0, 065mA
Z min 77k
d) Z ?
Imamo dve poznate take, za:
za min I imamo Z min 77k
min max Z min

za 0 imamo Z 0 54, 45k
2 2
SENZORI 104
RAZNI ZADACI KEL

Sada moemo da odredimo pravu kroz dve take:
Z min Z 0
Z Z 0 0
min 0
77 54, 45 103 22,55

6
Z 6, 283 106 54, 45 103 6, 283 106 54, 45 103
6, 225 6, 283 10 58
Z 0, 389 6, 283 106 54, 45 103

Z 0, 389 2498,537 103
Z57 Diferencijalni kondenzator nalazi se u kolu Kolpicovog oscilatora realizovanog logikim

kolom. Osnovna vrednost kapacitivnosti je 100pF, a promena koja se ostvaruje je 10%.
a) Nacrtati i objasniti oscilator

b) Izraunati induktivnost tako da je frekvencija oscilovanja kada je kondenzator balansiran
5MHz.
c) Izvesti izraz za frekvenciju oscilovanja u zavisnosti od promene kapacitivnosti.
Reenje:
a) Nacrtati i objasniti oscilator
Na slici je prikazana osnovna ema Kolpicovog oscilatora. Logiko

kolo je CMOS tipa. Rp postavlja mirnu radnu taku, bez njega
oscilator moda i ne proosciluje. Rp je obino velike otpornosti i ne
utie na selektivnost kola. Ri je dodatna redna otpornost da bi faktor
priguenja paralelnog oscilatornog kola bio to manji. Obino je
reda veliine stotinak oma. Kod kvalitetnih oscilatora induktivnost
se zamenjuje kristalom kvarca, ali u tom sluaju promena
kapacitivnosti C bi imala jako mali uticaj na frekvenciju. Takav
oscilator se naziva Pirsov oscilator. Uslov oscilovanja kod ovog
oscilatora dobijamo iz nejednaine:
A 1 potreban je fazni pomak 180o za negativnu povratnu spregu
Smatramo da je pojaanje dovoljno veliko i da je realno. Prema tome fazni pomak unosi samo
kolo (kolo povratne sprege). Da bi fazni stav bio 180o, realni deo treba da je negativan a
imaginarni jednak nuli. Reavamo sada kolo:
v0
vi
SENZORI 105
RAZNI ZADACI KEL

1
X L j L XC
j C
Primenom Tevenenove teoreme:
1 Ri 1
ZT Ri || vT vi
j C 1 j Ri C 1 j Ri C
1
XC j C 1
vo vT vi
X C X L ZT j L
1

Ri 1 j Ri C
j C 1 j Ri C
1
L C 1 j Ri C 1 j Ri C j Ri C
2
Kako imamo uslov da je Im()=0:
2
3 L Ri C 2 Ri C 0 1 0 2
L C
b) L ? f 5 MHz
2 2 2
2 f L 20, 26 H
2 f C 986,96 10 100 10
12
L C 2 12
c) C ?
Primenom Tevenenove teoreme imamo:
Ri
ZT
1 j Ri C1
1
vT vi
1 j Ri C1
Kao pod a) raunamo :

SENZORI 106
RAZNI ZADACI KEL

1
L C2 1 j Ri C1 1 j Ri C1 j Ri C2
2
C1 C2
3 L Ri C1 C2 2 Ri C1 C2 0 1 0 2
L C1 C2
Vrimo smenu C1 i C2:
C1 C C
C2 C C
C C C C 2C 2

L C C C C L C 2 C 2 C 2
L C 1
C

Z58 . Konstruisati pretvara koji e promenu kapacitivnosti konvertovati u promenu trajanja

impulsa pri konstantnoj frekvenciji. Promena kapacitivnosti nastaje usled promene rastojanja
izmeu obloga kondenzator. Odrediti osetljivost realizovanog pretvaraa.
Reenje:
Najjednostavniji nain da ovo uradimo jeste da

koristimo NE555 tajmer kao na slici.
Trajanje impulsa je:
T ln 3 R C ln 3
S
T R ln 3
d
Osetljivost na promenu rastojanja izmeu obloga

kondenzatora je:
T S
S R 2 ln 3
d d
Z58 . Konstruisati pretvara koji e promenu kapacitivnosti diferencijalnog kondenzatora

konvertovati u promenu trajanja impulsa pri konstantnoj frekvenciji. Odrediti osetljivost
realizovanog pretvaraa.
SENZORI 107
RAZNI ZADACI KEL

Reenje:
Na slici je prikazan diferencijalni kondenzator. Kapacitivnosti C1 i C2

su:
S S
C1 C2
d d d d
U sluaju redne veze ekvivalentna kapacitivnost je:
1 1 1 d d d d 2 d S C S
C 0 , C0
C C1 C2 S S S 2d 2 d
U sluaju paralelne veze ekvivalentna kapacitivnost je:
S S 2d 2 S
C C1 C2 S S 2 C0 , C0
d d d d d d
2 2
d d
Na slici je dat predlog elektronske eme.
Trajanje impulsa i osetljivost pretvaraa su:

T T1 T2 R C1 C2 ln 3
S S 2d 2d d
C1 C2 S S 2 C0
d d d d d d 2
2
d 2
d
d 2 1 2
d
d 2 0
T R 2 C0 ln 3 ln 3 d , 0 R C0
d d
2 0
S ln 3
d
SENZORI 108
8. DODACI
8.1 OSNOVNE TOPOLOGIJE OPERACIONIH POJAAVAA
1) Jedinini pojaava bafer
Karakteristike jedininog pojaavaa:
Ulazna impedansa jedininog

pojaavaa je beskonano velika
naponsko pojaanje iznosi tano
jedan.
koristi se kao idealni razdvojni
stepen
Vo Vi
2) Invertujui pojaava
Karakteristike invertujueg pojaavaa:
Lako se ostvaruje sabiranje signala

Pojaanje po apsolutnoj vrednosti
moe biti vee ili manje od 1
Struje polarizacije ne zavise od
ulaznog napona
Ulazna otpornost je R1
Ofsetovanje R2
Vo Vi
R1
Vr R2
R2
R3 R1
R1 Vi
Vi Vo
Vo
Vr

R2 R
R2 R Vo Vi 1 2 Vr
Vo Vi 2 Vr R1
R1 R3 R1
SENZORI 109
DODACI KEL

3) Neinvertujui pojaava
Karakteristike neinvertujueg pojaavaa:
Ulazna otpornost velika

(beskonana)
Pojaanje uvek vee ili jednako 1
Zavisnost struja polarizacije od
ulaznog napona

Ofsetovanje
R
Vo 1 2 Vi
R1
R2
R2
R1
R1 Vo
Vr Vo
Vi
Vi R3

Vr
R R R4
Vo 1 2 Vi 2 Vr
R1 R1
R3 R R4 R
Vo 1 2 Vi 1 2 Vr
R3 R4 R1 R3 R4 R1

4) Diferencijalni pojaava
Karakteristike diferencijalnog pojaavaa: R2

Pojaava razliku dva napona
Ulazna otpornost zavisi od R1 i R2 R1
Vi2 Vo
Razlike izmeu otpornosti dovode
do pojaanja zajednikog signala R1
Ofsetovanje Vi1
R2
R2
Vo Vi1 Vi 2
R1
SENZORI 110
DODACI KEL

R2
R1
Vi2 Vo
R1
Vi1
R2
R2
Vo Vi1 Vi 2 Vr
R1
Vr

1) Instrumentacioni pojaava
Karakteristike instrumentacionog pojaavaa
Velika ulazna impedansa

Pojaanje razlike signala
Promenom jednog otpornika menjamo
pojaanje
Razlike izmeu otpornosti dovode do
50k
pojaanja zajednikog signala Vo 1
Vi1 Vi 2
Ofsetovanje Rg
R R
Vo 1 2 2 4 Vi1 Vi 2
R1 R3
SENZORI 111
DODACI KEL

R R
Vo 1 2 2 4 Vi1 Vi 2 Vr
R1 R3
SENZORI 112
DODACI KEL

8.2 VITSTONOV MOST
Otporni ili Vitstonov most (Wheatstone bridge), koji je prikazan na slici, predstavlja
atraktivan nain za tano merenje malih promena otpornosti. Sastoji se od etiri otpornika
povezanih tako da formiraju etvorougao. Izvor napona E (ili alternativno izvor struje) povezan
je du jedne od dijagonala mosta, dok je detektor napona U (voltmetar) povezan du druge
dijagonale mosta. Voltmetar meri razliku napona na dva naponska razdelnika povezana preko
izvora napona E. Napon na voltmetru je:
R1 R2
U E
R1 R4 R2 R3
U sluaju strujne pobude I:
R R R2 R4
U 1 3 I
R1 R2 R3 R4
Kada je most u ravnotei:
R1 R2
U 0,
R4 R3
Postoje dva osnovna naina za rad sa Vitstonovim mostom. Jedan nain je da se most koristi
kao detektor nule (null detector) i u tom sluaju se otpornost meri indirektno, poreenjem sa
drugim standardnim (poznatim) otporom. S druge strane, moe se koristiti kao ureaj koji
direktno oitava razliku u otpornosti i daje proporcionalan izlazni napon.
Tipini otpori senzora koji se koriste u mernom mostu:
Merne trake: 120, 350, 3500

Merne elije, pretvarai sile: 350 - 3500
Senzori pritiska: 350 - 3500
Senzori za merenje relativne vlanosti: 100k - 10M
Otporniki temperaturni detektori (RTD): 100 - 1000
Termistori: 100 - 10M
Osnovni pokazatelji statike karakteristike mosta definiu se pomou osetljivosti i linearnosti.
Poeljno je da je osetljivost na promenu otpornosti to vea i konstantna na podruju promene
otpornikog senzora (linearna karakteristika).
Prilikom dizajna mernog sistema sa Vitstonovim mostom postoji nekoliko stvari o kojima treba
voditi rauna kao to su: izbor konfiguracije (1, 2 ili 4 promenljiva elementa), izbor pobude
(strujna ili naponska), stabilnost pobude, opseg izlaznog signal (pojaanje niskoumnim
preciznim pojaavaima), linearnost, da li se merni elementi nalaze na udaljenom mernom mestu
itd.
SENZORI 113
DODACI KEL

1) Vitstonov most sa naponskim izvorom
Konfiguracija sa jednim promenljivim Konfiguracija sa dva promenljiva

elementom elementa
E E
R R R R+R
U U
R+R R R+R R
R R
U E U E
R R
4 R 2 R
2 2
Konfiguracija sa dva promenljiva Konfiguracija sa etiri promenljiva

elementa elementa
R-R R+R
R+R R-R
R R
U E U E
2 R R
SENZORI 114
DODACI KEL

2) Vitstonov most sa strujnim izvorom
Konfiguracija sa jednim promenljivim Konfiguracija sa dva promenljiva

elementom elementa
I I
R R R R+R
U U
R+R R R+R R

R
U RI R
R U I
4 R 2
4
Konfiguracija sa dva promenljiva Konfiguracija sa etiri promenljiva

elementa elementa
R-R R+R
R+R R-R
R U R I
U I
2
SENZORI 115
DODACI KEL

3) Linearizacija karakteristike mernog mosta
Linearizacija karakteristike sa jednim Linearizacija karakteristike sa dva

promenljivim elementom promenljiva elementa
R+R
R
R
R+R
R R
U E U E
2 R R
Primer linearizacije sa dva pormenljiva elementa
R 50k R VREF
VOUT A I 1
2 Rg 2 RS
SENZORI 116
DODACI KEL

4) Eliminacija uticaja otpornosti prikljunih vodova
Uticaj otpornosti prikljunih vodova na pokazivanje instrumenta mosta
R 2 RL
U E , RL f (T )
R
4 R RL
2 R R
RL
U E
R+R
R
RL

Nulirianje mosta otpornikom u suprotnoj grani
R 2 RL RK
U RK 2 RL
R RK
4 R RL 1
2 2 R R R
RL
U E
R+R R
RK
RL

Eliminacija uticaja otpotnosti prikljunih vodova - troilno povezivanje (1)
R
U E , RL R
R
4 R RL
2 R R
RL
U E
R+R I0
R
RL

SENZORI 117
DODACI KEL

Eliminacija uticaja otpotnosti prikljunih vodova troilno povezivanje (2)
R
U E , RL R , dodatna mala greka usled RL1
RL
2 2 R RL R
R

Eliminacija uticaja otpotnosti prikljunih vodova estoilno vezivanje
RL E
Merna elija
RL
R4 R3
RL
U
RL
R1 R2
RL
RL

SENZORI 118
LITERATURA:
[1] Senzori i merenje, dr. Mladen Popovi, 2004.
[2] Sensor Technology Handbook, edited by Jon Wilson, Elsevier, 2005.
[3] OP AMP APPLICATIONS, edited by Walter G. Jung, Analog Devices , 2002.
[4] Guide to the expression of uncertainty in measurement, JCGM, 2008.
[5] Op Amp Circuit Collection, Texas Instruments, Application Report 2004.
[6] Senzori u robotici, dr. Mladen Popovi, 1996.
[7] Signal Conditioning Piezoelectric Sensors, Texas Instruments, Application Report 2000.
[8] Strain Gage Manual, Kulite Semiconductor Products, Application Report.
[9] Modern Sensors Handbook, edited by Pavel Ripka and Alois Tipek, 2007.
[10] Fiber Optic Sensors, edited by Shizhuo Yin, Paul B. Ruffin, Francis T.S. Zu, 2008.
[11] Understanding A/D Converter Performance Specifications, Microchip Technology Inc.,
Application Report, 2000.
[12] Strain Gauge Selection: Criteria, Procedures, Recommendations, MICRO
MEASUREMENTS, Technical Note, 2010.
SENZORI 119

Senzori Reseni Zadaci 2014

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Senzori Reseni Zadaci 2014

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

SENZORI

NOVI SAD, 2014

2. OSNOVNI TIPOVI SENZORA ................................................................................................. 25

3. SENZORI ZA MERENJE SILE MOMENTA I NAPREZANJA ............................... 55

4. SENZORI PROTOKA .................................................................................................................... 74

5. TEMPERATURNI SENZORI .................................................................................................... 86

6. SENZORI RASTOJANJA .............................................................................................................. 99

7. RAZNI ZADACI ............................................................................................................................. 102

8. DODACI .............................................................................................................................................. 109

LITERATURA ........................................................................................................................................ 119

Sl. 1.1 Opta struktura senzorskog (mernog) sistema

Kratak istorijski pregled:

1821 Zebek termoelektrini efekat (osnov termoparova)

U tehnolokom pogledu razvoj senzora moemo podeliti na period: do (metal i metalne

Senzore moemo klasifikovati u nekoliko grupa po razliitim kriterijumima. Prema stepenu

UVOD U SENZORE KEL

Prema tome da li zahtevaju napajanje senzore delimo na:

Prema odabranoj referenci senzore delimo na:

Prema nainu merenja senzore delimo na:

Prema izlaznom signalu senzore delimo na:

Sl. 1.2 Pametni (savremeni) pretvara

UVOD U SENZORE KEL

Senzori i pretvarai koriste se pod

1. Prenosna karakteristika (Transfer z

gde je O promena izlazne veliine za I promenu ulazne veliine.

UVOD U SENZORE KEL

9. Ponovljivost (Repeatability or Reproducibility) je mera reprodukcije rezultata pod istim

UVOD U SENZORE KEL

13. Ofset (Offset) je vrednost izlaza kada je ulaz jednak nuli.

UVOD U SENZORE KEL

d 0, 25mm 2 r 2cm r 1cm 0 8,85 10 12 F / m

U datom zadatku imamo ploasti kondenzator za koji vai:

Gde je A povrina elektroda. Osetljivost je:

UVOD U SENZORE KEL

U praksi, karakteristike idealnog operacionog pojaavaa nije mogue ostvariti, meutim

UVOD U SENZORE KEL

13. Osnovno diferencijalno pojaanje (Differential voltage amplification) treba da je to vee

1. Operacioni pojaavai opte namene (General purpose).

4. Niskoumni operacioni pojaavai (Low noise).

5. Operacioni pojaavai male potronje (Low power).

7. Ulazni opseg napona jednak opsegu napajanja (Rail-to-rail input).

8. Izlazni opseg napona jednak opsegu napajanja (Rail-to-rail output).

U senzorskim primenama najee se sreu precizni niskoumni pojaavai.

UVOD U SENZORE KEL

5. Greka pojaanja (Gain error) je odstupanje nagiba realne od idealne prenosne

Sl. 1.6 a) Greka ofseta i b) greka pojaanja

7. Diferencijalna nelinearnost (Diferential nonlinearity) ili DNL je razlika u irini kodova

UVOD U SENZORE KEL

Sl. 1.7 a) DNL greka i b) INL greka

10. Greka kvantizacije (Quantization error) je razlika izmeu originalnog signala i

UVOD U SENZORE KEL

Ako je N poznata funkcija od n nezavisnih promenljivih x1,x2,...,xn:

Apsolutna greka merenja Ea je data sa:

Relativna greka merenja Er je data sa:

Sluajne greke u rezultatima merenja su posledica promena koje nastaju u mernim

UVOD U SENZORE KEL

Standardno odstupanje merenja se odreuje pomou:

Standardno odstupanje merenja je parametar normalne (Gausove) raspodele. Sada moemo da

R 2502 1 obrtaj F 55, 02 0,18 N L 0,0397 0,0013m t 60 0, 5s

Odrediti apsolutnu i relativnu greku merenja snage.

R 2502 1 obrtaj F 55, 02 0,18 N L 0, 0397 0, 0013m t 60 0, 5s

Snaga je data kao:

gde je ugaona brzina, M moment koji deluje na osovinu.

2 R F L 2 2502 55, 02 0, 0397