Skripta Iz Klasične Mehanike

Klasicna mehanika 1
T. Niksic
c _ Draft date January 21, 2009
Sadrzaj
Sadrzaj i
1 Zakoni sacuvanja 3
1.1 Sile medu cesticama . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.1.1 Treci Newtonov zakon . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.1.2 Zatvoreni sustav . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.2 Kolicina gibanja . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.2.1 Sacuvanje kolicine gibanja . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.2.2 Centar mase sustava . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.3 Moment kolicine gibanja . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.4 Energija . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.4.1 Pojam rada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.4.2 Konzervativni sistem jedne cestice . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.4.3 Konzervativni sistem dviju cestica . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2 Gibanje u jednoj dimenziji 25
2.1 Konzervativni sustavi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.2 Gibanje u mediju s otporom . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
3 Centralne sile 41
3.1 Sacuvanje momenta kolicine gibanja . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
3.2 Ekvivalentni jednodimenzionalni potencijal . . . . . . . . . . . . . . . 42
3.3 Diferencijalna jednadzba orbite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
i
ii SADR
ZAJ
3.4 Racun smetnje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
3.4.1 Stabilne i nestabilne kruzne orbite . . . . . . . . . . . . . . . . 75
3.4.2 Male oscilacije oko kruzne orbite . . . . . . . . . . . . . . . . 76
3.4.3 Zatvorene orbite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
4 Keplerov problem 89
4.1 Problem dvaju tijela . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
4.2 Analiza Keplerovog potencijala . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
4.2.1 Kruznica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
4.2.2 Elipsa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
4.2.3 Parabola i hiperbola . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
4.3 Izvod orbite u Keplerovom potencijalu . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
4.4 Omedene orbite u Keplerovom potencijalu . . . . . . . . . . . . . . . 98
4.4.1 Prva kozmicka brzina . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
4.4.2 Elipticne putanje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
4.4.3 Prvi Keplerov zakon . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
4.4.4 Treci Keplerov zakon . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
4.4.5 Newtonov zakon gravitacije . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
4.4.6 Degenerirana elipsa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
4.5 Neomedene orbite u Keplerovom potencijalu . . . . . . . . . . . . . . 118
4.5.1 Druga kozmicka brzina . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
4.5.2 Gibanje po hiperboli . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
4.6 Gibanje u Coulombovom potencijalu . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
4.6.1 Usporedba privlacnog i odbojnog potencijala . . . . . . . . . . 127
4.6.2 Orbite u odbojnom Coulombovom potencijalu . . . . . . . . . 127
5 Varijacioni postupak 131
5.1 Formulacija varijacionog principa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
5.1.1 Osnove varijacionog postupka . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
5.1.2 Primjer: udaljenost dvije tocke u ravnini . . . . . . . . . . . . 133
SADR
ZAJ iii
5.1.3 Visedimenzionalni konguracioni prostor . . . . . . . . . . . . 138
5.2 Hamiltonov princip . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
5.3 Primjena Hamiltonovog principa: slobodna cestica . . . . . . . . . . . 141
5.4 Primjena Hamiltonovog principa: cestica u centralnom polju . . . . . 142
5.5 Veze i efektivni potencijali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
5.6 Tipovi veza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
5.6.1 Holonomne veze . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
5.6.2 Neholonomne veze . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
6 Kruto tijelo 167
6.1 Ortogonalne transformacije . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
6.1.1 Primjer: rotacija u ravnini . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
6.1.2 Svojstva ortogonalnih transformacija . . . . . . . . . . . . . . 171
6.1.3 Primjer: rotacije u ravnini . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
6.1.4 Einsteinova konvencija o sumaciji . . . . . . . . . . . . . . . . 174
6.1.5 Levi-Civita simbol . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
6.2 Kutna brzina krutog tijela . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
6.3 Eulerovi kutevi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
6.3.1 Kutna brzina i Eulerovi kutevi . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186
6.4 Tenzor inercije . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188
6.4.1 Kineticka energija krutog tijela . . . . . . . . . . . . . . . . . 188
6.4.2 Denicija tenzora tromosti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
6.4.3 Steinerov teorem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192
6.4.4 Svojstva tenzora tromosti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193
6.4.5 Glavne osi tenzora tromosti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
6.5 Momenti inercije geometrijskih tijela . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211
A Koordinatni sustavi 223
A.1 Kartezijev sustav . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 223
A.1.1 Brzina u Kartezijevom sustavu . . . . . . . . . . . . . . . . . 224
iv SADR
ZAJ
A.1.2 Ubrzanje u Kartezijevom sustavu . . . . . . . . . . . . . . . . 225
A.1.3 Moment kolicine gibanja u Kartezijevom sustavu . . . . . . . 225
A.2 Cilindricni sustav . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225
A.2.1 Brzina u cilindricnom sustavu . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229
A.2.2 Ubrzanje u cilindricnom sustavu . . . . . . . . . . . . . . . . . 230
A.2.3 Moment kolicine gibanja u cilindricnom sustavu . . . . . . . . 231
A.3 Sferni sustav . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231
A.3.1 Brzina u sfernom sustavu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 236
A.3.2 Ubrzanje u sfernom sustavu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237
A.3.3 Moment kolicine gibanja u sfernim koordinatama . . . . . . . 239
B Vektori 241
B.1 Algebra vektora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 241
B.1.1 Osnovne operacije . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 241
B.1.2 Skalarni produkt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 242
B.1.3 Vektorski produkt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 243
B.2 Vektorske funkcije . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 244
B.2.1 Derivacija vektorske funkcije . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 244
B.2.2 Integral vektorske funkcije . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245
B.3 Linijski integral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 246
B.4 Konzervativno polje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 251
C Polarni koordinatni sustav 255
C.1 Denicija polarnog koordinatnog sustava . . . . . . . . . . . . . . . . 255
C.2 Krivulje u polarnim koordinatama . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 256
C.2.1 Pravac (I) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 256
C.2.2 Pravac (II) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 256
C.2.3 Pravac (III) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 257
C.2.4 Kruznica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 257
C.2.5 Arhimedova spirala . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 258
SADR
ZAJ 1
C.2.6 Hiperbolna spirala . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 259
C.2.7 Logaritamska spirala . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 259
C.3 Konicne krivulje u polarnim koordinatama . . . . . . . . . . . . . . . 260
C.3.1 Kruznica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 262
C.3.2 Elipsa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 262
C.3.3 Parabola . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 265
C.3.4 Hiperbola . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 265
C.4 Asimptote krivulje u polarnim koordinatama . . . . . . . . . . . . . . 266
C.4.1 Asimptote hiperbole . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 267
D Plosni integrali 271
D.1 Plosni integrali u Kartezijevim koordinatama . . . . . . . . . . . . . . 271
D.1.1 Pravokutno podrucke integracije . . . . . . . . . . . . . . . . . 271
D.1.2 Opcenito podrucje integracije . . . . . . . . . . . . . . . . . . 275
D.2 Greenov teorem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 280
D.2.1 Ilustracija Greenovog teorema . . . . . . . . . . . . . . . . . . 281
D.3 Plosni integrali u polarnim koordinatama . . . . . . . . . . . . . . . . 286
Literatura 291
2 SADR
ZAJ
Poglavlje 1
Zakoni sacuvanja
1.1 Sile medu cesticama
1.1.1 Treci Newtonov zakon
Treci Newtonov zakon (zakon djelovanja i protudjelovanja) glasi: dva tijela medusobno
djeluju jedno na drugo silama jednakog iznosa, ali suprotnog smjera. Ako je

F
ij
sila
kojom j-ta cestica djeluje na i-tu cesticu, a

F
ji
sila kojom i-ta cestica djeluje na j-tu
cesticu
F
ij
=
F
ji
. (1.1)
Sile za koje vrijedi 3. Newtonov zakon zovemo sile medudjelovanja. Za njih vrijedi
i
j
F
ij
F
ji
Slika 1.1: j-ta cestica djeluje na i-tu cesticu silom

F
ij
, dok i-ta cestica djeluje na
j-tu silom

F
ji
. Pritom vrijedi

F
ij
=
F
ji
.
i princip superpozicije: sila na svaku pojedinu cesticu je vektroski zbroj sila od svih
preostalih cestica. Poseban slucaj predstavljaju centralne sile koje leze na spojnici
cestica.
3
4 POGLAVLJE 1. ZAKONI SA
CUVANJA
i j
F
ij

F
ji
Slika 1.2:

Cestice medudjeluju centralnom silom.
1.1.2 Zatvoreni sustav
Oznacimo s

F
i
ukupnu silu na i-tu cesticu
F
i
=
n
j=1(j=i)
F
ij
. (1.2)
Ako su u prethodnu sumu ukljucene sve cestice u inercijalnom sustavu, tada sustav
zovemo zatvorenim. Najcesce sustav dijelimo na podsustave I i II, a silu na i-tu
cesticu rastavljamo na dva doprinosa
F
i
=
jI(j=i)
F
ij
+

F
i
. (1.3)
Prvi doprinos potjece od cestica iz podsustava I, dok ukupni doprinos podsustava
II zovemo vanjska sila.
1.2 Kolicina gibanja
1.2.1 Sacuvanje kolicine gibanja
Kolicinu gibanja sustava od n cestica deniramo kao sumu kolicina gibanja svih
pojedinih cestica
i
m
i

r
i
. (1.4)
Vremenska promjena ukupne kolicine gibanja glasi
P =
i
m
i
r
i
. (1.5)
Uvrstimo Newtonovu jednadzbu gibanja
m
i
r
i
=

F
i
=

P =
F
i
. (1.6)
1.2. KOLI
CINA GIBANJA 5
Silu na i-tu cesticu mozemo rastaviti na sumu vanjske sile

F
i
i silu medudjelovanja
s ostalim cesticama
P =
i
_
i
+
j=i
F
ij
_
. (1.7)
Indekse u desnoj sumi mozemo zamijeniti bez promjene rezultata
i,j(i=j)
F
ij
=
i,j(i=j)
F
ji
=
i,j(i=j)
F
ij
=
1
2
i,j(i=j)
_
F
ij
+

F
ji
_
. (1.8)
Uz pretpostavku da vrijedi 3. Newtonov zakon
F
ij
+

F
ji
= 0, (1.9)
vremenska promjena kolicine gibanja sistema jednaka je zbroju vanjskih sila koje
djeluju na sistem. Ukupna kolicina gibanja zatvorenog sistema je sacuvana
P = 0. (1.10)
1.2.2 Centar mase sustava
Centar mase sistema n cestica deniramo na sljedeci nacin
r
cm
=
n
i=1
m
i
r
i
n
i=1
m
i
. (1.11)
Mozemo pokazati da denicija centra mase ne ovisi o izboru ishodista koordinatnog
sustava. Pretpostavimo da smo koordinatni sustav translatirali za konstantni vektor
l
r
cm
=
m
i
r
m
i
=
m
i
(r
i
+
l)
m
i
=
m
i
r
i
m
i
+
l. (1.12)
Centar mase u translatiranom sustavu
r
cm
= r
cm
+
l. (1.13)
Centar mase tijela je uvijek na istom mjestu u tijelu, bez obzira na ishodiste koor-
dinatnog sustava. Kolicina gibanja sustava
P =
i
m
i

r
i
=
d
dt
_
i
m
i
r
i
_
=
i
m
i
d
dt
i
m
i
r
i
i
m
i
(1.14)
Prepoznamo deniciju polozaja centra mase
P =
i
m
i
r
cm
=

P =
i
m
i
r
cm
, (1.15)
CUVANJA
Slika 1.3: Centar mase tijela se uvijek nalazi u istoj tocki tijela bez obzira na izbor
ishodista koordinatnog sustava.
a zatim iskoristimo jednadzbu gibanja
P =
i
=
_
i
m
i
_
r
cm
=
i
. (1.16)
Centar mase tijela giba se kao da je sva masa tijela koncentrirana u njemu. Ako na
tijelo ne djeluju vanjske sile centar mase tijela giba se jednoliko po pravcu.
1.3 Moment kolicine gibanja
Moment kolicine gibanja za jednu cesticu s obzirom na tocku O deniran je relacijom
M = r p = mr

r. (1.17)
Moment kolicine gibanja za sustav od n cestica deniramo kao sumu momenata
kolicine gibanja svih pojedinih cestica
M =
n
i=1
r
i
m
i
r
i
. (1.18)
Vremenska promjena ukupnog momenta kolicine gibanja
M =
n
i=1
r
i
m
r
i
. .
0
+
n
i=1
r
i
m
i
r
i
. (1.19)
Doprinos lijevog clan propada jer vrijedi aa = 0. Uvrstimo Newtonovu jednadzbu
gibanja
M =
n
i=1
r
i

F
i
, (1.20)
1.3. MOMENT KOLI
CINE GIBANJA 7
Slika 1.4: Vektori polozaja (r) i impulsa ( p) potrebni za deniciju momenta kolicine
gibanja.
a zatim silu na i-tu cesticu rastavimo na vanjsku silu i silu medudjelovanja s ostalim
cesticama
M =
n
i=1
r
i
_
n
j=1=i
F
ij
+

F
i
_
. (1.21)
Oznaku indeksa sumacije mozemo zamijeniti bez promjene rezultata
n
i=1
r
i
_
n
j=1=i
F
ij
_
=
n
j=1
r
j
_
n
i=1=j
F
ji
_
. (1.22)
Stoga vrijedi
n
i=1
r
i
_
n
j=1=i
F
ij
_
=
1
2
n
i=1
n
j=1=i
_
r
i

F
ij
+r
j

F
ji
_
. (1.23)
Sada pretpostavimo da vrijedi zakon djelovanja i protudjelovanja
n
i=1
r
i
_
n
j=1=i
F
ij
_
=
1
2
n
i=1
n
j=1=i
[r
i
r
j
]

F
ij
, (1.24)
kao i da su sile medu cesticama usmjerene duz spojnice dviju cestica
r
i
r
j
|

F
ij
=[r
i
r
j
]

F
ij
= 0. (1.25)
CUVANJA
Vremenska promjena momenta kolicine gibanja (1.20) svodi se na
M =
n
i=1
r
i
i
. (1.26)
Deniramo moment sile s obzirom na tocku O
N = r

F. (1.27)
Dakle, uz pretpostavku da su sile medudjelovanja usmjerene duz spojnica medu
cesticama, vremenska promjena momenta kolicine gibanja jednaka je zbroju mome-
nata vanjskih sila
M =
n
i=1
i

N
. (1.28)
Ako je sistem zatvoren (vanjska sila je nula), moment kolicine gibanja je sacuvan s
obzirom na bilo koju tocku O.
1.3. MOMENT KOLI
CINE GIBANJA 9
Zadatak 1.1
Moment kolicine gibanja cestice dan je izrazom
M = 6t
2
i (2t + 1)
j + (12t
3
8t
2
)
k.
Nadite moment sile u trenutku t = 1.
Rjesenje:
Vremenska promjena momenta kolicine gibanja jednaka je momentu sile
d

M
dt
=

N. (1.29)
Deriviramo moment kolicine gibanja po vremenu
d

M
dt
= 12t
i 2
j + 4(9t
2
4t)
k, (1.30)
i zatim uvrstimo t = 1
N(t = 1) = 12
i 2
j + 20
k. (1.31)
CUVANJA
Zadatak 1.2
Cestica mase m giba se po krivulji u prostoru deniranoj jednadzbom

r = a cos t
i + b sin t
j.
Izracunajte moment sile i moment kolicine gibanja s obzirom na ishodiste. Provjerite
relaciju

M =

N.
Rjesenje:
Prvo izracunamo brzinu cestice
r = a sin t
i + b cos t
j. (1.32)
Moment kolicine gibanja cestice
M = r m
r
= m
_
a cos t
i + b sin t
j
_
_
a sin t
i + b cos t
j
_
= mab
_
cos
2
t + sin
2
t
k = mab
k. (1.33)
Da bi izracunali moment sile, prvo moramo izracunati silu koja djeluje na cesticu.
Da bi se cestica gibala po putanji r(t) na nju mora djelovati sila
m
r =

F. (1.34)
Akceleracija cestice
r = a
2
cos t
i b
2
sin t
j
=
2
_
a cos t
i + b sin t
j
_
=
2
r. (1.35)
Sila koja djeluje na cesticu
F = m r = m
2
r, (1.36)
proporcionalna je radijus-vektoru cestice. Moment sile iscezava
N = r

F = m
2
r r = 0, (1.37)
pa je moment kolicine gibanja konstanta u skladu s relacijom

M =

N.
1.4. ENERGIJA 11
1.4 Energija
1.4.1 Pojam rada
Promatramo cesticu mase m na koju djeluje sila

F. Ako se cestica pomakne iz tocke
r do tocke r + dr, na njoj je izvrsen rad
dW =

F dr. (1.38)
Pomak dr je innitezimalan pa je sila u izrazu (1.38) priblizno konstantna. Rad na
cijeloj putanji od tocke A do tocke B izracunamo tako da putanju podijelimo na
innitezimalne dijelove i zatim zbrojimo doprinose svih dijelova. Rad na zadanoj
dr
A
B
F
Slika 1.5: Rad na innitezimalnom putu iznosi W =

F dr.
putanji C od tocke A do tocke B sveo se na linijski integral
W
AB
=
_
C
F dr. (1.39)
Ogranicimo se sada na ostvarivu putanju tj. putanju na kojoj vrijedi drugi Newtonov
zakon
W
AB
=
_
B
A
m
r dr. (1.40)
Iskoristimo deniciju brzine
dr =

rdt =W
AB
= m
_
B
A
r

rdt =
m
2
_
B
A
d
dt
_
r
_
2
dt, (1.41)
a potom integriramo zadnji izraz
W
AB
=
m
2
_
r
2
(B)

r
2
(A)
_
. (1.42)
CUVANJA
Deniramo kineticku energiju cestice
T =
m
2
r
2
. (1.43)
Rad izvrsen na cestici dok se gibala od tocke A do tocke B po ostvarivoj putanji
jednak je razlici kinetickih energija cetice u konacnoj i pocetnoj tocki putanje
W
AB
= T(B) T(A). (1.44)
Cijelo razmatranje mozemo prosiriti na sistem n cestica koji se giba od konguracije
A : (r
1
(A), . . . , r
2
(A)) do konguracije B : (r
1
(B), . . . , r
2
(B)) po ostvarivoj
putanji. Na cesticama je izvrsen rad
W
AB
=
i
_
B
A
F
i
dr
i
=
i
_
B
A
m
r
i
dr
i
=
i
_
B
A
m
r
i

r
i
dt =
1
2
i
m
i
_
B
A
d
dt
_
r
i
_
2
dt. (1.45)
Integriranjem dolazimo do izraza
W
AB
=
i
1
2
_
r
i
(B)
_
2
i
1
2
_
r
i
(A)
_
2
=
i
T
B
(i)
i
T
A
(i) = T
B
T
A
. (1.46)
Zbroj radova na svim cesticama jednak je promjeni ukupne kineticke energije.
1.4. ENERGIJA 13
Zadatak 1.3
Cestica mase 4 giba se po krivulji u prostoru

r(t) = (3t
2
2t)
i + t
3
j t
4
k
u polju sile

F. Nadite rad sile

F da bi se cestica pomakla iz tocke t
A
= 1 do tocke
t
B
= 2. Pokazite da je rad jednak razlici kinetickih energija u tockama t
B
= 2 i
t
A
= 1.
Rjesenje:
Da bi se cestica gibala po putanji r(t), na nju mora djelovati sila
F = m
r = m
_
6
i + 6t
j 12t
2
k
_
(1.47)
= 24
i + 24t
j 48t
2
k. (1.48)
Pri pomicanju iz tocke A u tocku B na cestici je izvrsen rad
W
AB
=
_
B
A
F dr (1.49)
. Diferencijal radijus-vektora tocke koja se nalazi na zadanoj putanji glasi
dr =

rdt = (6t 2)dt
i + 3t
2
dt
j 4t
3
dt
k. (1.50)
Izracunamo skalarni produkt sile

F i diferencijala dr
F dr = 6m
_
i + t
j 2t
2
k
_
_
(6t 2)dt
i + 3t
2
dt
j 4t
3
dt
k
_
(1.51)
= 6m
_
(6t 2)dt + 3t
3
dt + 8t
5
dt
. (1.52)
Integriramo izraz (1.49), uzimajuci u obzir da je donja granica integracije t
A
= 1, a
gornja t
B
= 2
W
AB
= 24
_
t=2
t=1
_
(6t 2) + 3t
3
+ 8t
5
dt (1.53)
= 24
_
3t
2
2t +
3
4
t
4
+
4
3
t
6
_
t=2
t=1
(1.54)
= 24
_
3t
2
2t +
3
4
t
4
+
4
3
t
6
_
t=2
t=1
(1.55)
=
_
72t
2
48t + 18t
4
+ 32t
6
t=2
t=1
(1.56)
=
_
72t
2
48t + 18t
4
+ 32t
6
[72 48 + 18 + 32] (1.57)

= 2528 74 = 2454. (1.58)
CUVANJA
Isti rezultat mozemo dobiti tako da izracunamo razliku kinetickih energija u konacnoj
i pocetnoj tocki. Kineticka energija u pocetnoj tocki
T(A) =
1
2
m r
2
(t
A
) =
1
2
m
_
(6t 2)
2
+ 9t
4
+ 16t
6
t=1
(1.59)
= 2 [16 + 9 + 16] = 82. (1.60)
Kineticka energija u konacnoj tocki
T(B) =
1
2
m r
2
(t
B
) =
1
2
m
_
(6t 2)
2
+ 9t
4
+ 16t
6
t=2
(1.61)
= 2 [100 + 144 + 1024] = 2536. (1.62)
Razlika kinetickih energija
T(B) T(A) = 2536 82 = 2454 , (1.63)
jednaka je radu izvrsenom na cestici.
1.4. ENERGIJA 15
Zadatak 1.4
Izracunajte rad izvrsen na cestici koja se giba po kruznici radijusa 3 smjestenoj u
ravnini xy sa sredistem u ishodistu, ako na cesticu djeluje sila
F = (2x y + z)
i + (x + y z
2
)
j + (3x + 2y + 4z)
k.
Rjesenje:
Gibanje se odvija u xy ravnini pa vrijedi z = 0
F = (2x y)
i + (x + y)
j + (3x + 2y)
k. (1.64)
Tocku na krucici mozemo denirati koristeci kut t kao parametar. Radijus-vektor
x
y
t
m
r(t)
Slika 1.6: Koordinate cestice koja se giba po krucnici radijusa R: x = Rcos t,
y = Rsin t.
takve tocke glasi
r = 3 cos t
i + 3 sin t
j. (1.65)
Trazimo rad izvrsen dok cestica prijede jedan krug
W =
_
2
0
F(t) dr(t). (1.66)

Diferencijal radijus-vektora
dr = 3 sin tdt
i + 3 cos tdt
j. (1.67)
CUVANJA
Izracunamo skalarni produkt sile i diferencijala dr
F dr =
_
(2x y)
i + (x + y)
j + (3x + 2y)
k
_
(1.68)
_
3 sin t
i + 3 cos t
j
_
dt (1.69)
= 3 sin t [2x(t) y(t)] dt + 3 cos t [x(t) + y(t)] dt (1.70)
=
9
2
sin 2tdt + 9dt. (1.71)
Uvrstimo vrijednost skalarnog produkta u integral (1.66)
W =
_
2
0
_
9
2
sin 2t + 9
_
dt = 18. (1.72)
1.4.2 Konzervativni sistem jedne cestice
Ako rad izvrsen na cestici tijekom gibanja od tocke A do tocke B ovisi samo o
krajnjim tockama putanje (ne i o brzini cestice u tim tockama), silu koja djeluje
na cesticu zovemo konzervativnom Mozemo pokazati da je u tom slucaju rad po
zatvorenoj putanji nula
_

Fdr = 0. (1.73)
Integral po zatvorenoj putanji mozemo rastaviti na dva dijela tockama A i B
I
II
A
B
Slika 1.7: Zatvorena putanja podijeljena na dva dijela tockama A i B.
_

F dr =
_
B
A(I)
F dr +
_
A
B(II)
F dr. (1.74)
1.4. ENERGIJA 17
Promjena smjera integracije po putanji II daje samo promjenu predznaka jer dr u
tom slucaju prelazi u dr
_

F dr =
_
B
A(I)
F dr
_
B
A(II)
F dr = W
AB
(I) W
AB
(II). (1.75)
Rad prema pretpostavci ne ovisi o putanji pa se doprinosi I i II ponistavaju
W
AB
(I) W
AB
(II) =
_

F dr = 0. (1.76)
Ukupan rad je nula. Primjenom Stokesovog teorema mozemo izvesti ekvivalentni
uvjet konzervativnosti sile

F. Linijski integral vektorskog polja

F po krivulji C
jednak je plosnom integralu rotacije vektorskog polja
F po povrsini obuhvacenoj
krivuljom C
_
C
F dr =
_
S
_

F
_
nda, (1.77)
gdje je S povrsina obuhvacena konturom C, da je diferencijalni element povrsine,
a n jedinicni vektor okomit na element povrsine Stokesov teorem (1.77) vrijedi za
C
S
Slika 1.8: Ploha S obuhvacena krivuljom C.
svaku putanju C i pripadnu povrsinu S, pa i za innitezimalnu petlju i povrsinu.
Stoga polje

F u svakoj tocki mora biti bezvrtlozno

F = 0. (1.78)
Slijedi da postoji skalarno polje U, takvo da vrijedi
F = U. (1.79)
CUVANJA
Negativan predznak smo pritom izabrali po konvenciji. Polje U zovemo potencijalna
energija. Vratimo se izrazu za rad
W
AB
=
_
B
A
F dr =
_
B
A
(U) dr. (1.80)
Podintegralnu funkciju mozemo napisati u obliku
U dr =
_
U
x
i +
U
y
j +
U
z
k
_
_
dx
i + dy
j + dz
k
_
. (1.81)
Skalarni produkt
U dr =
_
U
x
dx +
U
y
dy +
U
z
dz
_
, (1.82)
odgovara totalnom diferencijalu potencijalne energije
U dr = dU. (1.83)
Rad izvrsen na cestici jednak je razlici potencijalnih energija u pocetnoj i konacnoj
tocki putanje
W
AB
=
_
B
A
dU = (U)[
B
A
= U(A) U(B). (1.84)
Dakle, za gibanje po zikalnoj putanji vrijedi
W
AB
= T(B) T(A) = U(A) U(B). (1.85)
Suma kineticke i potencijalne energije u konzervativnom sustavu je sacuvana (ukupna
energija)
T(A) + U(A) = T(B) + U(B). (1.86)
1.4. ENERGIJA 19
Zadatak 1.5
Pokazite da je polje sile
F = (y
2
z
3
6xz
2
)
i + 2xyz
3
j + (3xy
2
z
2
6x
2
z)
k
konzervativno. Nadite potencijal i rad potreban da se cestica pomakne iz tocke
T
1
(2, 1, 3) do tocke T
2
(1, 2, 1).
Rjesenje:
Polje je konzervativno ako vrijedi

F =
i

j

k
x

y

z
F
x
F
y
F
z
. (1.87)
Raspisemo determinantu

F =
i
_
y
(3xy
2
z
2
6x
2
z)
z
(2xyz
3
)
j
_
x
(3xy
2
z
2
6x
2
z)
z
(y
2
z
3
6xz
2
)
k
_
x
(2xyz
3
)
y
(y
2
z
3
6xz
2
)
. (1.88)
Izracunamo potrebne derivacije

F =
i
_
6xyz
2
6xyz
2
j
_
3y
2
z
2
12xz 3y
2
z
2
+ 12xz
k
_
2yz
3
2yz
3
= 0. (1.89)
Rotacija polja

F iscezava pa je polje konzervativno. U tom slucaju sigurno postoji
skalarno polje U za koje vrijedi
F = U =F
x
i + F
y
j + F
z
k =
x
U
i
y
U
j
z
U
k. (1.90)
Prethodna jednadzba zapravo predstavlja tri jednadzbe
x
U = F
x
= y
2
z
3
6xz
2
=U = xy
2
z
3
+ 3x
2
z
2
+ g
1
(y, z) (1.91)
y
U = F
y
= 2xyz
3
=U = xy
2
z
3
+ g
2
(x, z) (1.92)
z
U = F
z
= 3xy
2
z
2
6x
2
z
=U = xy
2
z
3
+ 3x
2
z
2
+ g
3
(x, y). (1.93)
CUVANJA
Jedn. (1.91-1.93) su konzistentne uz odabir
g
1
(y, z) = 0 g
2
(x, z) = 3x
2
z
2
g
3
(x, y) = 0. (1.94)
Skalarno polje U tj. potencijal glasi
U(x, y, z) = xy
2
z
3
+ 3x
2
z
2
. (1.95)
Rad potreban za pomicanje cestice iz tocke T
1
(2, 1, 3) do tocke T
2
(1, 2, 1) jednak
je razlici potencijala u pocetnoj i konacnoj tocki
W = U(x
1
, y
1
, z
1
) U(x
2
, y
2
, z
2
). (1.96)
Potencijal u pocetnoj tocki T
1
U(x
1
, y
1
, z
1
) = (2) 1 3
3
+ 3 2
2
3
2
= 54 + 108 = 162. (1.97)
Potencijal u konacnoj tocki T
2
U(x
2
, y
2
, z
2
) = 1 2
2
(1)
3
+ 3 1
2
(1)
2
= 4 + 3 = 7. (1.98)
Rad je jednak razlici potencijala
W = U
1
U
2
= 162 7 = 155. (1.99)
1.4.3 Konzervativni sistem dviju cestica
Prethodno razmatranje nije potpuno jer ne uzima u obzir cestice koje predstavljaju
izvor sile

F. Promotrimo stoga sustav dvije cestice, pri cemu su polozaji cestica dani
vektorima r
1
i r
2
. Oznacimo s r
12
relativni polozaj cestice 1 u odnosu na cesticu 2,
a s e
12
pripadni jedinicni vektor. Neka je A pocetna, a B konacna konguracija
sustava
pocetni polozaj prve cestice: r
1
(A)
pocetni polozaj druge cestice: r
2
(A)
konacni polozaj prve cestice: r
1
(B)
konacni polozaj druge cestice: r
2
(B)
Oznacimo s

F
12
silu kojom cestica 2 djeluje na cesticu 1, a s

F
21
silu kojom cestica
1 djeluje na cesticu 2. Izracunamo radove izvrsene na cesticama tijekom gibanja od
pocetne do konacne tocke
W
AB
(1) =
_
B
A
F
12
dr
1
i W
AB
(2) =
_
B
A
F
21
dr
2
. (1.100)
Mozemo pokazati da je sustav konzervativan ako sile medu cesticama
1.4. ENERGIJA 21
O
m
1
m
2
r
1
r
2
r
12
Slika 1.9: Vektor relativnog polozaja cestice 1 u odnosu na cesticu 2.
udovoljavaju 3. Newtonovom zakonu
F
12
(r
1
, r
2
) =
F
21
(r
1
, r
2
) (1.101)
usmjerene su duz spojnica cestica
F
12
(r
1
, r
2
) = f
12
(r
1
, r
2
)e
12
(1.102)
ovise samo o udaljenosti medu cesticama
F
12
(r
1
, r
2
) = f
12
([r
1
r
2
[)e
12
(1.103)
r
1
(A)
r
1
(B)
r
2
(A)
r
2
(B)
dr
1
dr
2
F
12
F
21
Slika 1.10: Dvije cestice se gibaju od pocetne prema konacnoj tocki.
U tom slucaju mozemo uvesti potencijalnu funkciju
U
12
([r
1
r
2
[), (1.104)
takvu da vrijedi
F
12
=
1
U([r
1
r
2
[) =
2
U([r
1
r
2
[) =
F
21
. (1.105)
CUVANJA
Primjer: dva tijela koja medudjeluju gravitacijskom silom
Pretpostavimo da tijela imaju mase m
1
i m
2
. Potencijalna energija gravitacijskog
medudjelovanja
U([r
1
r
2
[) =
Gm
1
m
2
[r
1
r
2
[
. (1.106)
Sila na cesticu 1 iznosi
F
12
=
1
U([r
1
r
2
[) =
_
i +
y
j +
z
k
_
U([r
1
r
2
[). (1.107)
Prvo racunamo parcijalnu derivaciju
x
1
x
1
1
[r
1
r
2
[
=

x
1
1
_
(x
1
x
2
)
2
+ (y
1
y
2
)
2
+ (z
1
z
2
)
2
=
2(x
1
x
2
)
2 [(x
1
x
2
)
2
+ (y
1
y
2
)
2
+ (z
1
z
2
)
2
]
3/2
=
x
1
x
2
[r
1
r
2
[
3
. (1.108)
Jednakim postupkom bi izracunali derivacije
y
1
i
z
1
1
1
[r
1
r
2
[
=
(x
1
x
2
)
j + (y
1
y
2
)
j + (z
1
z
2
)
k
[r
1
r
2
[
3
=
r
1
r
2
[r
1
r
2
[
3
=
e
12
[r
1
r
2
[
2
. (1.109)
Dosli smo do poznatog izraza za gravitacijsku silu kojom cestica 2 djeluje na cesticu
1
F
12
=
Gm
1
m
2
[r
1
r
2
[
2
e
12
. (1.110)
Zelimo pokazati da je sila koja udovoljava uvjetima (1.101), (1.102) i (1.103) konz-
ervativna. Radovi izvrseni na cesticama 1 i 2
W
(1)
AB
=
_
B
A
F
12
dr
1
i W
(2)
AB
=
_
B
A
F
21
dr
2
. (1.111)
Potencijalna funkcija U([r
1
r
2
[) ovisi o o obje putanje pa racunamo ukupni rad
W
tot
= W
(1)
AB
+ W
(2)
AB
=
_
B
A
_
F
12
dr
1
+

F
21
dr
2
_
. (1.112)
Iskoristimo relaciju

F
12
=
F
21
W
tot
=
_
B
A
F
12
[dr
1
dr
2
]
=
_
B
A
(
1
U
12
([r
1
r
2
[)) [dr
1
dr
2
]. (1.113)
1.4. ENERGIJA 23
Deniramo relativnu koordinatu
r
1
r
2
r
12
. (1.114)
Potencijalna funkcija ovisi samo o [r
1
r
2
[
=
r
1
U
12
([r
1
r
2
[) =
r
1
r
2
U
12
([r
1
r
2
[). (1.115)
Ukupni rad koji cestice izvrse jedna na drugoj
W
tot
=
_
B
A
(
r
1
r
2
U
12
([r
1
r
2
[)) [dr
1
dr
2
]
=
_
B
A
(
r
U
12
([r[)) dr
=
_
B
A
dU
12
([r[)
= U
12
([r
1
(A) r
2
(A)[) U
12
([r
1
(B) r
2
(B)[), (1.116)
jednak je promjeni potencijalne funkcije u pocetnoj (A) i konacnoj (B) konguraciji.
Vec smo zakljucili da je rad jednak razlici konacne i pocetne kineticke energije sus-
tava
T
1
(B)+T
2
(B)T
1
(A)T
2
(A) = U
12
([r
1
(A)r
2
(A)[)U
12
([r
1
(B)r
2
(B)[). (1.117)
Ukupna energija u konzervativnom sustavu je sacuvana
T
1
(A)+T
2
(A)+U
12
([r
1
(A)r
2
(A)[) = T
1
(B)+T
2
(B)+U
12
([r
1
(B)r
2
(B)[). (1.118)
CUVANJA
Poglavlje 2
Gibanje u jednoj dimenziji
2.1 Konzervativni sustavi
Cestica mase m giba se po osi x pod utjecajem konzervativne sile
F = U(x) =
dU
dx
i. (2.1)
Newtonova jednadzba gibanja
m x =
dU
dx
, (2.2)
je diferencijalna jednadzba drugog reda koja ne ovisi eksplicitno o vremenu. Koris-
timo metodu snizavanja reda jednadzbe uvodeci supstituciju
v = x = x =
dv
dt
=
dv
dx
dx
dt
= v
dv
dx
(2.3)
Newtonova jednadzba gibanja
mv
dv
dx
=
dU
dx
=
m
2
dv
2
dx
+
dU
dx
= 0, (2.4)
svodi se na zakon sacuvanja energije
d
dx
_
m
2
v
2
+ U(x)
_
= 0 =
m
2
v
2
+ U(x) = E. (2.5)
Uvrstimo natrag supstituciju v = x
m
2
x
2
+ U(x) = E = x =
_
2
m
_
E U(x) (2.6)
25
26 POGLAVLJE 2. GIBANJE U JEDNOJ DIMENZIJI
Brzina cestice moze biti pozitivna ili negativna. Uz pozitivan predznak se varijabla
x povecava s vremenom, a uz negativan se smanjuje. Kineticka energija cestice je
uvijek pozitivna pa se cestica moze gibati samo u podrucju u kojem vrijedi U(x)
E. Takvo podrucje zovemo klasicno dozvoljeno podrucje. Krajnje tocke klasicno
dozvoljenog podrucja zovemo tocke obrata, a denirane su uvjetom
U(x) = E. (2.7)
Diferencijalnu jednadzbu prvog reda
x
U(x)
x
1
x
2
E
Slika 2.1:

Cestica se moze gibati samo u intervalu [x
1
, x
2
] jer tamo vrijedi U(x) E.
Tocke x
1
i x
2
zovemo tocke obrata, a interval [x
1
, x
2
] klasicno dozvoljeno podrucje.
dx
dt
=
_
2
m
_
E U(x) (2.8)
mozemo rijesiti metodom separacije varijabli
dx
_
E U(x)
=
_
2
m
dt. (2.9)
Lijevu stranu integriramo u granicama od x
0
do x, a desnu u granicama od 0 do t
t =
_
m
2
_
x
x
0
dx
_
E U(x
)
. (2.10)
2.1. KONZERVATIVNI SUSTAVI 27
Zadatak 2.1
Cestica mase m giba se pod utjecajem sile
F =
c
x
2
i, c > 0.
Odredite vrijeme potrebno da cestica stigne u ishodiste ako je pocetni polozaj x =
a > 0, a pocetna brzina je 0.
Rjesenje:
Cestica se giba u potencijalu

U(x) =
_
F(x)dx = c
_
dx
x
2
=
c
x
. (2.11)
Ukupnu energiju cestice mozemo izracunati iz pocetnih uvjeta
E =
m
2
x
2
(0)
c
x(0)
=
c
a
. (2.12)
Cestica se u pocetnom trenutku nalazi u tocki x = a, a zatim se pocinje gibati prema

ishodistu. Iz zakona sacuvanja energije slijedi
x =
_
2
m
_
E U(x). (2.13)
Biramo negativan predznak jer se x smanjuje s vremenom (cestica ide prema ishodistu)
dx
dt
=
_
2
m
_
c
a
+
c
x
. (2.14)
Separiramo varijable
dx
_
c
a
+
c
x
=
_
2
m
dt, (2.15)
a zatim integriramo lijevu i desnu stranu jednadzbe
_
0
a
dx
_
c
a
+
c
x
=
_
2
m
_
T
0
dt. (2.16)
Vrijeme potrebno da cestica stigne u ishodiste
T =
_
m
2c
_
a
0
xdx
_
x
2
a
+ x
(2.17)
Rjesavamo integral
_
a
0
dx
_
x
2
/a + x
(2.18)
Rijec je o posebnom slucaju tablicnog integrala (Bronstejn, br. 249 i 241)
_
xdx
Ax
2
+ Bx + C
=
Ax
2
+ Bx + C
A
B
2A
_
dx
Ax
2
+ Bx + C
. (2.19)
Vrijednost drugog integrala ovisi o parametrima A i = 4AC B
2
. U nasem
slucaju vrijedi: A = 1/a, B = 1, C = 0
= < 0 A < 0. (2.20)
Rjesenje drugog integrala glasi
_
dx
Ax
2
+ Bx + C
=
1
A
arcsin
2Ax + B
, (2.21)
=
_
a
0
dx
_
x
2
/a + x
= a
_
x
2
/a + x
a
0
a
3/2
2
arcsin
2x + a
a
a
0
. (2.22)
Lijevi clan ocito propada pa preostaje
_
a
0
dx
_
x
2
/a + x
=
a
3/2
2
. (2.23)
Ako integral uvrstimo u jedn. (2.17) dolazimo do trazenog vremena
x
U(x)
a
E
Slika 2.2:

Cestica se na pocetku gibanja nalazi u tocki obrata jer vrijedi x(0) = 0.
Zadatak 2.2
Odredite period jednodimenzionalnog gibanja cestice mase m i energije E u poten-
cijalu
U(x) = U
0
tan
2
(x).
Rjesenje:
Potencijal je simetrican
U(x) = U
0
tan
2
(x) = U
0
[tan(x)]
2
= U
0
[tan (x)]
2
= U(x). (2.24)
Stoga je vrijeme potrebno cestici da prijede put od ishodista do tocke obrata x
0
jednako cetvrtini perioda
T = 4
_
m
2
_
x
0
0
dx
_
E U(x)
. (2.25)
Uvrstimo zadani potencijal
T = 4
_
m
2
_
x
0
0
dx
_
E U
0
tan
2
(x)
. (2.26)
Moramo izracunati integral
I =
_
x
0
0
cos (x)dx
_
E cos
2
(x) U
0
sin
2
(x)
(2.27)
I =
_
x
0
0
cos (x)dx
_
E (E + U
0
) sin
2
(x)
. (2.28)
Napravimo supstituciju t = sin x
=I =
1
_
t
0
0
dt
_
E (E + U
0
)t
2
I =
1
E + U
0
_
t
0
0
dt
_
E
E+U
0
t
2
. (2.29)
Gdje su tocke obrata?
E = U
0
tan
2
x
0
=x
0
=
1
arctan
_
E
U
0
. (2.30)
Prelazimo na varijablu t
t
0
= sin x
0
= sin
_
arctan
_
E
U
0
_
, (2.31)
i pritom koristimo formulu iz Bronstejna (str. 216)
arctan x = arcsin
x
1 + x
2
=t
0
=
_
E
E + U
0
. (2.32)
Rjesenje integrala
I =
1
E + U
0
_
t
0
0
dt
_
t
2
0
t
2
, (2.33)
mozemo naci u tablicama integrala (Bronstejn br. 164)
_
t
0
0
dt
_
t
2
0
t
2
= arcsin
t
t
0
t
0
0
=

2
, (2.34)
=I =

2
E + U
0
. (2.35)
Uvrstimo integral u formulu za period cestice (2.26)
T = 4
_
m
2
I = 4
_
m
2
E + U
0
=

_
2m
E + U
0
. (2.36)
x
U(x)
2
x
0
x
0
E
Slika 2.3: Klasicno dozvoljeno podrucje za potencijal U
0
tan
2
(x).
Zadatak 2.3
Nadite putanju cestice koja se giba u potencijalu
U(x) =
U
0
cosh
2
(x)
, (2.37)
ako vrijedi x(0) = 0 i x(0) =
_
2U
0
/m.
Rjesenje:
Iz pocetnih uvjeta mozemo izracunati energiju cestice
E =
m
2
x
2
(0) +U(x = 0) =
m
2
2U
0
m
U
0
= 0. (2.38)
Iskoristimo jedn (2.10)
t =
_
m
2
_
x
0
dx
_
E U(x
)
. (2.39)
Pocetna brzina je pozitivna, kao i brzina u svim kasnijim vremenima. Stoga smo
u prethodnom izrazu izabrali pozitivan predznak. Uvrstimo potencijal i energiju
cestice
t =
_
m
2U
0
_
x
0
cosh x
dx
=
1
_
m
2U
0
sinh x. (2.40)
Invertiramo dobijeno rjesenje
=x(t) =
1
arsinh
_
_
2U
0
m
t
_
. (2.41)
x
U(x)
U
0
E
Slika 2.4: Energija (E = 0) je uvijek veca od potencijala pa cijela os x odgo-
vara klasicno dozvoljenom podrucju. Uz zadane pocetne uvjete cestica se giba od
ishodista prema x +.
Zadatak 2.4
Cestica mase m giba se u potencijalu

U(x) = A(e
2x
2e
x
); A, > 0
Nadite period gibanja za slucaj E < 0.
Rjesenje:
Da bi napravila punu oscilaciju, cestica mora prijeci put od lijeve tocke obrata (x
1
)
do desne tocke obrata (x
2
) i natrag. Gibanje od tocke x
1
do tocke x
2
daje samo
pola oscilacije. Prvo trazimo tocke obrata
U(x) = E =A(e
2x
1,2
2e
x
1,2
) = [E[. (2.42)
Dopunimo lijevu stranu do punog kvadrata
(e
x
1,2
1)
2
1 =
[E[
A
, (2.43)
i izracunamo tocke obrata
=x
1,2
=
1
ln
_
1
_
1
[E[
A
_
. (2.44)
Vrijeme potrebno za pola pune oscilacije (2.10)
=
_
m
2
_
x
2
x
1
dx
_
E U(x)
. (2.45)
Ako uvrstimo zadani potencijal
=
_
m
2
_
x
2
x
1
dx
_
E A(e
2x
+ 2e
x
)
, (2.46)
preostaje samo rijesiti integral
I =
_
x
2
x
1
dx
E Ae
2x
+ 2Ae
x
. (2.47)
Koristimo supstituciju
u = e
x
du = e
x
dx dx =
du
u
. (2.48)
Granice integracije prelaze u
u
1,2
= e
x
1,2
. (2.49)
Energija je negativna pa vrijedi: E = [E[. Integral
I =
1
_
u
2
u
1
du
u
_
Au
2
+ 2Au [E[
. (2.50)
mozemo pronaci u tablicama integrala (Bronstejn, br. 258)
_
du
u
au
2
+ bu + c
. (2.51)
Rezultat ovisi o vrijednostima parametara c i = 4ac b
2
. U nasem slucaju vrijedi
c = [E[ < 0
[E[ < A = = 4AE 4A
2
= 4A([E[ A) < 0
=
_
du
u
au
2
+ bu + c
=
1
c
arcsin
bu + 2c
u
(2.52)
Uvrstimo granice integracije u rjesenje neodredenog integrala
I =
1
_
[E[
arcsin
2Au 2[E[
u
_
4A
2
4A[E[
u
2
u
1
. (2.53)
Tocke obrata
u
1
= e
x
1
= e
ln
1+
q
1
|E|
A
= 1 +
_
1
[E[
A
, (2.54)
u
2
= e
x
2
= e
ln
1
q
1
|E|
A
= 1
_
1
[E[
A
, (2.55)
Konacno, integral
I =
1
_
[E[
(arcsin (1) arcsin (1)) =

_
[E[
. (2.56)
Period oscilacije
T = 2 = 2
_
m
2
I =

2m
[E[
. (2.57)
x
U(x)
A
E
x
1
x
2
Slika 2.5:

Cestica oscilira izmedu tocaka obrata x
1
i x
2
.
2.2 Gibanje u mediju s otporom
Pretpostavimo da se cestica mase m giba u jednoj dimenziji pod utjecajem kon-
stantne sile F i sile otpora koja je proporcionalna nekoj potenciji brzine. Jednadzba
gibanja u tom slucaju glasi
m x = F ( x)
. (2.58)
Radi se o diferencijalnoj jednadzbi drugog reda koja ne ovisi eksplicitno o x pa je
mozemo rijesiti metodom snizavanja reda jednadzbe. Koristimo supstituciju x = v
m v = F v
. (2.59)
Prethodnu jednadzbu (prvog reda) mozemo rijesiti separacijom varijabli
m
dv
dt
= F v
=
mdv
F v
= dt. (2.60)
Lijevu stranu integriramo od v
0
do v, a desnu od 0 do t
_
v
v
0
mdv
F (v
= t. (2.61)
2.2. GIBANJE U MEDIJU S OTPOROM 37
Zadatak 2.5
U trenutku t = 0 padobranac mase m nalazi se u tocki z = 0 i pada prema
povrsini Zemlje brzinom v
0
. Ako je sila otpora zraka proporcionalna trenutnoj brzini
padobranca nadite
polozaj
brzinu
ubrzanje
padobranca u bilo kojem trenutku prije udarca u povrsinu Zemlje.
Rjesenje:
Na padobranca djeluje sila teza prema dolje i sila otpora zraka prema gore (tj. u
smjeru suprotnom od smjera gibanja). Jednadzba gibanja padobranca glasi
mg
k
v
k
m
O
Slika 2.6: Na padobranca djeluje sila teza mg
k i sila otpora zraka v
k. Pritom
je v trenutna brzina cestice, a je konstanta proporcionalnosti izmedu sile otpora i
trenutne brzine.
m
dv
dt
= mg v. (2.62)
mdv
mg v
= dt, (2.63)
a zatim integriramo lijevu i desnu stranu
_
v
v
0
mdv
mg v
= t. (2.64)
Integral na lijevoj strani je netrivijalan
_
v
v
0
mdv
mg v
=
m
_
v
v
0
d(mg v
)
mg v
. (2.65)
=
m
ln (mg v
v
v
0
= t. (2.66)
=ln
mg v
mg v
0
=
m
t. (2.67)
=mg v = (mg v
0
)e
m
t
. (2.68)
=v =
mg
+ (v
0
mg
)e

m
t
. (2.69)
Deriviranjem brzine dolazimo do akceleracije
a =
dv
dt
=
_
g
v
0
m
_
e

m
t
. (2.70)
Nakon dovoljno dugog vremena akceleracija pada na nulu. Padobranac se dalje giba
jednolikom brzinom koju zovemo granicna brzina
v
gr
=
mg
. (2.71)
Integriranjem brzine dolazimo do polozaja padobranca
z(t) z(t = 0) =
_
t
0
v(t)dt. (2.72)
z(t) =
_
t
0
_
mg
+ (v
0
mg
)e
m
t
_
dt (2.73)
=
mgt
+
m
_
v
0
mg
_
_
1 e
t/m
_
. (2.74)
Promotrimo jos i limese pojedinih velicina kada 0 (slucaj kada nema otpora
zraka).
2.2. GIBANJE U MEDIJU S OTPOROM 39
akceleracija:
lim
0
_
g
v
0
m
_
e
m
t
= g. (2.75)
brzina:
v( 0) = lim
0
_
mg
+
_
v
0
mg
_
e

m
t
_
(2.76)
= lim
0
_
v
0
e

m
t
+
mg
_
1 e

m
t
_
_
(2.77)
= v
0
+ mg lim
0
1 e

m
t
. (2.78)
Izraz je neodreden
_
0
0
_
pa mozemo iskoristiti LHospitalovo pravilo
v( 0) = v
0
+ mg lim
0
+
t
m
e

m
t
1
(2.79)
= v
0
+ gt. (2.80)
polozaj:
z(t) = lim
0
_
mgt
+
m
_
v
0
mg
_
_
1 e
t/m
_
_
(2.81)
= lim
0
mv
0
1 e
t/m
(2.82)
+ mg lim
0
t m
_
1 e
t/m
_
2
. (2.83)
Oba limesa su neodredena
_
0
0
_
pa opet koristimo LHospitalovo pravilo.
z(t) = lim
0
mv
0
(t/m)e
t/m
1
(2.84)
+ mg lim
0
t m(t/m)e
t/m
2
(2.85)
= v
0
t +
1
2
mgt lim
0
1 e
t/m
. (2.86)
Na drugi limes primjenimo LHospitalovo pravilo jos jednom
z(t) = lim
0
v
0
t +
1
2
mgt lim
0
(t/m)e
t/m
1
(2.87)
z(t) = v
0
t +
1
2
gt
2
. (2.88)
U granicnom slucaju 0 uspjeli smo reproducirati sve poznate rezultate slo-
bodnog pada.
Poglavlje 3
Centralne sile
3.1 Sacuvanje momenta kolicine gibanja
Pretpostavimo da se cestica giba u polju centralne sile
F = U(r) =
dU
dr
r
0
. (3.1)
Vremenska promjena momenta kolicine gibanja cestice
d

M
dt
=

N = r

F =
dU
dr
r r
0
. (3.2)
Vektori r i r
0
su paralelni pa vektorski produkt r r
0
iscezava
d

M
dt
= 0 =

M = konst. (3.3)
Moment kolicine gibanja cestice koja se giba u polju centralne sile je sacuvan. Iz
denicije
M = r p = mr

r, (3.4)
slijedi da su vektori polozaja r, brzine

r i momenta kolicine gibanja

M medusobno
okomiti. Dakle, vektor polozaja je u svakom trenutku gibanja okomit na konstantni
vektor

M pa se putanja cestice, odredena vektorom r(t) uvijek nalazi u ravnini
okomitoj na vektor momenta kolicine gibanja

M. Koordinatni sustav orijentiramo
tako da se os z ima smjer vektora

M. Putanja cestice se nalazi u xy ravnini pa
mozemo koristiti dvodimenzionalni polarni sustav deniran koordinatama r i .
41
42 POGLAVLJE 3. CENTRALNE SILE
3.2 Ekvivalentni jednodimenzionalni potencijal
Cestica mase m giba se u polju centralne sile
f(r) = f(r)r
0
. (3.5)
Jednadzbu gibanja cestice
m
r = f(r)r
0
, (3.6)
mozemo napisati u polarnim koordinatama
m
_
r r

2
_
r
0
+ m
_
2 r

+ r
0
= f(r)r
0
. (3.7)
Prethodna jednadzba u sebi sadrzi dvije skalarne jednadzbe
m
_
r r

2
_
= f(r), (3.8)
2 r

+ r
= 0. (3.9)
Jedn. (3.9) mozemo rijesiti separacijom varijabli
2
r
r
=
. (3.10)
Koristeci pravilo lancanog deriviranja mozemo napisati
2
d
dt
ln r =
d
dt
ln

=
d
dt
ln
_
r
2

_
= 0. (3.11)
Sacuvana velicina mr
2

odgovara z komponenti momenta kolicine gibanja u cilin-
dricnim koordinatama. Vec smo zakljucili da je zakretni impuls sacuvan po smjeru,
a koordinatni sustav smo orjentirali tako da se

M poklapa s osi z. Osim smjera,
ocito je sacuvan i iznos momenta kolicine gibanja
M
z
M = mr
2

= konst. (3.12)
3.2. EKVIVALENTNI JEDNODIMENZIONALNI POTENCIJAL 43
Iz prethodne jednadzbe mozemo izraziti kutnu brzinu

=
M
mr
2
, (3.13)
i uvrstiti je u jedn. (3.8)
r
M
2
m
2
r
3
=
1
m
f(r). (3.14)
Iskoristimo relaciju
M
2
m
2
r
3
=
M
2
2m
2
d
dr
1
r
2
, (3.15)
kao i vezu sile i potencijala
f(r) =
dU
dr
, (3.16)
r +
M
2
2m
2
d
dr
1
r
2
=
1
m
dU
dr
=m r =
d
dr
_
U(r) +
M
2
2mr
2
_
. (3.17)
Problem smo sveli na gibanje u efektivnom jednodimenzionalnom potencijalu
U
eff
(r) = U(r) +
M
2
2mr
2
. (3.18)
Pomnozimo jednadzbu gibanja s r
m r r =
dU
eff
(r)
dr
r =
d
dt
_
1
2
m r
2
+ U
eff
(r)
_
= 0, (3.19)
i opet smo dosli do sacuvanja energije
1
2
m r
2
+ U
eff
(r) = E. (3.20)
Kao i u slucaju jednodimenzionalnog gibanja, cestica se moze gibati samo u podrucju
za koje vrijedi
U
eff
(r) E. (3.21)
Takvo podrucje zovemo klasicno dozvoljeno podrucje, a njegove krajnje tocke (U
eff
(r
t.o.
) =
E) zovemo tocke obrata. Bitno je uociti da u slucaju gibanja u polju centralne sile,
cestica u tocki obrata ne stoji jer je komponenta brzine v
= r

konacna. Izraz za
energiju daje radijalnu brzinu cestice
r =
dr
dt
=
_
2
m
[E U(r)]
M
2
m
2
r
2
, (3.22)
pri cemu pozitivni predznak odgovara povecanju, a negativni smanjenju radijalne
udaljenosti u vremenu. Integriramo jednadzbu (3.22)
t =
_
r
r
0
dr
_
2
m
[E U(r
)]
M
2
m
2
r
2
, (3.23)
gdje je r
0
pocetna radijalna udaljenost cestice. Invertiranjem jednadzbe (3.23) dosli
bi do putanje r(t). Promotrimo sada jednadzbu (3.13)
d =
M
mr
2
dt =
0
=
M
m
_
t
0
dt
r
2
(t
)
. (3.24)
Kut monotono raste s vremenom ako je M > 0, odnosno monotono pada s vre-
menom ako je M < 0. U oba slucaja

nikad ne mijenja predznak, odnosno orbita se
stalno namata u istom smjeru. Predznak kutne brzine mozemo odrediti iz pocetnih
y
x
m
r r
0
Slika 3.1: Orbita cestice za koju
je

> 0.
y
x
r
0
v
0

Slika 3.2: Vektori pocetnog
polozaja i brzine cestice.
uvjeta. Oznacimo s r
0
pocetni radijus-vektor, a s v
0
pocetnu brzinu cestice. Neka je
kut izmedu ta dva vektora. Gibanje se odvija u xy ravnini pa vrijedi
M = mr
0
v
0
= mr
0
v
0
sin
k. (3.25)
Ako je kut u intervalu [0, ] (sin > 0), moment kolicine gibanja ima smjer +
k,
odnosno M = mr
0
v
0
sin 0 (sl. 3.1 i 3.2). Obratno, ako je kut u intervalu [, 2]
(sin < 0), moment kolicine gibanja ima smjer
k, odnosno M = mr
0
v
0
sin 0
(sl. 3.3 i 3.4). Eliminiramo vrijeme iz jednadzbe (3.22)
d
dt
=
d
dt
d
d
=

d
d
, (3.26)
te iskoristimo sacuvanje iznosa zakretnog impulsa
d
dt
=
M
mr
2
d
d
=
dr
dt
=
M
mr
2
dr
d
. (3.27)
y
x
m
r
r
0
Slika 3.3: Orbita cestice za koju
je

< 0.
y
x
r
0
v
0
Slika 3.4: Vektori pocetnog

polozaja i brzine cestice.
Jednadzba koja odreduje trajektoriju u prostoru
M
mr
2
dr
d
=
_
2
m
[E U(r)]
M
2
m
2
r
2
. (3.28)
Uz M > 0 pozitivni predznak odgovara povecanju varijable r s kutem i obratno.
d =
M
mr
2
1
_
2
m
[E U(r)]
M
2
m
2
r
2
, (3.29)
a zatim integriramo jednadzbu (3.29)

0
=
_
r
r
0
Mdr
2
_
2m[E U(r
)]
M
2
r
2
. (3.30)
Zadatak 3.1

U(r) =
k
r
+
h
r
2
.
Nadite minimum efektivnog potencijala, kao i tocke obrata.
Rjesenje:
Cestica se giba u jednodimenzionalnom efektivnom potencijalu

U
eff
(r) = U(r) +
M
2
2mr
2
=
k
r
+
_
h +
M
2
2m
_
1
r
2
. (3.31)
Minimum efektivnog potencijala odreden je uvjetom
dU
eff
dr
= 0 =
k
r
2
2
_
h +
M
2
2m
_
1
r
3
= 0. (3.32)
Pomnozimo prethodnu jednadzbu s r
3
i dolazimo do polozaja minimuma
r
0
=
2
k
_
h +
M
2
2m
_
=
M
2
mk
_
1 +
2mh
M
2
_
. (3.33)
Ako uvedemo oznake
2
= 1 +
2mh
M
2
i p =
M
2
2
mk
, (3.34)
minimum potencijala nalazi se na radijusu r = p. Minimalna energija iznosi
U
0
= U
eff
(r
0
) =
k
r
0
+
_
h +
M
2
2m
_
1
r
2
0
(3.35)
=
k
r
0
+
M
2
2mr
2
0
_
1 +
2mh
M
2
_
(3.36)
=
k
r
0
+
M
2
2
2mr
2
0
(3.37)
=
k
r
0
+
k p
2r
2
0
=
k
2 p
. (3.38)
Da bi skicirali efektivni potencijal, uvijek izracunamo dva bitna limesa,
lim
r0
U
eff
(r) = + i lim
r
U
eff
(r) = 0 (3.39)
uzimajuci u obzir da na malim udaljenostima od ishodista dominira clan 1/r
2
, a na
velikima clan 1/r. Energija se u tockama obrata izjednacva s efektivnim potenci-
r
U
eff
(r)
k
r
M
2
2mr
2
+
h
r
2
E
r
1
r
2
U
0
Slika 3.5: Energija cestice je nega-
tivna. Postoje dvije tocke obrata r
1
i r
2
. Klasicno dozvoljeno podrucje
odgovara intervalu [r
1
, r
2
].
r
U
eff
(r)
k
r
M
2
2mr
2
+
h
r
2
E
r
1
U
0
Slika 3.6: Energija cestice je poz-
itivna. Postoji samo jedna tocka
obrata r
1
. Klasicno dozvoljeno po-
drucje odgovara intervalu [r
1
, ).
jalom
U
eff
(r) = E =
k
r
+
_
h +
M
2
2m
_
1
r
2
= E. (3.40)
Razlikujemo dva slucaja
E < 0: postoje dvije tocke obrata r
1
(pericentar) i r
2
(apocentar)
E 0: postoji samo jedna tocka obrata r
1
(pericentar)
Pomnozimo jedn. (3.40) s r
2
i dolazimo do kvadratne jednadzbe
Er
2
+ kr
_
h +
M
2
2m
_
= 0, (3.41)
s poznatim rjesenjem
r
1,2
=
k
2E

1
2E
k
2
+ 4E
_
h +
M
2
2m
_
, (3.42)
koje mozemo napisati u obliku
r
1,2
=
k
2E

k
2E
1 + 4E
M
2
2mk
2
_
1 +
2mh
M
2
_
(3.43)
=
k
2 p
p
E

k
2 p
p
E
_
1 +
2E
k
p (3.44)
=
[U
0
[
E
p
_
1
1 +
E
[U
0
[
_
. (3.45)
Ako je energija negativna, oba rjesenja postoje
r
1
=
[U
0
[
[E[
p
_
1
1
[E[
[U
0
[
_
(pericentar), (3.46)
r
2
=
[U
0
[
[E[
p
_
1 +
1
[E[
[U
0
[
_
(apocentar). (3.47)
Omjer energije i minimuma potencijala oznacimo s . Pritom vrijedi 1 jer
energija mora biti veca od minimuma potencijala
r
1
=
p
_
1
i r
2
=
p
_
1 +
. (3.48)
Ako je energija cestice pozitivna postoji samo ono rjesenje koje daje pozitivnu vri-
jdnost radijalne udaljenosti
r
1
=
[U
0
[
E
p
_
1 +
1 +
E
[U
0
[
_
(pericentar). (3.49)
Opet, ako omjer energije i apsolutne vrijednosti minimuma potencijala oznacimo s
dolazimo do nesto jednostavnijeg izraza
r
1
=
p
_
1 +
1 +
_
. (3.50)
Zadatak 3.2

U(r) =
k
r

h
r
2
, k, h > 0,
i pritom vrijedi M
2
< 2mh. Nadite maksimum efektivnog potencijala, kao i tocke
obrata.
Rjesenje:
Cestica se giba u jednodimenzionalnom efektivnom potencijalu

U
eff
(r) = U(r) +
M
2
2mr
2
=
k
r
+
_
h +
M
2
2m
_
1
r
2
. (3.51)
Maksimum efektivnog potencijala nalazi se u tocki r
0
za koju vrijedi
dU
eff
dr
= 0 =
k
r
2
0
2
_
M
2
2m
h
_
1
r
3
0
= 0. (3.52)
3
0
r
0
=
M
2
mk
_
2mh
M
2
1
_
. (3.53)
Koristimo oznake
2
=
2mh
M
2
1 i
M
2
2
mk
= p =r
0
= p. (3.54)
Maksimum efektivnog potencijala dobijemo tako da r
0
uvrstimo u formulu za efek-
tivni potencijal
U
0
= U
eff
(r
0
) =
k
r
0
+
1
r
2
0
_
M
2
2m
h
_
(3.55)
=
k
r
0
+
1
r
2
0
M
2
2m
_
1
2mh
M
2
_
(3.56)
=
k
r
0
k
2r
2
0
M
2
mk
_
2mh
M
2
1
_
(3.57)
=
k
p

k
2 p
=
k
2 p
. (3.58)
Da bi skicirali efektivni potencijal, izracunamo limese,
lim
r0
U
eff
(r) = i lim
r
U
eff
(r) = +0 (3.59)
r
U
eff
(r)
k
r
M
2
2mr
2

h
r
2
E
r
1
r
U
eff
(r)
k
r
M
2
2mr
2

h
r
2
E
r
2
r
1
r
U
eff
(r)
k
r
M
2
2mr
2

h
r
2
E
Slika 3.7: Lijevo:Energija cestice je negativna, postoji jedna tocka obrata r
1
, a
klasicno dozvoljeno podrucje odgovara intervalu [0, r
1
]. Sredina: Energija cestice
je pozitivna, ali manja od maksimuma efektivnog potencijala. Postoje dvije tocke
obrata r
1
i r
2
. Klasicno dozvoljeno podrucje odgovara intervalima [0, r
1
] i [r
2
, ).
Desno:Energija cestice je veca od maksimuma efektivnog potencijala. Ne postoji
nijedna tocka obrata, a cestici je dostupno cijelo podrucje.
uzimajuci u obzir da na malim udaljenostima od ishodista dominira clan 1/r
2
, a na
velikima clan 1/r. Energija se u tockama obrata izjednacva s efektivnim potenci-
jalom
U
eff
(r) = E =
k
r
+
_
h +
M
2
2m
_
1
r
2
= E. (3.60)
2
Er
2
kr
_
M
2
2m
h
_
= 0 =Er
2
kr
pk
2
= 0. (3.61)
Rjesenja kvadratne jednadzbe glase
r
1,2
=
k
2E

1
2E
_
k
2
2E pk (3.62)
=
k
2E

k
2E
_
1
2E p
k
. (3.63)
Oznacimo omjer energije i maksimuma efektivnog potencijala s
r
1,2
=
p
_
1
. (3.64)
Razlikujemo tri slucaja
E < 0 (1 < 0): postoji samo jedna tocka obrata
r
1
=
p
[[
_
1 +
_
1 +[[
_
. (3.65)
Cestica se moze gibati u intervalu [0, r

1
].
0 E U
0
(0 1): postoje dvije tocke obrata
r
1
=
p
_
1
(3.66)
r
2
=
p
_
1 +
. (3.67)
Cestica se moze gibati u jednom od dva intervala [0, r

1
] ili [r
2
, ).
E > U
0
( > 1): ne postoji ni jedna tocka obrata jer je izraz po korijenom
1 negativan.

Cestici su dostupne sve vrijednosti radijalne koordinate.
Zadatak 3.3
Cestica mase m giba se u centralnom potencijalu

U(r) =
k
r
+
h
r
2
, k, h > 0.
Nadite orbitu ako je energija cestice negativna, a u pocetnom trenutku cestica se
nalazi u pericentru na osi x.
Rjesenje:
Efektivni potencijal je suma potencijala U(r) i centrifugalnog doprinosa
U
eff
(r) =
k
r
+
_
M
2
2m
+ h
_
1
r
2
. (3.68)
Promotrimo dva bitna limesa efektivnog potencijala, uzimajuci u obzir da na malim
udaljenostima od ishodista dominira clan 1/r
2
, a na velikima clan 1/r
lim
r0
U
eff
(r) = + i lim
r
U
eff
(r) = 0. (3.69)
Orbitu cestice mozemo naci koristeci formulu (3.30)
r
U
eff
(r)
k
r
M
2
2mr
2
+
h
r
2
E
r
1
r
2
Slika 3.8: Efektivni potencijal, energija cestice i tocke obrata.
=
_
r
r
min
Mdr
2
_
2m[E U(r
)]
M
2
r
2
, (3.70)
pri cemu smo uzeli u obzir da se cestica na pocetku gibanja nalazi u pericentru
(r
0
= r
min
) na osi x (
0
= 0). Uvrstimo zadani potencijal u jedn. (3.70)
=
M
2m
_
r
r
min
dr
2
_
E +
k
r

h
r
2

M
2
2mr
2
(3.71)
=
M
2m
_
r
r
min
dr
_
Er
2
+ kr
M
2
2m
_
1 +
2mh
M
2
_
. (3.72)
Uvedemo oznake
2
= 1 +
2mh
M
2
i p =
M
2
2
mk
, (3.73)
i iskoristimo podatak da je energija cestice negativna (E = [E[)
=
M
2m
_
r
r
min
dr
_
[E[r
2
+ kr
M
2
2
2m
. (3.74)
Rjesenje odgovarajuceg tablicnog integrala (Bronstejn, br. 258)
I =
_
dx
x
ax
2
+ bx + c
(3.75)
ovisi o parametrima c i = 4ac b
2
a = [E[, b = k, c =
M
2
2
2m
. (3.76)
Parametar
= 2
[E[M
2
2
m
k
2
=
2M
2
2
m
_
[E[
mk
2
2M
2
2
_
(3.77)
=
2M
2
2
m
[[E[ [U
0
[] , (3.78)
je negativan jer energija cestice ne moze biti manja od minimuma potencijala (U
0
)
koji smo izracunali u zadatku 1. Za kombinaciju parametara c < 0 i < 0 vrijedi
_
dx
x
ax
2
+ bx + c
=
1
c
arcsin
bx + 2c
x
. (3.79)
Uvrstimo rjesenje integrala u jedn. (3.74)
=
M
2m
_
2m
M
2
2
arcsin
kr
M
2
2
m
r
_
[[
r
r
min
. (3.80)
Podijelimo brojnik i nazivnik argumenta funkcije arcsin s k i iskoristimo deniciju
parametra p =
M
2
2
mk
=
1
arcsin
r
M
2
2
mk
r
2M
2
2
mk
2
[E[ + 1
r
r
min
(3.81)
=
1
arcsin
r
p
r
2 p
k
[E[ + 1
r
r
min
(3.82)
=
1
arcsin
r
p
r
|E|
|U
0
|
+ 1
r
r
min
(3.83)
=
1
arcsin
1
p
r
|E|
|U
0
|
+ 1
r
r
min
. (3.84)
U zadatku 1 smo izracunali udaljenost pericentra od ishodista
r
min
=
[U
0
[
[E[
p
_
1
1
[E[
[U
0
[
_
=
p
r
min
= 1 +
1
[E[
[U
0
[
. (3.85)
Uvrstimo granice integracije u izraz za orbitu
=
1
_
_
arcsin
1
p
r
_
|E|
|U
0
|
+ 1
+ arcsin 1
_
_
(3.86)
=
1
_
_
arcsin
1
p
r
_
|E|
|U
0
|
+ 1
+

2
_
_
(3.87)
. Invertiramo prethodnu jednadzbu
1
p
r
_
|E|
|U
0
|
+ 1
= sin
_

2
_
= cos (). (3.88)
Korijen u nazivniku mozemo napisati kao
[E[
[U
0
[
+ 1 =
p
r
min
1. (3.89)
3.3. DIFERENCIJALNA JEDNAD
ZBA ORBITE 55
Vratimo se orbiti
1
p
r
=
_
p
r
min
1
_
cos (), (3.90)
i deniramo parametar
e =
p
r
min
1. (3.91)
Konacno, orbita glasi
r() =
p
1 + e cos ()
. (3.92)
3.3 Diferencijalna jednadzba orbite
Rjesenje diferencijalne jednadzbe
r
M
2
m
2
r
3
=
f(r)
m
, (3.93)
odgovara putanji r(t). Da bi nasli orbitu cestice r() moramo eliminirati vrijeme iz
jedn. (3.93). U tu svrhu koristimo pravilo lancanog deriviranja i relaciju
M = mr
2

. (3.94)
d
dt
=
d
d
d
dt
=

d
d
=
M
mr
2
d
d
, (3.95)
d
2
dt
2
=
M
mr
2
d
d
_
M
mr
2
d
d
_
. (3.96)
Primjenimo operator
d
2
dt
2
na polozaj cestice
d
2
r
dt
2
=
M
mr
2
d
d
_
M
mr
2
dr
d
_
=
M
2
m
2
r
4
d
2
r
d
2

2M
2
m
2
r
5
_
dr
d
_
2
. (3.97)
Uvrstimo r u jedn. (3.93)
d
2
r
d
2

2
r
_
dr
d
_
2
r =
mr
4
M
2
f(r). (3.98)
Supstitucijom u = 1/r mozemo doci do jednostavnije jednadzbe
dr
d
=
d
d
_
1
u
_
=
1
u
2
du
d
, (3.99)
d
2
r
d
2
=
2
u
3
_
du
d
_
2
1
u
2
d
2
u
d
2
. (3.100)
Uvrstimo prethodne izraze u jedn. (3.98)
2
u
3
_
du
d
_
2
1
u
2
d
2
u
d
2
2u
1
u
4
_
du
d
_
2
1
u
=
m
u
4
M
2
f(1/u) (3.101)
=
d
2
u
d
2
+ u =
m
M
2
u
2
f(1/u). (3.102)
ZBA ORBITE 57
Zadatak 3.4
Cestica mase m giba se bez utjecaja vanjskih sila. Rijesite diferencijalnu jednadzbu
orbite ako se u pocetnom trenutku cestica nalazi na osi x, udaljena je za a od
ishodista i ima brzinu v
0
koja zatvara kut s osi x.
Rjesenje:
Na cesticu ne djeluju vanjske sile pa se diferencijalna jednadzba orbite svodi na
x
y
m
a
v
0
Slika 3.9:

Cestica se na pocetku gibanja nalazi na osi x, na udaljena za za a od
ishodista, a njezina pocetna brzina zatvara kut s osi x.
jednadzbu harmonickog oscilatora
d
2
u
d
2
+ u = 0. (3.103)
Opce rjesenje ove jednadzbe je linearna kombinacija trigonometrijskih funkcija
u() = Asin + Bcos . (3.104)
Da bi odredili konstante A i B, moramo iskoristiti zadane pocetne uvjete.

Cestica
se na pocetku nalazi na osi x ( = 0), na udaljenosti a od ishodista
u( = 0) =
1
r
=0
=
1
a
. (3.105)
Pocetna brzina cestice iznosi v
0
i zatvara kut s osi x
v
0
= v
0
cos
i + v
0
sin
j. (3.106)
Ranije smo izveli vezu izmedu komponenata brzine u Kartezijevim i polarnim koor-
dinatama
v
r
() = v
x
cos + v
y
sin , (3.107)
v
() = v
x
sin + v
y
cos . (3.108)
U pocetnom trenutku cestica se nalazi na osi x ( = 0)
v
r
( = 0) = v
x
= v
0
cos , (3.109)
v
( = 0) = v
y
= v
0
sin . (3.110)
Brzina u polarnim koordinatama glasi
v = rr
0
+ r

0
. (3.111)
Dakle, u pocetnom trenutku vrijedi
r( = 0) = v
0
cos i a

( = 0) = v
0
sin . (3.112)
Sada mozemo izracunati i drugi pocetni uvjet
du
d
=0
=
d
d
_
1
r
_
=0
=
1
r
2
dr
d
=0
. (3.113)
Iskoristimo pravilo lancanog deriviranja
dr
d
=
dr
dt
dt
d
=
r
. (3.114)
Vratimo se jedn. (3.113)
du
d
=0
=
1
r
2
r
=0
=
1
a
2
v
0
cos
v
0
sin
a
=
1
a
cot . (3.115)
Konacno, oba pocetna uvjeta glase
u( = 0) =
1
a
i
du
d
=0
=
1
a
cot . (3.116)
Uvrstimo vrijednost kuta = 0 u rjesenje (3.104)
u( = 0) = B =B =
1
a
. (3.117)
Deriviramo rjesenje (3.104) i uvrstimo = 0
du
d
=0
= A =A =
1
a
cot . (3.118)
ZBA ORBITE 59
Rjesenje diferencijalne jednadzbe orbite koje odgovara zadanim pocetnim uvjetima
glasi
u() =
1
a
cot sin +
1
a
cos (3.119)
u() =
1
a sin
[sin cos cos sin ] (3.120)
u() =
sin ( )
a sin
. (3.121)
Orbita cestice predstavlja pravac u polarnim koordinatama
r() =
a sin
sin ( )
. (3.122)
Ovakav rezultat smo mogli pogoditi na pocetku jer na cesticu ne djeluju vanjske sile
pa se ona giba jednoliko po pravcu.
x
y
r
m
a
v
0
Slika 3.10: Slobodna cestica se giba po pravcu.

Zadatak 3.5

U(r) =
k
r
+
h
r
2
, k, h > 0.
Nadite orbitu ako se cestica u pocetnom trenutku nalazi u pericentru na osi x i
vrijedi E < 0.
Rjesenje:
Isti problem smo vec rijesili koristeci kvadraturu. Mozemo pokazati da isto rjesenje
mozemo dobiti pomocu diferencijalne jednadzbe orbite. Deriviramo potencijal da bi
izracunali silu koja djeluje na cesticu
f(r) =
dU
dr
=
k
r
2
+ 2
h
r
3
. (3.123)
Prelazimo na varijablu u = 1/r
f(u) = ku
2
+ 2hu
3
. (3.124)
Uvrstimo silu f u diferencijalnu jednadzbu orbite
d
2
u
d
2
+ u =
m
M
2
u
2
_
ku
2
+ 2hu
3
_
=
mk
M
2
2
hm
M
2
u. (3.125)
Uvodeci oznaku
2
1 +
2hm
M
2
, (3.126)
jedn. (3.125) mozemo napisati u sljedecem obliku
d
2
u
d
2
+
2
u =
mk
M
2
. (3.127)
Opce rjesenje jedn. (3.127) je suma opceg rjesenja pripadne homogene jednadzbe
u
h
() = Acos () + Bsin (), (3.128)
i bilo kojeg partikularnog rjesenja nehomogene jednadzbe
u
p
() = konst. =
mk
M
2
2
. (3.129)
Da bi odredili konstante A i B u rjesenju
u() = Acos () + Bsin () +
mk
M
2
2
, (3.130)
ZBA ORBITE 61
moramo iskoristiti zadane pocetne uvjete. Na pocetku gibanja cestica se nalazi na
osi x ( = 0) u pericentru
u( = 0) =
1
r
1
. (3.131)
Drugi pocetni uvjet racunamo koristeci pravilo lancanog deriviranja
du
d
=0
=
1
r
2
dr
d
=0
=
1
r
2
r
=0
. (3.132)
Radijalna brzina cestice u tocki obrata (pericentar) pada na nulu
du
d
=0
= 0. (3.133)
Prvi pocetni uvjet ksira konstantu A
u( = 0) = A+
mk
M
2
2
=
1
r
1
, (3.134)
dok drugi ksira konstantu B
du
d
=0
= B = 0. (3.135)
Vratimo se natrag na radijalnu koordinatu r
1
r
=
_
1
r
1
mk
M
2
2
_
cos () +
mk
M
2
2
. (3.136)
Deniramo parametre p i e
p =
M
2
2
mk
i e =
_
M
2
2
mkr
1
1
_
, (3.137)
i orbita poprima oblik
r() =
p
1 + e cos ()
. (3.138)
Koristeci tocke obrata izracunate u prethodnim zadacima, mozemo provjeriti da u
slucaju E < 0 vrijedi e < 1. Nazivnik orbite stoga nikada ne moze pasti na nulu jer
za funkciju cosinus vrijedi
1 cos () 1. (3.139)
Orbita cestice je omedena, odnosno cestica se giba izmed kruznica radijusa r
1
i
r
2
. Izgled orbita bitno ovisi o konstanti .

Cestica se nalazi u pericentru kada je
nazivnik orbite maksimalan
cos
p
= 1 =
p
= 2k =
p
=
2k
. (3.140)
Cestica se nalazi u apocentru kada je nazivnik orbite minimalan

cos
a
= 1 =
a
= (2k + 1) =
a
=
(2k + 1)
. (3.141)
Razlikujemo slucajeve u kojima je racionalan broj i one u kojima je iracionalan
broj. U prvom slucaju parametar mozemo napisati kao omjer dva cijela broja.
Pericentri orbite nalaze se na sljedecim kutevima
p
= 2
m
n
. (3.142)
Orbita je zatvorena jer nakon n prolazaka kroz pericentar dolazimo u pocetnu tocku
orbite. Promotrimo prvo nekoliko primjera zatvorenih orbita.
= 1: kut izmedu dva pericentra iznosi
=
2
= 2. (3.143)
Cestica jednom prolazi kroz pericentar prije nego sto se orbita zatvori.
=
2
= . (3.144)
Cestica dva puta prolazi kroz pericentar prije nego sto se orbita zatvori.
=
2
=
2
3
. (3.145)
Cestica tri puta prolazi kroz pericentar prije nego sto se orbita zatvori.
= 4: Kut izmedu dva pericentra iznosi
=
2
=

2
. (3.146)
Cestica cetiri puta prolazi kroz pericentar prije nego sto se orbita zatvori.
Ako je iracionalan broj, cestica se nikada ne vraca u pocetnu tocku i orbita
ispunjava cijelu ravninu. Takav tipa orbite zovemo otvorena orbita.
ZBA ORBITE 63
x
y
r
1
r
2
= 2
x
y
r
1
r
2
=
x
y
r
1
r
2
=
2
3
x
y
r
1
r
2
=

2
Slika 3.11: Primjeri zatvorenih orbita: = 1 (gore lijevo), = 2 (gore desno),
= 3 (dolje lijevo), = 4 (dolje desno).
x
y
m
r
Slika 3.12: Primjer otvorene orbite,

2
= 1.1.
ZBA ORBITE 65
Zadatak 3.6

U(r) =
k
r
+
h
r
2
, k, h > 0.
Nadite orbitu ako se cestica u pocetnom trenutku nalazi u pericentru na osi x i
vrijedi E 0.
Rjesenje:
Efektivni potencijal ima potpuno isti oblik kao u prethodnom zadatku, ali je sada
energija pozitivna. U tom slucaju orbita ima samo jednu tocku obrata r
1
(pericen-
tar). Za takvu orbitu kazemo da je neomedena jer se cestica beskonacno udaljava od
centra sile. Mozemo koristiti sve rezultate prethodnog zadatka, uzimajuci u obzir
r
U
eff
(r)
k
r
M
2
2mr
2
+
h
r
2
E
r
1
Slika 3.13: Efektivni potencijal, energija cestice i tocka obrata.
da je u slucaju pozitivnih energija parametar orbite
e 1. (3.147)
Nazivnik orbite
r() =
p
1 + e cos ()
, (3.148)
pada na nulu u tockama
cos (
) =
1
e
. (3.149)
Funkcija kosinus je negativna u drugom i trecem kvadrantu. Rjesenja prethodne
jednadzbe mozemo napisati u sljedecem obliku
(1)
=
1
[ arccos (1/ e)] i

(2)
=
1
[ + arccos (1/ e)] . (3.150)

Radijalna koordinata u polarnom sustavu po deniciji ne moze biti negativna pa su
cestici dostupne samo one vrijednosti kuta za koje je nazivnik orbite pozitivan
1 + e cos () > 0 =cos () >
1
e
. (3.151)
S grafa funkcije kosinus vidimo da je cestici koja krece s osi x ( = 0) dostupan
interval kuteva
_
0,
(1)
_
. (3.152)
Cestica bi se mogla naci u drugim dopustenim intervalima uz drugaciji izbor pocetnog

kuta . Radi lakseg skiciranja orbite, mozemo izracunati asimptotu krivulje. Orbitu
cos ()
1
e
2
Slika 3.14: graf, = 1
cos (2)
1
e
2
Slika 3.15: graf, = 2
prvo napisemo u parametarskom obliku
x() = r() cos , y() = r() sin . (3.153)
Tocku u kojoj velicine x() i y() divergiraju smo vec nasli
(1)
=
1
[ arccos (1/ e)] . (3.154)

Drugi korak je trazenje koecijenta smjera asimptote
k = lim
(1)
y()
x()
= lim
(1)
tan = tan
(1)
. (3.155)
ZBA ORBITE 67
Zadnji korak je trazenje odsjecka asimptote na osi y
b = lim
(1)
y() kx() (3.156)

b = lim
(1)
p
_
sin tan
(1)
cos
_
1 + e cos ()
(3.157)
b =
e
cos
(1)
lim
(1)
sin (
(1)
)
1 + e cos ()
. (3.158)
Iskoristimo LHospitalovo pravilo
b =
e
cos
(1)
lim
(1)
cos (
(1)
)
esin ()
(3.159)
b =
p
ecos
(1)
_
1 cos
2
(
(1)
)
(3.160)
b =
p e
e
2
1
. (3.161)
Jednadzba asimptote glasi
y = tan
(1)
x +
p e
e
2
1
. (3.162)
y
x
r
m
r
min
Slika 3.16: Primjer orbite, = 1.
Zadatak 3.7

U(r) =
k
r

h
r
2
, k, h > 0
i pritom vrijedi M
2
> 2mh. Nadite orbitu ako se cestica u pocetnom trenutku nalazi
u pericentru na osi x.
Rjesenje:
Diferencijalna jednadzba orbite glasi
d
2
u
d
2
+
_
1
2hm
M
2
_
u =
mk
M
2
. (3.163)
Koristimo istu oznaku kao u zadataku 5
2
1
2hm
M
2
> 0. (3.164)
Jedina razlika u odnosu na prethodni zadatak je u numerickoj vrijednosti parametra
. U prethodnom primjeru je uvijek bio veci od 1, dok je sada uvijek manji od 1.
U slucaju omedenih orbita i racionalnih vrijednosti parametra to znaci da cestica
mora prijeci kut veci od 2 da bi se orbita mogla zatvoriti. Ako je iracionalni
broj, orbita se nikad ne zatvara. Promotrimo primjer = 1/2. Kut izmedu dva
pericentra iznosi
=
2
= 4. (3.165)
Cestica mora obici kut = 4 da bi dva puta prosla kroz pericentar.

ZBA ORBITE 69
x
y
= 4
=
x
y
= 4
= 2
x
y
= 4
= 3
x
y
= 4
= 4
Slika 3.17: Segmenti orbite koja se zatvara nakon sto cestica prijede kut 4.
Zadatak 3.8

U(r) =
k
r

h
r
2
, k, h > 0,
i pritom vrijedi M
2
< 2mh. Nadite orbitu ako se u pocetnom trenutku cestica nalazi
u tocki obrata r
1
.
Rjesenje:
Zadatak mozemo rijesiti koristeci diferencijalnu jednadzbu orbite
d
2
u
d
2
+ u =
m
M
2
u
2
f(1/u). (3.166)
Sila koja djeluje na cesticu
f(r) =
dU
dr
=
k
r
2

2h
r
3
=f(1/u) = ku
2
2hu
3
. (3.167)
Diferencijalna jednadzba orbite poprima oblik
d
2
u
d
2
+
_
1
2mh
M
2
_
u =
mk
M
2
. (3.168)
U tekstu zadatka je zadan uvjet M
2
< 2mh pa je izraz
1
2mh
M
2
, (3.169)
negativan. Stoga deniramo velicinu
2
1 +
2mh
M
2
=
d
2
u
d
2

2
u =
mk
M
2
. (3.170)
Opce rjesenje ovakve diferencijalne jednadzbe je suma opceg rjesenja pripadne ho-
mogene jednadzbe
u
h
() = Ae
+ Be
, (3.171)
i partikularnog rjesenja nehomogene jednadzbe
u
p
() = C (konst.) =
mk
M
2
2
. (3.172)
Konstante A i B u ukupnom rjesenju
u() = Ae
+ Be
+
mk
M
2
2
, (3.173)
ZBA ORBITE 71
mozemo izracunati iz pocetnih uvjeta. Na pocetku gibanja cestica se nalazi na osi
x u tocki obrata r
1
u( = 0) =
1
r
1
i
du
d
=0
= 0. (3.174)
Drugi pocetni uvjet daje
du
d
=0
= (AB) = 0 =A = B. (3.175)
Vratimo se prvom pocetnom uvjetu
u( = 0) = A + B +
mk
M
2
2
=A =
1
2
_
1
r
1
mk
M
2
2
_
. (3.176)
Uz oznake
p =
M
2
2
mk
i e =
M
2
2
mkr
1
1 =
p
r
1
1, (3.177)
orbita cestice glasi
r() =
p
1 + e cosh ()
. (3.178)
U jednom od prethodnih zadataka smo izracunali tocku obrata r
1
r
1
=
k
2E
_
1
_
1
2E p
k
_
= e =
_
1
2E p
k
, (3.179)
kao i maksimum efektivnog potencijala
U
0
=
k
2 p
. (3.180)
Parametar orbite e nalazi se izmedu vrijednosti 0 (energija cestice odgovara maksi-
mumu potencijala) i 1 (energija cestice odgovara nuli). Funkcija kosinus hiperbolni
je po deniciji pozitivna
cosh () =
e
+ e
2
, (3.181)
pa je orbita denirana za sve vrijednosti kuta . S povecanjem kuta nazivnik orbite
monotono raste, odnosno udaljenost cestice od ishodista monotono pada.

Cestica
po spirali pada prema centru sile.
y
x r
1
m
r
Slika 3.18:

Cestica se u pocetnom trenutku nalazi u tocki obrata r
1
, a zatim pada
prema centru sile.
ZBA ORBITE 73
Zadatak 3.9

U(r) =
k
r

h
r
2
, k, h > 0,
i pritom vrijedi M
2
< 2mh. Nadite orbitu ako se u pocetnom trenutku cestica nalazi
u tocki obrata r
2
.
Rjesenje:
Jedina razlika u odnosu na prethodni zadatak je u pocetnom uvjetu.

Cestica se na
pocetku gibanja nalazi u tocki obrata r
2
, a ne vise r
1
. Orbita i dalje ima isti oblik
r() =
p
1 + e cosh ()
, (3.182)
uz malo promijenjene parametre orbite
p =
M
2
2
mk
i e =
M
2
2
mkr
2
1 =
p
r
2
1. (3.183)
Tocku obrata r
2
smo izracnali u prethodnim zadacima
r
2
=
k
2E
_
1 +
_
1
2E p
k
_
= e =
_
1
2E p
k
. (3.184)
Parametar e nalazi se izmedu vrijednosti 1 (energija cestice odgovara nuli) i 0
(energija cestice odgovara maksimumu potencijala). Orbitu cestice mozemo napisati
malo preglednije
r() =
p
1 [ e[ cosh ()
. (3.185)
Nazivnik orbite pada na nulu za vrijednost kuta
=
1
acosh(1/[ e[), (3.186)

pa se cestica za tu vrijednost kuta beskonacno udaljava od centra sile. Broj okreta
oko centra sile koje cestica pritom napravi ovisi o numerickim vrijednostima param-
etara e i .
y
x r
2
m
r
Slika 3.19:

Cestica se u pocetnom trenutku nalazi u tocki obrata r
2
, a zatim se
beskonacno udaljava od centra sile.
3.4. RA
CUN SMETNJE 75
3.4 Racun smetnje
3.4.1 Stabilne i nestabilne kruzne orbite
Pretpostavimo da se cestica mase m giba pod utjecajem centralne sile

f = f(r)r
0
.
Cestica se moze gibati po kruznoj orbiti ako su ispunjeni sljedeci uvjeti

efektivni potencijal ima ekstrem (minimum ili maksimum)
energija cestice jednaka je ekstremu potencijala
r
a
U
eff
(r)
Slika 3.20: Efektivni potencijal
ima minimum.
r a
U
eff
(r)
ima maksimum.
Efektivni potencijal ima ekstrem u tocki r = r
0
ako njegova prva derivacija iscezava
U
eff
(r)
r=r
0
= U
(r
0
)
M
2
mr
3
0
= 0 =f(r
0
) =
M
2
mr
3
0
. (3.187)
Da bi gornji uvjet bio ispunjen, sila mora biti privlacna. To znaci da je gibanje po
kruznoj orbiti moguce samo ako je sila

f(r) privlacna. Energija cestice mora biti
jednaka ekstremu potencijala
E = U(r
0
) +
M
2
2mr
2
0
. (3.188)
Razlikujemo dva tipa kruzne orbite:
stabilna kruzna orbita
efektivni potencijal ima minimum
malo povecanje energije cestice vodi na orbitu koja vise nije kruzna, ali
je i dalje omedena i nalazi se blizu pocetne kruzne orbite
nestabilna kruzna orbita
efektivni potencijal ima maksimum
malo povecanje energije cestice vodi na orbitu koja je neomedena i udal-
java se od pocetne kruzne orbite
Efektivni potencijal ima minimum ako mu je druga derivacija u tocki r
0
pozitivna
d
2
U
eff
dr
2
r
0
=
d
2
U
dr
2
+
3M
2
mr
4
0
=
df
dr
r
0
+
3M
2
mr
4
0
> 0. (3.189)
Iskoristimo cinjenicu da se u tocki r
0
nalazi ekstrem
f(r
0
) =
M
2
mr
3
0
=
3M
2
mr
4
0
=
3
r
0
f(r
0
). (3.190)
Uvjet stabilnosti kruzne orbite glasi
df
dr
r
0
<
3
r
0
f(r
0
). (3.191)
Pretpostavimo da se sila u blizini kruzne orbite ponasa kao
f(r) =
k
r
n+1
. (3.192)
Uvjet (3.191) nam daje ogranicenje na parametar n
(n + 1)k
r
n+2
0
<
3k
r
n+2
0
=n < 2. (3.193)
Samo privlacni potencijali koji padaju sporije od 1/r
2
mogu dati stabilnu kruznu
orbitu, dok potencijali koji padaju brze od 1/r
2
daju nestabilne kruzne orbite.
3.4.2 Male oscilacije oko kruzne orbite
Pretpostavimo da se cestica mase m giba po stabilnoj kruznoj orbiti radijusa r
0
.
Ako energiju cestice povecamo za mali iznos, orbita vise nece biti kruznica, ali ce i
dalje biti omedena. Pericentar i apocentar ce se pritom malo razlikovati od radijusa
3.4. RA
CUN SMETNJE 77
pocetne kruzne orbite r
0
. Drugim rijecima, malo povecanje energije cestice vodi na
mala odstupanja od kruzne orbite
r() = r
0
+ r
1
(), r
1
r
0
, (3.194)
=
1
r
=
1
r
0
+ r
1
=
1
r
0
1
1 +
r
1
r
0
1
r
0
_
1
r
1
r
0
_
. (3.195)
Uz supstituciju u = 1/r, dolazimo do zakljucka
u u
0
+ u
1
, u
1
u
0
. (3.196)
U diferencijalnoj jednadzbi orbite
d
2
u
d
2
+ u =
m
M
2
u
2
f(1/u), (3.197)
pojavljuje se funkcija
J(u)
m
M
2
u
2
f(1/u), (3.198)
koju mozemo razviti u Taylorov red oko vrijednosti u
0
J(u) = J(u
0
) + J
(u
0
)(u u
0
) + . (3.199)
Uvrstimo Taylorov razvoj funkcije J(u) u diferencijalnu jednadzbu orbite
d
2
u
d
2
+ u = J(u
0
) + J
(u
0
)(u u
0
). (3.200)
Iskoristimo uvjet ravnoteze sile f(r) i centrifugalne sile u pocetnoj kruznoj orbiti
f(r
0
) =
M
2
mr
3
0
=
mr
2
0
M
2
f(r
0
) =
1
r
0
, (3.201)
da bi izracunali J(u
0
)
J(u
0
) =
m
M
2
u
2
0
f(1/u
0
) = u
0
. (3.202)
Diferencijalna jednadzba poprima oblik
d
2
u
d
2
+ u u
0
= J
(u
0
)(u u
0
). (3.203)
Deniramo odstupanje od ravnotezne vrijednosti
x = u u
0
, (3.204)
i uvrstimo ga u jednadzbu (3.203)
d
2
x
d
2
+ x = J
(u
0
)x =
d
2
x
d
2
+ [1 J
(u
0
)] x = 0. (3.205)
Ako je ispunjen uvjet
2
1 J
(u
0
) > 0, (3.206)
radi se o jednadzbi harmonickog oscilatora. Racunamo derivaciju funkcije J(u) u
tocki ravnoteze
J
(u) =
d
du
_
m
M
2
u
2
f(1/u)
_
(3.207)
=
2m
M
2
u
3
f(1/u)
m
M
2
u
2
f
(1/u)
_
1
u
2
_
(3.208)
=
2m
M
2
u
3
f(1/u) +
m
M
2
u
4
f
(1/u). (3.209)
Iskoristimo uvjet (3.202)
m
M
2
u
2
0
f(1/u
0
) = u
0
, (3.210)
da bi dobili trazenu derivaciju
J
(u
0
) = 2
f
(1/u
0
)
u
0
f(1/u
0
)
. (3.211)
Frekvencija u jedn. (3.205) iznosi
2
= 1
_
2
f
(1/u
0
)
u
0
f(1/u
0
)
_
, (3.212)
ili izrazeno pomocu varijable r
0
2
= 3 +
r
0
f(r
0
)
f
(r
0
). (3.213)
Rjesenje diferencijalne jednadzbe (3.205) glasi
u = u
0
+ a cos . (3.214)
Vratimo se na varijablu r
r() =
1
u
0
+ a cos
=
1
u
0
1
1 +
a
u
0
cos
, (3.215)
i razvijemo rjesenje u Taylorov red
r() =
1
u
0
_
1
a
u
0
cos
_
= r
0
b cos , (3.216)
gdje je b = a/u
2
0
.
3.4. RA
CUN SMETNJE 79
3.4.3 Zatvorene orbite
Da bi orbita pri malim odstupanjima od kruznice ostala zatvorena, frekvencija
mora biti omjer dva cijela broja
=
p
q
. (3.217)
U tom slucaju se orbita zatvara nakon sto radijus vektor prebrise kut 2q. Ako
promatramo samo male oscilacije oko kruznih orbita, zatvorene orbite su moguce za
siroku klasu potencijala. U opcenitom slucaju, omedene orbite su uvijek zatvorene
samo za Keplerov potencijal i potencijal harmonickog oscilatora (Bertrandov teo-
rem).
Zadatak 3.10
Cestica mase m giba se po krivulji bliskoj kruznici radijusa r

0
u centralnom polju
U(r) =
r
n
, n 0 . (3.218)
Nadjite orbitu. Koji uvjet mora biti ispunjen da bi orbita bila zatvorena?
Rjesenje:
Da bi se cestica gibala po orbiti bliskoj kruznici, kruzna orbita radijusa r
0
mora biti
stabilna. Efektivni potencijal
U
eff
=
r
n
+
M
2
2mr
2
, (3.219)
mora imati minimum na udaljenosti r
0
od centra sile. Izgled efektivnog potencijala
ovisi o parametru n (sl. 3.22 i 3.23). Stabilne kruzne orbite su moguce samo ako
r
a
U
eff
(r)
r
n
M
2
2mr
2
ima minimum za n < 2.
r a
U
eff
(r)
r
n
M
2
2mr
2
ima maksimum za n > 2.
vrijedi
0 < n < 2, (3.220)
dok u ostalim slucajevima kruzne orbite ne postoje ili su nestabilne. Ogranicimo
se stoga na slucaj 0 < n < 2. Silu koja djeluje na cesticu mozemo izracunati iz
zadanog potencijala
f(r) =
dU
dr
=
n
r
n+1
. (3.221)
Diferencijalna jednadzba orbite u ovom slucaju glasi
d
2
u
d
2
+ u =
m
M
2
u
2
(nu
n+1
) =
mn
M
2
u
n1
. (3.222)
3.4. RA
CUN SMETNJE 81
Desnu stranu razvijemo u Taylorov red oko ravnotezne tocke u
0
u
n1
= u
n1
0
+ (n 1)u
n2
0
(u u
0
) + , (3.223)
a zatim uvrstimo Taylorov razvoj u diferencijalnu jednadzbu orbite
d
2
u
d
2
+ u =
mn
M
2
u
n1
0
+ (n 1)
mn
M
2
u
n2
0
(u u
0
). (3.224)
U ravnoteznoj tocki (kruzna orbita) vrijedi
M
2
mr
3
0
= f(r
0
) =
M
2
m
u
3
0
= nu
n+1
0
=
mn
M
2
= u
2n
0
. (3.225)
Uvrstimo prethodne rezultate u diferencijalnu jednadzbu
d
2
u
d
2
+ u = u
2n
0
u
n1
0
+ (n 1)u
2n
0
u
n2
0
(u u
0
) (3.226)
= u
0
+ (n 1)(u u
0
). (3.227)
Prijelazom na varijabli x = u u
0
dolazimo do konacnog oblika diferencijalne jed-
nadzbe
d
2
x
d
2
+ (2 n)x = 0. (3.228)
Radi se o jednadzbi harmonickog oscilatora s frekvencijom
2
= 2 n, (3.229)
pri cemu je frekvencija realna jer smo pretpostavili da vrijedi 2n > 0. Koordinatni
sustav orjentiramo tako da vrijedi u( = 0) = u
0
u() = u
0
+ a sin . (3.230)
Da bi orbita bila zatvorena, mora biti racionalni broj
=
2 n =
p
q
=2 n =
p
2
q
2
. (3.231)
Uvjet na parametar n potencijala da bi orbita bila zatvorena
n = 2
p
2
q
2
. (3.232)
Da bi skicirali orbitu, moramo se vratiti na radijalnu varijablu
r() =
1
u
0
+ a sin
=
1
u
0
1
1 +
a
u
0
sin
. (3.233)
Napravimo Taylorov razvoj
r() =
1
u
0
_
1
a
u
0
sin
_
= r
0
(1 ar
0
sin ) . (3.234)
Najjednostavniji primjer je n = 1, odnosno = 1. Radi se o Keplerovom potencijalu
pa ako cestici u kruznoj orbiti malo povecamo energiju, ona ce se gibati po elipsi.
Polozaji pericentra i apocentra odredeni su uvjetima
sin
p
= 1 =
p
=

2
, sin
a
= 1 =
a
=
3
2
. (3.235)
y
x
r
min
r
max
= 1
Slika 3.24: Male oscilacije oko kruzne orbite u slucaju Keplerovog potencijala.
3.4. RA
CUN SMETNJE 83
Zadatak 3.11
Za vrijeme setnje svemirom astronaut Leonov baci poklopac objektiva kamere
prema Zemlji. Opisite u prvom redu racuna smetnje gibanje poklopca u odnosu
na svemirski brod ako je poklopac izbacen brzinom 10 m/s. Brod se giba u kruznoj
orbiti s periodom = 1.4h.
Rjesenje:
Pri rjesavanju zadatka koristimo tri seta koordinata
Zemlja
Leonov
v
0
Slika 3.25: Astronaut izbacuje poklopac radijalno prema Zemlji.
koordinate broda u odnosu na Zemlju: r
0
,
0
koordinate poklopca u odnosu na brod: r
1
,
1
koordinate poklopca u odnosu na Zemlju: r,
Veza izmedu pojedinih koordinata glasi
r = r
0
+ r
1
i =
0
+
1
. (3.236)
Svemirski brod se giba u kruznoj orbiti pa je radijalna udaljenost konstantna, kao i
kutna brzina broda
r
0
= 0 i

0
=
2
. (3.237)
Brzina kojom astronaut baca poklopac je mnogo manja od brzine broda pa ockujemo
da se poklopac oko Zemlje giba u orbiti bliskoj orbiti broda
=

0
i r
1
r
0
. (3.238)
Jednadzbe gibanja u polju centralne sile
r r

2
=
r
2
(3.239)
2 r

+ r
= 0. (3.240)
Prvi red racuna smetnje znaci da u svim jednadzbama zadrzavamo samo linearne
clanove malih velicina, dok kvadraticne i sve ostale clanove viseg reda zanemaru-
jemo. Takav postupak obicno zovemo linearizacija jednadzbi gibanja. Promotrimo
jednadzbu gibanja (3.239). Prvi clan je jednostavan jer je radijalna udaljenost broda
konstantna
r = r
0
+ r
1
= r
1
. (3.241)
U drugom clanu zanemarujemo sve kvadraticne clanove malih velicina r
1
i

1
(r
0
+ r
1
)(

0
+

1
)
2
= (r
0
+ r
1
)
_
2
0
+ 2

1
+

2
1
_
(3.242)
(r
0
+ r
1
)
_
2
+ 2

1
_
(3.243)
r
0
2
+ 2r
0
1
+
2
r
1
(3.244)
r
0
2
+ 2r
0
1
+
2
r
1
. (3.245)
Desnu stranu jednadzbe razvijemo u Taylorov red
(r
0
+ r
1
)
2
=

r
2
0
1
_
1 +
r
1
r
0
_
2

r
2
0
_
1
2r
1
r
0
+
_
. (3.246)
Dobijenu jednazbu
r
1
+ r
0
2
+ 2r
0
1
+
2
r
1
=

r
2
0
_
1
2r
1
r
0
_
, (3.247)
mozemo podijeliti u nulti i prvi red
nulti red:
r
0
2
=

r
2
0
=
2
=

r
3
0
(3.248)
prvi red:
r
1
+ 2r
0
1
+
2
r
1
=
2
r
3
0
r
1
(3.249)
Da bi izracunali

1
koristimo jedn. (3.240)
2 r

+ r
= 0. (3.250)
Uvrstimo r = r
0
+ r
1
i =
0
+
1
2( r
0
+ r
1
)(

0
+

1
) + (r
0
+ r
1
)(
0
+

1
), (3.251)
3.4. RA
CUN SMETNJE 85
a zatim iskoristimo cinjenicu da se brod giba u kruznoj orbiti
r
0
= 0,

0
= 0,

0
= (3.252)
2 r
1
+ 2 r
1

1
+ r
0
1
+ r
1
1
= 0. (3.253)
U prvom redu racuna smetnje zadrzimo samo linearne clanove malih velicina
2 r
1
+ r
0
1
= 0 =

1
=
2
r
0
r
1
. (3.254)
Integriramo prethodnu jednadzbu
1
(t)

1
(0) =
2
r
0
(r
1
(t) r
1
(0)) . (3.255)
Leonov u pocetnom trenutku poklopac baca radijalno
=

1
(0) = 0, (3.256)
a u pocetnom trenutku se poklopac nalazi u njegovoj ruci
=r
1
(0) = 0. (3.257)
Od rjesenja (3.255) preostaje
1
(t) =
2
r
0
r
1
(t). (3.258)
Uvrstimo prethodni rezultat u jedn. (3.249)
r
1
2r
0

1
3r
1
2
= 0 = r
1
+
2
r
1
= 0. (3.259)
Radi se o jednadzbi harmonickog oscilatora s rjesenjem
=r
1
(t) = Asin (t) + Bcos (t). (3.260)
Konstante A i B odredujemo iz pocetnih uvjeta
poklopac je u astronautovoj ruci
=r
1
(0) = 0 =B = 0 (3.261)
poklopac je bacen radijalno
r
1
(0) = v
0
=A =
v
0
(3.262)
Radijalna koordinata poklopca
r(t) = r
0
v
0
sin (t). (3.263)

Iz jednadzbe
1
(t) =
2
r
0
r
1
(t), (3.264)
integriranjem dolazimo do
1
(t) =
2v
0
r
0
cos (t) + C. (3.265)

Poklopac se u pocetnom trenutku nalazi u astronautovoj ruci
1
(0) = 0 =C =
2v
0
r
0
(3.266)
Kutna koordinata poklopca
(t) = t +
2v
0
r
0
(1 cos t). (3.267)

Koordinate poklopca
r(t) = r
0
v
0
sin (t) (3.268)

(t) = t +
2v
0
r
0
(1 cos t). (3.269)

Amplituda radijalnih oscilacija iznosi v/ 8km, nakon vremena = 2/Omega =
1.4 h poklopac opet dolazi u ruku astronautu. Brod i poklopac se u pocetnom
trenutku nalaze na osi x, kao i u trenutku t = . U svim ostalim trenucima poklopac
i brod su razdvojeni.
3.4. RA
CUN SMETNJE 87
x
Zemlja
t = 0 i t =
t = /2
Slika 3.26: Orbite broda, tj. astrounauta (crtkana linija) i poklopca (puna linija).
Poglavlje 4
Keplerov problem
4.1 Problem dvaju tijela
Promatramo sistem dvije cestice koje medudjeluju centralnom silom. Polozaje
cestica oznacimo s r
1
i r
2
, a potencijalnu funkciju s U([r
1
r
2
[). Jednadzbe gibanja
glase
m
1
r
1
=
r
1
U([r
1
r
2
[), (4.1)
m
2
r
2
=
r
2
U([r
1
r
2
[). (4.2)
U daljnjim razmatranjima iskoristit cemo relaciju
r
1
U([r
1
r
2
[) =
r
2
U([r
1
r
2
[) =
r
U([r[), (4.3)
gdje je r r
1
r
2
. Zbrojimo jedn. (4.1) i (4.2)
m
1
r
1
+ m
2
r
2
= 0 =
d
2
dt
2
(m
1
r
1
+ m
2
r
2
) = 0. (4.4)
Kombinaciju u zagradi prepoznamo kao deniciju centra mase
m
1
r
1
+ m
2
r
2
= (m
1
+ m
2
)r
cm
. (4.5)
Kao posljedica jedn. (4.4), centar mase sustava moze se gibati samo jednoliko po
pravcu. Izaberemo inercijalni sustav u kojem centar mase miruje u ishodistu
m
1
r
1
+ m
2
r
2
= 0 =r
1
=
m
2
m
1
r
2
. (4.6)
Kao drugu kombinaciju vektora r
1
i r
2
, linearno nezavisnu od r
cm
biramo relativnu
koordinatu r. Oduzimanjem jedn. (4.1) i (4.2) dolazimo do jednadzbe gibanja ko-
ordinate r
r =
m
1
+ m
2
m
1
m
2
r
U([r[). (4.7)
89
90 POGLAVLJE 4. KEPLEROV PROBLEM
Pocetni problem koji je ukljucivao dva tijela s masama m
1
i m
2
i centralnu silu
U([r
1
r
2
[), sveli smo na problem jednog tijela mase = m
1
m
2
/(m
1
+m
2
) koje se
giba u centralnom polju U([r[)
m
1
m
2
m
1
+ m
2
r =
r
U([r[) =
r =
r
U([r[). (4.8)
Efektivnu masu
=
m
1
m
2
m
1
+ m
2
, (4.9)
obicno zovemo reducirana masa sustava.
4.1. PROBLEM DVAJU TIJELA 91
Zadatak 4.1
Dvije zvijezde jednakih masa gibaju se jedna oko druge pod utjecajem gravitacije.
Ako se reducirana masa giba po orbiti
r() =
2a
1 + 0.5 cos
(4.10)
skcirajte orbite zvijezda.
Rjesenje:
Centar mase sustava dviju zvijezda miruje u ishodistu
m
1
r
1
+ m
2
r
2
= 0 =r
2
=
m
1
m
2
r
1
. (4.11)
Denirali smo relativnu koordinatu
r = r
1
r
2
=
m
1
+ m
2
m
2
r
1
= r =r
1
=
m
2
m
1
+ m
2
r. (4.12)
Uz zadane mase m
1
= m
2
= m prethodna jednazba svodi se na
r
1
=
1
2
r, r
2
=
1
2
r. (4.13)
Prvi korak je skica orbite reducirane mase r() koja se giba po elipsi. Pericentar se
nalazi na pozitivnoj strani osi x ( = 0) i udaljen je za 4a/3 od ishodista. Apocentar
se nalazi na negativnoj strani osi x ( = ) i udaljen je za 4a od ishodista. Drugi
x
y
4
3
a
4a O
Slika 4.1: Orbita reducirane mase denirana jedn. 4.10.

korak je skica orbite prve zvijezde. Radi se o skaliranoj orbiti reducirane mase s
faktorom skaliranja 0.5 jer su mase zvijezda jednake. U trecem koraku oznacimo
y
x
m
1
O
Slika 4.2: Orbita prve zvijezde odgovara skaliranoj orbiti reducirane mase s faktorom
skaliranja 0.5.
x
y
O
x
y
O
x
y
O
x
y
O
x
y
O
x
y
O
Slika 4.3: Konstrukcija tocaka orbite druge zvijezde.
4.2. ANALIZA KEPLEROVOG POTENCIJALA 93
y
x
O
Slika 4.4: Orbite reducirane mase i dviju zvijezda.
nekoliko tocaka orbite druge zvijezde koristeci relaciju
r
2
= r
1
. (4.14)
U zadnjem koraku spojimo tocke u orbitu druge zvijezde. Mozemo jos primjetiti
r
2
() = r
1
( ) =
1
2
r( ) =r
2
() =
2a
1 e cos
. (4.15)
4.2 Analiza Keplerovog potencijala
U prethodnom odjeljku smo problem dva tijela koja medudjeluju centralnom silom
sveli na problem jednog tijela mase = m
1
m
2
/(m
1
+m
2
) koje se giba u centralnom
polju U([r[). Stoga nadalje mozemo razmatrati gibanje jedne cestice u polju sile
inverznog kvadrata
F =
k
r
2
r
0
=U(r) =
_

F dr =
k
r
. (4.16)
Ekvivalentni jednodimenzionalni problem glasi: promatramo gibanje cestice u efek-
tivnom potencijalu
U
eff
(r) = U(r) +
M
2
2r
2
=
k
r
+
M
2
2r
2
. (4.17)
U blizini ishodista dominira centrifugalni clan (uz uvjet M ,= 0)
lim
r0
U
eff
(r) = +, (4.18)
dok daleko od ishodista dominira clan k/r pa tamo potencijal tezi k nuli s negativne
strane
lim
r
U
eff
(r) = 0. (4.19)
Ovisno o energiji, moguce orbite su kruznica, elipsa, parabola i hiperbola.
r
U
eff
(r)
k
r
M
2
2r
2
Slika 4.5: Efektivni potencijal u Keplerovom problemu je suma centrifugalnog po-
tencijala M
2
/2r
2
i Keplerovog potencijala k/r.
4.2.1 Kruznica
Polozaj minimuma efektivnog potencijala odreden je uvjetom
dU
eff
dr
r=r
0
= 0 =
k
r
2
0
M
2
r
3
0
= 0 =r
0
=
M
2
k
. (4.20)
Uvrstimo r
0
u izraz za efektivni potencijal
U
min
eff
=
k
2
M
2
+
M
2
2
2
k
2
M
4
=
k
2
2M
2
. (4.21)
Ako je energija jednaka minimumu efektivnog potencijala
E =
k
2
2M
2
=
k
2r
0
, (4.22)
cestici je dostupna samo radijalna udaljenost r
0
, odnosno putanja je kruznica radi-
jusa r
0
. Brzinu cestice u kruznoj orbiti mozemo izracunati koristeci ravnotezu cen-
trifugalne i gravitacijske sile
v
2
0
r
0
=
k
r
2
0
=v
2
0
=
k
r
0
. (4.23)
Kineticka i potencijalna energija cestice
T =

2
v
2
0
=
k
2r
0
i U =
k
r
0
, (4.24)
vezane su relacijom U = 2T.
4.2. ANALIZA KEPLEROVOG POTENCIJALA 95
r
U
eff
(r)
E
r
0
y
x
r
0
m
Slika 4.6: Energija cestice odgovara minimumu efektivnog potencijala.

Cestica se
moze nalaziti samo na udaljenosti r
0
od centra polja.
4.2.2 Elipsa
Energija cestice je negativna, ali veca od minimuma potencijala. Postoje dvije
tocke obrata r
min
(pericentar ili perihel u slucaju gravitacijskog polja Sunca) i r
max
(apocentar ili ahel u slucaju gravitacijskog polja Sunca). Putanja cestice je omedena,
a kasnije cemo pokazati da se radi o elipsi. Radijalna brzina cestice u tockama obrata
pada na nulu, ali je bitno uociti da cestica u tim tockama ne stane jer ima konacnu
komponentu brzine v
= r

.
r
U
eff
(r)
E
r
min
r
max
x
y
r
min
r
max
m
Slika 4.7: Energija cestice je negativna, ali veca od minimuma potencijala.

Cestica
se giba izmedu tocaka obrata r
min
i r
max
.
4.2.3 Parabola i hiperbola
Ako se energija cestice priblizava nuli, apocentar se sve vise udaljava od centra sile.
U granicnom slucaju E 0 apocentar postaje beskonacno udaljen od centra sile i
orbita vise nije omedena. Zbog centrifugalne barijere minimalna udaljenost cestice
od centra polja iznosi r
min
(pericentar). Kasnije cemo pokazati da za E = 0 orbita
odgovara paraboli, a za E > 0 hiperboli.
r
U
eff
(r)
E
r
min
x
y
r
min
m
Slika 4.8: Energija cestice je pozitivna. Orbita cestice je neomedena. Minimalna
udaljenost od centra polja iznosi r
min
(pericentar).
4.3 Izvod orbite u Keplerovom potencijalu
Uvrstimo Keplerov potencijal u izraz za orbitu
=
_
Mdr
r
2
_
2
_
E +
k
r
M
2
r
2
+ C (4.25)
=
_
Mdr
r
_
2Er
2
+ 2kr M
2
+ C, (4.26)
gdje je C konstanta integracije. Rjesenje odgovarajuceg tablicnog integrala (Bronstejn,
br. 258)
I =
_
dx
x
ax
2
+ bx + c
(4.27)
2
a = 2E, b = 2k, c = M
2
. (4.28)
4.3. IZVOD ORBITE U KEPLEROVOM POTENCIJALU 97
Parametar je negativan jer energija ne moze biti manja od minimuma potencijala
= 8EM
2
4
2
k
2
= 8M
2
_
E +
k
2
2M
2
_
= 8M
2
_
E + U
min
eff
_
. (4.29)
Za kombinaciju parametara c < 0 i < 0 vrijedi
_
dx
x
ax
2
+ bx + c
=
1
c
arcsin
bx + 2c
x
. (4.30)
Integral potreban za orbitu dobijemo mnozenjem izraza (4.30) s M
=
M
M
2
arcsin
2kr 2M
2
r
_
8M
2
_
E +
k
2
2M
2
_
+ C. (4.31)
Deniramo dvije velicine koje karakteriziraju orbitu u Keplerovom potencijalu
ekscentricitet orbite e
e =
1 +
2M
2
E
k
2
, (4.32)
parametar orbite p
p =
M
2
k
. (4.33)
Orbita poprima oblik
= arcsin
1
p
r
e
+ C, (4.34)
koji mozemo invertirati
p
r
= 1 e sin ( C). (4.35)
Ako izaberemo konstantu integracije C
0
+/2 dolazimo do standardnog oblika
orbite u Keplerovom potencijalu
r() =
p
1 + e cos (
0
)
. (4.36)
Orbita (4.36) predstavlja konicnu krivulju u polarnim koordinatama. Pericentar
orbite se nalazi u tocki
=
0
, r
min
=
p
1 + e
. (4.37)
Koordinatni sustav mozemo orjentirati tako da se pericentar nalazi na osi x. Takav
izbor, ujedno i najcesci, odgovara konstanti
0
= 0. Ovisno o ekscentricitetu, orbita
moze biti kruznica, elipsa, parabola ili hiperbola.
4.4 Omedene orbite u Keplerovom potencijalu
4.4.1 Prva kozmicka brzina
Pretpostavimo da je energija cestice jednaka minimumu efektivnog potencijala
E = U
min
eff
=
k
2M
2
e = 0. (4.38)
Orbita (4.36) se svodi na kruznicu radijusa p
r() =
p
1 + e cos
= p =
M
2
k
. (4.39)
Brzina koju moramo dati satelitu da bi se gibao u kruznoj orbiti radijusa R
z
oko
Zemlje zove se prva kozmicka brzina. U sustavu satelit-Zemlja reducirana masa je
priblizno jednaka masi satelita (= m)
=
mm
z
m+ m
z
=
m
1 +
m
mz
m. (4.40)
Prvu kozmicku brzinu mozemo izracunati iz uvjeta ravnoteze centrifugalne i grav-
itacijske sile
F
cf
= F
gr
=m
v
2
1
R
z
=
k
R
2
z
, (4.41)
=v
2
1
=
k
mR
z
=
Gm
z
R
z
. (4.42)
Prva kozmicka brzina ne ovisi o masi satelita, a njezina numericka vrijednost iznosi
v
1
= 7.9 km s
1
. (4.43)
4.4.2 Elipticne putanje
Ako se energija cestice nalazi u intervalu
k
2
2M
2
< E < 0 0 < e < 1, (4.44)
orbita odgovara elipsi. Orjentiramo koordinatni sustav tako da se pericentar orbite
nalazi na pozitivnoj strani osi x ( = 0), dok se apocentar nalazi na negativnoj
strani osi x ( = ), cime smo ksirali konstantu
0
= 0. Jednadzba orbite u tom
slucaju glasi
r() =
p
1 + e cos
. (4.45)
4.4. OMED
ENE ORBITE U KEPLEROVOM POTENCIJALU 99

y
x
r
min
r
max
m
r

Slika 4.9: Elipticka putanja u Keplerovom potencijalu.
Zelimo povezati poluosi elipse s energijom i momentom kolicine gibanja cestice.

Velika poluos elipse
a =
p
1 e
2
=
M
2
k
2EM
2
k
2
=
k
2E
=
k
2[E[
, (4.46)
ovisi samo o energiji, dok mala poluos elipse
b =
p
1 e
2
=
M
2
k
_
2EM
2
k
2
=
M
_
2[E[
, (4.47)
ovisi i o energiji i o momentu kolicine gibanja.
4.4.3 Prvi Keplerov zakon
Prvi Keplerov zakon glasi: planeti se gibaju oko Sunca po elipsama u cijem je
jednom fokusu Sunce. U stvarnosti se centar mase sustava Sunce-Zemlja nalazi u
fokusu, a Sunce i Zemlja se gibaju po elipsama. Neka je m
s
masa Sunca, a m
z
masa
Zemlje. Oznacimo s r
s
radijus-vektor Sunca, r
z
radijus-vektor Zemlje i r radijus-
vektor reducirane mase sustava Zemlja-Sunce
r
z
=
m
s
m
s
+ m
z
r , r
s
=
m
z
m
s
+ m
z
r. (4.48)
Masa Sunca je mnogo veca od mase Zemlje pa vrijedi
r
z
r , r
s
0. (4.49)
x
Zemlja
Sunce
O
reducirana masa
Slika 4.10: Putanje reducirane mase, Sunca i Zemlje. Omjer masa na slici je m
s
:
m
z
= 4 : 1. U stvarnosti je omjer mnogo veci pa mozemo reci da Sunce miruje u
fokusu, a Zemlja se giba oko njega po elipsi.
4.4.4 Treci Keplerov zakon
Treci Keplerov zakon glasi: kvadrat periode planeta je propocionalan kubu linearne
dimenzije orbite. Period orbite mozemo naci koristeci drugi Keplerov zakon. Plosna
brzina je konstantna, a mozemo je izracunati koristeci moment kolicine gibanja
dA =
1
2
r
2
d =
dA
dt
=
1
2
r
2

=
dA
dt
=
M
2m
. (4.50)
Povrsina elipse jednaka je umnosku plosne brzine i perioda
P = ab =
dA
dt
T =T =
ab
dA
dt
. (4.51)
Sada iskoristimo formulu (4.47) za malu poluos
T = a
M
_
2[E[
2
M
= a
2
[E[
. (4.52)
Energiju mozemo izraziti pomocu velike poluosi
T = 2a
3/2
_
k
=T
2
=
_
4
2
k
_
a
3
. (4.53)
Masa Sunca je mnogo veca od mase planeta (= m
p
) pa je reducirana masa priblizno
jednaka masi planeta
=
m
s
m
p
m
s
+ m
p
=
m
p
1 +
mp
ms
m
p
. (4.54)
4.4. OMED

Omjer /k u izrazu (4.53) jednak je za sve planete
k

m
p
Gm
s
m
p
=
1
Gm
s
. (4.55)
Koristeci zakljucke Keplera i Galilea
Kepler: omjer T
2
/a
3
jednak je za sve planete u Suncevom sustavu
Galilei: putanja tijela kod slobodnog pada ili hica na Zemlji ne ovisi o masi
tijela
i promatrajuci putanju Mjeseca oko Zemlje Newton je zakljucio da gravitacioni
potencijal ima oblik
U(r) = G
m
1
m
2
r
. (4.56)
Pritom univerzalna konstanta gravitacije ima vrijednost
G = 6.672 10
11
Nm
2
kg
2
. (4.57)
4.4.5 Newtonov zakon gravitacije
Kako je Newton usporedio astronomska i opazanja Galilei-a? Mjesec se giba po
priblizno kruznoj putanju polumjera
R
M
386000 km = 3.86 10
8
m. (4.58)
Period gibanja Mjeseca iznosi 27 dana 7 sati i 43 minute
T
M
27.32 24 60 60 s = 23.6 10
5
s, (4.59)
a mozemo ga napisati u obliku
T
2
M
= 4
2
k
R
3
M
= 4
2
M
M
M
Z
M
M
+ M
Z
R
3
M
GM
Z
M
M
R
3
M
(4.60)
T
2
M
=
4
2
GM
Z
_
1 +
M
M
M
Z
_R
3
M
. (4.61)
Konstanta sile teze
g =
GM
Z
R
2
Z
. (4.62)
Eliminacija GM
Z
daje
g =
4
2
R
3
M
T
2
M
R
2
Z
_
1 +
M
M
M
Z
_. (4.63)
Polumjer Zemlje iznosi 6370 km
g =
10.05 ms
2
_
1 +
M
M
M
Z
_ . (4.64)
Korekcija od mase Mjeseca je mala
1 +
M
M
M
Z
1
81
, (4.65)
a ako je uzmemo u obzir dobijemo konstantu sile teze
g 9.92 ms
2
. (4.66)
4.4.6 Degenerirana elipsa
Pretpostavimo da se cestica giba u kruznoj orbiti radijusa R
0
. Brzinu cestice
mozemo izracunati iz uvjeta jednakosti centrifugalne i gravitacijske sile
v
2
0
R
0
=
k
R
2
0
=v
2
0
=
k
R
0
. (4.67)
Energija cestice je suma kineticke i potencijalne energije
E =

2
v
2
0
k
R
0
=
k
2R
0
. (4.68)
Brzina je u svakom trenu okomita na radijus-vektor cestice
[
M[ = v
0
R
0
=
_
kR
0
. (4.69)
Promatramo niz drugih cestica, od kojih svaka ima jednaku energiju kao i cestica u
kruznoj orbiti, ali razlicit iznos momenta kolicine gibanja. Neka brzina svih cestica
u tocki ( = 0, r = R
0
) ima jednak iznos v
0
, ali razlicit kut prema osi x. Moment
kolicine gibanja cestice koja zatvara kut s osi x iznosi
[
M[ = v
0
R
0
sin =
_
kR
0
sin . (4.70)
Perihel svih takvih orbita se vise ne nalazi na osi x pa ih opisujemo jednadzbom
r() =
p
1 + e cos (
0
)
. (4.71)
4.4. OMED

Parametar i ekscentricitet pojedinih orbita ovise o kutu
p =
M
2
k
= R
0
sin
2
, (4.72)
e =
1 +
2EM
2
k
2
=
_
1 sin
2
. (4.73)
Kut
0
mozemo izracunati iz uvjeta
r( = 0) = R
0
=1 + e cos
0
=
p
R
0
=cos
0
=
1
e
_
sin
2
1
(4.74)
Nekoliko primjera ovakvih orbita nalazi se na sl. 4.11-4.14. Uocimo da sve cestice
imaju jednaku energiju, a time i sve orbite imaju jednake velike poluosi. Smanjivan-
jem momenta kolicine gibanja, smanjujemo malu poluos elipsa pa one postaju sve
tanje. Krajnji slucaj je na sl. 4.14. Moment impulsa cestice je nula, centrifugalna
barijera vise ne postoji i cestica moze proci kroz centar sile (r
min
= 0). Orbita
se svela na pravac (degenerirana elipsa), iako formalno e 1. Uvrstimo moment
y
x
r
min
r
max
R
0
Slika 4.11: = 120
0
, r
min
=
0.5R
0
, r
max
= 1.5R
0
.
y
x
r
min
r
max
R
0
Slika 4.12: = 135
0
, r
min
=
0.293R
0
, r
max
= 1.707R
0
.
y
x
r
min
r
max
R
0
Slika 4.13: = 150
0
, r
min
=
0.134R
0
, r
max
= 1.866R
0
.
y
x
r
min
r
max R
0
Slika 4.14: = 180
0
, r
min
= 0,
r
max
= 2R
0
.
kolicine gibanja (4.70) u efektivni potencijal
U
eff
(r) =
M
2
2r
2

k
r
=
k
2R
0
_
sin
2
R
2
0
r
2
2
R
0
r
_
. (4.75)
Sa smanjivanjem momenta kolicine gibanja, smanjujemo i centrifugalnu barijeru. U
krajnjem slucaju (M 0) centrifugalna barijera nestaje i cestica moze proci kroz
centar sile. Efektivni potencijalu koji odgovaraju orbitama sa sl. 4.11-4.14 prikazani
su na sl. 4.15-4.18.
r
U
eff
(r)
k
r
M
2
2r
2
E
R
0
Slika 4.15: = 120
0
, r
min
=
0.5R
0
, r
max
= 1.5R
0
.
r
U
eff
(r)
k
r
M
2
2r
2
E
R
0
Slika 4.16: = 135
0
, r
min
=
0.293R
0
, r
max
= 1.707R
0
.
r
U
eff
(r)
k
r
M
2
2r
2
E
R
0
Slika 4.17: = 150
0
, r
min
=
0.134R
0
, r
max
= 1.866R
0
.
r
U
eff
(r)
k
r
E
R
0
Slika 4.18: = 180
0
, r
min
= 0,
r
max
= 2R
0
.
4.4. OMED

Zadatak 4.2
Izvedite izraz za orbitu u Keplerovom potencijalu rjesavajuci diferencijalnu jed-
nadzbu orbite, ako se cestica u pocetnom trenutku nalazi na osi x na udaljenosti R
0
od ishodista, brzina joj iznosi
_
k
mR
0
i zatvara kut = 45
0
s osi x.
Rjesenje:
Na cesticu djeluje sila inverznog kvadrata
f(r) =
k
r
2
. (4.76)
Uvrstimo silu u diferencijalnu jednadzbu orbite
d
2
u
d
2
+ u =
m
M
2
u
2
f(1/u) =
mk
M
2
. (4.77)
Rjesenje jednadzbe je suma opceg rjesenja homogene jednadzbe i partikularnog
rjesenja nehomogene jednadzbe
u() = Acos (
0
) +
mk
M
2
. (4.78)
Konstante A i
0
, kao i iznos momenta kolicine gibanja mozemo izracunati iz
pocetnih uvjeta. Jednake pocetne uvjete smo vec susreli u poglavlju o centralnim
silama
u( = 0) =
1
R
0
,
du
d
=0
=
1
R
0
cot . (4.79)
Uvrstimo iznos momenta kolicine gibanja
[
M[ = mv
0
R
0
sin =
_
kmR
0
sin , (4.80)
u rjesenje diferencijalne jednadzbe
u() = Acos (
0
) +
1
R
0
sin
2
. (4.81)
Prvi pocetni uvjet
u( = 0) = Acos
0
+
1
R
0
sin
2
=
1
R
0
=Acos
0
=
1
R
0
cot
2
. (4.82)
Drugi pocetni uvjet
du
d
=0
= Asin
0
=
1
R
0
cot . (4.83)
Kvadriramo i zbrojimo jedn. (4.82) i (4.83)
A
2
=
1
R
2
0
_
cot
2
+ cot
4
=
1
R
2
0
cot
2
sin
2
=A =
1
R
0
cot
sin
. (4.84)
Uocimo da je = 45
0
pa je cot pozitivan. Vratimo se drugom pocetnom uvjetu
Asin
0
=
1
R
0
cot =
0
= + . (4.85)
Orbita cestice glasi
u() =
1
R
0
cos
sin
2
cos (
0
) +
1
R
0
sin
2
=r() =
R
0
sin
2
1 cos cos ( )
. (4.86)
y
x
r
min
r
max
R
0
Slika 4.19: Orbita cestice. U pocetnom trenutku cestica se nalazi na osi x, udaljena
je za R
0
od ishodista, a brzina joj zatvara kut = 45
0
s osi x.
4.4. OMED

Zadatak 4.3
Izvedite izraz za orbitu u Keplerovom potencijalu rjesavajuci kvadraturu, ako se
cestica u pocetnom trenutku nalazi na osi x na udaljenosti R
0
od ishodista, brzina
joj iznosi
_
k
mR
0
i zatvara kut = 45
0
s osi x.
Rjesenje:
Na pocetku gibanja cestica se nalazi na osi x, udaljena je za R
0
od ishodista, brzina
joj iznosi
_
k
mR
0
i zatvara kut = 45
0
s osi x. Ovi podaci su dovoljni da izracunamo
moment kolicine gibanja
[
M[ = m[r
0
v
0
[ = mR
0
v
0
sin =
_
mkR
0
sin , (4.87)
i energiju cestice
E =
m
2
v
2
0
+ U(r
0
) =
m
2
k
mR
0
k
R
0
=
k
2R
0
. (4.88)
Energija je negativna pa mozemo zakljuciti da je gibanje omedeno. Gibanje u bilo
kojem centralnom polju mozemo svesti na jednodimenzioni problem, pritom vodeci
racuna da se cestica giba u efektivnom potencijalu
U
eff
(r) =
k
r
+
M
2
2mr
2
=
k
r
+
kR
0
2r
2
sin
2
. (4.89)
Uvrstimo sve dostupne podatke u izraz za orbitu

0
=
_
r
R
0
Mdr
2
_
2m
_
E +
k
r
M
2
r
2
(4.90)
=
M
2m
_
r
R
0
dr
_
Er
2
+ kr
M
2
2m
(4.91)
=
M
2m
_
r
R
0
dr
k
2R
0
r
2
+ kr
kR
0
2
sin
2
(4.92)
=
M
2
m
_
2
kR
0
_
r
R
0
dr
r
2
R
2
0
+ 2
r
R
0
sin
2
. (4.93)
Koristimo oznaku x r/R
0
, kao i cinjenicu da se cestica na pocetku gibanja nalazi
na osi x (
0
= 0).
=
M
2m
_
2
kR
0
_
x
1
dx
_
x
2
+ 2x
sin
2
. (4.94)
Rjesenje odgovarajuceg tablicnog integrala (Bronstejn, br. 258)
I =
_
dx
x
ax
2
+ bx + c
(4.95)
2
a = 1, b = 2, c = sin
2
. (4.96)
Parametar je sigurno negativan (ne moze biti nula zbog pocetnog uvjeta = 45
0
).
Za kombinaciju parametara c < 0 i < 0 vrijedi
_
dx
x
ax
2
+ bx + c
=
1
c
arcsin
bx + 2c
x
. (4.97)
Uvrstimo rjesenje integrala u jedn. (4.94)
=
M
2m
_
2
kR
0
1
sin
arcsin
x
sin
2
cos
x
1
. (4.98)
Uvrstimo iznos momenta kolicine gibanja M =
mkR
0
sin , kao i granice inte-
gracije
= arcsin
x sin
2
xcos
arcsin (cos ) (4.99)
= arcsin
1
sin
2
x
cos
arcsin [sin (/2 )] (4.100)
= arcsin
1
sin
2
x
cos

2
+ (4.101)
Invertiramo prethodnu jednadzbu
1
sin
2
x
cos
= sin
_
+ +

2
_
= cos ( ). (4.102)
=1
sin
2
x
= cos cos ( ). (4.103)
Vratimo supstituciju r = R
0
x
r() =
R
0
sin
2
1 cos cos ( )
. (4.104)
Dobili smo isto rjesenje kao i u prethodnom zadatku.
4.4. OMED

Zadatak 4.4
Pokazite da jednadzba orbite
r =
p
1 + e cos
opisuje horizontalni hitac na povrsini Zemlje.
Rjesenje:
Kamen je izbacen horizontalno s visine h iznad povrsine Zemlje. Pocetnu brzinu
oznacimo s v
y
. Zemlja djeluje na kamen kao da joj je cijela masa skoncentrirana
u sredistu. Kamen se prije udaranja u Zemljinu povrsinu giba po elipsi u cijem
je fokusu srediste Zemlje. Ishodiste koordinatnog sustava y
vezemo uz srediste
Zemlje, dok ishodiste sustava yz vezemo uz tocku iz koje bacamo kamen. Veza
y
R
z
O
h
v
y
y
z, z
R
z
O
y
U
V
h
v
y
Slika 4.20:

Cestica je ispaljena horizontalno na visini h iznad povrsine Zemlje.
izmedu koordinatnih sustava glasi
y
= y, (4.105)
z
= z + OV = z + OU + UV = z + R
z
+ h. (4.106)
Napisemo jednadzbu elipse u Kartezijevom sustavu
(z
c)
2
a
2
+
y
2
b
2
= 1. (4.107)
Sa sl. 4.20 vidimo da vrijedi
a = R
z
+ h c. (4.108)
Prelazimo u koordinatni sustav yz
z
= z + R
z
+ h =z
c = z + R
z
+ h c. (4.109)
Jednadzba elipse u sustavu yz glasi
(z + a)
2
a
2
+
y
2
b
2
= 1 =
z
2
a
2
+
2z
a
+ 1 +
y
2
b
2
= 1. (4.110)
Kamen je izbacen iz tocke blizu povrsine Zemlje
z
2
a
2

z
a
. (4.111)
U jednadzbi elipse mozemo zanemariti kvadraticni clan
z =
a
2b
2
y
2
. (4.112)
Poluosi elipse izrazimo pomocu energije i zakretnog impulsa
a =
k
2[E[
i b =
M
_
2[E[
, (4.113)
gdje je reducirana masa sistema Zemlja-kamen. Kamen je mnogo laksi od Zemlje
pa vrijedi
m M
z
= =
mM
z
M
z
+ m
=
m
1 + m/M
z
m. (4.114)
Osim toga, kamen je ispaljen horizontalno i njegov moment kolicine gibanja iznosi
M = m(R
z
+ h)v
y
mR
z
v
y
. (4.115)
Prisjetimo se znacenja konstante k u Keplerovom potencijalu
k = GmM
z
. (4.116)
Prvo uvrstimo malu i veliku poluos u izraz za putanju
z =
a
2b
2
y
2
=
1
2

k
2[E[

2m[E[
M
2
y
2
, (4.117)
a zatim jos uvrstimo konstatnu k i moment kolicine gibanja M
z =
km
2M
2
y
2
=
GM
z
m
2
2m
2
R
2
z
v
2
y
y
2
=
GM
z
2R
2
z
y
2
v
2
y
. (4.118)
Na kraju iskoristimo deniciju konstante sile teze i dolazimo do poznatog rezultata
g
GM
z
R
2
z
=z =
g
2
y
2
v
2
y
. (4.119)
4.4. OMED

Zadatak 4.5
Pokazite da se gibanje u gravitacijskom polju Zemlje za koje vrijedi M = 0 moze
svesti na slobodni pad ako se cestica nalazi blizu povrsine Zemlje.
Rjesenje:
Cestica krece iz mirovanja s udaljenosti h od povrsine Zemlje. Pritom je u stvarnosti

visina h mnogo manja od radijusa Zemlje (h R
z
). Buduci da cestica u pocetnom
trenutku miruje njezin moment kolicine gibanja iscezava, a energija joj je jednaka
pocetnoj potencijalnoj energiji
E =
k
R
0
, (4.120)
gdje je R
0
= R
z
+ h. Zakon sacuvanja energije daje
R
z
O
r
m
h
r
U
eff
(r)
k
r
E
r
0
r
z
Slika 4.21:

Cestica je ispustena s visine h iznad povrsine Zemlje.
E =

2
r
2
k
r
=
k
R
0
, (4.121)
odakle mozemo izraziti radijalnu brzinu cestice
r
2
=
2k
_
1
r

1
R
0
_
. (4.122)
Cestica se giba izmedu pocetne tocke r = R

0
i povrsine Zemlje r = R
z
. Tijekom
gibanja se potencijalna energija cestice smanjuje, dok kineticka raste s nule na neku
konacnu vrijednost. Ogranicimo se sada na slobodni pad blizu povrsine Zemlje
R
0
R
z
h r R
z
z, (4.123)
pri cemu vrijedi h, z R
z
. Iskoristimo Taylorov razvoj
1
r
=
1
R
z
+ z
=
1
R
z
1
1 +
z
Rz
1
R
z
_
1
z
R
z
_
, (4.124)
1
R
0
=
1
R
z
+ h
=
1
R
z
1
1 +
h
Rz
1
R
z
_
1
h
R
z
_
. (4.125)
Brzina se svodi na
z
2
=
2k
R
z
_
1
z
R
z
1 +
h
R
z
_
=
2k
R
2
z
(h z) . (4.126)
Cestica je mnogo laksa od Zemlje pa vrijedi

=
mM
z
m+ M
z
=
m
1 + m/M
z
m. (4.127)
Biramo negativan predznak jer se udaljenost cestice od povrsine Zemlje smanjuje
z =
2k
mR
2
z
h z =
2GM
z
R
2
z
h z. (4.128)
Prisjetimo se denicije konstante sile teze
g
GM
z
R
2
z
= z =
_
2g
h z. (4.129)
Separiramo varijable u prethodnoj jednadzbi
dz
h z
=
_
2gdt =
_
z
h
dz
h z
=
_
2gt, (4.130)
a zatim integriramo lijevu i desnu stranu. Integral desne strane je trivijalan, dok je
integral lijeve strane nesto slozeniji
I =
_
z
h
dz
h z
=
_
z
h
d(h z
h z
. (4.131)
Napravimo supstituciju u = h z
I =
_
hz
0
du
u
=
u
1/2
hz
0
= 2
h z, (4.132)
=2
h z =
_
2gt =h z =
g
2
t
2
, (4.133)
i na kraju stizemo do poznatog izraza za slobodni pad s visine h
z = h
g
2
t
2
. (4.134)
4.4. OMED

Zadatak 4.6
Asteroid mase m opazen je na udaljenosti 16R
z
od centra Zemlje kako se giba
brzinom
1
4
_
GM
z
R
z
. Smjer brzine otklonjen je za kut = arccos
11
12
od smjera gibanja
prema Zemlji. Nadite jednadzbu orbite po kojoj se asteroid giba, te udaljenost za
koju ce promasiti Zemljinu povrsinu.
Rjesenje:
Asteroid se giba u gravitacijskom polju Zemlje. Pretpostavljamo da utjecaj Sunca
i drugih planeta mozemo zanemariti, kao i da je masa asteroida mnogo manja od
mase Zemlje. U tom slucaju se asteroid giba po konicnoj krivulji u cijem fokusu
Zemlja (centar sile) miruje. Jednadzba orbite glasi
r =
p
1 + e cos (
0
)
. (4.135)
Ekscentricitet i paramtar orbite odredeni su energijom i momentom kolicine gibanja
x
O
R
z
m
16R
Z
v
0
0
Slika 4.22: Asteroid se u pocetnom trenutku nalazi na udaljenosti 16R
z
od centra
Zemlje. Pocetna brzina v
0
je otklonjena za kut
0
od pravca gibanja.
asteroida, dok kut
0
mozemo izracunati iz pocetnog uvjeta
r( = 0) = r
0
= 16R
z
. (4.136)
Energija asteroida je suma pocetne kineticke i potencijalne energije
E =
m
2
v
2
0
G
mM
z
r
0
=
m
2
GM
z
16R
z
GmM
z
16R
z
=
GmM
z
32R
z
. (4.137)
Energija je negativna pa mozemo zakljuciti da se asteroid giba po elipsi. Moment
kolicine gibanja asteroida takoder mozemo izracunati u pocetnom trenutku
M = m[r
0
v
0
[ (4.138)
= mr
0
v
0
sin ( ) (4.139)
= mr
0
v
0
sin (4.140)
=
23
3
m
_
GM
z
R
z
. (4.141)
x
O
m
[r
0
[ = 16R
Z
v
0
r
0

0
Slika 4.23: Vektori pocetnog polozaja r
0
i pocetne brzine v
0
potrebni za
izracunavanje momenta kolicine gibanja.
Sada mozemo izracunati paramtar orbite
p =
M
2
mk
=
M
2
m
2
GM
z
=
23
9
R
z
, (4.142)
kao i ekscentricitet orbite
e =
_
1 +
2EM
2
mk
2
=
11
12
. (4.143)
Preostalo nam je jos izracunati kut
0
r( = 0) = r
0
= 16R
z
=
p
1 + e cos
0
= 16R
z
. (4.144)
Uvrstimo parametar i ekscentricitet orbite
0
= arccos
_
11
12
_
. (4.145)
Asteroid se nalazi na minimalnoj udaljenosti od centra Zemlje za kut =
0
r
min
= r( =
0
) =
4
3
R
z
. (4.146)
Minimalnu udaljenost od povrsine Zemlje dobijemo tako da od r
min
oduzmemo
radijus Zemlje
d
min
= r
min
R
z
=
1
3
R
z
. (4.147)
4.4. OMED

y
x
Zemlja
m
v
0
Slika 4.24: Orbita asteroida.
Zadatak 4.7
Kada bi se Zemlja naglo zaustavila u svojoj orbiti, za koliko dana bi udarila u
Sunce? Orbitu Zemlje prije zaustavljanja aproksimirajte kruznicom.
Rjesenje:
Nakon zaustavljanja, Zemlja se pocinje priblizavati Suncu. Pretpostavljamo da je
masa Zemlje zanemariva u odnosu na masu Sunca pa Sunce mozemo smatrati ksnim
centrom gravitacijske sile. Zemlja krece iz mirovanja pa je njezin moment kolicine
gibanja nula. Centrifugalna barijera iscezava i Zemlja moze pasi u centar sile (tj.
moze udariti u Sunce). Energija Zemlje jednaka je pocetnoj potencijalnoj energiji
jer je pocetna kineticka energija nula
r
Sunce
Zemlja
R
0
Slika 4.25: Zemlja i Sunce u trenutku zaustavljanja Zemlje.
E =
k
R
0
. (4.148)
Zakon sacuvanja energije daje
m
2
r
2
k
r
= E =
k
R
0
. (4.149)
Izrazimo radijalnu brzinu Zemlje
dr
dt
=
_
2k
m
_
1
r

1
R
0
. (4.150)
Pritom smo odabrali negativan predznak jer se udaljenosti Zemlje od Sunca sman-
juje. Separiramo varijable u jedn. (4.150) pa zatim integriramo lijevu i desnu stranu
T =
_
m
2k
_
R
0
0
rdr
_
r
2
R
0
+ r
. (4.151)
Vrijednost tablicnog integrala (Bronstejn, br. 249)
I
br
=
_
xdx
ax
2
+ bx + c
(4.152)
4.4. OMED

ovisi o parametrima a i = 4ac b
2
a =
1
R
0
, b = 1, c = 0 = = 1. (4.153)
Rjesenje integrala za kombinaciju parametara
a < 0 i < 0 (4.154)
glasi
I
br
=
ax
2
+ bx + c
a

b
2[a[
3/2
arcsin
2ax + b
. (4.155)
Uvrstimo parametre (4.153)
I = R
0
r
2
R
0
+ r
R
0
0
R
3/2
0
2
arcsin
2r + R
0
R
0
R
0
0
, (4.156)
kao i granice integracije
I =
R
3/2
0
2
. (4.157)
Vrijeme potrebno da Zemlja udari u Sunce
T = 2
_
k
R
3/2
0
4
2
. (4.158)
Kombinaciju parametara
_
k
R
3/2
0
, (4.159)
mozemo izraziti pomocu perioda gibanja Zemlje oko Sunca prije zaustavljanja. Ako
orbitu prije zaustavljanja aproksimiramo kruznicom, mozemo izjednaciti centrifu-
galnu i gravitacijsku silu
mv
2
R
0
=
k
R
2
0
=v =
_
k
mR
0
. (4.160)
Vrijeme potrebno da Zemlja obide Sunce
=
2R
0
v
= 2
_
m
k
R
3/2
0
. (4.161)
Zemlja bi udarila u Sunce za
T =

4
2
65 dana. (4.162)
4.5 Neomedene orbite u Keplerovom potencijalu
4.5.1 Druga kozmicka brzina
Pretpostavimo da povecavamo energiju cestice, dok moment kolicine gibanja drzimo
konstantnim. Velika poluos elipse raste i u granicnom slucaju E 0 tezi u
beskonacnost
a =
k
2[E[
. (4.163)
Elipsa tada prelazi u parabolu. E = 0 je minimalna vrijednost energije potrebna
cestici da bi napustila centar sile i otisla u beskonacnost. Odatle mozemo izracunati
brzinu koju mora imati raketa da bi napustila Zemlju (druga kozmicka brzina).
Oznacimo s m i m
z
mase rakete i Zemlje. Za sustav raketa-Zemlja sigurno vrijedi
m m
z
= m. (4.164)
Da bi napustila Zemlju, energija rakete mora biti nula
E =
m
2
v
2
2
k
r
= 0 , k = Gmm
z
. (4.165)
Tijelo ispaljujemo s povrsine Zemlje pa je r = R
z
=v
2
2
=
2k
mR
z
=
2Gm
z
R
z
. (4.166)
Brzina v
2
ne ovisi o masi tijela, a numericka vrijednost iznosi
v
2
11.2 km s
1
. (4.167)
4.5.2 Gibanje po hiperboli
Ako je energija cestice koja se giba u Keplerovom potencijalu pozitivna, ekscen-
tricitet putanje postaje veci od 1
e =
1 +
2EM
2
k
2
> 1, (4.168)
pa nazivnik putanje cestice
r() =
p
1 + e cos
, (4.169)
4.5. NEOMED

moze poprimiti negativne vrijednosti. Buduci da je udaljenost cestice od centra sile
po deniciji pozitivna, putanja cestice je denirana samo za one kuteve, za koje
vrijedi
1 + e cos > 0 =cos >
1
e
. (4.170)
Bitno je uociti da putanja divergira u nul-tockama nazivnika
1 + e cos
= 0 =
= arccos
_
1
e
_
. (4.171)
Funkcija kosinus je negativna u drugom i trecem kvadrantu pa jedn. 4.171 ima dva
rjesenja
(1)
= arccos (1/e) i
(2)
= + arccos (1/e). (4.172)

Sa sl. 4.26 mozemo procitati interval kuteva dostupnih cestici
_
0,
(1)
_
_
(2)
, 2
. (4.173)
Cestica se nalazi na minimalnoj udaljenosti od centra polja za kut = 0 jer nazivnik
cos ()
1
e
2
(1)

(2)
x
y
(1)
(2)
Slika 4.26: Interval kuteva dostupan cestici.

orbite tada ima maksimalnu vrijednost
r
min
=
p
1 + e
. (4.174)
Karakteristika neomedenih orbita u privlacnom gravitacijskom potencijalu jer da
cestica pri prolasku kroz perihel zaobilazi centar sile. Centar hiperbole pomaknut
je od ishodista za
c =
pe
e
2
1
. (4.175)
Asimptote hiperbole prolaze kroz centar hiperbole i zatvaraju kuteve
(1)
i
(2)
s osi x. Jedan od vaznijih pojmova kod problema rasprsenja je ulazni parametar.

Deniramo ga kao udaljenost za koju bi cestica promasila centar sile kada bi se iz
x
y
O
r
min
x
y
O
C
(1)
(2)
Slika 4.27: Pericentar i asimpotote hiperbole.

beskonacnosti nastavila gibati po pravcu, odnosno po asimptoti. Iz pravokutnog
trokuta na sl. 4.28 slijedi
h = [OC[ sin (
) = [OC[ sin
. (4.176)
Uvrstimo udaljenost centra hiperbole od ishodista (4.175)
h =
pe
e
2
1
sin
=
pe
e
2
1
_
1 cos
2
, (4.177)
a zatim iskoristimo uvjet (4.171)
h =
pe
e
2
1
_
1
1
e
2
=
p
e
2
1
. (4.178)
Konacno, ako parametar p i ekscentricitet e izrazimo pomocu energije i momenta
kolicine gibanja
h =
M
2E
. (4.179)
Pocetni uvjeti nisu uvijek takvi da je pericentar orbite na osi x. U tom slucaju
koristimo opcenitiju formu orbite
r() =
p
1 + e cos (
0
)
. (4.180)
Rezultat je rotirana orbita za kut
0
u smjeru suprotnom od kazaljke na satu.
Pericentar se nalazi na pravcu pod koji zatvara kut
0
s osi x.
4.5. NEOMED

x
y
h
T
O
C
Slika 4.28: Ulazni parametar cestice.

Zadatak 4.8
Komet mase m giba se pod utjecajem Sunca po parabolicnoj putanji. Izracunajte
maksimalno vrijeme koje komet moze provesti unutar Zemljine orbite. Pretpostavite
da se Zemlja giba po kruznici radijusa R
z
koja se nalazi u istoj ravnini kao i putanja
kometa.
Rjesenje:
Komet se giba po paraboli pa njegova energija mora biti jednaka nuli
x
y
Sunce
Zemlja
komet
r
min
R
z
Slika 4.29: Sustav komet, Zemlja i Sunce.
m
2
r
2
k
r
+
M
2
2mr
2
= E = 0, (4.181)
gdje je k = GM
s
m. Izrazimo radijalnu brzinu kometa
dr
dt
=
2
m
_
k
r

M
2
2mr
2
_
. (4.182)
dr
_
2
m
_
k
r

M
2
2mr
2
_
= dt. (4.183)
4.5. NEOMED

Orbita kometa unutar orbite Zemlje je simetricna s obzirom na perihel pa je ukupno
vrijeme koje komet provede unutar orbite Zemlje
T = 2
_
Rz
r
min
dr
_
2
m
_
k
r

M
2
2mr
2
_
= 2
_
m
2k
_
Rz
r
min
dr
_
1
r

M
2
2mkr
2
. (4.184)
Mozemo povezati moment kolicine gibanja i perihel
k
r
min
+
M
2
2mr
2
min
= 0 =M
2
= 2mkr
min
. (4.185)
Vrijeme koje komet provede unutar orbite
T =
_
2m
k
_
Rz
r
min
dr
_
1
r

r
min
r
2
. (4.186)
Pomnozimo brojnik i nazivnik s r
T =
_
2m
k
_
Rz
r
min
rdr
r r
min
. (4.187)
Rjesenje integrala mozemo pronaci u tablicama integrala (Bronstejn, integral br.
125 uz parametre a = 1, b = r
min
)
T =
_
2m
k
2(r + 2r
min
)
3
r r
min
Rz
r
min
(4.188)
=
2
3
_
2m
k
_
(R
z
+ 2r
min
)
_
R
z
r
min
_
. (4.189)
Primjetimo da se u rezultatu javlja samo omjer
k
m
= GM
s
, (4.190)
koji ne ovisi o svojstvima kometa, nego samo Sunca. Rezultat mozemo izraziti u
godinama ako uocimo da je period gibanja Zemlje oko Sunca
= 2
R
3
z
GM
s
=
_
GM
s
=
2
R
3/2
z
. (4.191)
T =
2
3
R
3/2
z
_
(R
z
+ 2r
min
)
_
R
z
r
min
_
(4.192)
=
2
3

_
(1 + 2
r
min
R
z
)
_
1
r
min
R
z
_
. (4.193)
Rezultat ovisi o omjeru perihela i radijusa Zemljine orbite

r
min
R
z
. (4.194)
Vrijeme koje komet provede unutar Zemljine orbite mozemo napisati u obliku
T =
2
3
(1 + 2)
_
1 . (4.195)
Funkcija
f() = (1 + 2)
_
1 (4.196)
ima maksimum ako njena derivacija iscezava
f
() = 2
_
1
1
2
1
(1 + 2) = 0 = =
1
2
. (4.197)
Maksimalno vrijeme koje komet moze provesti unutar Zemljine orbite
T
max
=
2
3
. (4.198)
4.5. NEOMED

Zadatak 4.9
Komet se giba pod utjecajem gravitacijskog polja Sunca po orbiti
r() =
2
1 + 2 cos ( /3)
. (4.199)
Izracunajte minimalnu udaljenost kometa od Sunca, kao i kuteve za koje orbita
divergira. Skicirajte orbitu.
Rjesenje:
Opceniti oblik putanje u Keplerovom problemu glasi
r() =
p
1 + e cos (
0
)
(4.200)
Ekscentricitet orbite je veci od jedan pa mozemo zakljuciti da se radi o hiperboli.
Komet se nalazi u perihelu kada nazivnik orbite ima maksimalnu vrijednost
cos (
p
/3) = 1 =
p
= /3. (4.201)
Polozaj perihela:
p
= /3, r
min
= 2/3. Orbita divergira u nul-tockama nazivnika
cos (
0
) =
1
e
=
1
2
. (4.202)
Postoje dva moguca rjesenja
0
=

3
=
(1)
= i
(2)
=
5
3
, (4.203)
pri cemu smo iskoristili
0
= /3. Da bi lakse skicirali orbitu potrebna nam je i
udaljenost centra hiperbole od ishodista, odnosno centra sile
c =
ep
e
2
1
=
4
3
. (4.204)
U slucaju
0
,= 0 centar hiperbole se, kao i perihel, nalazi na pravcu koji zatvara
kut
0
s osi x, dok asimptote hiperbole zatvaraju kuteve
(1)
i
(2)
s osi x i prolaze
kroz centar hiperbole
x
y
0
O
r
min
C
x
y
5/3
O
r
min
C
x
y
O
r
min
C
Slika 4.30: Prvo nacrtamo pravac koji zatvara kut
0
s osi x (os hiperbole) i na
njemu oznacimo perihel i centar hiperbole. Zatim povucemo asimptote hiperbole.
Jedna asimptota zatvara kut 5/3 s osi x, dok druga zatvara kut (horizontalni
pravac). Na kraju skiciramo samu hiperbolu koja prolazi kroz perihel i priblizava se
asimptotama.
4.6 Gibanje u Coulombovom potencijalu
Za razliku od gravitacionog potencijala koji moze biti samo privlacan, Coulombov
potencijal
U(r) =
Q
1
Q
2
r
=
k
r
gdje je k Q
1
Q
2
(4.205)
moze biti i odbojan ako su naboji istog predznaka. U tom slucaju, bitna razlika u
odnosu na Keplerov problem vidi se vec na efektivnom potencijalu koji je odbojan za
sve vrijednosti varijable r. Moguce su samo neomedne orbite s pozitivnom energijom.
Izvod Keplerove orbite koji krece od integralne jednakosti
r
U
eff
(r)
Q
1
Q
2
r
M
2
2r
2
Slika 4.31: Efektivni potencijal za odbojno Coulombovo medudjelovanje.

0
=
_
r
r
0
Mdr
2
_
2
_
E +
k
r
M
2
r
2
(4.206)
vrijedi i u slucaju odbojnog Coulombovog potencijala pa i dalje mozemo koristiti
rezultat
p
r
= 1 +e cos , (4.207)
4.6. GIBANJE U COULOMBOVOM POTENCIJALU 127
gdje su parametri orbite
p =
M
2
k
i e =
1 +
2EM
2
k
2
. (4.208)
Bitno je uociti da je parametar orbite p sada negativan jer je konstanta k negativna.
4.6.1 Usporedba privlacnog i odbojnog potencijala
Jednadzbu orbite za gibanje u odbojnom Coulombovom potencijalu mozemo napisati
preglednije koristeci relaciju p = [p[
r() =
[p[
1 e cos
. (4.209)
Udaljenost cestice od centra polja je po deniciji pozitivna pa je orbita denirana
samo za one kuteve, za koje vrijedi
1 e cos > 0 =cos <
1
e
. (4.210)
Sa sl. 4.32 vidimo da je interval dozvoljenih kuteva
cos ()
1
e
2
(1)

(2)
x
y
(1)
(2)
Slika 4.32: Interval kuteva dostupan cestici.
(1)
,
(2)
_
, (4.211)
komplementaran intervalu dozvoljenih kuteva kod privlacnog potencijala.
4.6.2 Orbite u odbojnom Coulombovom potencijalu
Orbita u odbojnom potencijalu glasi
r =
[p[
1 + e cos
=r + er cos = [p[. (4.212)
x
y
(1)
(2)
x
y
(1)
(2)
Slika 4.33: Usporedba dozvoljenih kuteva kod privlacnog i odbojnog Coulombovog

potencijala.
Prebacimo jednadzbu orbite u Kartezijeve koordinate
_
x
2
+ y
2
+ ex = [p[ =
_
x
2
+ y
2
= [p[ ex. (4.213)
Kvadriramo prethodnu jednadzbu
x
2
+ y
2
= [p[
2
+ 2[p[ex + e
2
x
2
=(1 e
2
)x
2
2[p[ex + y
2
= [p[
2
, (4.214)
i nadopunimo lijevu stranu do punog kvadrata
(1 e
2
)
_
x
2
2[p[e
1 e
2
x +
[p[
2
e
2
(1 e
2
)
2
_
[p[
2
e
2
1 e
2
+ y
2
= [p[
2
, (4.215)
=(1 e
2
)
_
x
2
2[p[e
1 e
2
x +
[p[
2
e
2
(1 e
2
)
2
_
+ y
2
=
[p[
2
1 e
2
. (4.216)
Podijelimo jednadzbu s [p[
2
/(e
2
1)
(e
2
1)
2
[p[
2
_
x +
[p[e
e
2
1
_
2
e
2
1
[p[
2
y
2
= 1. (4.217)
Prepoznamo jednadzbu hiperbole u kartezijevim koordinatama
(x c)
2
a
2

y
2
b
2
= 1, (4.218)
s velikom i malom poluosi
a =
[p[
e
2
1
i b =
[p[
e
2
1
= a
e
2
1. (4.219)
Centar hiperbole pomaknut je od ishodista za
c =
[p[e
e
2
1
= ea. (4.220)
4.6. GIBANJE U COULOMBOVOM POTENCIJALU 129
Jednadzbe asimptota glase
y =
b
a
(x c) =
_
e
2
1x +
[p[e
e
2
1
_
. (4.221)
Cestica se nalazi na minimalnoj udaljenosti od centra polja za kut = jer nazivnik

orbite tada ima maksimalnu vrijednost
r
min
=
[p[
1 + e
. (4.222)
Karakteristika neomedenih orbita u odbojnom Coulombovom potencijalu jer da
cestica pri prolasku kroz perihel ne zaobilazi centar sile. Asimptote hiperbole
x
y
O
r
min
=
x
y
O
C
(1)
(2)
Slika 4.34: Pericentar i asimpotote hiperbole u odbojnom Coulombovom potencijalu.

prolaze kroz centar hiperbole i zatvaraju kuteve
(1)
i
(2)
s osi x. Jedan od vaznijih

pojmova kod problema rasprsenja je ulazni parametar. Deniramo ga kao udaljenost
za koju bi cestica promasila centar sile kada bi se iz beskonacnosti nastavila gibati
po pravcu, odnosno po asimptoti. Iz pravokutnog trokuta na sl. 4.35 slijedi
h = [OC[ sin (
) = [OC[ sin
. (4.223)
Uvrstimo udaljenost centra hiperbole od ishodista (4.175)
h =
pe
e
2
1
sin
=
pe
e
2
1
_
1 cos
2
, (4.224)
a zatim iskoristimo uvjet (4.171)
h =
pe
e
2
1
_
1
1
e
2
=
p
e
2
1
. (4.225)
Konacno, ako parametar p i ekscentricitet e izrazimo pomocu energije i momenta
kolicine gibanja
h =
M
2E
. (4.226)
x
y
h
T
O C
(1)
Slika 4.35: Ulazni parametar cestice.

Poglavlje 5
Varijacioni postupak
5.1 Formulacija varijacionog principa
5.1.1 Osnove varijacionog postupka
Promatramo jednodimenzionalni konguracioni prostor x. Ako odaberemo dvije
tocke u ravnini (t, x)
T
0
(t
0
, x
0
) i T
1
(t
1
, x
1
), t
0
t t
1
, (5.1)
mozemo naci beskonacno mnogo krivulja koje spajaju tocke T
0
i T
1
. Preslikavanje
s beskonacnog skupa (u ovom slucaju sve moguce krivulje) na skup realnih brojeva
zovemo funkcional. Neka je funkcional T deniran pomocu funkcije L koja ovisi o
t, x i x
T() =
_
t
1
t
0
L
_
t, x,
dx
dt
_
dt, (5.2)
pri cemu integriramo po krivulji . Cilj varijacionog postupka je naci krivulju
za koju funkcional T ima ekstremalnu vrijednost. Promotrimo krivulju
blisku
krivulji . Krivulja
takoder pripada pocetnom skupu krivulja jer spaja tocke T

0
i
T
1
. Koordinate x krivulja i
se za svaku vrijednost varijable t razlikuju za malu

velicinu h(t). Oznacimo s x
(t) tocku na krivulji
, a s x(t) tocku na krivulji

x
(t) = x(t) + h(t) i x
(t) = x(t) +

h(t). (5.3)
Uz pretpostavku da je funkcija L diferencijabilna mozemo je razviti u red
L(t, x
, x
) = L(t, x, x) +
L
x
(x
x) +
L
x
( x
x) + (5.4)
= L(t, x, x) +
L
x
h(t) +
L
x
h(t) + . (5.5)
131
132 POGLAVLJE 5. VARIJACIONI POSTUPAK
x
t
h(t)
t
0
t
1
Slika 5.1: Dvije krivulje iz beskonacnog skupa krivulja koje spajaju tocke t
0
i t
1
.
Funkcional T takoder mozemo razviti u red
T(
) =
_
t
1
t
0
L(t, x
, x
) dt (5.6)
=
_
t
1
t
0
L(t, x, x) dt +
_
t
1
t
0
_
L
x
h(t) +
L
x
h(t)
_
dt +
= T() +
_
t
1
t
0
_
L
x
h(t) +
L
x
h(t)
_
dt + . (5.7)
Parcijalno integriramo clan
_
t
1
t
0
L
x
hdt =
_
t
1
t
0
d
dt
_
L
x
h
_
dt
_
t
1
t
0
_
d
dt
L
x
_
hdt
=
L
x
h
t
1
t
0
_
t
1
t
0
_
d
dt
L
x
_
hdt. (5.8)
Uocimo da su krajnje tocke zajednicke za sve krivulje u skupu pa vrijedi
h(t
0
) = 0 i h(t
1
) = 0. (5.9)
Razvoj funkcionala T poprima oblik
T(
) = T() +
_
t
1
t
0
_
L
x

d
dt
L
x
_
hdt. (5.10)
Razlika funkcionala za bliske putanje se svodi na
T T(
) T() =
_
t
1
t
0
_
L
x

d
dt
L
x
_
h(t)dt. (5.11)
Za ekstremalnu krivulju varijacija T iscezava za svaku po volji malu varijaciju h(t).
Pokazat cemo da uvjet T = 0 moze biti ispunjen jedino ako vrijedi
L
x

d
dt
L
x
= 0. (5.12)
5.1. FORMULACIJA VARIJACIONOG PRINCIPA 133
Pretpostavimo suprotno, odnosno da vrijedi
L
x

d
dt
L
x
,= 0. (5.13)
Izaberemo interval [t
, t
+ ] oko tocke t
0
< t
< t
1
na kojem vrijedi
L
x

d
dt
L
x
> 0, (5.14)
a krivulju
izaberemo tako da vrijedi

h(t) > 0 za t [t
, t
+ ]
h(t) = 0 inace.
(5.15)
Krivulja
se, po konstrukciji, nalazi iznad krivulje pa je h(t) pozitivan. Kako je

x
t
+
t
0
t
1
Slika 5.2: Krivulju
smo konstruirali tako da je razlicita od nule samo na intervalu

na kojem vrijedi (5.14).
i podintegralna funkcija
L
x

d
dt
L
x
> 0, (5.16)
po pretpostavci pozitivna, integral u formuli (5.11) nikako ne moze iscezavati. Dakle,
da bi uvjet ekstremalnosti bio ispunjen, mora vrijediti jedn. (5.12). Jednadzbu
L
x

d
dt
L
x
= 0. (5.17)
zovemo Euler-Lagrange jednadzba za funkcional T().
5.1.2 Primjer: udaljenost dvije tocke u ravnini
Trazimo najkracu krivulju koja spaja dvije tocke (t
0
, x
0
) i (t
1
, x
1
). Duzina krivulje
u ravnini
F
l
() =
_
t
1
t
0
_
(dt)
2
+ (dx)
2
, (5.18)
je preslikavanje s beskonacnog skupa krivulja na skup realnih brojeva (duljine krivulja).
Dakle, F
I
() predstavlja funkcional. Izraz (5.18) mozemo napisati u sljedecem ob-
liku
F
l
() =
_
t
1
t
0
1 +
_
dx
dt
_
2
dt. (5.19)
Funkcija L(t, x, x) u ovom primjeru glasi
L(t, x, x) =
1 + x
2
. (5.20)
L
x
= 0 ,
L
x
=
x
1 + x
2
. (5.21)
E-L jednadzba glasi
d
dt
x
1 + x
2
= 0, (5.22)
a njezino rjesenje je
x
1 + x
2
= konst. = x = konst.. (5.23)
Odatle slijedi
x(t) = at + b. (5.24)
Konstante a i b odredujemo iz uvjeta
x(t
0
) = x
0
i x(t
1
) = x
1
. (5.25)
Najkraca krivulja koja spaja dvije tocke u ravnini je segment pravca.
Zadatak 5.1
Cestica mase m klizi po zici u vertikalnoj ravnini pod utjecajem gravitacije. Nadite
jednadzbu zice tako da vrijeme potrebno cestici za put od tocke O do tocke A bude
minimalno. Pretpostavite da se trenje moze zanemariti.
Rjesenje:
Pretpostavljamo da cestica miruje u pocetnoj tocki y = y
0
. Zakon sacuvanja
x
y
O
A
m
energije kaze da je suma kineticke i potencijalne energije u pocetnoj i konacnoj
tocki jednaka
mgy
0
+ 0 = mg(y
0
y) +
1
2
mv
2
. (5.26)
Brzina cestice
v =
ds
dt
=
_
2gy. (5.27)
Put raste s vremenom pa biramo pozitivan predznak
=dt =
ds
2gy
. (5.28)
Diferencijal puta
ds =
_
(dx)
2
+ (dy)
2
=dt =
_
(dx)
2
+ (dy)
2
2gy
. (5.29)
Izvadimo dx izvan korijena
dt =
dx
2gy
1 +
_
dy
dx
_
2
. (5.30)
Nadalje koristimo oznaku
y
dy
dx
. (5.31)
Vrijeme potrebno cestici za put od tocke O do tocke A
=
_
A
0
dt =
1
2g
_
x
A
0
_
1 + y
2
y
dx. (5.32)
Vrijeme je funkcional jer se radi o preslikavanju sa skupa svih mogucih putanja
y(x) na skup realnih brojeva (vrijeme potrebno da cestica spusti po zici). Funkcional
ima minimum ako funkcija F
F(x, y, y) =
_
1 + y
2
y
, (5.33)
zadovoljava Euler-Lagrange jednadzbu
d
dx
_
F
y
_
F
y
= 0. (5.34)
Derivacije potrebne za E-L jednadzbu
F
y
=
y
y
_
1 + y
2
i
F
y
=
1
2
_
1 + y
2
y
3/2
. (5.35)
Deriviramo prvi clan
d
dx
_
F
y
_
=
y
y
_
1 + y
2
2 y
2
y
2
y(1 + y
2
)
3/2
(5.36)
1
2
y
2
y
3/2
_
1 + y
2
(5.37)
=
y
y(1 + y
2
)
3/2

1
2
y
2
y
3/2
_
1 + y
2
. (5.38)
Euler-Lagrange jednadzba
y
y(1 + y
2
)
3/2

1
2
y
2
y
3/2
_
1 + y
2
+
1
2
_
1 + y
2
y
3/2
= 0. (5.39)
Pomnozimo E-L jednadzbu (5.39) s faktorom
y
3/2
_
1 + y
2
_
3/2
. (5.40)
Jednadzba (5.39) svodi se na
y y
1
2
_
1 + y
2
_
y
2
+
1
2
(1 + y
2
)
2
= 0 (5.41)
2y y +
_
1 + y
2
_ _
1 + y
2
y
2
= 0. (5.42)
Trazena diferencijalna jednadzba zice
1 + y
2
+ 2y y = 0, (5.43)
ne ovisi eksplicitno o x pa mozemo iskoristiti metodu snizavanja reda jednadzbe
u y = y =
du
dx
=
du
dy
dy
dx
= u
du
dy
. (5.44)
Jednadzbu zice sveli smo na diferencijalnu jednadzbu prvog reda
1 + u
2
+ 2yu
du
dy
= 0, (5.45)
koju mozemo rijesiti separcijom varijabli
2udu
1 + u
2
=
dy
y
=ln (1 +u
2
) = ln y + ln b. (5.46)
Pritom smo konstantu integracije oznacili s b. Malo preuredimo jedn. (5.46)
ln
(1 + u
2
)y
b
= 0 =
(1 + u
2
)y
b
= 1 =u =
b y
y
(5.47)
Vracamo se na varijablu u = dy/dx
dy
dx
=
b y
y
. (5.48)
_
y
b y
dy = dx. (5.49)
Koristimo trigonometrijsku supstituciju
y = b sin
2
=dy = 2b sin cos . (5.50)
Diferencijalna jednadzba (5.49) svodi se na
b sin
2
b
_
1 sin
2
_2b sin cos d = dx, (5.51)

=2b sin
2
d = dx. (5.52)
Integriramo gornju jednadzbu
x = 2b
_
sin
2
d + C, (5.53)
pri cemu je C konstanta integracije. Da bi rijesili gornji integral, koristimo trigonometri-
jsku relaciju
sin
2
=
1
2
(1 cos 2) , (5.54)
=x = b
_
(1 cos 2) d + C (5.55)
=
b
2
(2 sin 2) + C. (5.56)
Uvjet da zica prolazi kroz tocku O(x = 0, y = 0) ksira konstantu integracije C
y = 0 = = 0 i x = 0 =C = 0. (5.57)
Koristimo oznake: = 2 i b = 2a
=
x = a( sin )
y = a(1 cos )
, (5.58)
i dolazimo do parametarske jednadzbe cikloide. Uvjet da zica prolazi kroz tocku A
x
y
O
A
m
Slika 5.3:

Cestica najbrze stize iz tocke O u tocku A po zici savijenoj u obliku
cikloide.
ksira konstantu integracije b.
5.1.3 Visedimenzionalni konguracioni prostor
Postupak odredivanja ekstremalne krivulje mozemo generalizirati na konguracioni
prostor bilo koje dimenzije. Zadajemo funkcional
T(q(t)) =
_
t
1
t
0
L(t, q,

q)dt, (5.59)
gdje je q(t) bilo koja trajektorija u konguracionom prostoru s krajnjim tockama
q(t
0
) i q(t
1
). Opet promatramo krivulju i po volji blisku krivulju
koja se razlikuje
od pocetne krivulje za mali iznos h
q
i
(t) = q
i
(t) + h
i
(t). (5.60)
Taylorov razvoj funkcije L(t, q,

q) glasi
L(t, q +
h,

q +

h) = L(t, q,

q)
+
i
L
q
i
h
i
+
i
L
q
i
h
i
. (5.61)
Varijacija funkcionala (5.59)
T = T(q +
h) T(q). (5.62)
Uvrstimo razvoj (5.61) u varijaciju funkcionala (5.62)
T =
i
_
t
1
t
0
_
L
q
i
h
i
+
L
q
i
h
i
_
dt, (5.63)
a zatim parcijalno integriramo
_
t
1
t
0
L
q
i
h
i
dt =
_
t
1
t
0
d
dt
_
L
q
i
h
i
_
dt
_
t
1
t
0
_
d
dt
L
q
i
_
h
i
dt, (5.64)
=
L
q
i
h
i
t
1
t
0
_
t
1
t
0
_
d
dt
L
q
i
_
h
i
dt. (5.65)
Sve krivulje u konguracijskom prostoru imaju zajednicke krajnje tocke pa vrijedi
=h
i
(t
0
) = h
i
(t
1
) = 0. (5.66)
Od varijacije funkcionala preostaje
T =
i
_
t
1
t
0
_
L
q
i
d
dt
L
q
i
_
h
i
dt. (5.67)
Kao i u slucaju jednodimenzionalnog konguracijskog prostora uvjet ekstremalne
putanje
T = 0, (5.68)
je ispunjen ako i samo ako su ispunjene Euler-Lagrange jednadzbe
L
q
i
d
dt
L
q
i
= 0 , i = 1, . . . , n. (5.69)
E-L jednadzbe mozemo napisati skupno
L
q

d
dt
L

q
= 0. (5.70)
Trajektorija koja zadovoljava jedn. (5.70) ekstremalizira funkcional T, a da bi saz-
nali da li je u pitanju minimum ili maksimum potencijala morali bi traziti doprinose
drugog reda u varijaciji funkcionala T po

h.
5.2 Hamiltonov princip
Postavlja se pitanje da li postoji funkcional za koji su pripadne Euler-Lagrange
jednadzbe ekvivalentne Newtonovim jednadzbama? Odgovor je potvrdan. Za konz-
ervativni sustav uvodimo Lagrangeovu funkciju (Lagrangian)
L(x,

x) = T(
x) U(x), (5.71)
i pripadni funkcional djelovanja
S(x) =
_
t
1
t
0
L(x,

x)dt. (5.72)
Hamiltonov princip ekstremalnog djelovanja : gibanja mehanickog odredena su ek-
stremalnim putanjama funkcionala S. Provjerimo da li E-L jednadzbe za funkcional
(5.72) odgovaraju Newtonovim jednadzbama. Iz Lagrangeova funkcije
L(x,

x) =
i
1
2
m
i
(
x)
2
U(x), (5.73)
izracunamo derivacije potrebne za E-L jednadzbu
L

x
i
=
T

x
i
= m
i

x
i
(5.74)
L
x
i
=
U
x
i
. (5.75)
Euler-Lagrange jednadzbe
L
x
i
d
dt
L
x
i
= 0 =m
i
x
i
+
U
x
i
= 0, (5.76)
vode upravo na Newtonove jednadzbe
m
i
x
i
=
U
x
i

F
i
. (5.77)
Ako kao generalizirane koordinate odaberemo vektore polozaja cestica , E-L jed-
nadzbe za funkcional djelovanja se poklapaju s Newtonovim jednadzbama. Mozemo
zakljuciti da su Hamiltonov princip i Newtonov determinizam su ekvivalentni. Hamiltonov
princip i pripadne E-L jednadzbe vrijede za bilo koji izbor generaliziranih koordi-
nata. Pritom koristimo sljedecu notaciju
generalizirane koordinate: q
i
5.3. PRIMJENA HAMILTONOVOG PRINCIPA: SLOBODNA

CESTICA 141
generalizirane brzine: q
i
generalizirani impulsi: p
i

L
q
i
generalizirane sile: F
i

L
q
i
E-L jednadzbe za funkcional djelovanja (generalizirane Newtonove jednadzbe) nazi-
vamo Lagrangeovim jednadzbama. Funkcional djelovanja za trajektoriju koja zado-
voljava Lagrangeove jednadzbe ima ekstrem, ali ne nuzno minimum
5.3 Primjena Hamiltonovog principa: slobodna
cestica
Promatramo slucaj slobodne cestice. Sustav ima tri stupnja slobode, a potencijal
iscezava jer je cestica slobodna. Pripadna Lagrangeova funkcija jednaka je kinetickoj
energiji
L = T =
m
2
r
2
. (5.78)
Vektor polozaja cestice u Kartezijevom sustavu dan je izrazom
r = x
i + y
j + z
k, (5.79)
a vektor brzine
r = x
i + y
j + z
k. (5.80)
Lagrangian slobodne cestice u Kartezijevom sustavu glasi
L =
m
2
_
x
2
+ y
2
+ z
2
_
. (5.81)
Lagrangeove jednadzbe
d
dt
L
x
= 0 =m x = 0, (5.82)
d
dt
L
y
= 0 =m y = 0, (5.83)
d
dt
L
z
= 0 =m z = 0, (5.84)
mozemo jednostavno rijesiti
x = a
x
t + b
x
, (5.85)
y = a
y
t + b
y
, (5.86)
z = a
z
t + b
z
. (5.87)
Rjesenje dgovara parametarskoj jednadzbi pravca u prostoru. Slobodna cestica se
giba po najkracoj spojnici izmedu dvije tocke (pravac).
5.4 Primjena Hamiltonovog principa: cestica u
centralnom polju
Zelimo opisati gibanje cestice mase m u polju centralne sile koristeci samo La-
grangeov formalizam. Potencijal ovisi samo o udaljenosti od centra sile pa koristimo
sferni koordinatni sustav s ishodistem u centru sile. Brzina cestice u sfernom sustavu
glasi
v = rr
0
+ r
0
+ r sin

0
. (5.88)
Lagrangian cestice je razlika kineticke i potencijalne energije
L = T U (5.89)
=
m
2
_
r
2
+ r
2

2
+ r
2
sin
2
2
_
U(r). (5.90)
Izracunamo generalizirane impulse
p
r
=
L
r
= m r, (5.91)
p
=
L
= mr
2

, (5.92)
p
=
L
= mr
2
sin

. (5.93)
Lagrangeove jednadzbe
p
r
=
L
r
= mr
2
+ mr sin
2
U
r
, (5.94)
p
=
L
= mr
2
sin cos

2
, (5.95)
p
=
L
= 0. (5.96)
5.4. PRIMJENA HAMILTONOVOGPRINCIPA:

CESTICA UCENTRALNOMPOLJU143
Lagrangian ne ovisi o koordinati pa je generalizirani impuls p
konstanta gibanja
( je ciklicka koordinata). Da bi dosli do zikalnog znacenja konstante gibanja p
promotrimo izraz za zakretni impuls u sfernim koordinatama
M = mr v = mr
_
rr
0
+ r
0
+ r sin

0
_
(5.97)
= mr
2

0
mr
2
sin

0
. (5.98)
Koristeci izraze
0
= sin
i + cos
j, (5.99)
0
= cos cos
i + cos sin
j sin
k, (5.100)
mozemo izvesti Kartezijeve komponente zakretnog impulsa u sfernim koordinatama
M
x
= mr
2
_
sin +

sin cos cos
_
, (5.101)
M
y
= mr
2
_
cos

sin cos sin
_
, (5.102)
M
z
= mr
2
sin
2

. (5.103)
Usporedbom s izrazom (5.93) dolazimo do zakljucka da je generalizirani impuls p
ekvivalentan z komponenti zakretnog impulsa. Koristeci samo Lagrangeov formal-

izam dosli smo do zakljucka da je z komponenta zakretnog impulsa cestice koja se
giba u polju centralne sile konstanta gibanja. U drugu Lagrangeovu jednadzbu
p
= mr
2
sin cos

2
, (5.104)
uvrstimo

= mr
2
sin
2

=

=
p
mr
2
sin
2
, (5.105)
= p
=
cos
mr
2
sin
3
p
2
. (5.106)
Pomnozimo jedn. (5.106) s p
=
cos
mr
2
sin
3
p
2
mr
2

(5.107)
1
2
dp
dt
=
cos
sin
3
p
2
=
1
2
d
dt
p
2
sin
2
(5.108)
Prethodna jednadzba se svodi na jos jedan zakon sacuvanja
d
dt
_
p
2
+
p
2
sin
2
_
= 0 =p
2
+
p
2
sin
2
= M
2
= konst.. (5.109)
Jedn. (5.109) odgovara sacuvanju iznosa kutne kolicine gibanja. Dakle, prve dvije
Lagrangeove jednadzbe vode na
sacuvanje z komponente zakretnog impulsa
sacuvanje iznosa zakretnog impulsa
Izaberimo jednu tocku putanje r s brzinom v Koordinatni sustav uvijek mozemo
Slika 5.4: Vektor polozaja i brzina cestice nalaze se u ravnini xy.
orjentirati tako da se promatrana tocka putanje i brzina u toj tocki nalaze u xy-
ravnini ( =

2
). Buduci da su M
2
i M
z
konstante gibanja, razlika M
2
M
2
z
je
takoder konstanta gibanja. Prethodni izraz mozemo izracunati u tocki r
M
2
M
2
z
= p
2
+
p
2
sin
2
p
2
= p
2
+ p
2
cot
2
, (5.110)
= m
2
r
4

2
+ m
2
r
4
cos
2
sin
2
2
, (5.111)
= m
2
r
4

2
+
1
4
m
2
r
4
sin
2
(2)

2
. (5.112)
Vektor r se nalazi u xy ravnini = = /2, a brzina v se nalazi u xy ravnini
=

= 0
=M
2
M
2
z
= 0. (5.113)
M
2
M
2
z
je konstanta gibanja pa uvjet (5.113) mora vrijediti za cijelu putanju.
Primjetimo da je
M
2
M
2
z
= m
2
r
4

2
+
1
4
m
2
r
4
sin
2
(2)

2
(5.114)
5.5. VEZE I EFEKTIVNI POTENCIJALI 145
suma dva pozitivna doprinosa. Da bi takva suma iscezavala svaki pojedini doprinos
mora iscezavati
r
4

2
= 0 =

= 0 (5.115)
r
4
sin
2
(2)

2
= 0 = =

2
. (5.116)
Zakljucili smo da za cijelu putanju vrijedi
= 0 i =

2
, (5.117)
odnosno da se cijela putanja nalazi u xy ravnini. Kako vrijedi M
2
M
2
z
= 0, slijedi
da je vektor zakretnog impulsa

M okomit na ravninu gibanja. Zadnja Lagrangeova
jednadzba
m r = mr
2
+ mr sin
2
U
r
. (5.118)
Uvrstimo uvjete = /2 i

= 0
m r = mr

U
r
. (5.119)
Iskoristimo sacuvanje zakretnog impulsa
mr
2

= p
= M =

2
=
M
2
m
2
r
4
. (5.120)
m r =
M
2
mr
3

U
r
. (5.121)
Dosli smo do jednadzbe gibanja koju smo vec izveli iz Newtonovih jednadzbi, a
pritom smo reproducirali sve zakljucke vezane uz zakretni impuls kao konstantu
gibanja.
5.5 Veze i efektivni potencijali
Pretpostavimo da se cestica nalazi u potencijalu koji je strm u smjeru okomitom
na neku zadanu krivulju. U slucaju na sl. 5.5 q
1
je generalizirana koordinata duz
krivulje, a q
2
je generalizirana koordinata okomita na krivulju . Ukupni potencijal
mozemo napisati kao sumu dva doprinosa
U
tot
= U(q
1
, q
2
) + q
2
2
, (5.122)
q
2
q
1
Slika 5.5: Efektivni potencijal koji strmo raste u smjeru okomitiom na generaliziranu
koordinatu q
1
.
pri cemu drugi clan u sumi daje strmi dio potencijala okomit na generaliziranu
koordinatu q
1
. Lagrangian ovakvog sustava glasi
L = T(q
1
, q
2
, q
1
, q
2
) U
tot
(q
1
, q
2
). (5.123)
U granici beskonacno strmog potencijala ( ) cestica konacne energije ne moze
dospjeti izvan krivulje q
2
= 0. Tada rjesenje Lagrangeove jednadzbe za koordinatu
q
2
glasi
q
2
= 0 i q
2
= 0. (5.124)
Uvrstimo rjesenje (5.124) u Lagrangian (5.123)
L
= T(q
1
, q
1
, q
2
= q
2
= 0) U(q
1
, q
2
= 0). (5.125)
Ovim postupkom uveli smo vezu koju mora zadovoljavati putanja
q
2
= 0. (5.126)
Pri generalizaciji za slucaj konguracionog prostora dimenzije 3n promatramo mno-
gostrukost karakteriziranu koordinatama q
1
i koordinate q
2
okomite na nju. Ukupna
potencijalna energija glasi
U
tot
= U(q
1
) + q
2
2
, (5.127)
a u granici gibanje je ograniceno na mnogostrukost deifniranu uvjetom
q
2
= 0. Lagrangian smo sveli na oblik
L
= T(q
2
=

q
2
= 0) U(q
1
, q
2
= 0). (5.128)
5.6 Tipovi veza
5.6.1 Holonomne veze
Pretpostavimo da se u konguracionom prostoru dimenzije 3n sustav zbog ogranicenja
moze gibati samo po plohi dimenzije m. Od pocetnih 3n koordinata samo je m neza-
5.6. TIPOVI VEZA 147
visnih tj. ploha je denirana s 3n m jednadzbi
f
1
(r) = 0, . . . , f
3nm
(r) = 0. (5.129)
Veze koje mozemo izraziti na ovaj nacin nazivamo holonomnim.
Primjer 1: njihalo u ravnini
Pocetni konguracioni prostor ima dimenziju 2, a mozemo ga denirati kartezijevim
x
y
m
l
Slika 5.6: Njihalo u ravnini ima samo jedan nezavisan stupanj slobode.
koordinatama x i y.

Cestica zapravo ima samo jedan nezavisan stupanj slobode jer
njihalo ima duzinu l. Koordinate x i y nisu nezavisne
=x
2
+ y
2
= l
2
(5.130)
Funkcija veze f
1
(r) za ovaj problem glasi
f
1
(x, y) = x
2
+ y
2
l
2
= 0. (5.131)
Primjer 2: gibanje na plohi
Neka je ploha zadana jednadzbom
z = g(x, y). (5.132)
Pocetni konguracioni prostor ima dimenziju 3 i mozemo ga denirati koordinatama
x, y i z, dok u stvarnosti cestica ima samo dva nezavisna stupnja slobode jer je
ogranicena na gibanje po plohi. Funkcija veze f
1
(r) za ovaj problem glasi
f
1
(x, y, z) = z g(x, y) = 0. (5.133)
Primjer 3: kruto tijelo Udaljenosti medu cesticama u krutom tijelu su ksirane
x
y
z
Slika 5.7:

Cestica na plohi ima dva stupnja slobode.
m
1
m
2
m
3
Slika 5.8: Udaljenost medu cesticama u krutom tijelu je ksirana.
(r
i
r
j
)
2
= c
2
ij
. (5.134)
Npr. u krutom tijelu sastavljenom od 3 cestice postoje 3 nezavisna ogranicenja
(r
1
r
1
)
2
= c
2
12
(r
1
r
3
)
2
= c
2
13
(r
2
r
3
)
2
= c
2
23
. (5.135)
Od pocetnog konguracionog prostora dimenzije 9 dosli smo do prostora dimenzije
6. Svako kruto tijelo ima samo 6 stupnjeva slobode, bez obzira na to od koliko
cestica se sastoji.
5.6.2 Neholonomne veze
Ako ne mozemo eliminirati neku od koordinata i prijeci na reducirani broj general-
iziranih koordinata za vezu kazemo da je neholonomna. Prvi tip neholonomnih veza
koje cesto susrecemo je gibanje u dijelu prostora.
Primjer 1: plin u kutiji
Mozemo samo postaviti ogranicenje na dio prostora u kojem se cestice plina mogu
O
L
y
L
x
L
z
Slika 5.9: Plin u kutiji dimenzija (L
x
, L
y
, L
z
).
nacu, ali ne mozemo eliminirati ni jednu koordinatu
0 x
i
L
x
, (5.136)
0 y
i
L
y
, (5.137)
0 z
i
L
z
. (5.138)
Primjer 2: gibanje blizu povrsine Zemlje
Mozemo samo reci da je udaljenost cestice od sredista Zemlje vece od radijusa
r
z
Slika 5.10:

Cestica se giba blizu povrsine Zemlje.
Zemlje
r R
z
, (5.139)
ali ni u ovakvoj situaciji ne mozemo eliminirati ni jednu koordinatu. Drugi cesti
tip neholonomnih veza su one koje vezu brzine pojedinih stupnjeva slobode (npr.
kotrljanje na hrapavoj povrsini koje sprjecava klizanje). Jednadzbe gibanja tada
najcesce imaju oblik
q
i
q
i
= 0, (5.140)
pa ih ne mozemo integrirati dok ne nademo putanju. Veze koje ovise o vremenu
nazivamo reonomne, dok veze koje ne ovise o vremenu nazivamo skleronomne.
Holonomne i neholonomne veze mogu biti reonomne ili skleronomne.
Zadatak 5.2
Cestica se giba u homogenom gravitacijskom polju po unutrasnjosti stosca kuta

otvora 2. Izvedite Lagrangian i Euler-Lagrangeove jednadzbe koristeci cilindricni
koordinatni sustav. Pokazite da problem mozemo svesti na gibanje cestice u efek-
tivnom 1D potencijalu. Izvedite izraz za efektivni potencijal.
Rjesenje:
Cestica je ogranicena na gibanje po stoscu pa koordinate i z nisu nezavisne

Slika 5.11:

Cestica se giba po stoscu.
z = cot . (5.141)
Da bi izracunali kineticku energiju cestice, trebamo brzinu cestice u cilindricnim
koordinatama
r =
0
+

0
z
k. (5.142)
Kvadriramo brzinu i pomnozimo je s m/2
T =
m
2
_

2
+
2

2
+ z
2
_
(5.143)
=
m
2
_

2
+
2

2
+
2
cot
2
_
(5.144)
=
m
2
_
1
sin
2

2
+
2

2
.
_
(5.145)
Sustav se nalazi u homogenom gravitacijskom polju pa potencijalna energija glasi
U = mgz = mg cot . (5.146)
L =
m
2
_
1
sin
2

2
+
2

2
_
mg cot . (5.147)
Euler-Lagrange jednadzbe
L

d
dt
L

= 0 =

sin
2
2
+ g cot = 0, (5.148)
L

d
dt
L
= 0 =
d
dt
_
m
2

_
= 0. (5.149)
Lagrangian ne ovisi o koordinati (ciklicka koordinata) pa je pripadni generalizirani
impuls konstanta gibanja
p
m
2

=

=
p
m
2
. (5.150)
Uvrstimo

u prvu jednadzbu gibanja
m
sin
2

p
2
m
3
+ mg cot = 0. (5.151)
Pomnozimo jednadzbu sa sin
2
=m = mg sin cos +
p
2
sin
2
m
3
, (5.152)
a zatim je napisemo u obliku
=m =

_
mg sin cos +
p
2
sin
2
2m
2
_
. (5.153)
Problem smo sveli na jenodimenzionalno gibanje u efektivnom potencijalu
V
eff
= mg sin cos +
p
2
sin
2
2m
2
. (5.154)
Ukoliko pomnozimo jednadzbu gibanja s
m =
V
eff
=
m
2
d
dt

2
=
dV
eff
dt
, (5.155)
dolazimo do druge konstante gibanja (energija)
d
dt
_
m
2

2
+ V
eff
()
_
= 0 =
m
2

2
+ V
eff
() = E (5.156)
Cesta greska!
Rezultat

=
p
m
2
uvrstimo u Lagrangian i zatim iz Lagrangiana izvedemo jed-
nadzbu gibanja. Tako dobijena jednadzba gibanja ima jedan krivi predznak
m
sin
2
+
p
2
m
3
+ mg cot = 0. (5.157)
Ovakav postupak je pogresan jer su Lagrangeove jednadzbe izvedene pod pret-
postavkom da su i nezavisne varijable.
Zadatak 5.3
Ravna zica AB duljine l rotira konstantnom kutnom brzinom oko vertikalne osi
OA.

Zica zatvara kut s osi OA, a po njoj klizi cestica mase m bez trenja. Izvedite
Lagrangian i Euler-Lagrange jednadzbe. Ako cestica u pocetnom trenutku miruje u
tocki A, koliko vremena joj treba da stigne do tocke B?
Rjesenje:
Sustav orjentiramo tako da je u pocetnom trenutku zica u xz ravnini
Slika 5.12: Sustav zice i cestice.

Zica zatvara kut s osi OA i rotira konstantnom
kutnom brzinom oko osi OA.
x = r sin cos (t), (5.158)
y = r sin sin (t), (5.159)
z = h r cos . (5.160)
Kao generaliziranu koordinatu (cestica ima samo jedan nezavisan stupanj slobode)
izabrali smo udaljenost cestice od osi OA i oznacili je s r. Komponente brzine cestice
x = r sin cos (t) r sin sin (t), (5.161)
y = r sin sin (t) + r sin cos (t), (5.162)
z = r cos . (5.163)
Kineticka energija cestice iznosi
T =
m
2
_
x
2
+ y
2
+ z
2
=
m
2
_
r
2
+
2
r
2
sin
2
. (5.164)
Sustav se nalazi u homogenom gravitacijskom polju pa je potencijalna energija
cestice
U = mgz = mg (h r cos ) . (5.165)
L =
m
2
_
r
2
+
2
r
2
sin
2
_
mgh + mgr cos . (5.166)
d
dt
_
L
r
_
L
r
= 0. (5.167)
=
L
r
= m r, (5.168)
=
L
r
= m
2
sin
2
r + mg cos , (5.169)
i uvrstimo ih u jednadzbu gibanja
m r m
2
sin
2
r mg cos = 0. (5.170)
Koristimo oznaku: = sin pa se jednadzba gibanja svodi na nehomogenu lin-
earnu diferencijalnu jednadzbu drugog reda
r
2
r g cos = 0. (5.171)
Pripadna homogena jednadzba glasi
r
2
r = 0, (5.172)
a njezino opce rjesenje je linearna kombinacija eksponencijalnih funkcija
r
h
(t) = Ae
t
+ Be
t
. (5.173)
Partikularno rjesenje nehomogene jednadzbe je konstanta
2
C = g cos =C =
g cos
2
. (5.174)
Ukupno rjesenje je suma opceg rjesenja homogene jednadzbe gibanja i partikularnog
rjesenja nehomogene jednadzbe
r(t) = Ae
t
+ Be
t
g cos
2
. (5.175)
Koecijente A i B izracunamo iz pocetnih uvjeta
cestica krece iz mirovanja: r(t = 0) = 0
cestica krece iz tocke A: r(t = 0) = 0
Prvi pocetni uvjet
r(0) = A B = 0 =A = B. (5.176)
Drugi pocetni uvjet
r(0) = A + B
g cos
2
= 0 =A = B =
g cos
2
2
. (5.177)
Dakle, rjesenje jednadzbe gibanja
r(t) =
g cos
2
[cosh (t) 1] . (5.178)
Oznacimo s vrijeme potrebno cestici da stigne iz tocke A do tocke B
r() = l =l =
g cos
2
[cosh () 1] . (5.179)
Invertiamo prethodnu jednadzbu
= =
1
Arcosh
_
1 +

2
l
g cos
_
. (5.180)
Zadatak 5.4
Matematicko njihalo rotira konstantnom kutnom brzinom oko vertikalne osi.
Izvedite Lagrangian i jednadzbu gibanja. Pokazite da problem mozemo svesti na
gibanje u 1D efektivnom potencijalu. Izvedite izraz za efektivni potencijal i nadite
stabilne i nestabilne tocke ravnoteze.
Rjesenje:
Koordinatni sustav orjentiramo tako da je u pocetnom trenutku cestica na osi x
l
m
g
Slika 5.13: Matematicko njihalo duljine l rotira konstantnom kutnom brzinom

oko vertikalne osi.
x = l sin cos (t), (5.181)
y = l sin sin (t), (5.182)
z = l cos . (5.183)
Komponente brzine cestice
x = l cos
cos (t) l sin sin (t), (5.184)

y = l cos
sin (t) + l sin cos (t), (5.185)

z = l sin
. (5.186)
Kineticka energija cestice
T =
m
2
l
2
_
2
+
2
sin
2
_
. (5.187)
Sustav se nalazi u homogenom gravitacijskom polju pa je potencijalna energija
cestice (uocimo da je os z orjentirana u smjeru vektora akceleracije sile teze g
U = mgz = mgl cos . (5.188)
L = T U (5.189)
=
m
2
l
2

2
+
m
2
l
2
2
sin
2
+ mgl cos . (5.190)
L

d
dt
_
L
_
= 0. (5.191)
L
= ml
2

=
d
dt
_
L
_
= ml
2
, (5.192)
L
= ml
2
2
sin cos mgl sin . (5.193)
Jednadzbu gibanja
ml
2
ml
2
2
sin cos + mgl sin = 0, (5.194)
mozemo napisati u sljedecem obliku
ml
2
m
2
l
2
2
sin
2
mgl cos
_
= 0. (5.195)
Problem smo sveli na gibanje u 1D efektivnom potencijalu
U
eff
() =
m
2
l
2
2
sin
2
mgl cos . (5.196)
Efektvni potencijal ima ekstrem u tockama ravnoteze pa ih mozemo odrediti iz
uvjeta
U
eff
= 0. (5.197)
Tocka ravnoteze je
stabilna ako efektivni potencijal ima minimum
nestabilna ako efektivni potencijal ima maksimum
Deriviramo efektivni potencijal
U
eff
= ml
2
2
sin cos + mgl sin =
1
2
ml
2
2
sin 2 + mgl sin . (5.198)
Stacionarne tocke efektivnog potencijala mozemo odrediti iz jednadzbe
ml sin
_
g l
2
cos
_
= 0. (5.199)
Postoje tri moguca rjesenja

1
= 0

2
=

3
= arccos
g
l
2
ako vrijedi
g
l
2
1
Izracunamo drugu derivaciju efektivnog potencijala
2
U
eff
2
= ml
2
2
cos 2 + mgl cos . (5.200)
Promatramo svaku pojedinu tocku ravnoteze.
Prva tocka ravnoteze:
1
= 0
2
U
eff
1
=0
= mgl ml
2
2
= ml
2
_
g
l

2
_
. (5.201)
Tocka
1
= 0 moze biti stabilna i nestabilna
ako vrijedi g/l >
2
tocka ravnoteze
1
je stabilna
ako vrijedi g/l <
2
tocka ravnoteze
1
je nestabilna
Druga tocka ravnoteze:
2
=
2
U
eff
1
=
= mgl ml
2
2
. (5.202)
Tocka
2
je uvijek nestabilna.
Treca tocka ravnoteze:
3
= arccos
g
l
2
2
U
eff
3
= ml
2
2
cos 2
3
+ mgl cos
3
(5.203)
= ml
2
2
_
2 cos
2
3
1
_
+ mgl cos
3
(5.204)
=
mg
2
2
+ ml
2
2
(5.205)
Tocka ravnoteze
3
postoji samo ako vrijedi
g
l
2
1. (5.206)
Dakle, ako postoji ova tocka ravnoteze stabilna. Promatramo slucaj
g
l
2
> 1. Pos-
toje samo dvije ekstremalne tocke efektivnog potencijala. U tocki
1
= 0 efektivni
U
eff
Slika 5.14: Efektivni potencijal ako vrijedi

g
l
2
> 1.
potencijal ima minimum pa je ova tocka stabilna, dok u tocki
2
= efektivni poten-
cijal ima maksimum pa je ova tocka nestabilna. Prijedimo na slucaj
g
l
2
< 1. Postoje
tri ekstremalne tocke efektivnog potencijala. U tockama
1
= 0 i
2
= efektivni
potencijal ima maksimum pa su ove tocke nestabilne, dok u tocki
3
= arccos
g
l
2
efektivni potencijal ima minimum pa je ova tocka stabilna. Sustav se vrti dovoljno
brzo da bi centrifugalna sila nadvladala gravitacijsku.
U
eff
3
Slika 5.15: Efektivni potencijal ako vrijedi
g
l
2
< 1.
Zadatak 5.5
Cestica mase m klize bez trenja po zici oblika cikloide u homogenom gravitacijskom
polju. Izvedite Lagrangian i jednadzbu gibanja. Pokazite da se uz supstituciju
u = cos

2
jednadzba gibanja moze napisati u obliku
d
2
u
dt
2
+
g
4a
u = 0 , (5.207)
i nadite period oscilacije cestice.
Rjesenje:
Jednadzba cikloide
x = a ( sin ) i y = a (1 + cos ) , (5.208)
pri cemu je parametar za koji vrijedi 0 2.

Cestica na zici ima jedan
x
y
O
m
g
a
2a
Slika 5.16:

Cestica se giba po zici oblika cikloide.
nezavisan stupanj slobode, a kao generaliziranu koordinatu mozemo izabrati upravo
parametar . Komponente brzine cestice
x = a
a cos
, (5.209)
y = a sin
. (5.210)
Kvadriramo komponente brzine
x
2
= a
2

2
2a
2
cos
2
+ a
2
cos
2
2
, (5.211)
y
2
= a
2
sin
2
2
, (5.212)
da bi dosli do kineticke energije cestice
T =
m
2
_
x
2
+ y
2
_
(5.213)
= ma
2

2
(1 cos ) . (5.214)
Cestica se giba u homogenom gravitacijskom polju pa je potencijalna energija cestice

U = mgy = mga (1 + cos ) . (5.215)
L = T U (5.216)
= ma
2
(1 cos )

2
mga (1 + cos ) . (5.217)
Euler-Lagrange jednazba
d
dt
_
L
= 0. (5.218)
L
= 2ma
2
(1 cos)

(5.219)
d
dt
_
L
_
= 2ma
2
(1 cos)

+ 2ma
2
sin
2
(5.220)
L
= ma
2
sin
2
+ mga sin . (5.221)
Jednadzbu gibanja
(1 cos )

+
1
2
sin
g
2a
sin = 0, (5.222)
podijelimo s faktorom
1 cos = 2 sin
2

2
. (5.223)
Drugi clan u jednadzbi gibanja
sin

2
cos

2
2 sin
2
2
2
=
1
2
cot

2
2
. (5.224)
Treci clan u jednadzbi gibanja
g
a
sin

2
cos

2
2 sin
2
2
=
g
2a
cot

2
. (5.225)
Jednadzbu gibanja
+
1
2
cot

2
g
2a
cot

2
= 0 (5.226)
mozemo nadalje pojednostaviti koristeci supstituciju
u = cos

2
(5.227)
u =
1
2
sin

2
(5.228)
u =
1
4
cos

2
1
2
sin

2
(5.229)
=
1
2
sin

2
_
+
1
2
cot

2
2
_
. (5.230)
Prvo je pomnozimo s faktorom
1
2
sin

2
,
=
1
2
sin

2
_
+
1
2
cot

2
2
_
+
g
4a
cos

2
= 0. (5.231)
Uz supstituciju u = cos

2
jednadzba prelazi u
= u +
g
4a
u = 0. (5.232)
Dobili smo jednadzbu harmonickog oscilatora s kruznom frekvencijom
2
=
g
4a
.
Odmah mozemo izracunati i period gibanja cestice
T = 2
_
4a
g
. (5.233)
Zadatak 5.6
Nadite Lagrangian za sustav na slici i akceleraciju utega mase M
2
.
Rjesenje:
Pretpostavimo da su niti nerastezljive. To znaci da polozaji pojedinih dijelova
M
1
m
1
m
2
M
2
X
1
x
1
X
2
x
2
Slika 5.17: Atwoodova masina.
sustava nisu nezavisni
=
X
1
+ X
2
= konst. = a,
x
1
+ x
2
= konst. = b,
X
1
+

X
2
= 0,
x
1
+ x
2
= 0.
(5.234)
Polozaj i brzina pojedinih tijela:
polozaj koloture M
1
: X
1
polozaj utega M
2
: X
2
polozaj utega m
1
: x
1
+ X
1
polozaj utega m
2
: X
1
+ x
2
brzina koloture M
1
:

X
1
brzina utega M
2
:

X
2
=

X
1
brzina utega m
1
:

X
1
+ x
1
brzina utega m
2
:

X
1
+ x
2
=

X
1
x
1
Kineticka energija sustava je suma kinetickih energija svih cestica u sustavu
T =
M
1
2
v(M
1
)
2
+
M
2
2
v(M
2
)
2
+
m
1
2
v(m
1
)
2
+
m
2
2
v(m
2
)
2
(5.235)
=
M
1
2
X
2
1
+
M
2
2
X
2
1
+
m
1
2
(

X
1
+ x
1
)
2
+
m
2
2
(

X
1
x
1
)
2
. (5.236)
Potencijalna energija sustava je suma potencijalnih energija svih cestica
U = M
1
gX
1
(kolotura M
1
) (5.237)
M
2
gX
2
(uteg M
2
) (5.238)
m
1
g(X
1
+ x
1
) (uteg m
1
) (5.239)
m
2
g(X
1
+ x
2
) (uteg m
2
). (5.240)
Pregrupiramo clanove u prethodnoj jednadzbi
U = (M
1
+ m
1
+ m
2
)gX
1
M
2
gX
2
m
1
gx
1
m
2
gx
2
, (5.241)
a zatim iskoristimo uvjete
X
1
+ X
2
= a =X
2
= a X
1
, (5.242)
x
1
+ x
2
= b =x
2
= b x
1
. (5.243)
=U = (M
1
+ m
1
+ m
2
)gX
1
m
1
gx
1
(5.244)
= M
2
g(a X
1
) m
2
g(b x
1
). (5.245)
Aditivne konstante mozemo izostaviti
U = (M
1
M
2
+ m
1
+ m
2
)gX
1
(m
1
m
2
)gx
1
. (5.246)
U Lagrangianu sustava preostaju samo nezavisne varijable X
1
i x
1
, dok smo X
2
i x
2
eliminirali uvjetom nerastezljivosti niti
L = T U (5.247)
=
M
1
2
X
2
1
+
M
2
2
X
2
1
+
m
1
2
(

X
1
+ x
1
)
2
+
m
2
2
(

X
1
x
1
)
2
(5.248)
+ (M
1
M
2
+ m
1
+ m
2
)gX
1
+ (m
1
m
2
)gx
1
. (5.249)
Prva E-L jednadzba
d
dt
_
L

X
1
_
L
X
1
= 0. (5.250)
Racunamo derivacije potrebne za prvu E-L jednadzbu
L

X
1
= M
1

X
1
+ M
2

X
1
(5.251)
+ m
1
_

X
1
+ x
1
_
+ m
2
_

X
1
x
1
_
(5.252)
= (M
1
+ M
2
+ m
1
+ m
2
)

X
1
+ (m
1
m
2
) x
1
. (5.253)
L
X
1
= (M
1
M
2
+ m
1
+ m
2
)g. (5.254)
Prva E-L jednadzba
(M
1
+ M
2
+ m
1
+ m
2
)

X
1
+ (m
1
m
2
) x
1
(5.255)
= (M
1
M
2
+ m
1
+ m
2
)g. (5.256)
Druga E-L jednadzba
d
dt
_
L
x
1
_
L
x
1
= 0. (5.257)
L
x
1
= m
1
_

X
1
+ x
1
_
m
2
_

X
1
x
1
_
(5.258)
= (m
1
m
2
)

X
1
+ (m
1
+ m
2
) x
1
, (5.259)
L
x
1
= (m
1
m
2
)g. (5.260)
Druga E-L jednadzba
(m
1
m
2
)

X
1
+ (m
1
+ m
2
) x
1
= (m
1
m
2
)g. (5.261)
Eliminiramo x
1
iz druge E-L jednadzbe
x
1
=
m
1
m
2
m
1
+ m
2
g
m
1
m
2
m
1
+ m
2
X
1
, (5.262)
i uvrstimo ga u prvu E-L jednadzbu
X
1
=
(M
1
M
2
)(m
1
+ m
2
) + 4m
1
m
2
(M
1
+ M
2
)(m
1
+ m
2
) + 4m
1
m
2
g. (5.263)
Akceleracija utega M
2
X
2
=
X
1
=
(M
2
M
1
)(m
1
+ m
2
) 4m
1
m
2
(M
1
+ M
2
)(m
1
+ m
2
) + 4m
1
m
2
g. (5.264)
Poglavlje 6
Kruto tijelo
6.1 Ortogonalne transformacije
Promatramo dva koordinatna sustava S i S
sa zajednickim ishodistem Jedinicne

Slika 6.1: Dva koordinatna sustava S i S
sa zajednickom ishodistem.
vektore koordinatnog sustava S
mozemo izraziti pomocu jedinicnih vektora koordi-

natnog sustava S
= (
i)
i + (
j)
j + (
k)
k, (6.1)
= (
i)
i + (
j)
j + (
k)
k, (6.2)
= (
i)
i + (
j)
j + (
k)
k. (6.3)
167
168 POGLAVLJE 6. KRUTO TIJELO
Uvodimo prikladnije oznake
i,
j,
k e
1
, e
2
, e
3
(6.4)
1
, e
2
, e
3
(6.5)
Skalarne produkte jedinicnih vektora oznacimo kao elemente matrice
e
i
e
j
a
ij
(6.6)
Jedn. (6.1-6.3) poprimaju sljedeci oblik
e
1
= a
11
e
1
+ a
12
e
2
+ a
13
e
3
e
2
= a
21
e
1
+ a
22
e
2
+ a
23
e
3
e
3
= a
31
e
1
+ a
32
e
2
+ a
33
e
3
=e
i
=
k
a
ik
e
k
Svaki vektor mozemo raspisati koristeci jedinicne vektore bilo S ili S
sustava
Slika 6.2: Vektor x mozemo raspisati pomocu jedinicnih vektora
i,

j,

k ili
,

j
,

k
.
x = x
1
e
1
+ x
2
e
2
+ x
3
e
3
= x
1
e
1
+ x
2
e
2
+ x
3
e
3
. (6.7)
Pomnozimo jedn. (6.7) s e
i
x
i
= x e
i
=
k
x
k
(e
i
e
k
) =
k
x
k
a
ik
. (6.8)
Norma vektora mora biti jednaka u oba sustava
x
2
1
+ x
2
2
+ x
2
3
= x
2
1
+ x
2
2
+ x
2
3
=
k
x
2
k
=
j
x
2
j
. (6.9)
6.1. ORTOGONALNE TRANSFORMACIJE 169
Uvrstimo transformaciju (6.8) u jedn. (6.9)
k
x
2
k
=
m
a
jm
x
m
n
a
jn
x
n
(6.10)
=
mn
x
m
x
n
j
a
jm
a
jn
. (6.11)
Da bi relacija (6.11) bila ispunjena mora vrijediti
j
a
jm
a
jn
=
mn
=
j
a
T
mj
a
jn
=
mn
(6.12)
=A
T
A = 1. (6.13)
Svaka linearna transformacija
x
i
=
k
a
ik
x
k
, (6.14)
za koju vrijedi
j
a
jm
a
jn
=
mn
, (6.15)
zove se ortogonalna transformacija. Uvjet
j
a
jm
a
jn
=
mn
daje 6 linearnih jed-
nadzbi
a
11
a
11
+ a
21
a
21
+ a
31
a
31
= 1, (6.16)
a
12
a
12
+ a
22
a
22
+ a
32
a
32
= 1, (6.17)
a
13
a
13
+ a
23
a
23
+ a
33
a
33
= 1, (6.18)
a
11
a
12
+ a
21
a
22
+ a
31
a
32
= 0, (6.19)
a
11
a
13
+ a
21
a
23
+ a
31
a
33
= 0, (6.20)
a
12
a
13
+ a
22
a
23
+ a
32
a
33
= 0, (6.21)
sto znaci da je od 9 koecijenata a
ij
samo 3 nezavisno. Da bi parametrizirali rotaciju
u prostoru, potrebna su nam tri kuta.
6.1.1 Primjer: rotacija u ravnini
Promatramo rotaciju sustava x
1
x
2
x
3
oko osi x
3
za kut . Skalarni produkti potrebni
x
1
x
2
e
1
e
2
x
1
x
2
e
1
e
Slika 6.3: Rotacija sustava x

1
x
2
x
3
oko osi x
3
za kut .
za matricu transformacije
a
11
= e
1
e
1
= cos
a
12
= e
1
e
2
= cos (90
0
) = sin , (6.22)
a
13
= e
1
e
3
= 0, (6.23)
a
21
= e
2
e
1
= cos (90
0
+ ) = sin , (6.24)
a
22
= e
2
e
2
= cos , (6.25)
a
23
= e
2
e
3
= 0, (6.26)
a
31
= e
3
e
1
= 0, (6.27)
a
32
= e
3
e
2
= 0, (6.28)
a
33
= e
3
e
3
= 1. (6.29)
(6.30)
Provjerimo da li je matrica transformacije zaista ortogonalna
AA
T
=
_
_
cos sin 0
sin cos 0
0 0 1
_
_
_
_
cos sin 0
sin cos 0
0 0 1
_
_
=
_
_
cos
2
+ sin
2
0 0
0 cos
2
+ sin
2
0
0 0 1
_
_
=
_
_
1 0 0
0 1 0
0 0 1
_
_
. (6.31)
Zadatak 6.1
6.1.2 Svojstva ortogonalnih transformacija
Pretpostavimo da su a i b ortogonalne transformacije takve da vrijedi
x
k
=
j
b
kj
x
j
(S S
) (6.32)
x
i
=
k
a
ik
x
k
(S
). (6.33)
Promotrimo ukupnu transformaciju
x
i
=
k
a
ik
x
k
=
k
a
ik
j
b
kj
x
j
(6.34)
=
kj
a
ik
b
kj
x
j
=
j
(ab)
ij
x
j
. (6.35)
Matrica ukupne transformacije c je produkt matrica a i b
c = ab. (6.36)
Zelimo provjeriti da li je ukupna transformacija jos uvijek ortogonalna. Dovoljno je

pokazati da matrica c zadovoljava uvjet ortogonalnosti cc
T
= 1
_
cc
T
_
ij
=
m
c
mi
c
mj
=
m
_
k
a
mk
b
ki
__
l
a
ml
b
lj
_
. (6.37)
Promijenimo poredak sumacije
_
cc
T
_
ij
=
kl
b
ki
b
lj
_
m
a
mk
a
ml
_
, (6.38)
i iskoristimo uvjet ortogonalnosti matrice a
_
cc
T
_
ij
=
kl
b
ki
b
lj
kl
. (6.39)
Sumu po indeksu l eliminiramo pomocu Kroneckerovog simbola i na kraju iskoris-
timo uvjet ortogonalnosti matrice b
_
cc
T
_
ij
=
k
b
ki
b
kj
=
_
b
T
b
_
ij
=
ij
. (6.40)
Ukupna transformacija je zaista ortogonalna. Svaku rotaciju mozemo rastaviti na
vise uzastopnih rotacija. Kompozicija rotacija nije komutativna
ab ,= ba, (6.41)
ali jest asocijativna operacija
(ab)c = a(bc). (6.42)
Ako transformacija a prevodi sustav S u S
, onda njezina inverzna transformacija

vraca sustav S
u S. Iz uvjeta ortogonalnosti slijedi da je inverzna matrica jednaka

transponiranoj matrici
aa
T
= 1 =a
1
= A
T
. (6.43)
Uvjet ortogonalnosti ksira vrijednost determinante ortogonalne matrice
det(aa
T
) = det(1) = 1. (6.44)
Determinanta produkta dvije matrice jednaka je produktu njihovih determinanti
det(aa
T
) = det(a)det(a
T
). (6.45)
Determinanta transponirane matrice jednaka je determinanti pocetne matrice
det(aa
T
) = [det(a)]
2
. (6.46)
Dosli smo do zakljucka
[det(a)]
2
= 1 =det(a) = 1. (6.47)
Moze se pokazati da rotacijama odgovara vrijednost +1.
6.1.3 Primjer: rotacije u ravnini
Promatramo rotaciju sustava oko osi x
3
za kut . Elementi matrice rotacije
a
11
= e
1
e
1
= cos (6.48)
a
12
= e
1
e
2
= cos (90
0
) = sin (6.49)
a
21
= e
2
e
1
= cos (90
0
+ ) = sin (6.50)
a
22
= e
2
e
2
= cos (6.51)
a
13
= a
31
= 0 (6.52)
a
23
= a
32
= 0 (6.53)
a
33
= 1. (6.54)
x
1
x
2
e
1
e
2
x
1
x
2
e
1
e
Slika 6.4: Rotacija oko osi x

3
za kut .
Matrica rotacije oko osi x
3
je blok dijagonalna
a =
_
_
cos sin 0
sin cos 0
0 0 1
_
_
. (6.55)
Mozemo se uvjeriti da je matrica a zaista ortogonalna
aa
T
=
_
_
cos sin 0
sin cos 0
0 0 1
_
_
_
_
cos sin 0
sin cos 0
0 0 1
_
_
=
_
_
1 0 0
0 1 0
0 0 1
_
_
. (6.56)
Neka su zadane dvije uzastopne rotacije
rotacija za kut
1
oko osi x
3
opisana matricom b
x
k
=
j
b
kj
x
j
(S S
), (6.57)
rotacija za kut
2
oko osi x
3
opisana matricom a
x
i
=
k
a
ik
x
k
(S
). (6.58)
Matrica ukupne rotacije c (umnozak matrica a i b)
c = ab =
_
_
cos
2
sin
2
0
sin
2
cos
2
0
0 0 1
_
_
_
_
cos
1
sin
1
0
sin
1
cos
1
0
0 0 1
_
_
(6.59)
=
_
_
cos (
1
+
2
) sin (
1
+
2
) 0
sin (
1
+
2
) cos (
1
+
2
) 0
0 0 1
_
_
, (6.60)
odgovara rotaciji oko osi x
3
za kut
1
+
2
.
6.1.4 Einsteinova konvencija o sumaciji
Po indeksima koji se u izrazu ponavljaju sumiramo, iako znak sume nije eksplicitno
napisan.
Primjer 1: sumiramo po indeksu k
e
i
=
k
a
ik
e
k
e
i
= a
ik
e
k
(6.61)
Primjer 2: sumiramo po indeksima i i j
(abc)
mn
=
ij
a
mi
b
ij
c
jn
(abc)
mn
= a
mi
b
ij
c
jn
(6.62)
6.1.5 Levi-Civita simbol
Denicija Levi-Civita simbola glasi
123
=
231
=
312
= 1 (6.63)
132
=
213
=
321
= 1 (6.64)
ijk
= 0 za sve ostale kombinacije (6.65)
Koristenjem Levi-Civita simbola notacija postaje preglednija. Kao prvi primjer
mozemo pokazati da 3 3 determinantu mozemo napisati pomocu Levi-Civita sim-
bola
D =
a
11
a
12
a
13
a
21
a
22
a
23
a
31
a
23
a
33
ijk
ijk
a
1i
a
2j
a
3k
. (6.66)
Da li doista reproduciramo formulu za determinantu?
D =
123
a
11
a
22
a
33
+
231
a
12
a
23
a
31
+
312
a
13
a
21
a
32
(6.67)
+
213
a
12
a
21
a
33
+
132
a
11
a
23
a
32
+
321
a
13
a
22
a
31
(6.68)
= a
11
(a
22
a
33
a
23
a
32
) (6.69)
a
12
(a
21
a
33
a
23
a
31
) (6.70)
+ a
13
(a
21
a
32
a
22
a
31
) . (6.71)
Formulu za vektorski produkt takoder mozemo napisati pomocu Levi-Civita simbola
_
a
b
_
=
ij
ijk
a
i
b
j
. (6.72)
Product Kroneckera i Levi-Civita simbola iscezava
ij
ij
ijk
= 0, (6.73)
jer je
ij
simetrican, a
ijk
antisimetrican s obzirom na zamjenu indeksa i, j. Produkt
dva Levi-Civita simbola
ijk
lmn
=
il
jm
kn
+
im
jn
kl
+
in
jl
km
im
jl
kn
il
jn
km
in
jm
kl
. (6.74)
Iz produkta Levi-Civita simbola slijede neke korisne relacije
pq
ipq
jpq
=
pq
[
ij
pp
qq
+
ip
pq
qj
+
iq
pj
qp
]
pq
[
ip
pj
qq
+
ij
pq
qp
+
iq
pp
qj
]. (6.75)
Izracunamo sume u prethodnom izrazu
pq
ipq
jpq
= 9
ij
+
ij
ij
3
ij
3
ij
3
ij
= 2
ij
. (6.76)
Sljedeca korisna relacija
ijk
pqk
=
k
[
ip
jq
kk
+
iq
jk
kp
+
ik
jp
kq
]
k
[
iq
jp
kk
+
ip
jk
kq
+
ik
jq
kp
]
+ 3
ip
jq
+
iq
jp
+
iq
jp
3
iq
jp
ip
jq
ip
jq
=
ip
jq
iq
jp
. (6.77)
Zadnja relacija koju cemo koristiti
ijk
ijk
ijk
=
ijk
[
ii
jj
kk
+
ij
jk
ki
+
ik
ji
kj
]
ijk
[
ij
ji
kk
+
ii
jk
kj
+
ik
jj
ki
]
= 27 + 3 + 3 9 9 9 = 6. (6.78)
Primjer 1:
(a
b)
2
=
k
(a
b)
k
(a
b)
k
(6.79)
=
k
_
ij
a
i
b
j
ijk
mn
a
m
b
n
mnk
_
=
ijmn
_
a
i
a
m
b
j
b
n
ijk
mnk
_
(6.80)
=
ijmn
[a
i
b
j
a
m
b
n
(
im
jn
in
jm
)] (6.81)
=
ij
[a
i
b
j
a
i
b
j
a
i
b
j
a
i
b
j
] = a
2
b
2
(a
b)
2
. (6.82)
Primjer 2:
c (a
b) =
k
c
k
(a
b)
k
=
k
_
ij
c
k
a
i
b
j
ijk
_
(6.83)
=
ijk
b
j
c
k
ijk
a
i
=
ijk
b
j
c
k
jki
a
i
(6.84)
=
i
(
b c)
i
a
i
=a (
b c). (6.85)
6.2 Kutna brzina krutog tijela
U razmatranjima vezanim uz dinamiku gibanja krutog tijela koristit cemo dva ko-
ordinatna sustava
nepomicni sustav O
s osima x
, y
i z
sustav vezan uz kruto tijelo O s osima x, y i z

Oznacimo s

R polozaj ishodista O u nepomicnom sustavu. Polozaj proizvoljne tocke
P u sustavu O oznacimo s r
n
, a u sustavu O
s r
n
. Veza izmdu ta tri vektora glasi
r
n
=

R +r
n
. (6.86)
Innitezimalni pomak tijela mozemo rastaviti na translaciju i rotaciju. Translacijom
se sve tocke tijela pomaknu za isti iznos d
R, dok innitezimalnu rotaciju deniramo

pomocu osi rotacije i innitezimalnog kuta rotacije. Uvedemo vektor d
= d
0
,
usmjeren duz osi rotacije (koja prolazi kroz ishodiste O) s iznosom jednakim kutu
d, pri cemu smjer osi rotacije odredujemo pravilom desne ruke. Tocka P se zbog
6.2. KUTNA BRZINA KRUTOG TIJELA 177
Slika 6.5: Nepomicni sustav x
i sustav vezan uz kruto tijelo xyz.

Slika 6.6: Pomak tocke P nakon innitezimalne rotacije za kut d.
rotacije pomakne okomito na os

0
za iznos
r
n
sin d =dr
rot,n
= d
r
n
. (6.87)
Ukupni pomak cestice je zbroj translatornog i rotacionog doprinosa
dr
n
= d
R + d
r
n
. (6.88)
Koristimo sljedece oznake
brzina tocke P u odnosu na O
: v
n
kutna brzina krutog tijela:

=
d
dt
translatorna brzina krutog tijela:

V =
d
R
dt
Podijelimo jedn. (6.88) s dt
v
n
=

V +

r
n
. (6.89)
Tocka P je nepomicna u odnosu na O jer je dio krutog tijela odaberimo sada za
ishodiste sustava vezanog uz tijelo neku drugu tocku O
a
tako da vrijedi
r
n
= r
n,a
+a. (6.90)
Uvrstimo relaciju (6.90) u jedn. (6.89)
v
n
=

V +

a +

r
n,a
. (6.91)
Da smo krenuli direktno od sustava O
i O
a
dobili bi
v
n
=

V
a
+

a
r
n,a
. (6.92)
Usporedbom zadnje dvije jednadzbe dolazimo do zakljucka
V
a
=

V +

a, (6.93)
a
=

. (6.94)
Kutna brzina ne ovisi o izboru koordinatnog sustava vezanog uz tijelo, dok transla-
torna brzina ovisi o tom izboru.
Primjer 1: sustav dva stapa duljine l
Promatramo dva stapa duljine l koji se njisu u ravnini xy. Kraj gornjeg stapa je
ksiran u ishodistu nepomicnog sustava. Ishodiste pomicnog sustava smjestimo u
centar mase donjeg stapa. Direktnim racunom zelim pokazati da je kutna brzina
donjeg stapa

. Koordinate tocke A u nepomicnom sustavu glase
x
A
= l sin , y
A
= l cos , z
A
= 0. (6.95)
Komponente brzine tocke A u nepomicnom sustavu
x
A
= l cos
i y
A
= l sin
. (6.96)
x
l
x
y
A
B
c.m.
O
Slika 6.7: Sustav dva stapa. Kraj gornjeg stapa je ksiran u ishodistu nepomicnog
sustava, dok je ishodiste pomicnog sustava smjesteno u centru mase donjeg stapa.
Koordinate centra mase u nepomicnom sustavu
x
c.m.
= l sin +
l
2
sin (6.97)
y
c.m.
= l cos
l
2
cos (6.98)
z
c.m.
= 0. (6.99)
Komponente brzine centra mase u nepomicnom sustavu
x
c.m.
= l cos
+
l
2
cos

(6.100)
y
c.m.
= l sin
+
l
2
sin

. (6.101)
Brzina tocke A dana je jedn. (6.89)
v
A
=

V +

r
A
. (6.102)
Ishodiste pomicnog sustava nalazi se u centru mase pa je

V zapravo brzina centra
mase. Ppolozaj tocke A u odnosu na ishodiste pomicnog sustava
r
A
= (x
A
x
c.m.
)
+ (y
A
y
c.m.
)
, (6.103)
=r
A
=
l
2
sin
+
l
2
cos
. (6.104)
Stap se njise u ravnini pa samo z komponenta kutne brzine moze biti razlicita od
nule
r
A
=
l
2
sin
+
l
2
cos
_
=
l
2
_
sin
cos
_
. (6.105)
Brzina ishodista pomicnog sustava
V = x
c.m.
+ y
c.m.
= l
_
cos
2
cos
_
+ l
_
sin
2
sin
_
. (6.106)
Brzina tocke A
v
A
= x
A
+ y
A
= l cos
+ l sin
(6.107)
Izjednacimo komponente u jedn. (6.102)
izrazi uz
l cos
= l cos
+
l
2
cos

l
2
cos
= =

(6.108)
izrazi uz

j
daju isti rezultat

l sin
= l sin
+
l
2
sin

l
2
sin
= =

(6.109)
Centar mase donjeg stapa giba se brzinom
V = l
_
cos
2
cos
_
+ l
_
sin
2
sin
_
, (6.110)
dok stap istovremeno rotira oko centra mase kutnom brzinom

.
Primjer 2:
Promatramo isti sustav, ali sad ishodiste pomicnog sustava smjestimo u tocku A.
Brzina centra mase dana je izrazom (6.89)
v
c.m.
=

V +

r
c.m.
. (6.111)
x
l
x
y
A
B
c.m.
O
Slika 6.8: Sustav dva stapa. Kraj gornjeg stapa je ksiran u ishodistu nepomicnog
sustava, dok je ishodiste pomicnog sustava smjesteno na spojnici stapova.
Ishodiste pomicnog sustava nalazi se u tocki A pa je

V brzina tocke A. Polozaj
centra mase u odnosu na ishodiste pomicnog sustava
r
c.m.
= (x
c.m.
x
A
)
+ (y
c.m.
y
A
)
=
l
2
sin
l
2
cos
. (6.112)
Stap se njise u ravnini pa samo z komponenta kutne brzine moze biti razlicita od
nule
r
c.m.
=
_
l
2
sin
l
2
cos
_
=
l
2
_
sin
cos
_
. (6.113)
Brzina ishodista pomicnog sustava
V = x
+ y
= l cos
+ l sin
. (6.114)
Brzina centra mase
v
c.m.
= x
c.m.
+ y
c.m.
(6.115)
= l
_
cos
2
cos
_
(6.116)
+ l
_
sin
2
sin
_
. (6.117)
Izjednacimo komponente u jedn. (6.111) i usporedimo izraze uz jedinicne vektore
komponenta uz
l
_
cos
2
cos
_
= l cos
+
l
2
cos
= =

(6.118)
komponenta uz

j
l
_
sin
2
sin
_
= l sin
+
l
2
sin
= =

(6.119)
Kraj donjeg stapa giba se brzinom
V = l cos
+ l sin
, (6.120)
dok stap istovremeno rotira oko tog kraja kutnom brzinom

. Ova dva primjera
ilustriraju cinjenicu da brzina translacije ishodista pomicnog sustava ovisi o polozaju
njegovog ishodista, dok kutna brzina rotacije krutog tijela ne ovisi o polozaju ishodista
pomicnog sustava.
6.3 Eulerovi kutevi
Devet elemenata matrice transformacije a
ij
ne mozemo koristiti kao generalizirane
koordinate jer nisu nezavisni. Uvjet ortogonalnosti matrice aa
T
= 1 vodi na sest
linearnih jednadzbi pa od devet koecijenata a
ij
preostaju samo tri nezavisna. Jedan
moguci izbor za parametrizaciju matrice transformacije cine tri Eulerova kuta ,
i . Ukupnu rotaciju napisat cemo kao kompoziju tri elementarne rotacije zadane
matricama B, C i D. Matrica transformacije jednaka je produktu tri matrice
a = BCD. (6.121)
Nepomicni sustav S
transformiramo u prvi pomocni sustav S

1
transformacijom D,
zatim sustav S
1
transformiramo u drugi pomocni sustav S
2
transformacijom C i
konacno sustav S
2
transformiramo u konacni rotirani sustav S transformacijom B.
Koristit cemo sljedece oznake
nepomicni sustav: x
, y
, z
rotirani sustav: x, y, z
6.3. EULEROVI KUTEVI 183
prvi pomocni sustav: x
1
, y
1
, z
1
drugi pomocni sustav: x
2
, y
2
, z
2
Prva transformacija: rotacija za kut oko osi z
nepomicnog sustava S
Osi z
i z
1
, z
1
x
1
y
1
Slika 6.9: Rotacija oko osi z
nepomicnog sustava za kut .

x
x
1
y
1
i
1
j
1

Slika 6.10: Projekcija rotacije

oko osi z
nepomicnog sustava na
ravninu x
.
se poklapaju jer pocetni sustav rotiramo oko osi z
Jedinicni vektori u dva sustava

vezani su sljedecim relacijama
i
1
= (
i
1
+ (
i
1
cos +
cos (90
0
) (6.122)
=
cos +
sin (6.123)
j
1
= (
j
1
+ (
j
1
cos (90
0
+ ) +
cos (6.124)
=
sin +
cos . (6.125)
Jedinicni vektor

k
se ne mijenja jer sustav rotiramo oko osi z
. Ukupna transfor-
macija glasi
_
_
i
1
j
1
k
1
_
_
=
_
_
cos sin 0
sin cos 0
0 0 1
_
_
_
_
_
_
. (6.126)
Prva matrica transformacije
D =
_
_
cos sin 0
sin cos 0
0 0 1
_
_
. (6.127)
Druga transformacija: rotacija za kut oko osi x
1
pomocnog sustava S
1
Osi x
1
i
, z
1
x
1
, x
2
y
1
y
2
z
2
Slika 6.11: Rotacija oko osi x
1
pomocnog sustava S
1
za kut .
y
1
z
1
j
1
k
1
y
2
z
2
j
2
k
2

Slika 6.12: Projekcija rotacije oko

osi x
1
pomocnog sustava S
1
na
ravninu y
1
z
1
.
x
2
se poklapaju jer sustav S
1
rotiramo oko osi x
1
. Jedinicni vektori u dva sustava
vezani su sljedecim relacijama
j
2
= (
j
2
j
1
)
j
1
+ (
j
2
k
1
)
k
1
=
j
1
cos +
k
1
cos (90
0
) (6.128)
=
j
1
cos +
k
1
sin (6.129)
k
2
= (
k
2
j
1
)
j
1
+ (
k
2
k
1
)
k
1
=
j
1
cos (90
0
+ ) +
k
1
cos (6.130)
=
j
1
sin +
k
1
cos (6.131)
Jedinicni vektor
i
1
se ne mijenja jer sustav rotiramo oko osi x
1
. Ukupna transfor-
macija glasi
_
_
i
2
j
2
k
2
_
_
=
_
_
1 0 0
0 cos sin
0 sin cos
_
_
_
_
i
1
j
1
k
1
_
_
. (6.132)
Druga matrica transformacije
C =
_
_
1 0 0
0 cos sin
0 sin cos
_
_
. (6.133)
Treca transformacija: rotacija za kut oko osi z
2
pomocnog sustava S
2
Osi z
2
i z se
poklapaju jer sustav S
2
rotiramo oko osi z
2
. Jedinicni vektori u dva sustava vezani
, z
1
x
1
, x
2
y
1
y
2
z
2
, z
x
y
Slika 6.13: Rotacija oko osi z
2
pomocnog sustava S
2
za kut .
x
2
y
2
i
2
j
2
x
y
Slika 6.14: Projekcija rotacije oko

osi z
2
pomocnog sustava S
2
na
ravninu x
2
y
2
.
su sljedecim relacijama
i = (
i
2
)
i
2
+ (
j
2
)
j
2
=
i
2
cos +
j
2
cos (90
0
) (6.134)
=
i
2
cos +
j
2
sin (6.135)
j = (
i
2
)
i
2
+ (
j
2
)
j
2
=
i
2
cos (90
0
+ ) +
j
2
cos (6.136)
=
i
2
sin +
j
2
cos (6.137)
Jedinicni vektor

k
2
se ne mijenja jer sustav S
2
rotiramo oko osi z
2
. Ukupna trans-
formacija glasi
_
_
k
_
_
=
_
_
cos sin 0
sin cos 0
0 0 1
_
_
_
_
i
2
j
2
k
2
_
_
. (6.138)
Treca matrica transformacije glasi
B =
_
_
cos sin 0
sin cos 0
0 0 1
_
_
. (6.139)
Mnozenje matrica B, C i D daje ukupnu transformaciju A = BCD.
i = (cos cos sin cos sin )
+ (sin cos + cos cos sin )
+ sin sin
, (6.140)
j = (cos sin + sin cos cos )
+ (sin sin + cos cos cos )
+ sin cos
, (6.141)
k = sin sin
cos sin
+ cos
. (6.142)
Inverznu transformaciju dobijemo transponiranjem matrice A
= (cos cos sin cos sin )
i
(cos sin + sin cos cos )
j
+ sin sin
k, (6.143)
= (sin cos + cos cos sin )
i
+ (sin sin + cos cos cos )
j
cos sin
k, (6.144)
= sin sin
i + sin cos
j + cos
k. (6.145)
6.3.1 Kutna brzina i Eulerovi kutevi
Kutna brzina ima tri doprinosa
rotacija oko osi

k
brzinom

rotacija oko osi
i
1
brzinom

rotacija oko osi

k brzinom

Vektor kutne brzine mozemo napisati kao zbroj ta tri vektora
i
1
+

k. (6.146)
Prvo racunamo komponente kutne brzine u bazi nepomicnog sustava. Izraz (6.146)
moramo svesti na oblik
=
x
+
y
+
z
. (6.147)
Raspisemo jedinicne vektore
i
1
i

k pomocu jedinicnih vektora nepomicnog sustava
,

j
i

k
. Iz prethodnih razmatranja znamo
i
1
=
cos +
sin (6.148)
k = sin sin
cos sin
+ cos
. (6.149)
Kutna brzina
cos +
sin
_
+

_
sin sin
cos sin
+ cos
_
=
_
cos +

sin sin
_
+
_
sin

sin cos
_
+
_
+

cos
_
. (6.150)
Komponente kutne brzine u ksnom sustavu
x
=

cos +

sin sin , (6.151)
y
=

sin

sin cos , (6.152)
z
=

+

cos . (6.153)
Koristeci matricu rotacije kutnu brzinu mozemo transformirati u bazu sustava
vezanog uz tijelo
=
_
sin sin +

cos
_
i
+
_
sin cos

sin
_
j
+
_
cos +

k. (6.154)
Kompnente kutne brzine u pomicnom sustavu
x
=

sin sin +

cos , (6.155)
y
=

sin cos

sin , (6.156)
z
=

cos +

. (6.157)
6.4 Tenzor inercije
6.4.1 Kineticka energija krutog tijela
Promatramo kruto tijelo sastavljeno od tockastih cestica. Masu n-te cestice oznacimo
s m
n
, a njezin vektor polozaja s r
n
. Zbroj kinetickih energija svih pojedinih cestica
daje ukupnu kineticku energiju krutog tijela
T =
n
m
n
2
_
V +

r
n
_
2
. (6.158)
Svojstva tromosti krutog tijela najjednostavnije opisujemo u sustavu s ishodistem
u centru mase krutog tijela. Neka je x
nepomicni sustav, a xyz sustav vezan

uz kruto tijelo s ishodistem u tocki O. Deniramo koordinatni sustav cije su osi
paralelne osima sustava xyz, a ishodiste mu se nalazi u centru mase krutog tijela.
Oznacimo s a polozaj centra mase u odnosu na tocku O. Vezu vektora r
n
i
n
Slika 6.15: Nepomicni sustav x
, sustav vezan uz kruto tijelo xyz i sustav s

ishodistem u centru mase krutog tijela.
mozemo procitati sa sl. 6.15
r
n
=
n
+a. (6.159)
Uvrstimo jedn. (6.159) u izraz za kineticku energiju
T =
n
m
n
2
_
V +

(
n
+a)
_
2
. (6.160)
6.4. TENZOR INERCIJE 189
Kvadriranjem dolazimo do sest clanova
T =
n
m
n
2
_
V +

a +

n
_
2
(6.161)
=
n
m
n
2
V
2
(6.162)
+
n
m
n
2
_
a
_
2
(6.163)
+
n
m
n
2
_

n
_
2
(6.164)
+
n
m
n
V
_
a
_
(6.165)
+
n
m
n
V
_

n
_
(6.166)
+
n
m
n
_
a
_

n
_
. (6.167)
Promotrimo pojedine clanove uzimajuci u obzir ukupnu masu krutog tijela
n
m
n
. (6.168)
Prvi clan, jedn. (6.162)
n
1
2
m
n
V
2
=
1
2
V
2
. (6.169)
Drugi clan, jedn. (6.163)
n
m
n
2
_
a
_
2
=
1
2
a
_
2
. (6.170)
Treci clan, jedn. (6.164)
_

n
_
2
=
k
_

n
_
k
_

n
_
k
(6.171)
=
k
_
ij
n,j
ijk
__
pq
n,q
pqk
_
(6.172)
=
ijpq
n,j
n,q
ijk
pqk
(6.173)
=
ijpq
n,j
n,q
(
ip
jq
iq
jp
) (6.174)
=
2
i

2
n
ij
n,j
n,i
(6.175)
=
ij
j
_
ij

2
n
n,i
n,j
_
. (6.176)
=
n
m
n
2
_

n
_
2
=
n
m
n
2
ij
j
_
ij

2
n
n,i
n,j
_
(6.177)
Cetvrti clan, jedn. (6.165)
n
m
n
V
_
a
_
=
V
_
a
_
. (6.178)
Peti clan, jedn. (6.166)
n
m
n
V
_

n
_
=

V
_
n
m
n

n
_
= 0. (6.179)
Sesti clan, jedn. (6.167)
n
m
n
_
a
_

n
_
=
_
a
_
n
m
n

n
_
= 0. (6.180)
U petom i sestom clanu smo iskorstili deniciju centra mase
n
m
n

n
= 0. (6.181)
Korisno je primjetiti da drugi clan mozemo napisati i u sljedecem obliku
2
_
a
_
2
=

2
ij
j
_
ij
a
2
a
i
a
j
_
. (6.182)
Kineticka energija krutog tijela
T =
1
2
V
2
(6.183)
+
V
_
a
_
(6.184)
+

2
ij
j
_
ij
a
2
a
i
a
j
_
(6.185)
+
n
m
n
2
ij
j
_
ij

2
n
n,i
n,j
_
. (6.186)
6.4.2 Denicija tenzora tromosti
Skup od devet velicina deniranih kao
I
ij

n
m
n
_
r
2
n
ij
r
n,i
r
n,j
_
, (6.187)
zovemo tenzor tromosti krutog tijela s obzirom na tocku O. Prvo moramo provjeriti
da li se velicine I
ij
s obzirom na rotacije doista transformiraju kao komponente
tenzora. Rotacija je denirana matricom ortognalne transformacije
r
i
=
k
a
ik
r
k
. (6.188)
Tenzor inercije u transformiranom sustavu glasi
I
ij
=
n
m
n
_
r
2
n
ij
r
n,i
r
n,j
_
. (6.189)
Duljina vektora je invarijantna na rotacije pa vrijedi
r
2
n
= r
2
n
. (6.190)
Promotrimo drugi clan u tenzoru
r
n,i
r
n,j
=
k
a
ik
r
n,k
l
a
jl
r
n,l
(6.191)
=
kl
a
ik
a
jl
r
n,k
r
n,l
. (6.192)
Iskoristimo uvjet ortogonalnosti matrice a
k
a
ik
a
jk
=
ij
=
kl
a
ik
a
jl
kl
=
ij
. (6.193)
Jednazbu transformacije tenzora mozemo napisati kao
I
ij
=
n
m
n
_
kl
r
2
n
a
ik
a
jl
kl
kl
a
ik
a
jl
r
n,k
r
n,l
_
. (6.194)
Promjenimo poredak sumacija
I
ij
=
kl
a
ik
a
jl
n
m
n
_
r
2
n
r
n,k
r
n,l
(6.195)
I
ij
=
kl
a
ik
a
jl
I
kl
. (6.196)
Velicine I
ij
se, s obzirom na rotacije, transformiraju kao produkti komponenti vek-
tora pa se doista radi o tenzoru ranga 2.
6.4.3 Steinerov teorem
Steinerov teorem koristimo da bi povezali elemente tenzora tromosti deniranog
s obzirom na centar mase i elemente tenzora tromosti deniranog s obzirom na
proizvoljnu tocku O. Polazimo od tenzora deniranog s obzirom na tocku O
I
ij
=
n
m
n
_
r
2
n
ij
r
n,i
r
n,j
. (6.197)
Iskoristimo relaciju r
n
=
n
+a
I
ij
=
n
m
n
__

2
n
+ 2
n
a +a
2
_
ij
n,i
n,j
n,i
a
j
a
i
n,j
a
i
a
j
(6.198)
= 2a
n
m
n

n
ij
a
j
n
m
n
n,i
a
i
n
m
n
n,j
(6.199)
+
n
m
n
_

2
n
ij
n,i
n,j
(6.200)
+
n
m
n
_
a
2
ij
a
i
a
j
. (6.201)
Prva tri clana propadaju zbog denicije centra mase
n
m
n

n
= 0. (6.202)
Cetvrti clan predstavlja deniciju tenzora inercije s obzirom na centar mase, dok u
zadnjem clanu sumacija po svim cesticama daje ukupnu masu krutog tijela. Dakle,
Steinerov teorem (teorem o paralelnim osima) glasi
I
ij
= I
c.m.
ij
+
_
a
2
ij
a
i
a
j
. (6.203)
Kineticku energiju krutog tijela mozemo napisati kao
T =
1
2
V
2
+
V
_
a
_
+
1
2
ij
I
i
I
j
j
. (6.204)
Prvi clan potjece od translacije, treci od rotacije, dok je drugi clan mjesovit. Jedn. (6.204)
se pojednostavljuje u dva slucaja:
os rotacije prolazi kroz centar mase:
Vektor a nestaje, a zajedno s njim i mjesoviti clan u kinetickoj energiji. Trans-
latorni i rotacioni doprinosi su separirani tj. kineticka energija je suma energije
translacije i rotacije.
tocka O miruje:
U jedn. (6.204) preostaje samo zadnji clan. Kineticka energija se svodi na
energiju rotacije.
6.4.4 Svojstva tenzora tromosti
Promotrimo pojedine elemente tenzora tromosti
I
ij
=
n
m
n
_
r
2
n
ij
r
n,i
r
n,j
. (6.205)
U dijagonalnim elementima Kroneckerov simbol daje vrijednost 1
I
ii
=
n
m
n
_
r
2
n
r
2
n,i
. (6.206)
Pojedini dijagonalni elementi glase
I
xx
=
n
m
n
_
x
2
n
+ y
2
n
+ z
2
n
x
2
n
n
m
n
_
y
2
n
+ z
2
n
, (6.207)
I
yy
=
n
m
n
_
x
2
n
+ y
2
n
+ z
2
n
y
2
n
n
m
n
_
x
2
n
+ z
2
n
, (6.208)
I
zz
=
n
m
n
_
x
2
n
+ y
2
n
+ z
2
n
z
2
n
n
m
n
_
x
2
n
+ y
2
n
, (6.209)
(6.210)
i uvijek su pozitivni. U nedijagonalnim elementima Kroneckerov simbol nestaje
I
ij
=
n
m
n
r
n,i
r
n,j
. (6.211)
Pojedini nedijagonalni elementi glase
I
xy
= I
yx
=
n
m
n
x
n
y
n
, (6.212)
I
yz
= I
zy
=
n
m
n
z
n
y
n
, (6.213)
I
xz
= I
zx
=
n
m
n
x
n
z
n
, (6.214)
i mogu biti pozitivni ili negativni. Tenzor tromosti mozemo napisati u obliku
simetricne matrice.
I =
_
_
I
xx
I
xy
I
xz
I
xy
I
yy
I
yz
I
xz
I
yz
I
zz
_
_
. (6.215)
Ako tijelo mozemo tretirati kao kontinuiranu raspodjelu masu, sumacija po
tockastim masama prelazi u integraciju po volumenu
m
n
(r) d
3
r i
n

_
d
3
r, (6.216)
gdje (r) oznacava gustocu krutog tijela. Tenzor tromosti glasi
I
ij
=
_
(r)
_
r
2
ij
r
i
r
j
. (6.217)
Poseban slucaj je dvodimenzionalno tijelo (tanka ploca). Koordinatni sustav
orijentiramo tako da ploca lezi u xy ravnini. Gustoca ploce iscezava za sve vrijednosti
z ,= 0 pa je mozemo napisati ako produkt funkcije i plosne gustoce ploce
(x, y, z) = (x, y)(z). (6.218)
Plosnu gustocu deniramo kao omjer mase i povrsine tijela (jedinica kgm
2
)
(x, y) =
masa tijela
povrsina tijela
. (6.219)
Integracija jedn. (6.218) daje ukupnu masu ploce
_
(x, y)(z)dxdydz =
_
(x, y)dxdy
_
(z)dz =
_
(x, y)dxdy = . (6.220)
Dijagonalni elementi tenzora tromosti tanke ploce
I
xx
=
_
(x, y)
_
y
2
+ z
2
_
(z)dxdydz =
_
(x, y)y
2
dxdy (6.221)
I
yy
=
_
(x, y)
_
x
2
+ z
2
_
(z)dxdydz =
_
(x, y)x
2
dxdy (6.222)
I
zz
=
_
(x, y)
_
x
2
+ y
2
_
(z)dxdydz =
_
(x, y)
_
x
2
+ y
2
_
dxdy. (6.223)
Uocimo da je tanku plocu smjestenu u xy ravnini vrijedi
I
zz
= I
xx
+ I
yy
. (6.224)
Prethodnu relaciju nazivamo teorem o okomitim osima. Jedini nedijagonalni element
tenzora tromosti tanke ploce razlicit od nule je I
xy
I
xy
=
_
(x, y)(z)xydxdydz =
_
(x, y)xydxdy. (6.225)
Sljedeci zanimljiv slucaj je tanki stap cija se masa nalazi na pravcu. Koordi-
natni sustav orijentiramo tako da stap lezi duz osi z. Gustoca stapa iscezava za sve
vrijednosti x, y ,= 0 pa je mozemo napisati ako produkt funkcija u smjerovima x i
y i linijske gustoce stapa
(x, y, z) = (z)(x)(y). (6.226)
Linijsku gustocu deniramo kao omjer mase i duzine tijela (jedinica kgm
1
)
(z) =
masa tijela
duzina tijela
. (6.227)
Integracija jedn. (6.226) daje ukupnu masu stapa
_
(z)(x)(y)dxdydz =
_
(z)dz
_
(x)dx
_
(y)dy =
_
(z)dz = . (6.228)
Dijagonalni elementi tenzora tromosti tankog stapa
I
xx
=
_
(z)
_
y
2
+ z
2
_
(x)(y)dxdydz =
_
(z)z
2
dz (6.229)
I
yy
=
_
(z)
_
x
2
+ z
2
_
(x)(y)dxdydz =
_
(z)z
2
dz (6.230)
I
zz
=
_
(z)
_
x
2
+ y
2
_
(x)(y)dxdydz = 0. (6.231)
Svi nedijagonalni clanovi tenzora tromosti tankog stapa propadaju, kao i dijagonalni
clan I
zz
. Tanki stap ima samo pet stupnjeva slobode jer rotacija oko osi z gubi
smisao.
6.4.5 Glavne osi tenzora tromosti
Simetrican tenzor ranga 2 uvijek mozemo prevesti u dijagonalni oblik pogodnim
izborom koordinatnih osi. Pretpostavimo da u pocetnom sustavu xyz tenzor tro-
mosti I
ij
ima nedijagonalne elemente. Postoji rotacija koja sustav xyz transformira
u sustav x
, takav da je tenzor tromosti I
ij
dijagonalan. Trazenu transformaciju
mozemo opisati ortogonalnom matricom a
x
i
=
k
a
ik
x
k
. (6.232)
Komponente tenzora se transformiraju kao produkti komponenti vektora
I
ij
=
kl
a
ik
a
jl
I
kl
=
kl
a
ik
a
T
lj
I
kl
. (6.233)
Prethodna relacija zapravo predstavlja produkt tri matrice
I
ij
=
_
aIa
T
ij
=I
= aIa
T
. (6.234)
Pomnozimo jedn. (6.234) matricom a
T
s lijeve strane i iskoristimo uvjet ortogonal-
nosti matrice a (aa
T
= a
T
a = 1)
a
T
I
= a
T
aIa
T
= Ia
T
. (6.235)
Prema pocetnoj pretpostavci, tenzor tromosti u sustavu x
je dijagonalan tj.
matrica I
je dijagonalna. Oznacimo elemente matrice I
s
1
,
2
i
3
, a j-ti stupac
matrice a
T
s v
(j)
. Jedn. (6.235) poprima oblik problema svojstvenih vrijednosti
k
I
ik
v
(j)
k
=
j
v
(j)
i
=Iv
(j)
=
j
v
(j)
. (6.236)
Svojstveni vektori v
(1)
, v
(2)
i v
(3)
su stupci matrice a
T
a
T
ki
= v
(i)
k
=v
(i)
k
= a
ik
. (6.237)
(i)
deniraju jedinicne vektore novog sustava
e
i
=
k
a
ik
e
k
=
k
v
(i)
k
e
k
. (6.238)
Osi sustava x
u kojem je tenzor inercije dijagonalan zovemo glavne osi tromosti,

dok momente oko tih osi zovemo glavne vrijednosti tenzora tromosti.
Zadatak 6.2
Za sustav na slici izracunajte tenzor inercije s obzirom na tocku centar mase sustava,
ako su zadane mase cestica m
1
= m, m
2
= 2m i m
3
= m.
Rjesenje:
Da bi odredili polozaj centra mase, trebamo koordinate svih cestica u sustavu
cestica 1, mase m
1
= m: x
1
= 0, y
1
= 0, z
1
= 0,
cestica 2, mase m
2
= 2m: x
2
= 2a, y
2
= 0, z
2
= 0,
cestica 3, mase m
3
= m: x
3
= 0, y
3
= 4a, z
3
= 0.
x
y
m
2
m
1
m
3
2a
4a
Slika 6.16: Sustav od tri cestice.
Koordinate centra mase
x
c.m.
=
n
m
n
x
n
n
m
n
=
4am
4m
= a, (6.239)
y
c.m.
=
n
m
n
y
n
n
m
n
=
4am
4m
= a, (6.240)
z
c.m.
=
n
m
n
z
n
n
m
n
= 0. (6.241)
(6.242)
Centar mase sustava nalazi se u tocki (a, a, 0) pa koordinate pojedinih cestica s
obzirom na centar mase glase
x
1
= x
1
x
c.m.
= a, y
1
= y
1
y
c.m.
= a, z
1
= 0 (6.243)
x
2
= x
2
x
c.m.
= +a, y
2
= y
2
y
c.m.
= a, z
2
= 0 (6.244)
x
3
= x
3
x
c.m.
= a, y
3
= y
3
y
c.m.
= 3a, z
3
= 0. (6.245)
Dijagonalni elementi tenzora tromosti:
I
c.m.
xx
=
3
n=1
m
n
_
y
n
2
+ z
n
2
_
= m
1
_
y
1
2
+ z
1
2
_
+ m
2
_
y
2
2
+ z
2
2
_
+ m
3
_
y
3
2
+ z
3
2
_
= m[a
2
+ 0] + 2m[a
2
+ 0] +m[9a
2
+ 0] = 12ma
2
, (6.246)
I
c.m.
yy
=
3
n=1
m
n
_
x
n
2
+ z
n
2
_
= m
1
_
x
1
2
+ z
1
2
_
+ m
2
_
x
2
2
+ z
2
2
_
+ m
3
_
x
3
2
+ z
3
2
_
= m[a
2
+ 0] + 2m[a
2
+ 0] +m[a
2
+ 0] = 4ma
2
(6.247)
I
c.m.
zz
=
3
n=1
m
n
_
x
n
2
+ y
n
2
_
= m
1
_
x
1
2
+ y
1
2
_
+ m
2
_
x
2
2
+ y
2
2
_
+ m
3
_
x
3
2
+ y
3
2
_
= m[a
2
+ a
2
] + 2m[a
2
+ a
2
] + m[a
2
+ 9a
2
] = 16ma
2
. (6.248)
Uocimo da je sustav dvodimenzionalan (z = 0) pa vrijedi teorem o okomitim osima
I
zz
= I
xx
+ I
yy
. Nedijagonalni elementi tenzora tromosti I
xz
i I
yz
propadaju (z = 0
za sve tri cestice) pa preostaje samo element I
xy
I
xy
=
n
m
n
x
n
y
n
= m[a
2
] 2m[a
2
] m[3a
2
] = 4ma
2
, (6.249)
Tenzor tromosti sustava s obzirom na centar mase glasi
I = 4ma
2
_
_
3 1 0
1 1 0
0 0 4
_
_
. (6.250)
Zadatak 6.3
Koristeci Steinerov teorem, izracunajte tenzor tromosti s obzirom na tocku O za
sustav cestica iz prethodnog zadatka.
Rjesenje:
Tenzor tromosti sustava s obzirom na centar mase smo izracunali u prethodnom
zadatku
I = 4ma
2
_
_
3 1 0
1 1 0
0 0 4
_
_
. (6.251)
Zadatak rjesavamo primjenom Steinerovog teorema
x
y
2m
m
m
2a
4a
c.m. (a, a)
O
d
Slika 6.17: Sustav od tri cestice. Vektor

d ima pocetak u tocki O i kraj u centru
mase.
I
O
ij
= I
c.m.
ij
+ m
tot
_
d
2
ij
d
i
d
j
_
, (6.252)
pri cemu m
tot
= 4m oznacava ukupnu masu sustava, a

d vektor s pocetkom u tocki
O i krajem u centru mase. Sa sl. 6.17 mozemo procitati komponente vektora

d
d = a
i + a
j. (6.253)
Dijagonalni elementi tenzora inercije s obzirom na tocku O
I
O
xx
= I
c.m.
xx
+ m
tot
_
d
2
y
+ d
2
z
_
= I
c.m.
xx
+ 4ma
2
= 16ma
2
I
O
yy
= I
c.m.
yy
+ m
tot
(d
2
x
+ d
2
z
) = I
c.m.
yy
+ 4ma
2
= 8ma
2
I
O
zz
= I
c.m.
zz
+ m
tot
(d
2
x
+ d
2
x
) = I
c.m.
xx
+ 8ma
2
= 24ma
2
Nedijagonalni elementi tenzora inercije
I
O
xy
= I
c.m.
xy
m
tot
d
x
d
y
= I
c.m.
xy
4ma
2
= 0
I
O
xz
= I
c.m.
xz
m
tot
d
x
d
z
= I
c.m.
xz
0 = 0
I
O
yz
= I
c.m.
yz
m
tot
d
y
d
z
= I
c.m.
yz
0 = 0
Tenzor tromosti s obzirom na tocku O je dijagonalan u sustavu xyz, pa su osi sustava
glavne osi tenzora tromosti. Tenzor tromosti sustava s obzirom na tocku O glasi
I
O
= 8ma
2
_
_
2 0 0
0 1 0
0 0 3
_
_
. (6.254)
Zadatak 6.4
Za sustav cestica iz prethodnog zadatka nadite smjerove glavnih osi i momente oko
njih s obzirom na centar mase.
Rjesenje:
U prethodnim zadacima smo izracunali polozaj centra mase (a, a, 0), kao i tenzor
inercije s obzirom na centar mase
I =
_
_
3A A 0
A A 0
0 0 4A
_
_
. (6.255)
Rjesavanje ovakvog problema svodi se na rjesavanje problema svojstvenih vrijed-
X
Y
2m
m
m
2a
4a
Slika 6.18: Sustav od tri cestice.
nosti
Iv
(i)
=
i
v
(i)
=[I
i
] v
(i)
. (6.256)
(i)
cine stupce matrice transoformacije a
T
iz pocetnog sustava
xyz u sustav x
u kojem je tenzor tromosti dijagonalan. Osi sustava x
zovemo
glavne osi krutog tijela. Svojstvene vrijednosti
i
odgovaraju momentima tromosti
oko glavnih osi. Jednadzba (6.256) ima netrivijalno rjesenje samo ako je determi-
nanta sustava jednaka nuli
det(I 11) = 0 =
3A A 0
A A 0
0 0 4A
= 0. (6.257)
izracunamo determinantu
(4A)
_
(3A)(A) A
2
= 0, (6.258)
(4A)
_
2
4A + 2A
2
= 0. (6.259)
Svojstvene vrijednosti glase

1
= (2 +
2)A = 4(2 +
2)ma
2

2
= (2
2)A = 4(2
2)ma
2

3
= 4A = 16ma
2
Sustav lezi u ravnini pa vrijedi teorem o okomitim osima
1
=
2
+
3
. U sljedecem
koraku, za svaku svojstvenu vrijednost trazimo odgovarajuci svojstveni vektor.
Treca svojstvena vrijednost:
3
= 4A
Uvrstavanje vrijednosti
3
u jedn. (6.256) vodi na sustav jednadzbi za komponente
svojstvenog vektora v
(3)
_
_
3A A 0
A A 0
0 0 4A
_
_
_
_
_
v
(3)
1
v
(3)
2
v
(3)
3
_
_
_
= 4A
_
_
_
v
(3)
1
v
(3)
2
v
(3)
3
_
_
_
. (6.260)
Dobili smo homogeni sustav od tri jednadzbe s tri nepoznanice
Av
(3)
1
+ Av
(3)
2
= 0
Av
(3)
1
3Av
(3)
2
= 0
0 v
(3)
3
= 0
=
v
(3)
1
= v
(3)
2
= 0
v
(3)
3
= 1
(6.261)
Treci stupac matrice transformacije a
T
glasi
v
(3)
=
_
_
0
0
1
_
_
. (6.262)
Bitno je uociti da je matrica transformacije a
T
ortogonalna pa svaki njen stupac
mora biti normiran, odnosno svaki svojstveni vektor v
(i)
moramo normirati
v
(i)
1
2
+ v
(i)
2
2
+ v
(i)
3
2
= 1. (6.263)
Prva svojstvena vrijednost:
1
= (2 +
2)A
Jednadzba svojstvenog vektora
_
_
3A A 0
A A 0
0 0 4A
_
_
_
_
_
v
(1)
1
v
(1)
2
v
(1)
3
_
_
_
= (2 +
2)A
_
_
_
v
(1)
1
v
(1)
2
v
(1)
3
_
_
_
. (6.264)
(1
2)Av
(1)
1
+ Av
(1)
2
= 0
Av
(1)
1
(1 +
2)Av
(1)
2
= 0
(2
2)Av
(1)
3
= 0
=
v
(1)
1
= (1 +
2)v
(1)
2
v
(1)
3
= 0.
(6.265)
Normirani svojstveni vektor, a time ujedno i prvi stupac matrice transformacije a
T
v
(1)
=
1
_
4 + 2
2
_
_
1 +
2
1
0
_
_
. (6.266)
Druga svojstvena vrijednost:
2
= (2
2)A
_
_
3A A 0
A A 0
0 0 4A
_
_
_
_
_
v
(1)
1
v
(1)
2
v
(1)
3
_
_
_
= (2
2)A
_
_
_
v
(1)
1
v
(1)
2
v
(1)
3
_
_
_
. (6.267)
(1
2)Av
(2)
1
+ Av
(2)
2
= 0
Av
(2)
1
(1
2)Av
(2)
2
= 0
(2
2)Av
(2)
3
= 0
=
v
(2)
1
= (1
2)v
(2)
2
v
(2)
3
= 0.
(6.268)
Normirani svojstveni vektor, a time ujedno i prvi stupac matrice transformacije a
T
v
(2)
=
1
_
4 2
2
_
_
1
2
1
0
_
_
. (6.269)
Matrica transformacije
a
T
=
_
_
_
v
(1)
1
v
(2)
1
v
(3)
1
v
(1)
2
v
(2)
2
v
(3)
2
v
(1)
3
v
(2)
3
v
(3)
3
_
_
_
=a =
_
_
_
v
(1)
1
v
(1)
2
v
(1)
3
v
(2)
1
v
(2)
2
v
(2)
3
v
(3)
1
v
(3)
2
v
(3)
3
_
_
_
. (6.270)
Sada mozemo izracunati i kut za koji moramo zakrenuti pocetni sustav xyz oko osi
z da bi dobili sustav glavnih osi. Matrica rotacije oko osi z za kut glasi
a =
_
_
cos sin 0
sin cos 0
0 0 1
_
_
=cos = v
(1)
1
, sin = v
(1)
2
. (6.271)
Uvrstavanje brojeva iz ovog konkretnog zadatka daje 22.5
0
. Koristeci svojstvene
vektore tenzora tromosti mozemo izracunati i jedinicne vektore sustava glavnih osi
e
i
=
k
a
ik
e
k
=
k
a
T
ki
e
k
=
k
v
(i)
k
e
k
. (6.272)
Uvrstimo svojsvene vektore iz ovog zadatka
e
1
=
1
_
4 + 2
2
_
(1 +
2)
i +
j
_
, (6.273)
e
2
=
1
_
4 2
2
_
(1
2)
i +
j
_
(6.274)
e
3
=

k. (6.275)
X
Y
x
y
2m
m
m
CM
2a
4a
x
Slika 6.19: x
, y
i z
su glavne osi sustava.

Zadatak 6.5
Izracunajte tenzor inercije s obzirom na tocku O za homogenu plocu mase m,
smjestenu kao na slici.
Rjesenje:
x
y
O 2a
a
Slika 6.20: Ploca u obliku trokuta.
Gustocu tanke ploce smjestene u ravnini xy mozemo napisati kao produkt funkcije
i plosne gustoce
(x, y, z) = (x, y) (z). (6.276)
Ploca je usto homogena pa je plosna gustoca omjer mase i povrsine ploce
(x, y) =
masa
povrsina
=
m
a
2
. (6.277)
Dijagonalni elementi tenzora inercije
I
xx
=
_
y
2
dxdy (6.278)
I
yy
=
_
x
2
dxdy (6.279)
I
zz
=
_
_
x
2
+ y
2
_
dxdy. (6.280)
Nedijagonalni elementi I
xz
i I
yz
propadaju (z = 0) pa preostaje
I
xy
=
_
xydxdy. (6.281)
Problem se sveo na racunanje tri plosna integrala po zadanom trokutu. Promotrimo
detaljnije integral I
xx
. Odabiremo poredak integracije tako da prvo integriramo po
y drzeci varijablu x ksnom, a zatim integriramo po x.
I
xx
=
_
y
2
dxdy =
_
x
2
x
1
_

2
(x)
1
(x)
y
2
dxdy (6.282)
Prvo moramo odrediti granice integracije koje nas zadrzavaju unutar trokuta. Zadani
trokut je omeden s tri pravca
donja kateta: y = 0
lijeva kateta: x = 0
hipotenuza: y = x/2 + a
x
y
2
(x) =
1
2
x + a
1
(x) = 0
x
1
= 0 x
2
= 2a
Slika 6.21: Integriramo po povrsini omedenoj trokutom.
Da bi ostali unutar trokuta varijablu x mozemo mijenjati izmedu 0 i 2a
=x
1
= 0 i x
2
= 2a. (6.283)
Za prozivoljni x unutar tog intervala varijabla y moze poprimiti vrijednosti izmedu
0 i y = x/2 + a
=
1
(x) = 0 i
2
(x) =
1
2
x + a. (6.284)
Dakle, prvo integriramo po varijabli y
I
xx
=
_
2a
0
dx
_
_
x/2+a
0
y
2
dy
_
=
_
2a
0
dx
_
y
3
3
x/2+a
0
_
(6.285)
=

3
_
2a
0
_
x
2
+ a
_
3
dx =
24
_
2a
0
(x 2a)
3
dx. (6.286)
Zatim integriramo po varijabli x
I
xx
=
24
_
2a
0
(x 2a)
3
d(x 2a) =
24
_
0
2a
u
3
du (6.287)
=
24
u
4
4
0
2a
=
1
6
a
4
=
1
6
ma
2
. (6.288)
Jednakim postupkom dolazimo do preostala dva elementa tenzora inercije
I
yy
=
2
3
ma
2
i I
xy
=
1
6
ma
2
. (6.289)
Dijegonalni element tenzora I
zz
mozemo izracunati koristeci teorem o okomitim
osima
I
zz
= I
xx
+ I
yy
=
_
1
6
+
2
3
_
ma
2
=
5
6
ma
2
. (6.290)
Ukupni tenzor tromosti s obzirom na tocku O
I =
1
6
ma
2
_
_
1 1 0
1 4 0
0 0 5
_
_
. (6.291)
Zadatak 6.6
Kruto tijelo se sastoji od masa 2m, m i 4m smjestenih u tockama (1, 1, 1),
(2, 0, 2) i (1, 1, 0). Nadite glavne osi tenzora inercije i momente oko njih.
Rjesenje:
Racunamo pojedine elemente tenzora inercije
I
xx
=
n
m
n
(y
n
2
+ z
n
2
) = 12m
I
yy
=
n
m
n
(x
n
2
+ z
n
2
) = 16m
I
zz
=
n
m
n
(x
n
2
+ y
n
2
) = 16m
I
xy
= I
yx
=
n
m
n
x
n
y
n
= 2m
I
xz
= I
zx
=
n
m
n
x
n
z
n
= 2m
I
yz
= I
zy
=
n
m
n
y
n
z
n
= 2m
Slika 6.22: Tri cestice smjestene u tockama (1, 1, 1), (2, 0, 2) i (1, 1, 0).
Tenzor inercije glasi
I =
_
_
6A A A
A 8A A
A A 8A
_
_
; A = 2m. (6.292)
Trazimo svojstvene vektore tenzora inercije
Iv
(i)
=
i
v
(i)
=[I
i
11] v
(i)
= 0. (6.293)
Da bi sustav imao netrivijalno rjesenje, determinanta mu mora iscezavati
6A A A
A 8A A
A A 8A
= 0. (6.294)
Racunamo determinantu razvojem po prvom retku
(6A)
8A A
A 8A
A A
A 8A
A 8A
A A
. (6.295)
Drugi i treci clan daju jednaki doprinos
det = (6A)
8A A
A 8A
2A
A A
A 8A
. (6.296)
Izracunamo prvi clan
det
1
= (6A)
8A A
A 8A
= (6A)
_
(8A)
2
A
2
= (6A)(7A)(9A),
(6.297)
a zatim i drugi
det
2
= 2A
A A
A 8A
= 2A
_
A(8A ) + A
2
= 2A
2
(9A). (6.298)
Zbrojimo ta dva clana i dolazimo do jednadzbe za
(9A)
_
(7A)(6A) 2A
2
= 0. (6.299)
Rjesenja jednadzbe su svojstvene vrijednosti tenzora tromosti

1
= 9A = 18m

2
= 8A = 16m

3
= 5A = 10m
Za svaku svojstvenu vrijednost trazimo odgovarajuci svojstveni vektor.
Prva svojstvena vrijednost:
1
= 9A
_
_
6A A A
A 8A A
A A 8A
_
_
_
_
_
v
(1)
1
v
(1)
2
v
(1)
3
_
_
_
= 9A
_
_
_
v
(1)
1
v
(1)
2
v
(1)
3
_
_
_
. (6.300)
Homogeni sustav od tri jednadzbe s tri nepoznanice
3Av
(1)
1
+ Av
(1)
2
Av
(1)
3
= 0
Av
(1)
1
Av
(1)
2
+ Av
(1)
3
= 0
Av
(1)
1
+ Av
(1)
2
Av
(1)
3
= 0
=
v
(1)
1
= 0
v
(1)
3
= v
(1)
2
.
(6.301)
Normirani svojstveni vektor, odnosno prvi stupac matrice transformacije a
T
v
(1)
=
1
2
_
_
0
1
1
_
_
(6.302)
Druga svojstvena vrijednost:
2
= 8A Jednadzba svojstvenog vektora
_
_
6A A A
A 8A A
A A 8A
_
_
_
_
_
v
(2)
1
v
(2)
2
v
(2)
3
_
_
_
= 8A
_
_
_
v
(2)
1
v
(2)
2
v
(2)
3
_
_
_
. (6.303)
2Av
(2)
1
+ Av
(2)
2
Av
(2)
3
= 0
Av
(2)
1
+ Av
(2)
3
= 0
Av
(2)
1
+ Av
(2)
2
= 0
=
v
(2)
2
= v
(2)
1
v
(2)
3
= v
(2)
1
.
(6.304)
Normirani svojstveni vektor, odnosno drugi stupac matrice transformacije a
T
v
(1)
=
1
3
_
_
1
1
1
_
_
. (6.305)
Treca svojstvena vrijednost:
3
= 5A
_
_
6A A A
A 8A A
A A 8A
_
_
_
_
_
v
(3)
1
v
(3)
2
v
(3)
3
_
_
_
= 5A
_
_
_
v
(3)
1
v
(3)
2
v
(3)
3
_
_
_
. (6.306)
Av
(3)
1
+ Av
(3)
2
Av
(3)
3
= 0
Av
(3)
1
+ 3Av
(3)
2
+ Av
(3)
3
= 0
Av
(3)
1
+ Av
(3)
2
+ 3Av
(3)
3
= 0
=
v
(3)
2
= v
(3)
3
v
(3)
1
= 2v
(3)
3
.
(6.307)
6.5. MOMENTI INERCIJE GEOMETRIJSKIH TIJELA 211
Normirani svojstveni vektor, odnosno treci stupac matrice transformacije a
T
v
(3)
=
1
6
_
_
2
1
1
_
_
. (6.308)
Jedinicni vektori sustava u kojem je tenzor dijagonalan
e
i
=
k
a
ik
e
k
. (6.309)
e
1
=
1
2
_
j +
k
_
, (6.310)
e
2
=
1
3
_
i +
k
_
, (6.311)
e
3
=
1
6
_
2
i +
k
_
. (6.312)
Provjerimo da li jedinicni vektori e
i
cine desni sustav
e
1
e
2
=
1
6
_
j +
k
_
i +
k
_
=
1
6
_
i +
i
_
= e
3
. (6.313)
6.5 Momenti inercije geometrijskih tijela
U sljedecih nekoliko zadataka racunamo momente inercije standardnih geometrijskih
tijela: tanki stap, kugla, valjak, kvadar i stozac. Za sva tijela pretpostavljamo da
su homogena.
Zadatak 6.7
Nadite momente inercije oko glavnih osi kroz centar mase tankog homogenog stapa
mase m i duljine l.
Rjesenje:
Uocimo da su x, y i z osi simetrije stapa, a time su ujedno i njegove glavne osi.
x
y
z
l/2
l/2
Slika 6.23: Tanki homogeni stap duljine l i mase m.
Stap je tanak pa je njegova gustoca ogranicena na x = y = 0

(x, y, z) = (x)(y)(z), (6.314)
pri cemu oznacava linijsku gustocu stapa. U slucaju homogenom stapa linijska
gustoca je masa po jedinici duljine
= m/l. (6.315)
Buduci da je stap beskonacno tanak, rotacija oko osi z gubi smisao = I
z
= 0.
Ovakvo tijelo nema sest, nego pet stupnjeva slobode. Moment inercije oko osi x
I
x
=
_
l/2
l/2
_
y
2
+ z
2
_
dz =
_
l/2
l/2
z
2
dz
=
1
12
l
3
=
1
12
ml
2
, (6.316)
jednak je momentu inercije oko osi y
I
y
=
_
l/2
l/2
_
x
2
+ z
2
_
dz =
_
l/2
l/2
z
2
dz
=
1
12
l
3
=
1
12
ml
2
. (6.317)
Zadatak 6.8
Nadite momente inercije oko glavnih osi kroz centar mase homogene kugle mase m
i radijusa R.
Rjesenje:
x, y i z su osi simetrije kugle, a time su ujedno i njezine glavne osi. Trazeni momenti
x
y
z
Slika 6.24: Homogena kugla radijusa R i mase m.
inercije
I
x
=
_
_
y
2
+ z
2
_
dV , (6.318)
I
y
=
_
_
x
2
+ z
2
_
dV , (6.319)
I
z
=
_
_
x
2
+ y
2
_
dV . (6.320)
Iz simetrije problema slijedi da su sva tri momenta inercije jednaka. Umjesto da
racunamo svaki moment inercije posebno, jednostavnije je izracunati
I
x
+ I
y
+ I
z
3I = 2
_
_
x
2
+ y
2
+ z
2
_
dV = 2
_
r
2
dV , (6.321)
pri cemu smo iskoristili cinjenicu da je kugla homogena. Gustoca je u tom slucaju
konstantna
= m/V. (6.322)
Integriramo u sfernom koordinatnom sustavu
I =
2
3
_
2
0
_

0
_
R
0
r
4
dr sin dd (6.323)
I =
2
3
_
2
0
d
_

0
sin d
_
R
0
r
4
dr (6.324)
I =
2
3
4
R
5
5
=
2
5
R
2
4R
3
3
(6.325)
I =
2
5
mR
2
. (6.326)
Zadatak 6.9
Nadite momente inercije oko glavnih osi kroz centar mase homogenog valjka mase
m i radijusa R.
Rjesenje:
x, y i z su osi simetrije valjka, a time su ujedno i njegove glavne osi. Trazeni
x
y
z
Slika 6.25: Homogeni valjak visine h, radijusa R i mase m.
momenti inercije
I
x
=
_
_
y
2
+ z
2
_
dV , (6.327)
I
y
=
_
_
x
2
+ z
2
_
dV , (6.328)
I
z
=
_
_
x
2
+ y
2
_
dV . (6.329)
Iz simetrije problema slijedi da su momenti inercije I
x
i I
y
jednaki. Umjesto da
racunamo svaki posebno, jednostavnije je izracunati
I
x
+ I
y
2I =
_
_
x
2
+ y
2
+ 2z
2
_
dV =
_
_
r
2
+ 2z
2
_
dV , (6.330)
pri cemu smo iskoristili cinjenicu da je valjak homogen. Gustoca je u tom slucaju
konstantna
= m/V. (6.331)
Integriramo u cilindricnom koordinatnom sustavu (koordinata r
odgovara koordi-
nati u standardnoj notaciji).
I =
1
2
_
2
0
_
h/2
h/2
_
R
0
_
r
2
+ 2z
2
_
r
dr
dzd (6.332)
I =
1
2
_
2
0
d
_
h/2
h/2
dz
_
R
0
r
3
dr
(6.333)
I +
_
2
0
d
_
h/2
h/2
z
2
dz
_
R
0
r
dr
(6.334)
I =
1
2
2h
R
4
4
+ 2
h
3
12
R
2
2
(6.335)
I = R
2
h
_
R
2
4
+
h
2
12
_
. (6.336)
Momenti inercije I
x
i I
y
I
x
= I
y
=
m
12
_
3R
2
+ h
2
_
. (6.337)
Jos nam je preostao moment inercije oko osi z
I
z
=
_
2
0
_
h/2
h/2
_
R
0
r
3
dr
dzd (6.338)
I
z
=
_
2
0
d
_
h/2
h/2
dz
_
R
0
r
3
dr
(6.339)
I
z
= 2h
R
4
4
(6.340)
I
z
= R
2
h
R
2
2
(6.341)
I
z
=
1
2
mR
2
. (6.342)
Zadatak 6.10
Nadite momente inercije oko glavnih osi kroz centar mase homogenog kvadra mase
m i stranica a, b i c.
Rjesenje:
x, y i z su osi simetrije kvadra, a time su ujedno i njegove glavne osi. Trazeni
x
y
z
Slika 6.26: Homogeni kvadar sa stranicama a, b, c i masom m.
momenti inercije
I
x
=
_
_
y
2
+ z
2
_
dV , (6.343)
I
y
=
_
_
x
2
+ z
2
_
dV , (6.344)
I
z
=
_
_
x
2
+ y
2
_
dV . (6.345)
Kvadar je homogen pa mu je gustoca konstantna
= m/V. (6.346)
Moment inercije oko osi x
I
x
=
_
c/2
c/2
_
b/2
b/2
_
a/2
a/2
_
y
2
+ z
2
_
dxdydz (6.347)
I
x
=
_
ab
_
c/2
c/2
z
2
dz + ac
_
b/2
b/2
y
2
dy
_
(6.348)
I
x
=
_
ab
c
3
12
+ ac
b
3
12
_
(6.349)
I
x
= abc
1
12
_
b
2
+ c
2
_
(6.350)
I
x
=
m
12
_
b
2
+ c
2
_
. (6.351)
Analognim postupkom dolazimo do preostala dva momenta inercije
I
x
=
m
12
_
b
2
+ c
2
_
, (6.352)
I
y
=
m
12
_
a
2
+ c
2
_
, (6.353)
I
z
=
m
12
_
a
2
+ b
2
_
. (6.354)
Zadatak 6.11
Nadite momente inercije oko glavnih osi kroz centar mase homogenog stosca mase
m, radijusa R i visine h.
Rjesenje:
x, y i z su osi simetrije stosca, a time su ujedno i njegove glavne osi. Trazeni
x
y
z
x
z

r
h
z
r
Slika 6.27: Homogeni stozac visine h, radijusa R i mase m. Na desnoj slici je

oznaceno podrucje integracije.
momenti inercije
I
x
=
_
_
y
2
+ z
2
_
dV , (6.355)
I
y
=
_
_
x
2
+ z
2
_
dV , (6.356)
I
z
=
_
_
x
2
+ y
2
_
dV . (6.357)
Momente inercije racunamo u sustavu s ishodistem u tocki O, a zatim pomocu
Steinerovog teorema prelazimo u sustav s ishodistem u centru mase. Koristimo
cinjenicu da je stozac homogen. Gustoca je u tom slucaju konstantna
= m/V. (6.358)
Integriramo u cilindricnom koordinatnom sustavu (koordinata r
odgovara koordi-
nati u standardnoj notaciji). Moment inercije oko osi z
I
z
=
_
2
0
_
h
0
_
z tan
0
r
3
dr
dzd (6.359)
I
z
= 2
_
h
0
r
4
z tan
0
dz =

2
tan
4
_
h
0
z
4
dz (6.360)
I
z
=

10
h
5
tan
4
=
3
10
1
3
r
2
hR
2
(6.361)
I
z
=
3
10
mR
2
. (6.362)
Moment inercije oko osi z ne ovisi o h jer visina stosca nema nikakvog utjecaja na
vrtnju oko osi z. Iz simetrije problema slijedi da su momenti inercije I
x
i I
y
jednaki.
Umjesto da racunamo svaki posebno, jednostavnije je izracunati
2I = I
x
+ I
y
=
_
_
x
2
+ y
2
+ 2z
2
_
dV (6.363)
2I =
_
2
0
_
h
0
_
z tan
0
_
r
2
+ 2z
2
_
r
dr
dzd. (6.364)
Podijelimo lijevu i desnu stranu s dva
I =
_
h
0
_
z tan
0
r
3
dr
dz + 2
_
h
0
_
z tan
0
z
2
r
dr
dz (6.365)
I =
_
h
0
r
4
z tan
0
dz + 2
_
h
0
r
2
z tan
0
z
2
dz (6.366)
I =

4
tan
4
_
h
0
z
4
dz + tan
2
_
h
0
z
4
dz (6.367)
I =

20
tan
4
h
5
+

5
tan
2
h
5
(6.368)
I =
1
3
R
2
h
_
3
20
R
2
+
3
5
h
2
_
. (6.369)
Momenti inercije oko osi x i y
=I
x
= I
y
=
3m
5
_
r
2
4
+ h
2
_
(6.370)
Centar mase stosca se zbog osne simetrije nalazi na osi z
z
cm
=
1
m
_
zdV =

m
_
2
0
_
h
0
_
z tan
0
zr
dr
dzd (6.371)
=

m
2
_
h
0
z
r
2
z tan
0
(6.372)
=

m
tan
2
_
h
0
z
3
dz (6.373)
=

m
tan
2
h
4
4
(6.374)
=
1
m
R
2
h
2
4
=
3
4
h
1
m
R
2
h =
3
4
h. (6.375)
Udaljenost centra mase od tocke O iznosi
a
cm
=
3h
4
. (6.376)
Steinerov teorem vodi na momente inercije s obzirom na centar mase
I
cm
x
= I
x
ma
2
cm
=
3
20
m
_
r
2
+
h
2
4
_
, (6.377)
I
cm
y
= I
y
ma
2
cm
=
3
20
m
_
r
2
+
h
2
4
_
, (6.378)
I
cm
z
= I
z
. (6.379)
Dodatak A
Koordinatni sustavi
A.1 Kartezijev sustav
Polozaj tocke P u Kartezijevom sustavu deniramo pomocu tri koordinate x, y i z.
Smjer promjene svake koordinate denira odgovarajuci jedinicni vektor u Kartezi-
jevom sustavu. Jedinicni vektori Kartezijevog sustava
i,

j,

k, (A.1)
cine desni ortonormirani sustav. To znaci:
da su medusobno ortogonalni
j =
i =

k
j = 0 (A.2)
da su normirani
i =
j =

k
k = 1 (A.3)
da za vektorske produkte vrijedi
k =
j,

i =
k,

j =

k
i (A.4)
Polozaj tocke P odreden je radijus-vektorom
r = x
i + y
j + z
k. (A.5)
Opceniti vektor a mozemo raspisati pomocu jedinicnih vektori kartezijevog sustava
a = a
x
i + a
y
j + a
z
k. (A.6)
Kod operacija s vektorima vrijede iste formule kao u svakom desnom ortonormira-
nom sustavu
223
224 DODATAK A. KOORDINATNI SUSTAVI
Slika A.1: Koordinate i jedinicni vektori Kartezijevog sustava.
zbroj dva vektora
a +
b = (a
x
+ b
x
)
i + (a
y
+ b
y
)
j + (a
z
+ b
z
)
k (A.7)
skalarni produkt
a
b = a
x
b
x
+ a
y
b
y
+ a
z
b
z
(A.8)
vektorski produkt
a
b = (a
y
b
z
a
z
b
y
)
i + (a
z
b
x
a
x
b
z
)
j + (a
x
b
y
a
y
b
x
)
k (A.9)
Vektorski produkt mozemo napisati pomocu determinante
a
b =
i

j

k
a
x
a
y
a
z
b
x
b
y
b
z
. (A.10)
A.1.1 Brzina u Kartezijevom sustavu
Polozaj cestice u Kartezijevom sustavu dan je s
r = x
i + y
j + z
k. (A.11)
Brzinu cestice dobijemo deriviranjem vektora r. Jedinicni vektori ne mijenjaju smjer
pa njihove derivacije iscezavaju
r = x
i + y
j + z
k. (A.12)
Kineticka energija cestice u Kartezijevim koordinatama
T =
m
2
_
x
2
+ y
2
+ z
2
. (A.13)
A.2. CILINDRI
CNI SUSTAV 225

A.1.2 Ubrzanje u Kartezijevom sustavu
Da bi dobili ubrzanje moramo derivirati brzinu cestice
r =
d
dt
_
x
i + y
j + z
k
_
= x
i + y
j + z
k. (A.14)
Jednadzbu gibanja u kartezijevim koordinatama
m
r =

F = F
x
i + F
y
j + F
z
k, (A.15)
mozemo rastaviti po komponentama
m x = F
x
(A.16)
m y = F
y
(A.17)
m z = F
z
. (A.18)
A.1.3 Moment kolicine gibanja u Kartezijevom sustavu
Primjenimo formulu za zakretni impuls
M = mr v = m
i

j

k
x y z
x y z
. (A.19)
Izracunamo determinantu
M = m
i (y z z y) + m
j (z x x z) + m
k (x y y x) . (A.20)
A.2 Cilindricni sustav
Polozaj tocke P u cilindricnom sustavu deniramo pomocu tri koordinate
koordinata z: udaljenost tocke P od ravnine xy
koordinata : udaljenost projekcije tocke P na ravninu xy (tocka Q) od
ishodista
koordinata : kut izmedu osi x i spojnice ishodista i projekcije tocke P na
ravninu xy
Smjer promjene svake koordinate denira odgovarajuci jedinicni vektor u cilin-
dricnom sustavu. Jedinicni vektori cilindricnog sustava

0
,

0
,

k (A.21)

0
0
=
0
k =

k = 0 (A.22)
da su normirani

0

0
=

0
=

k
k = 1 (A.23)

0
=

k,

0
=

k
0
,

k =
0
0
(A.24)
r =
0
+ z
k. (A.25)
Zelimo izvesti vezu cilindricnih i kartezijevih koordinata. Iz pravokutnog trokuta

x
y
z
O
P
Q

r

0
Slika A.2: Koordinate i jedinicni vektori cilindricnog sustava.

na sl. A.3 slijedi
x = cos
y = sin
z = z
=
=
_
x
2
+ y
2
= arctan(y/x)
z = z
(A.26)
A.2. CILINDRI
CNI SUSTAV 227

x
y
Q

sin
cos
Slika A.3: Projekcija tocke P na ravninu xy.
Opceniti vektor a mozemo raspisati pomocu jedinicnih vektora cilindricnog sustava
a = a

0
+ a
0
+ a
z
k. (A.27)
nom sustavu
zbroj vektora a i
b
a +
b = (a
+ b
)
0
+ (a
+ b
0
+ (a
z
+ b
z
)
k (A.28)
skalarni produkt vektora a i
b
a
b = a
+ a
+ a
z
b
z
(A.29)
vektorski produkt vektora a i
b
a
b =
0

k
a
a
z
b
b
z
(A.30)
U sljedecem koraku cemo raspisati jedinicne vektore
i i
j pomocu jedinicnih vektora

cilindricnog sustava
0
i

0
. Sa sl. A.4 procitamo:
projekcija vektora
i na smjer
0
iznosi cos
projekcija vektora
i na smjer

0
iznosi sin
=
i = cos
0
sin
0
. (A.31)
Sa sl. A.5 procitamo:
x
y

i
cos
0 sin
0
Slika A.4: Rastavljanje je-
dinicnog vektora

i na vektore
0
i

0
.
x
y

j
sin
0
cos
0
Slika A.5: Rastavljanje je-
dinicnog vektora

j na vektore
0
i

0
.
projekcija vektora

j na smjer
0
iznosi sin
projekcija vektora

j na smjer

0
iznosi cos
=
j = sin
0
+ cos
0
. (A.32)
U tablici A.2 sazeto navodimo vrijednosti skalarnih produkata jedinicnih vektora
Kartezijevog i cilindricnog sustava. Koristeci tablicu A.2, mozemo izraziti kom-
i

j

k

0
cos sin 0
0
sin cos 0
k 0 0 1
Tablica A.1: Vrijednosti skalarnih produkata jedinicnih vektora cilindricnog i
Kartezijevog sustava.
ponente vektora u Kartzijevom sustavu pomocu komponenti istog vektora u cilin-
A.2. CILINDRI
CNI SUSTAV 229

dricnom sustavu.
a
x
= (a
i) =
_
a

0
+ a
0
+ a
z
k
_
i
= a
_

0
i
_
+ a
i
_
+ a
z
_
i
_
(A.33)
= a
cos a
sin (A.34)
a
y
= (a
j) =
_
a

0
+ a
0
+ a
z
k
_
j
= a
_

0
j
_
+ a
j
_
+ a
z
_
j
_
(A.35)
= a
sin + a
cos (A.36)
a
z
= a
z
. (A.37)
Naravno, mozemo napisati i inverzne relacije
a
= (a
0
) =
_
a
x
i + a
y
j + a
z
k
_

0
= a
x
_
i
0
_
+ a
y
_
j
0
_
+ a
z
_
k
0
_
(A.38)
= a
x
cos + a
y
sin (A.39)
a
= (a
0
) =
_
a
x
i + a
y
j + a
z
k
_
0
= a
x
_
0
_
+ a
y
_
0
_
+ a
z
_
0
_
(A.40)
= a
x
sin + a
y
cos (A.41)
a
z
= a
z
. (A.42)
A.2.1 Brzina u cilindricnom sustavu
Polozaj tocke P dan je radijus-vektorom
r =
0
+ z
k. (A.43)
Brzinu tocke dobijemo deriviranjem vektora r po vremenu
r =
0
+

0
+ z
k. (A.44)
Bitno je uociti da jedinicni vektori
0
i

0
mijenjaju smjer u prostoru pa i njih
moramo derivirati. Najjednostavniji nacin je da ih raspisemo pomocu jedinicnih
vektora kartezijevog sustava

0
= cos
i + sin
j, (A.45)
0
= sin
i + cos
j. (A.46)
Jedinicni vektori kartezijevog sustava imaju ksni smjer pa njihove vremenske derivacije
iscezavaju. Derivacije jedinicnih vektora
0
i

0
glase

0
= sin

i + cos

j =

0
, (A.47)
0
= cos

i sin

j =

0
. (A.48)
Sada deriviramo radijus-vektor r
r =
0
+

0
+ z
k =
0
+

0
+ z
k. (A.49)
Kineticka energija cestice u cilindricnim koordinatama
T =
m
2
r
2
=
m
2
_

0
+

0
+ z
k
_
_

0
+

0
+ z
k
_
=
m
2
_

2
+
2

2
+ z
2
_
. (A.50)
A.2.2 Ubrzanje u cilindricnom sustavu
Ubrzanje izracunamo tako da deriviramo brzinu
r =
d
dt
_

0
+

0
+ z
k
_
=
0
+

0
+

0
+
0
+

0
+ z
k. (A.51)
Uvrstimo derivacije jedinicnih vektora
r =
0
+

0
+

0
+
2

0
+ z
k
=
_

2
_

0
+
_
2

+
0
+ z
k. (A.52)
Jednadzba gibanja u cilindricnim koordinatama glasi
m
r =

F = F

0
+ F
0
+ F
z
k, (A.53)
a mozemo je rastaviti po komponentama
m
_

2
_
= F
, (A.54)
m
_
2

+
_
= F
, (A.55)
m z = F
z
. (A.56)
A.3. SFERNI SUSTAV 231
A.2.3 Moment kolicine gibanja u cilindricnom sustavu
M = mr v = m
0

k
0 z

z
. (A.57)
M = mz

0
+ m(z z)

0
+ m
2

k. (A.58)
Ako se gibanje odvija u xy ravnini, preostaje samo zadnji clan
M = m
2

k. (A.59)
A.3 Sferni sustav
Polozaj tocke P u sfernom sustavu deniramo pomocu tri koordinate
koordinata r: udaljenost tocke P od ravnine ishodista
koordinata : kut izmedu osi z i spojnice ishodista s tockom P
koordinata : kut izmedu osi x i spojnice ishodista s projekcijom tocke P na
ravninu xy
Kut se mijenja u intervalu [0, ], dok se kut mijenja u intervalu [0, 2). Smjer
promjene svake koordinate denira odgovarajuci jedinicni vektor u sfernom sustavu.
Jedinicni vektori sfernog sustava
r
0
,

0
,

0
(A.60)
r
0
0
= r
0
0
=

0
= 0 (A.61)
da su normirani
r
0
r
0
=

0
=

0
= 1 (A.62)
x
y
z
O
P
N
Q
r
0
0
Slika A.6: Koordinate i jedinicni vektori u sfernom sustavu.
r
0
=

0
,

0
=

0
r
0
,

0
= r
0
0
(A.63)
r = rr
0
. (A.64)
Zelimo izvesti vezu sfernih i kartezijevih koordinata. Iz pravokutnog trokuta na

sl. A.7 slijedi
projekcija duzine r na os z iznosi r cos
projekcija duzine r na ravninu xy iznosi r sin
Projekciju duzine r na ravninu xy (sl. A.8) mozemo dalje rastaviti na x i y kompo-
nente
projekcija duzine r sin na os x iznosi r sin cos
projekcija duzine r sin na os y iznosi r sin sin
Sada mozemo izvesti vezu Kartezijevih i sfernih koordinata
x = r sin cos
y = r sin sin
z = r cos
_
_
_
_
_
_
r =
_
x
2
+ y
2
+ z
2
= arccos (z/
_
x
2
+ y
2
+ z
2
)
= arctan y/x
(A.65)
nom sustavu
N
z
P
r
r sin
r cos
Slika A.7: Ravnina u kojoj leze os
z i radijus-vektor tocke P.
x
y
Q
r sin
r sin sin
r sin cos
Slika A.8: Projekcija tocke P na
ravninu xy.
zbroj vektora a i
b
a +
b = (a
r
+ b
r
) r
0
+ (a
+ b
0
+ (a
+ b
0
(A.66)
skalarni produkt vektora a i
b
a
b = a
r
b
r
+ a
+ a
(A.67)
vektorski produkt vektora a i
b
a
b =
r
0

0
a
r
a
b
r
b
(A.68)
U sljedecem koraku cemo raspisati jedinicne vektore

i,

j i

k pomocu jedinicnih
vektora sfernog sustava r
0
,

0
i

0
. Najjednostavniji slucaj je jedinicni vektor

k koji
direktno mozemo rastaviti na jedinicne vektore

0
i r
0
. Sa sl. A.9 mozemo zakljuciti
projekcija vektora

k na smjer r
0
iznosi cos
projekcija vektora

k na smjer

0
iznosi sin
=
k = cos r
0
sin
0
. (A.69)
Da bi izracunali projekcije vektora
i i
j, prvo cemo izracunati projekcije vektora

N
0
.
Sa sl. A.10 mozemo zakljuciti
N
z
r
k
cos r
0
sin
0
Slika A.9: Rastavljanje vektora

k na jedinicne vektore sfernog sustava

0
i r
0
.
N
z
r
N
0
sin r
0 cos
0
Slika A.10: Rastavljanje vektora

N
0
na jedinicne vektore sfernog sustava

0
i r
0
.
projekcija vektora

N
0
na smjer r
0
iznosi sin
projekcija vektora

N
0
na smjer

0
iznosi cos
=

N
0
= sin r
0
+ cos
0
(A.70)
Sada rastavljamo vektor
i na vektore

N
0
i

0
. Sa sl. A.11 mozemo zakljuciti
projekcija vektora
i na smjer

N
0
iznosi cos
projekcija vektora
i na smjer

0
iznosi sin
=
i = cos
N
0
sin
0
(A.71)
Uvrstimo rastav jedinicnog vektora

N
0
(A.70)
=
i = cos sinr
0
+ cos cos
0
sin
0
. (A.72)
i

j

k
r
0
sin cos sin sin cos
0
cos cos cos sin sin
0
sin cos 0
Tablica A.2: Vrijednosti skalarnih produkata jedinicnih vektora sfernog i Kartezi-
jevog sustava.
Preostalo nam je jos rastaviti vektor

j na vektore

N
0
i

0
. Sa sl. A.12 mozemo
zakljuciti
projekcija vektora

j na smjer

N
0
iznosi sin
projekcija vektora

j na smjer

0
iznosi cos
=
j = sin
N
0
+ cos
0
(A.73)
Uvrstimo rastav jedinicnog vektora

N
0
(A.70)
=
j = sin sin r
0
+ sin cos
0
+ cos
0
(A.74)
U tablici A.3 sazeto navodimo vrijednosti skalarnih produkata jedinicnih vektora
x
y
i
cos

N
0
sin
0
Slika A.11: Ravnina u kojoj leze
os z i radijus-vektor tocke P.
x
y
j
sin

N
0
cos
0
Slika A.12: Projekcija tocke P na
ravninu xy.
Kartezijevog i sfernog sustava. Koristeci tablicu A.3, mozemo izraziti komponente
vektora u Kartzijevom sustavu pomocu komponenti istog vektora u sfernom sustavu.
a
r
=a r
0
= a
x
(
i r
0
) + a
y
(
j r
0
) + a
z
(
k r
0
) (A.75)
= a
x
sin cos + a
y
sin sin + a
z
cos (A.76)
a
=a
0
= a
x
(
0
) + a
y
(
0
) + a
z
(
0
) (A.77)
= a
x
cos cos + a
y
cos sin a
z
sin (A.78)
a
=a
0
= a
x
(
0
) + a
y
(
0
) + a
z
(
0
) (A.79)
= a
x
sin + a
y
cos (A.80)
Naravno, mozemo napisati i inverzne relacije
a
x
=a
i = a
r
(r
0
i) + a
i) + a
i) (A.81)
= a
r
sin cos + a
cos cos a
sin (A.82)
a
y
=a
j = a
r
(r
0
j) + a
j) + a
j) (A.83)
= a
r
sin sin + a
cos sin + a
cos (A.84)
a
z
=a
k = a
r
(r
0
k) + a
k) + a
k) (A.85)
= a
r
cos a
sin . (A.86)
A.3.1 Brzina u sfernom sustavu
Polozaj tocke P dan je radijus-vektorom
r = rr
0
. (A.87)
Brzina cestice je vremenska derivacija radijus-vektora
r = rr
0
+ r
r
0
, (A.88)
pri cemu jedinicni vektor r
0
mijenja smjer u prostoru pa i njega moramo derivirati.
Najjednostavnije je raspisati ga pomocu jedinicnih vektora kartezijevog sustava
r
0
= sin cos
i + sin sin
j + cos
k, (A.89)
koji imaju ksni smjer pa njihove vremenske derivacije iscezavaju. Vratimo se vre-
menskoj derivaciji jedinicnog vektora r
0
r
0
= cos
cos
i sin sin

i
+ cos
sin
j + sin cos

j
sin
k
=
_
cos cos
i + cos sin
j sin
k
_

+ sin
_
sin
i + cos
j
_

. (A.90)
U uglatim zagradama prepoznamo jedinicne vektore sfernog sustava u Kartezijevim
koordinatama
r
0
=

0
+ sin

0
. (A.91)
Uvrstimo prethodnu jednakost u izraz za brzinu (A.88)
r = rr
0
+ r
0
+ r sin

0
. (A.92)
Kineticka energija u sfernim koordinatama glasi
T =
m
2
r
2
=
m
2
_
rr
0
+ r
0
+ r sin

0
_
_
rr
0
+ r
0
+ r sin

0
_
. (A.93)
Iskoristimo ortonormiranost jedinicnih vektora
T =
m
2
_
r
2
+ r
2

2
+ r
2
sin
2
2
_
. (A.94)
A.3.2 Ubrzanje u sfernom sustavu
Ubrzanje tocke P dobijemo tako da deriviramo brzinu
r =
d
dt
_
rr
0
+ r
0
+ r sin

0
_
= rr
0
+ r
r
0
+ r
0
+ r
0
+ r
0
+ r sin

0
+ r cos
0
+ r sin
0
+ r sin

0
. (A.95)
Potrebne su nam derivacije jedinicnih vektora

0
i

0
. Prvo ih raspisemo pomocu
jedinicnih vektora kartezijevog sustava
0
= cos cos
i + cos sin
j sin
k, (A.96)
0
= sin
i + cos
j. (A.97)
Deriviramo vektor

0
= sin
cos
i cos sin

i (A.98)
sin
sin
j + cos cos

j cos
k (A.99)
=
_
sin cos
i sin sin
j cos
k
_

(A.100)
+ cos
_
sin
i + cos
j
_

. (A.101)
U prethodnom izrazu prepoznamo jedinicne vektore r
0
i

0
u Kartezijevim koordi-
natama
0
=
r
0
+ cos

0
. (A.102)
Sada deriviramo vektor

0
= cos

i sin

j (A.103)
= cos
_
cos
2
+ sin
2
i (A.104)
sin
_
cos
2
+ sin
2
j. (A.105)
Dodamo i oduzmemo clan sin cos

0
= sin
_
sin cos
i sin sin
j
_

sin cos

k (A.106)
cos
_
cos cos
i cos sin
j
_

+ sin cos

k. (A.107)
Grupiramo clanove tako da dobijemo jedinicne vektore r
0
i

0
= sin
_
sin cos
i + sin sin
j + cos
k
_

(A.108)
cos
_
cos cos
i + cos sin
j sin
k
_

(A.109)
= sin

r
0
cos

0
. (A.110)
Konacno, ubzanje u sfernom sustavu
r = r
0
_
r r
2
r sin
2
2
_
(A.111)
+

0
_
2 r
+ r
r sin cos

2
_
(A.112)
+

0
_
2 r sin

+ 2r
cos

+ r sin
_
. (A.113)
Jednadzba gibanja u sfernom sustavu glasi
m
r =

F = F
r
r
0
+ F
0
+ F
0
, (A.114)
i predstavlja tri skalarne jednadzbe
m
_
r r
2
r sin
2
2
_
= F
r
, (A.115)
m
_
2 r
+ r
r sin cos

2
_
= F
, (A.116)
m
_
2 r sin

+ 2r
cos

+ r sin
_
= F
. (A.117)
A.3.3 Moment kolicine gibanja u sfernim koordinatama
M = mr v = m
r
0

0
r 0 0
r r
r sin

. (A.118)
M = mr
2
_
sin

0
_
. (A.119)
Dodatak B
Vektori
B.1 Algebra vektora
B.1.1 Osnovne operacije
Vektor a deniran je iznosom [a[ i smjerom a
0
Vektori a i
b su jednaki ako vrijedi

a = aa
0
Slika B.1: Vektor a deniran je iznosom [a[ i smjerom a
0
.
duljine vektora su jednake: [a[ = [
b[
smjerovi vektora su jednaki : a
0
=
b
0
Suprotni vektori imaju jednaku duljinu i suprotan smjer. Svojstva osnovnih vek-
torskih operacija
komutativnost zbrajanja
a +
b =
b +a (B.1)
241
242 DODATAK B. VEKTORI
a
b
c
Slika B.2: Zbroj vektora
a i
b.
a
b
c
Slika B.3: Razlika vek-
tora a i
b.
a

b
Slika B.4: Produkt vek-
tora a i skalara p,
b = pa.
asocijativnost zbrajanja
a + (
b +c) = (a +
b) +c (B.2)
asocijativnost mnozenja
p(qa) = (pq)a = q(pa) (B.3)
distributivnost
(p + q)a = pa + qa i p(a +
b) = pa + p
b (B.4)
B.1.2 Skalarni produkt
Skalarni produkt dva vektora je skalar
a
b = [a[[
b[ cos . (B.5)
Iznos skalarnog produkta jednak je umnosku duljina vektora i kosinusa kuta izmedu
njih. Svojstva skalarnog produkta:
komutativnost
a
b =
b a (B.6)
distributivnost
a (
b +c) =a
b +a c (B.7)
kvaziasocijativnost
p(a
b) = (pa)
b =a (p
b) = (a
b)p (B.8)
Duljina vektora odgovara skalarnom umnosku vektora sa samim sobom
a a = [a[
2
= a
2
. (B.9)
Ako su vektori ortogonalni ( = 90
0
), skalarni produkt jednak je nuli
a
b = 0 =a
b ako je a, b ,= 0. (B.10)
B.1. ALGEBRA VEKTORA 243
a
Slika B.5: Vektori a i
b, kao i kut medu njima.

B.1.3 Vektorski produkt
Vektorski produkt dva vektora je vektor:
c =a
b =[c[ = [a[[
b[ sin. (B.11)
Smjer vektora c odredujemo pravilom desne ruke, dok je duljina vektora c jednaka
produktu duljina vektora a i

b i sinusa kuta izmedu njih. Svojstva vektorskog pro-
a
c
Slika B.6: Vektori a i
b, zajedno s vektorskim produktom c =a
b.
dukta:
antikomutativnost
a
b =
b a (B.12)
distributivnost
a (
b +c) =a
b +a c (B.13)
kvaziasocijativnost
p(a
b) = (pa)
b =a (p
b) = (a
b)p (B.14)
Vektori su paralelni ako je kut medu njima nula. U tom slucaju je i vektorski
produkt ta dva vektora nula
a
b = 0 =a |
b ako je a, b ,= 0. (B.15)
B.2 Vektorske funkcije
B.2.1 Derivacija vektorske funkcije
Ako svakoj vrijednosti skalarne varijable u odgovara vektor

A, tada je

A(u) vektorska
funkcija skalarne varijable u.

A moze ovisiti i o vise varijabli
primjer 1:

A ovisi o vremenu t
A =

A(t) (B.16)
primjer 2:

A ovisi o prostornim varijablama x, y, z
A =

A(x, y, z) (B.17)
primjer 3:

A ovisi o prostornim varijablama x, y, z i vremenu t
A =

A(x, y, z, t) (B.18)
Derivaciju vektorske funkcije deniramo kao i derivaciju skalarne funkcije
d
A
du
= lim
u0
A(u + u)

A(u)
u
. (B.19)
Jedinicni vektori u kartezijevom sustavu su konstatni pa njihove derivacije propadaju
=
d
A
du
=
dA
1
du
i +
dA
2
du
j +
dA
3
du
k. (B.20)
B.2. VEKTORSKE FUNKCIJE 245
Neka su

A(u) i

B(u) vektorske, a (u) skalarna funkcija varijable u. Deriviramo
produkt
A
d
du
(
A) =
d
du
(A
x
i + A
y
j + A
z
k) (B.21)
=
d
du
A
x
i +
dA
x
du
i +
d
du
A
y
j +
dA
y
du
j (B.22)
+
d
du
A
z
k +
dA
z
du
k (B.23)
=
d
du
_
A
x
i + A
y
j + A
z
k
_
+
_
dA
x
du
i +
dA
y
du
j +
dA
z
du
k
_
(B.24)
=
d
du
A+
d
A
du
. (B.25)
Deriviramo skalarni produkt vektorskih funkcija

A i

B
d
du
(
A

B) =
d
du
(A
x
B
x
+ A
y
B
y
+ A
z
B
z
) (B.26)
=
A
x
du
B
x
+ A
x
dB
x
du
+
A
y
du
B
y
+ A
y
dB
y
du
(B.27)
+
dA
z
du
B
z
+ A
z
dB
z
du
(B.28)
=
d
A
du

B +

A
d
B
du
. (B.29)
Jednakim postupkom dosli bi do derivacije vektorskog produkta
d
du
(
A

B) =

A
d
B
du
+
d
A
du

B. (B.30)
B.2.2 Integral vektorske funkcije
Neka je

A(u) vektorska funkcija varijable u
A(u) = A
x
(u)
i + A
y
(u)
j + A
z
(u)
k. (B.31)
Neodredeni integral funkcije

A deniramo na sljedeci nacin
_

A(u)du =
i
_
A
x
(u)du +
j
_
A
y
(u)du +
k
_
A
z
(u)du. (B.32)
Ako postoji vektorska funkcija

B(u) za koju vrijedi
A(u) =
d
du
B(u), (B.33)
tada integral (B.32) iznosi
_

A(u)du =
_
d
du
B(u)du =

B(u) +c, (B.34)
gdje je c proizvoljan konstantni vektor. Odredeni integral s granicama u = i u =
dan je izrazom
_

A(u)du =
_

d
du
B(u)du =

B()

B(). (B.35)
B.3 Linijski integral
Pretpostavimo da je krivulja C u prostoru opisana vektorskom funkcijom r koja
ovisi o parametru t
r(t) = x(t)
i + y(t)
j + z(t)
k. (B.36)
Oznacimo s P
1
i P
2
krajnje tocke krivulje C. Tocka P
1
pritom odgovara vrijednosti
parametra t
1
, a tocka P
2
vrijednosti t
2
. Pretpostavimo da je zadana vektorska
funkcija

A koja ovisi o prostornim koordinatama
A(x, y, z) = A
x
i + A
y
j + A
z
k. (B.37)
Integral tangencijalne komponente polja

A po krivulji C je primjer linijskog integrala
_
C
A dr =
_
P
2
P
1
A dr. (B.38)
Ukratko je opisan opcenit postupak racunanja linijskih integrala
krivulju po kojoj integriramo napisemo u parametarskom obliku x(t), y(t),
z(t)
izracunamo diferencijal
dr = dx(t)
i + dy(t)
j + dz(t)
k =
_
dx
dt
i +
dy
dt
j +
dz
dt
k
_
dt. (B.39)
integriramo po parametru t od pocetne tocke t
1
do konacne tocke t
2
_
t
2
t
1
A dr =
_
t
2
t
1
_
dx
dt
A
x
(t) +
dy
dt
A
y
(t) +
dz
dt
A
z
(t)
_
dt. (B.40)
Ako je C zatvorena krivulja koja ne sijece samu sebe linijski integral oznacavamo s
_
C
A dr. (B.41)
Opcenito, vrijednost linijskog integrala ne ovisi samo o pocetnoj i krajnjoj tocki,
nego i o putanji po kojoj integriramo.
B.3. LINIJSKI INTEGRAL 247
Zadatak B.1
Ako je zadano vektorsko polje
F = (3x 2y)
i + (y + 2z)
j x
2
k,
izracunajte linijski integral polja

F po krivulji C s pocetkom u tocki A = (0, 0, 0) i
krajem u tocki B = (1, 1, 1) deniranoj parametarskim jednadzbama
x = t, y = t
2
, z = t
3
.
Rjesenje:
Radijus-vektor tocke na krivulji dan je parametarskom jednadzbom krivulje
r = t
i + t
2
j + t
3
k. (B.42)
Deriviramo radijus-vektor da bi dobili diferencijal dr
dr = dt
i + 2tdt
j + 3t
2
dt
k =
_
i + 2t
j + 3t
2
k
_
dt. (B.43)
Izracunamo skalarni produkt vektorskog polja

F dr =
_
[3x(t) 2y(t)]
i + [y(t) + 2z(t)]
j x
2
(t)
k
_
i + 2t
j + 3t
2
k
_
dt (B.44)
=
_
3x(t) 2y(t) + 2ty(t) + 4tz(t) 3t
2
x
2
(t)
_
dt. (B.45)
Uvrstimo paramtarsku jednadzbu krivulje C
F dr =
_
3t 2t
2
+ 2t
3
+ 4t
4
3t
4
_
dt (B.46)
=
_
3t 2t
2
+ 2t
3
+ t
4
_
dt. (B.47)
Pocetna tocka krivulje C odgovara vrijednosti parametra t = 0, a konacna t = 1.
Konacno, linijski integral
_
C
F dr =
_
t=1
t=0
_
3t 2t
2
+ 2t
3
+ t
4
dt =
23
15
. (B.48)
Zadatak B.2
F = (3x 2y)
i + (y + 2z)
j x
2
k, (B.49)

F po krivulji C s pocetkom u tocki A = (0, 0, 0)
i krajem B = (1, 1, 1) koja se sastoji od tri pravocrtna dijela: C
1
od (0, 0, 0) do
(0, 1, 0), C
2
od (0, 1, 0) do (0, 1, 1) i C
3
od (0, 1, 1) do (1, 1, 1).
Rjesenje:
Trazeni integral mozemo rastaviti na tri dijela
_
C
F dr =
_
C
1
F dr +
_
C
2
F dr +
_
C
3
F dr. (B.50)
Prvo integriramo po krivulji C
1
deniranoj radijus-vektorom
r = y
j =dr = dy
j. (B.51)
Silu na putanji C
1
dobijemo uvrstavanjem x = 0 i z = 0 u jedn. (B.49)
F = 2y
i + y
j. (B.52)
Skalarni produkt sile i diferencijala
F dr =
_
2y
i + y
j
_
dy
j = ydy. (B.53)
Integriramo od tocke y = 0 do tocke y = 1
_
C
1
F dr =
_
y=1
y=0
ydy =
1
2
. (B.54)
Sada integriramo po krivulji C
2
r =
j + z
k =dr = dz
k. (B.55)
Silu na putanji C
2
dobijemo uvrstavanjem x = 0 i y = 1 u jedn. (B.49)
F = 2
i + (1 + 2z)
j. (B.56)
F dr =
_
2
i + (1 + 2z)
j
_
dz
k = 0, (B.57)
B.3. LINIJSKI INTEGRAL 249
iznosi nula pa doprinos po krivulji C
2
ocito propada. Preostaje nam integral po
krivulji C
3
r = x
i +
j +
k =dr = dx
i. (B.58)
Silu na putanji C
3
dobijemo uvrstavanjem y = 1 i z = 1
F = (3x 2)
i + 3
j x
2
k. (B.59)
F dr =
_
(3x 2)
i + 3
j x
2
k
_
dx
i = (3x 2)dx. (B.60)

Integriramo od tocke x = 0 do tocke x = 1
_
C
3
F dr =
_
x=1
x=0
(3x 2)dx =
1
2
. (B.61)
Zbroj sva tri doprinosa daje nulu
I = I(C
1
) + I(C
2
) + I(C
3
) =
1
2

1
2
= 0. (B.62)
Zadatak B.3
F = 3x
2
i + (2xz y)
j + z
k,

F po krivulji C opisanoj jednadzbama
x
2
= 4y i 3x
3
= 8z,
s pocetkom u tocki x = 0 i krajem u tocki x = 2.
Rjesenje:
Jednadzbu krivulje C mozemo napisati u parametarskom obliku
x(t) = t, y(t) =
1
4
t
2
, z(t) =
3
8
t
3
. (B.63)
Pocetak krivulje odgovara vrijednosti parametra t = 0, a kraj vrijednosti parametra
t = 2. Radijus-vektor tocke na krivulji C glasi
r = t
i +
1
4
t
2
j +
3
8
t
3
k, (B.64)
dok je odgovarajuci diferencijal radijus-vektora dan s
dr = dt
i +
1
2
tdt
j +
9
8
t
2
dt
k. (B.65)
Izracunamo skalarni produkt polja

F dr =
_
3x
2
(t)
i + [2x(t)z(t) y(t)]
j + z(t)
k
_
i +
1
2
t
j +
9
8
t
2
k
_
dt (B.66)
=
_
3x
2
(t) +
_
x(t)z(t)
1
2
y(t)
_
t +
9
8
z(t)t
2
_
dt (B.67)
=
_
3t
2
+
_
3
8
t
4
1
8
t
2
_
t +
27
64
t
5
_
dt (B.68)
=
_
3t
2
+
3
8
t
5
1
8
t
3
+
27
64
t
5
_
dt. (B.69)
Krivulja ima pocetak u tocki x = 0 i kraj u tocki x = 2. Stoga se i parametar t
mijenja u granicama od 0 do 2. Integriramo
_
C
F dr =
_
t=2
t=0
_
3t
2
+
3
8
t
5
1
8
t
3
+
27
64
t
5
_
dt (B.70)
=
_
t
3
+
1
16
t
6
1
32
t
4
+
9
128
t
6
_
t=2
t=0
(B.71)
= 8 + 4
1
2
+
9
2
= 16. (B.72)
B.4. KONZERVATIVNO POLJE 251
B.4 Konzervativno polje
Linijski integral
_
C
A dr =
_
P
2
P
1
A dr =
_
C
[A
x
dx + A
y
dy + A
z
dz], (B.73)
ne ovisi o putanji C koja spaja tocke P
1
i P
2
ako i samo ako postoji skalarno polje
t.d.
A = . (B.74)
Ekvivalentan uvjet je da rotacija polja

A iscezava

A = 0. (B.75)
Linijski integral u tom slucaju ovisi samo o tockama P
1
i P
2
_
C
A dr =
_
P
2
P
1
A dr =
_
P
2
P
1
dr (B.76)
=
_
P
2
P
1
d = (x
2
, y
2
, z
2
) (x
1
, y
1
, z
1
). (B.77)
Zadatak B.4
Pokazite da je polje
A = 2xyz
i + x
2
z
j + x
2
y
k,
konzervativno i nadite skalarnu funkciju (x, y, z) za koju vrijedi

A = .
Rjesenje:
Dovoljno je pokazati da rotacija polja

A iscezava

A = 0. (B.78)
Izracunamo rotaciju

A =
i

j

k
x

y

z
A
x
A
y
A
z
, (B.79)

A =
i [
y
A
z
z
A
y
]
j [
x
A
z
z
A
x
] +
k [
x
A
y
y
A
x
] . (B.80)
Potebne su nam sljedece parcijalne derivacije
y
A
z
= x
2
, (B.81)
z
A
y
= x
2
, (B.82)
x
A
z
= 2xy, (B.83)
z
A
x
= 2xy, (B.84)
x
A
y
= 2xz, (B.85)
y
A
x
= 2xz, (B.86)
Uvrstimo derivacije u formulu (B.80)

A =
i
_
x
2
x
2
j [2xy 2xy] +
k [2xz 2xz] = 0. (B.87)

Polje

A je ocito konzervativno. Sada trazimo skalarno polje (x, y, z) za koje vrijedi
=
_

i +

j +

k
_
(x, y, z) = A
x
i + A
y
j + A
z
k. (B.88)
Funkcija (x, y, z) mora zadovoljavati tri jednadzbe
x
= A
x
= 2xyz, (B.89)
y
= A
y
= x
2
z, (B.90)
z
= A
z
= x
2
y. (B.91)
B.4. KONZERVATIVNO POLJE 253
Integriramo jedn. (B.89-B.90)
= 2
_
xyzdx + g
1
(y, z) = x
2
yz + g
1
(y, z), (B.92)
=
_
x
2
zdy + g
2
(x, z) = x
2
yz + g
2
(x, z), (B.93)
=
_
x
2
ydz + g
3
(x, y) = x
2
yz + g
3
(x, y). (B.94)
Jedn. (B.92-B.94) ce biti konzistentne ako izaberemo
g
1
(y, z) = g
2
(x, z) = g
3
(x, y) = c, (B.95)
gdje je c konstanta. Konacno, funkcija (x, y, z) glasi
(x, y, z) = x
2
yz + c. (B.96)
Dodatak C
Polarni koordinatni sustav
C.1 Denicija polarnog koordinatnog sustava
Polozaj tocke u ravnini mozemo denirati pomocu udaljenosti r od ishodista i kuta
koji spojnica ishodista i tocke zatvara s osi x Promjena kuta je po konvenciji
pozitivna ako ga mijenjamo u smjeru suprotnom od kazaljke na satu i negativna ako
ga mijenjamo u smjeru kazaljke na satu. Vezu kartezijevih i polarnih koordinata
mozemo izvesti iz pravokutnog trokuta na sl. C.1
x = r cos i y = r sin . (C.1)
Inverzne relacije glase
r =
_
x
2
+ y
2
i = arcsin
y
_
x
2
+ y
2
. (C.2)
x
y
x
y
r
T(r, )
Slika C.1: Polozaj tocke T u polarnom koordinatnom sustavu.

255
256 DODATAK C. POLARNI KOORDINATNI SUSTAV
C.2 Krivulje u polarnim koordinatama
C.2.1 Pravac (I)
Pravac paralelan s osi x zadan je jednadzbom
x = a, (C.3)
u Kartezijevim koordinatama. Transformiramo jednadzbu u polarne koordinate
x = a r cos = a r =
a
cos
. (C.4)
x
y
r
a
Slika C.2: Pravac x = a.
C.2.2 Pravac (II)
Pravac paralelan s osi y zadan je jednadzbom
y = b, (C.5)
u Kartezijevim koordinatama. Transformiramo jednadzbu u polarne koordinate
y = b r sin = b r =
b
sin
. (C.6)
C.2. KRIVULJE U POLARNIM KOORDINATAMA 257
x
y
r
b
Slika C.3: Pravac y = b.
C.2.3 Pravac (III)
Opcenitu jednadzbu pravca u kartezijevim koordinatama
y = ax + b, (C.7)
takoder mozemo transformirati u polarne koordinate
r sin = ar cos + b. (C.8)
Deniramo kut
0
tako da vrijedi
a = tan
0
=r sin cos
0
r cos sin
0
= b cos
0
(C.9)
=r sin (
0
) = b cos
0
(C.10)
=r =
b cos
0
sin (
0
)
. (C.11)
C.2.4 Kruznica
Promatramo kruznicu radijusa R sa sredistem u tocki T(r
0
,
0
). Jednadzbu u kartez-
ijevim koordinatama
(x x
0
)
2
+ (y y
0
)
2
= R
2
=x
2
+ y
2
+ x
2
0
+ y
2
0
2xx
0
2yy
0
= R
2
, (C.12)
transformiramo u polarne koordinate
r
2
+ r
2
0
2r cos r
0
cos
0
2r sin r
0
sin
0
= R
2
. (C.13)
Iskoristimo formulu za kosinus razlike kuteva
r
2
+ r
2
0
2rr
0
cos (
0
) = R
2
. (C.14)
x
y
b
0
Slika C.4: Pravac y = tan
0
x + b.
Jedn. (C.14) se pojednostavljuje ako je srediste kruznice u tocki (R, 0)
r
2
+ R
2
2rRcos = R
2
=r (r 2Rcos ) = 0. (C.15)
Slucaj r = 0 sadrzan je u slucaju r = 2Rcos za = /2. Jednadzba kruznice
radijusa R sa sredistem u tocki (R, 0) glasi
r = 2Rcos , (C.16)
a mozemo je izvesti i pomocu Talesovog teorema.
C.2.5 Arhimedova spirala
Arhimedovu spiralu opisuje materijalna tocka koja se giba konstantnom brzinom v
po zraci koja rotira konstantnom kutnom brzinom oko pola O Kut jednoliko
raste
= t, (C.17)
kao i radijalna udaljenost od ishodista
r = vt. (C.18)
Eliminiramo vrijeme iz jedn. (C.17): t = / i deniramo oznaku
a v/. (C.19)
Slijedi jednadzba Arhimedove spirale
r = a. (C.20)
C.2. KRIVULJE U POLARNIM KOORDINATAMA 259
x
y
(, a)
Slika C.5: Arhimedova spirala.

C.2.6 Hiperbolna spirala
Jednadzba hiperbolne spirale glasi
r =
a
. (C.21)
Transformiramo jednadzbu krivulje u Kartezijeve koordinate
x = r cos =
a cos
i x = r sin =
a sin
. (C.22)
Promotrimo granicne vrijednosti
lim
0
a cos
= i lim
0
a sin
= a. (C.23)
Pravac y = a je asimptota hiperbolne spirale. Ako kut raste radijalna udaljenost
se smanjuje tj. tocka T(, r()) se priblizava ishodistu.
C.2.7 Logaritamska spirala
Jednadzba logaritamske spirale glasi
r = ae
k
. (C.24)
Uz pretpostavku da je k > 0, porastom kuta radijalna udaljenost r = ae
k
raste
i tocka odlazi u beskonacnost. Za vrijednost kuta = 0, radijalna udaljenost iznosi
a. Daljnjim smanjivanjem kuta ( ) radijalna udaljenost pada i tocka se
priblizava ishodistu U slucaju k < 0, porastom kuta tocka ide prema ishodistu, dok
se smanjivanjem kuta ( ) tocka udaljava prema beskonacnosti.
x
y
(, a/)
y = a
Slika C.6: Hiperbolna spirala.

x
y
(, ae
k
)
(0, a)
Slika C.7: Logaritamska spirala.
C.3 Konicne krivulje u polarnim koordinatama
Promatramo tocku O i pravac AB udaljen za D od O. Tocka P se giba u ravnini
xy tako da je omjer njezine udaljenosti od tocke O (r) i pravca AB (d) konstantan.
Udaljenost od pravca iznosi
d = D r cos (C.25)
Omjer udaljenosti r i d je konstanta ( e)
r
d
=
r
D r cos
e. (C.26)
Slijedi jednadzba konicne krivulje u polarnom sustavu
C.3. KONI
CNE KRIVULJE U POLARNIM KOORDINATAMA 261

y
x
P
r d
D
A
B
Slika C.8: Omjer udaljenosti tocke P od ishodista i pravca AB je konstantan.

r =
eD
1 + e cos

p
1 + e cos
. (C.27)
Pri tome smo uveli parametar krivulje
p = eD. (C.28)
Jedn. (C.27) mozemo transformirati u Kartezijeve koordinate
p
r
= 1 +e cos =
p
_
x
2
+ y
2
= 1 +e
x
_
x
2
+ y
2
. (C.29)
Pomnozimo jedn. (C.29) s
_
x
2
+ y
2
p =
_
x
2
+ y
2
+ ex =p ex =
_
x
2
+ y
2
. (C.30)
Kvadriramo jedn. (C.30)
p
2
2pex + e
2
x
2
= x
2
+ y
2
=(1 e
2
)x
2
+ 2pex + y
2
= p
2
. (C.31)
Izlucimo faktor 1 e
2
(1 e
2
)
_
x
2
+
2pe
(1 e
2
)
x
_
+ y
2
= p
2
, (C.32)
a zatim izraz u zagradi nadopunimo do potpunog kvadrata
(1 e
2
)
_
x +
pe
1 e
2
_
2
p
2
e
2
1 e
2
+ y
2
= p
2
. (C.33)
Prebacimo konstantni clan na desnu stranu
(1 e
2
)
_
x +
pe
1 e
2
_
2
+ y
2
=
p
2
1 e
2
, (C.34)
a zatim jednadzbu podijelimo s faktorom p
2
/(1 e
2
)
(1 e
2
)
2
p
2
_
x +
pe
1 e
2
_
2
+
1 e
2
p
2
y
2
= 1. (C.35)
Ovisno o vrijednosti parametra e razlikujemo cetiri slucaja
kruznica: e = 0
elipsa: 0 < e < 1
parabola: e = 1
hiperbola: e > 1
C.3.1 Kruznica
Uz vrijednost ekscentriciteta e = 0 jedn. (C.35) se svodi na jednadzbu krucnice
radijusa p sa sredistem u ishodistu
x
2
+ y
2
= p
2
. (C.36)
C.3.2 Elipsa
Da bi jedn. (C.35) prepoznali kao elipsu, deniramo tri velicine
a
2
p
2
(1 e
2
)
2
, b
2
p
2
1 e
2
, c
pe
1 e
2
. (C.37)
Uocimo da je b
2
> 0 jer vrijedi 0 < e < 1. Jedn. (C.35) sada mocemo napisati u
sljedecem obliku
(x + c)
2
a
2
+
y
2
b
2
= 1. (C.38)
Prepoznajemo jednadzbu elipse s poluosima
a =
p
1 e
2
b =
p
1 e
2
. (C.39)
C.3. KONI

Centar elipse je pomaknut od ishodista za
c =
pe
1 e
2
. (C.40)
Do istih zakljucaka mozemo doci promatrajuci jednadzbu konicne krivulje u po-
larnim koordinatama
r() =
p
1 + e cos
. (C.41)
Udaljenost pericentra od ishodista iznosi
y
x
O
P
r
U V
r
min
r
max
Slika C.9: Tocka V oznacava pericentar, a tocka U apocentar.
r
min
= OV = r( = 0) =
p
1 + e
, (C.42)
dok je udaljnost apocentra
r
max
= OU = r( = ) =
p
1 e
. (C.43)
Suma velikih poluosi elipse jednaka je sumi udaljenosti pericentra i apocentra od
ishodista
2a = r
min
+ r
max
=2a =
p
1 + e
+
p
1 e
=
2p
1 e
2
. (C.44)
Dosli smo do istog izraza za veliku poluos, kao i kad smo promatrali jednadzbu
konicne krivulje u Kartezijevim koordinatama
a =
p
1 e
2
. (C.45)
Udaljenost centra elipse od fokusa iznosi
c = CV OV = a r
min
= a
p
1 + e
= a
a(1 e
2
)
q + e
= ae. (C.46)
Alternativna denicija elipse glasi: skup svih tocaka u ravnini za koje za zbroj
y
x
C U V O
a
Slika C.10: Velika poluos odgovara udaljenosti tocaka U ili V od centra elipse C.
y
x
C U V O
c
Slika C.11: Udaljenost centra elipse od fokusa c = CO.
y
x
C O
O
W
a a
y
x
C
W
O
b
a
c
Slika C.12: Elipsa predstavlja skup svih tocaka u ravnini za koje za zbroj udaljenosti
od dvije ksne tocke (fokusi oznaceni s O i O
) konstantan i iznosi 2a.

udaljenosti od dvije ksne tocke (fokusi) konstantan i iznosi 2a. Sa sl. C.12 mozemo
zakljuciti
OW + O
W = 2a =OW = a. (C.47)
Primjenimo Pitagorin poucak na sl. C.12
b
2
= OW
2
CO
2
= a
2
c
2
= a
2
a
2
e
2
. =b = a
1 e
2
. (C.48)
C.3. KONI

C.3.3 Parabola
C.3.4 Hiperbola
Da bi jedn. (C.35) prepoznali kao elipsu, deniramo tri velicine
a
2
p
2
(e
2
1)
2
, b
2
p
2
e
2
1
, c
pe
e
2
1
. (C.49)
Uocimo da je b
2
> 0 jer vrijedi e > 1. Jedn. (C.35) sada mocemo napisati u sljedecem
obliku
(x c)
2
a
2

y
2
b
2
= 1. (C.50)
Prepoznajemo jednadzbu hiperbole s poluosima
a =
p
e
2
1
b =
p
e
2
1
. (C.51)
Centar hiperbole je pomaknut od ishodista za
c =
pe
e
2
1
= ea. (C.52)
Neka bitna svojstva hiperbole mozemo izvesti iz jednadzbe u polarnim koordinatama
r() =
p
1 + e cos
. (C.53)
Minimalnu udaljenost tocke na krivulji od ishodista dobijemo uvrstavanjem vrijed-
nosti = 0
r
min
=
p
1 + e
. (C.54)
Jedn. (C.53) divergira kada nazivnik padne na nulu
1 + e cos
= 0 =cos
=
1
e
. (C.55)
Prethodnu jednadzbu mozemo rijesiti jer je ekscentricitet veci od jedan. Funkcija
kosinus je negativna u drugom i trecem kvadrantu pa jedn. (C.55) ima dva rjesenja
(1)
= arccos (1/e) i
(2)
= + arccos (1/e). (C.56)

Udaljenost tocke od ishodista je po deniciji pozitivna. Jedn. (C.53) je denirana
samo za one kuteve, za koje vrijedi
1 + e cos > 0. (C.57)
cos ()
1
e
2
(1)

(2)
x
y
(1)
(2)
Slika C.13: Odredivanje raspona dozvoljenih kuteva u jedn. (C.53).

U poglavlju C.4 cemo pokazati da hiperbola ima dvije asimptote. Jednadzbe asimp-
tota glase
y
1,2
=
b
a
(x c) . (C.58)
Hiperbolu skiciramo u nekoliko koraka:
izracunamo kuteve u kojima jednadzba hiperbole divergira
(1)
i
(2)
izracunamo minimalnu udaljenost krivulje od ishodista r

min
i polozaj centra
hiperbole C(c, 0), te ih oznacimo na osi x
kroz centar hiperbole provucemo asimptote koje zatvaraju kuteve
(1)
i
(2)
s
osi x
na kraju napravimo skicu hiperbole
C.4 Asimptote krivulje u polarnim koordinatama
Krivulju zadanu u polarnim koordinatama r() napisemo u parametarskom obliku
x() = r() cos i y() = r() sin. (C.59)
Provjerimo postoji li vrijednost kuta za koju jedna od funkcija x() ili y() diver-
gira, a druga ostaje konacna Ako postoji kut
0
sa svojstvom
lim
0
x() = A i lim
0
y() = , (C.60)
krivulja ima vertikalnu asimptotu x = A. Ako postoji kut
0
sa svojstvom
lim
0
x() = i lim
0
y() = B, (C.61)
C.4. ASIMPTOTE KRIVULJE U POLARNIM KOORDINATAMA 267
x
y
O
r
min
C
x
y
(1)
(2)
O
r
min
C
x
y
O
r
min
C
Slika C.14: Centar hiperbole i minimalna udaljenost hiperbole od ishodista (lijevo).
Asimptote hiperbole (sredina). Konacna skica hiperbole (desno).
krivulja ima horizontalnu asimptotu y = B. Ako obje funkcije divergiraju
lim
0
x() = i lim
0
y() = , (C.62)
ali pritom vrijedi
lim
0
y()
x()
= k i lim
0
[y() kx()] = b, (C.63)
krivulja ima kosu asimptotu
y = kx + b. (C.64)
C.4.1 Asimptote hiperbole
Jednadzbu hiperbole
r() =
p
1 + e cos
, e > 1, (C.65)
mozemo napisati u parametarskom obliku
x() =
p cos
1 + e cos
i y() =
p sin
1 + e cos
. (C.66)
Obje funkcije divergiraju u slucaju cos
= 1/e
(1)
= arccos (1/e) i
(2)
= + arccos (1/e). (C.67)

Dakle, ne postoje vertikalne ni horizontalne asimptote. Preostalo je provjeriti pos-
toje li kose asimptote i ako postoje odrediti im koecijente smjera i odsjecak na osi
y. Da bi odredili koecijent smjera moguce asimptote trazimo limes
lim
y()
x()
= tan
. (C.68)
Svaki od kuteva (C.67) daje drugi koecijent smjera
k
1
= tan
(1)
e
2
1 i k
2
= tan
(2)
e
2
1. (C.69)
Sada trazimo odsjecak na osi y
b = lim
[y() kx()] (C.70)

= lim
_
p
1 + e cos
(sin() k cos())
_
(C.71)
= lim
_
p
1 + e cos
(sin() tan
cos())
_
(C.72)
=
p
cos
lim
sin (
)
1 + e cos
(C.73)
= pe lim
sin (
)
1 + e cos
. (C.74)
U zadnjem koraku smo iskoristili uvjet cos
= 1/e Primjenimo LHospitalovo

pravilo
b = pe lim
cos (
)
e sin
=
p
sin
. (C.75)
Za svaki kut smo dobili odsjecak na osi y
b
1
=
p
sin
(1)
=
pe
e
2
1
(C.76)
b
2
=
p
sin
(2)
=
pe
e
2
1
. (C.77)
Konacno, asimptote hiperbole glase
y
1
=
e
2
1x +
pe
e
2
1
(C.78)
y
2
=
e
2
1x
pe
e
2
1
. (C.79)
Prisjetimo se relacija
a =
p
e
2
1
, b =
p
e
2
1
, c =
pe
e
2
1
. (C.80)
C.4. ASIMPTOTE KRIVULJE U POLARNIM KOORDINATAMA 269
Jedn. (C.78,C.79) mozemo napisati u obliku
y
1
=
b
a
x +
bc
a
=
b
a
(x c) (C.81)
y
2
=
b
a
x
bc
a
=
b
a
(x c) . (C.82)
Asimptote se sijeku u centru hiperbole C(c, 0). Jedna asimptota ima nagib
(1)
, a
druga
(2)
prema osi x.
Dodatak D
Plosni integrali
D.1 Plosni integrali u Kartezijevim koordinatama
Dvostruki integral neprekidne funkcije f(x, y) po omedenom zatvorenom podrucju
D ravnine xy deniramo kao dvostruku sumu
__
D
f(x, y)dxdy = lim
x
i
,y
i
0
k
f(x
i
, y
k
)x
i
y
k
. (D.1)
Suma se proteze po onim vrijednostima i i k za koje tocke (x
i
, y
k
) pripadaju po-
drucju S.
D.1.1 Pravokutno podrucke integracije
Promatramo jednostavno pravokutno podrucje integracije
a x b i c y d. (D.2)
x
y
x
i
y
k
Slika D.1: Podjela podrucja integracije na innitezimalne dijelove.
271
272 DODATAK D. PLO
SNI INTEGRALI
x
y
a
b
d
c
Slika D.2: Pravokutno podrucje integracije.
Takvo podrucje oznacavamo s
R = [a, b] [c, d] . (D.3)
Prvi nacin integracije:
Os x podijelimo na segmente x, a zatim svaki pravokutnik dimenzija x(d c)
dijelimo na manje pravokutnike dimenzije xy. Ukupni integral dobijemo tako
da prvo zbrojimo doprinose pravokutnika x y u svakom pojedinom stupcu, a
zatim zbrojimo doprinose svih stupaca
__
R
f(x, y)dA =
_
b
a
__
d
c
f(x, y)dy
_
dx. (D.4)
Drugi nacin integracije:
Os y podijelimo na segmente y, a zatim svaki pravokutnik dimenzija y (b a)
dijelimo na manje pravokutnike dimenzije xy. Ukupni integral dobijemo tako
x
y
a
b
d
c
x
y
x
y
a
b
d
c
y
x
Slika D.3: Dva moguca redosljeda integracije.
da zbrojimo doprinose pravokutnika x y u svakom pojedinom retku, a zatim
zbrojimo doprinose svih redaka
__
R
f(x, y)dA =
_
d
c
__
b
a
f(x, y)dx
_
dy. (D.5)
D.1. PLO
SNI INTEGRALI U KARTEZIJEVIM KOORDINATAMA 273

U prvom slucaju najprije integriramo funkciju f(x, y) po y u granicama od c do d,
dok varijablu x drzimo konstantnom. Dobiveni rezultat (koji ovisi o x) integriramo
po x u granicama od a do b. U drugom slucaju najprije integriramo funkciju f(x, y)
po x u granicama od c do d, dok varijablu y drzimo konstantnom. Dobiveni rezultat
(koji ovisi o y) integriramo po y u granicama od c do d. Ako je funkcija neprekidna
na podrucju R, oba nacina integriranja moraju dati isti rezultat.
274 DODATAK D. PLO
SNI INTEGRALI
Zadatak D.1
Izracunajte dvostruki integral
__
R
6xy
2
dA, (D.6)
ako je podrucje integracije pravokutnik R = [2, 4] [1, 2].
Rjesenje:
Zadatak cemo rijesiti na dva nacina kako bi ilustrirali da krajnji rezultat ne ovisi o
poretku integracije.
Rjesenje 1:
Prvo integriramo po y od y = 1 do y = 2, a zatim po x od x = 2 do x = 4
__
R
6xy
2
dA =
_
x=4
x=2
__
y=2
y=1
6xy
2
dy
_
dx. (D.7)
Kada integriramo po y varijablu x smatramo konstantom pa je mozemo izvaditi iz
integrala po y
__
R
6xy
2
dA = 6
_
x=4
x=2
x
__
y=2
y=1
y
2
dy
_
dx = 6
_
4
2
x
_
y
3
3
_
2
1
(D.8)
= 2
_
4
2
[7x] dx = 14
x
2
2
4
2
(D.9)
= 7 (16 4) = 84. (D.10)
Rjesenje 2: Prvo integriramo po x od x = 2 do x = 4, a zatim po y od y = 1 do
y = 2
__
R
6xy
2
dA =
_
y=2
y=1
__
x=4
x=2
6xy
2
dy
_
dx. (D.11)
Kada integriramo po x varijablu y smatramo konstantom pa je mozemo izvaditi iz
integrala po x
__
R
6xy
2
dA = 6
_
y=2
y=1
y
2
__
x=4
x=2
xdx
_
dy = 6
_
2
1
y
2
_
x
2
2
_
4
2
(D.12)
= 3
_
2
1
y
2
[16 4] dx = 36
y
3
3
2
1
(D.13)
= 12 (8 1) = 84. (D.14)
U oba slucaja smo dosli do istog rezultata jer on ne ovisi o redosljedu integracije.
D.1. PLO

D.1.2 Opcenito podrucje integracije
Dosada smo razmatrali samo pravokutna podrucja integracije, dok je u praksi po-
drucje integracije cesto neka opcenita povrsina D
__
D
f(x, y)dA. (D.15)
Pritom razlikujemo dva osnovna podrucja integracije. U prvom slucaju podrucje
integracije je s lijeve i desne strane omedeno pravcima x = a i x = b (b > a), a s
gornje i donje strane neprekidnim krivuljama y =
1
(x) i y =
2
(x). Koristimo sve
tocke (x, y) za koje obje koordinate zadovoljavaju nejednakosti
a x b i
1
(x) y
2
(x). (D.16)
Podrucje integracije napisemo kao
D = (x, y) [a x b,
1
(x) y
2
(x). (D.17)
Prvo integriramo po varijabli y, a zatim po varijabli x
__
D
f(x, y)dA =
_
b
a
_
_

2
(x)
1
(x)
f(x, y)dy
_
dx. (D.18)
Pri racunanju integrala po varijabli y, varijablu x smatramo konstantom. Uocimo
da granice integracije u integralu po y ovise o varijabli x. U drugom slucaju podrucje
x
y
a
b
x
y
1
=
1
(x)
y
2
=
2
(x)
x
y
c
d
y
x
1
=
1
(y) x
2
=
2
(y)
Slika D.4: Dva osnovna tipa podrucja integracije.
integracije je s donje i gornje strane omedeno pravcima y = c i y = d (d > c), a s
lijeve i desne strane neprekidnim krivuljama x =
1
(y) i x =
2
(y). Koristimo sve
tocke (x, y) za koje obje koordinate zadovoljavaju nejednakosti
c y d i
1
(y) x
2
(y). (D.19)
276 DODATAK D. PLO
SNI INTEGRALI
Podrucje integracije napisemo u obliku
D = (x, y) [c y d,
1
(y) x
2
(y). (D.20)
U ovom slucaju prvo integriramo po varijabli x, a zatim po varijabli y
__
D
f(x, y)dA =
_
d
c
_
_

2
(y)
1
(y)
f(x, y)dx
_
dy. (D.21)
Kada integriramo po x, varijablu y smatramo konstantom, a granice integracije u
integralu po varijabli x ovise o varijabli y.
D.1. PLO

Zadatak D.2
Izracunajte plosni integral po naznacenom podrucju integracije
__
D
e
x/y
dA, D = (x, y) [1 y 2, y x y
3
. (D.22)
Rjesenje:
Podrucje integracije je omedeno pravcima y = 1 i y = 2 (slucaj 2) pa mozemo
primjenimo jedn. (D.21)
__
D
e
x/y
dA =
_
2
1
_
_
y
3
y
e
x/y
dx
_
dy. (D.23)
Prvo rijesimo integral po varijabli x, pri cemu varijablu y tretiramo kao konstantu
_
y
3
y
e
x/y
dx = ye
x/y
y
3
y
= ye
y
2
ye
1
. (D.24)
Vratimo se pocetnom integralu
__
D
e
x/y
dA =
_
2
1
_
ye
y
2
y
_
dy =
_
2
1
ye
y
2
dy e
_
2
1
ydy. (D.25)
Lijevi integral izracunamo pomocu supstitucije u = y
2
_
2
1
ye
y
2
dy =
1
2
_
2
1
e
y
2
dy
2
=
1
2
_
4
1
e
u
du =
1
2
_
e
4
e
1
, (D.26)
dok je desni integral tablicni
_
2
1
ydy =
1
2
y
2
2
1
=
3
2
. (D.27)
Ukupni integral iznosi
__
D
e
x/y
dA =
1
2
e
4
2e. (D.28)
278 DODATAK D. PLO
SNI INTEGRALI
Zadatak D.3
Izracunajte plosni integral
__
D
_
4xy y
3
dA, (D.29)
po podrucju omedenom funkcijama y =
x i y = x
3
.
Rjesenje: Da bi skicirali podrucje integracije, prvo mu odredimo granice
0 x 1 i x
3
y
x. (D.30)
Radi se o podrucju integracije tipa jedan pa mozemo primijeniti jedn. (D.18)
y =
x
y = x
3
x
y
1
1
Slika D.5: Podrucje integracije omedeno krivuljama y =
x i y = x
3
.
__
D
_
4xy y
3
dA =
_
1
0
_
_

x
x
3
_
4xy y
3
_
dy
_
dx. (D.31)
Prvo integriramo po varijabli y, pritom drzeci varijablu x konstatnom
_

x
x
3
_
4xy y
3
_
dy =
_

x
x
3
4xydy
_

x
x
3
y
3
dy (D.32)
= 4x
_

x
x
3
ydy
_

x
x
3
y
3
dy (D.33)
= 4x
y
2
2
x
x
3
y
4
4
x
x
3
(D.34)
= 2x
_
x
6
+ x
_
1
4
_
x
12
+ x
2
_
(D.35)
= 2x
7
+ 2x
2
+
1
4
x
12
1
4
x
2
. (D.36)
D.1. PLO

Vratimo se dvostrukom integralu
__
D
_
4xy y
3
dA =
_
1
0
_
2x
7
+
7
4
x
2
+
1
4
x
12
_
dx (D.37)
=
_
1
4
x
8
+
1
52
x
13
+
7
12
x
3
_
1
0
(D.38)
=
55
156
. (D.39)
280 DODATAK D. PLO
SNI INTEGRALI
y = 2x + 3
y =
1
2
x +
1
2
y = 3
x
y
(1, 1)
(0, 3)
(5, 3)
Slika D.6: Podrucje integracije je trokut s vrhovima u tockama (0, 3), (1, 1) i (5, 3).
Zadatak D.4
Izracunajte integral
__
D
(6x
2
40y)dA,
ako je podrucje integracije trokut s vrhovima u tockama (0, 3), (1, 1) i (5, 3).
Rjesenje:
Da bi mogli primjeniti jedn. (D.18), podrucje integracije dijelimo na dva dijela
D = D
1
D
2
, (D.40)
gdje D
1
oznacava podrucje lijevo od pravca x = 1
D
1
= (x, y) [0 x 1, 2x + 3 y 3, (D.41)
a D
2
oznacava podrucje desno od pravca x = 1
D
2
= (x, y) [1 x 5,
1
2
x +
1
2
y 3. (D.42)
Trazeni integral mozemo razbiti na dva dijela
__
D
(6x
2
40y)dA =
__
D
1
(6x
2
40y)dA+
__
D
2
(6x
2
40y)dA. (D.43)
Oba integrala rjesavamo istim postupkom kao u nekoliko prethodnih primjera
__
D
(6x
2
40y)dA =
935
3
. (D.44)
D.2 Greenov teorem
Greenov teorem povezuje linijski integral vektorskog polja po zatvorenoj putanji
i plosni integral po povrsini D omedenoj putanjom C Orijentacija krivulje je po
D.2. GREENOV TEOREM 281
C
D
Slika D.7: Povrsina D obuhvacena petljom C.
konvenciji pozitivna ako je obilazimo u smjeru kazaljke na satu, dok je u suprotnom
negativna. Pretpostavimo da je zadano dvodimenzionalno vektorsko polje
F = P(x, y)
i + Q(x, y)
j. (D.45)
Greenov teorem u tom slucaju glasi
_
C
(P(x, y)dx + Q(x, y)dy =
__
D
_
Q
x

P
y
_
dA. (D.46)
Izraz u zagradi na desnoj strani je rotacija dvodimenzionalnog polja

F.
D.2.1 Ilustracija Greenovog teorema
Greenov teorem mozemo ilustrirati na primjeru vektorskog polja
F = 2(x
2
+ y
2
)
i + (x + y)
2
j (D.47)
i petlje u obliku trokuta s vrhovima u tockama A(1, 1), B(2, 2) i C(1, 3).

Zelimo
pokazati da vrijedi Greenov teorem
_
C
Fdr =
_
S
_

F
_
ds. (D.48)
Linijski integral polja

F po trokutu mora biti jednak plosnom integralu rotacije
polja

F po trokutu na sl. (D.8).
Linijski integral
Linijski integral po trokutu razbijemo na tri integrala
_
C
Fdr =
_
C
1
Fdr +
_
C
2
Fdr +
_
C
3
Fdr. (D.49)
Linija C
1
lezi na pravcu y = x pa je radijus vektor tocke na putanji C
1
dan s
r = x
i + y
j = x
i + x
j, (D.50)
282 DODATAK D. PLO
SNI INTEGRALI
x
y
C
1
C
2
C
3
(1, 1)
(2, 2)
(1, 3)
Slika D.8: Petlja je trokut s vrhovima u tockama A(1, 1), B(2, 2) i C(1, 3).
dok njegov diferencijal glasi
dr = dx
_
i +
j
_
. (D.51)
Polje na istoj putanji dobijemo uvrstavanjem y = x u izraz (D.47)
F = 4x
2
i + 4x
2
j = 4x
2
_
i +
j
_
. (D.52)
Integriramo skalarni produkt diferencijala dr i polja

F
_
C
1
F dr =
_
x=2
x=1
F dr =
_
x=2
x=1
8x
2
dx =
56
3
. (D.53)
Linija C
2
lezi na pravcu y = x + 4 pa je radijus-vektor tocke na putanji C
2
dan s
r = x
i + y
j = x
i + (x + 4)
j, (D.54)
a njegov diferencijal glasi
dr = dx
_
j
_
. (D.55)
Polje na putanji C
2
dobijemo uvrstavanjem y = x + 4 u izraz (D.47)
F = 2
_
x
2
+ (x + 4)
2
i + 16
j = 4
_
x
2
4x + 8
i + 16
j. (D.56)
Skalarni produkt polja

F dr = 4
_
x
2
4x + 8
_
dx 16dx = 4x
2
dx 16xdx + 16dx. (D.57)

F
_
C
2
F dr =
_
x=1
x=2
F dr = 4
_
x=1
x=2
_
x
2
4x + 4
_
dx =
4
3
. (D.58)
Linija C
3
lezi na pravcu x = 1 pa je radijus vektor tocke na putanji C
3
dan s
r = x
i + y
j =
i + y
j, (D.59)
dok njegov diferencijal glasi
dr = dy
j. (D.60)
Polje na putanji C
3
dobijemo uvrstavanjem x = 1 u izraz (D.47)
F = 2(1 +y
2
)
i + (1 +y)
2
j. (D.61)
Izracunamo skalarni produkt polja

F dr = (1 +y)
2
dy. (D.62)

F
_
C
3
F dr =
_
y=1
y=3
F dr =
_
y=1
y=3
_
1 + 2y + y
2
_
dx =
56
3
. (D.63)
Sva tri doprinosa zajedno daju
_
C
F dr =
56
3

4
3

56
3
=
4
3
. (D.64)
Plosni integral
Da bi izracunali plosni integral u formuli (D.48) trebamo rotaciju polja

F

F =

k (
x
F
y
y
F
x
) = 2 (x y)
k. (D.65)
Trokut po kojem integriramo se nalazi u ravnini xy, a element povrsine ds ima smjer
k. Integral po povrsini trokuta mozemo podijeliti na dva dijela U integralu na lijevoj

slici D.9 po x integriramo od x = 1 do x = 2, a po y od y = x (linija C
1
) do y = 2
I
1
=
_
2
1
_
2
x
2(x y)dxdy = 2
_
2
1
_
2
x
xdxdy 2
_
2
1
_
2
x
ydxdy. (D.66)
284 DODATAK D. PLO
SNI INTEGRALI
x
y
(1, 1)
(2, 2)
(1, 3)
x
y
(1, 1)
(2, 2)
(1, 3)
Slika D.9: Podjela podrucja integracije pri racunanju plosnog integrala.
Prvi doprinos integralu I
1
I
1a
= 2
_
2
1
_
2
x
xdxdy = 2
_
2
1
x
_
2
x
dydx (D.67)
= 2
_
2
1
x
_
y[
2
x
_
dx = 2
_
2
1
x(2 x) dx (D.68)
= 4
_
2
1
xdx 2
_
2
1
x
2
dx (D.69)
= 4
x
2
2
x=2
x=1
2
x
3
3
x=2
x=1
= 2(4 1) 2
_
8
3

1
3
_
(D.70)
= 6
14
3
=
4
3
. (D.71)
Drugi doprinos integralu I
1
I
1b
= 2
_
2
1
_
2
x
ydxdy = 2
_
2
1
_
2
x
ydydx
= 2
_
2
1
_
y
2
2
2
x
_
dx = 2
_
2
1
_
2
x
2
2
_
dx (D.72)
= 4
_
2
1
dx +
_
2
1
x
2
dx (D.73)
= 4 x[
x=2
x=1
+
x
3
3
x=2
x=1
= 4(2 1) +
_
8
3

1
3
_
(D.74)
= 4 +
7
3
=
5
3
. (D.75)
Ukupno, integral na lijevoj slici daje
I
1
= I
1a
+ I
1b
=
4
3

5
3
=
1
3
. (D.76)
U integralu na desnoj slici D.9 po x integriramo od x = 1 do x = 2, a po y od y = 2
do y = x + 4 (linija C
2
)
I
2
=
_
2
1
_
4x
2
2(x y)dxdy
= 2
_
2
1
_
4x
2
xdxdy 2
_
2
1
_
4x
2
ydxdy. (D.77)
Prvi doprinos integralu I
2
I
2a
= 2
_
2
1
_
4x
2
xdxdy = 2
_
2
1
x
_
4x
2
dydx (D.78)
= 2
_
2
1
x
_
y[
4x
2
_
dx = 2
_
2
1
x(4 x 2) dx (D.79)
= 4
_
2
1
xdx 2
_
2
1
x
2
dx = 2 x
2
x=2
x=1
2
3
x
3
x=2
x=1
(D.80)
= 2(4 1)
2
3
(8 1) = 6
14
3
=
4
3
. (D.81)
286 DODATAK D. PLO
SNI INTEGRALI
Drugi doprinos integralu I
2
I
2b
= 2
_
2
1
_
4x
2
ydxdy = 2
_
2
1
_
4x
2
ydydx (D.82)
=
_
2
1
_
y
2
4x
2
_
dx =
_
2
1
_
(4 x)
2
4
dx (D.83)
=
_
2
1
_
12 8x + x
2
dx (D.84)
= 12
_
2
1
dx + 8
_
2
1
xdx
_
2
1
x
2
dx (D.85)
= 12 + 4(4 1)
1
3
(8 1) =
7
3
. (D.86)
Ukupni doprinos integrala na desnoj slici
I
2
= I
2a
+ I
2b
=
4
3

7
3
= 1. (D.87)
Zbrojimo integrale I
1
i I
2
_
S
(

F)ds = I
1
+ I
2
=
1
3
1 =
4
3
. (D.88)
Linijski i plosni integral se zaista poklapaju, u skladu s Greenovim teoremom.
D.3 Plosni integrali u polarnim koordinatama
Podrucje integracije je ponekad jednostavnije izraziti u polarnim koordinatama.
Npr., integriramo funkciju f(x, y) po disku D radijusa R s centrom u ishodistu.
Granice integracije u kartezijevim koordinatama glase
2 x 2 i
R
2
x
2
y
R
2
x
2
. (D.89)
Integral u kartezijevim koordinatama je nespretan za rjesavanje zbog slozenih granica
integracije
__
D
f(x, y)dA =
_
R
R
_

R
2
x
2
R
2
x
2
f(x, y)dydx. (D.90)
Prijelazom na polarne koordinate r i granice integracije postaju znatno jednos-
tavnije
0 2 i 0 r R. (D.91)
D.3. PLO
SNI INTEGRALI U POLARNIM KOORDINATAMA 287

x
y
x
(x,
R
2
x
2
)
(x,
R
2
x
2
)
R
Slika D.10: Podrucje integracije je disk radijusa R s centrom u ishodistu.
Innitezimalni element povrsine dA transformiramo pomocu Jacobijana
dA = dxdy = [[drd, (D.92)
prijelaza iz kartezijevih u polarne koordinate
x = r cos i y = r sin , (D.93)
=
x
r
x
y
r
y
. (D.94)
Izracunamo potrebnaderivacije
x
r
= cos ,
x
= r sin ,
y
r
= sin ,
y
= r cos . (D.95)
Primjenimo formulu za 2 2 determinantu
=
x
r
y

y
r
x
= r cos
2
+ r sin
2
= r. (D.96)
Vratimo se formuli za innitezimalni element povrsine
dA = dxdy = [[drd = rdrd. (D.97)
Konacno, plosni integral u polarnim koordinatama
__
D
f(x, y)dA =
_

_
r
2
()
r
1
()
f(r cos , r sin )rdrd. (D.98)
288 DODATAK D. PLO
SNI INTEGRALI
x
y
(2, 0) (5, 0)
(0, 2)
(0, 5)
Slika D.11: Podrucje integracije omedeno je kruznicama radijusa r
1
= 2 i r
2
= 5 u
prvom kvadrantu.
Zadatak D.5
Koristeci polarne koordinate izracunajte integral
__
D
2xydA, (D.99)
gdje je D povrsina omedena kruznicama radijusa r
1
= 2 i r
2
= 5 u prvom kvadrantu.
Rjesenje:
Granice integracije zadanog podrucja glase
2 r 5 i 0

2
. (D.100)
Podintegralnu funkciju prebacimo u polarne koordinate
2xy = 2r
2
sin cos = r
2
sin (2). (D.101)
Integral u polarnim koordinatama
__
D
2xydA =
_
/2
0
_
5
2
r
2
sin (2)rdrd (D.102)
=
_
/2
0
sin (2)
_
5
2
r
3
dr (D.103)
=
1
2
cos (2)[
/2
0
1
4
r
4
5
2
=
609
4
. (D.104)
D.3. PLO
SNI INTEGRALI U POLARNIM KOORDINATAMA 289

Zadatak D.6
Koristeci polarne koordinate izracunajte integral
__
D
e
x
2
+y
2
dxdy, (D.105)
ako je D povrsina omedena kruznicom radijusa r = 1.
Rjesenje:
Granice integracije zadanog podrucja
0 2 i 0 r 1. (D.106)
Podintegralna funkcija u polarnim koordinatama
f(x, y) = e
x
2
+y
2
= e
r
2
, (D.107)
a zatim i integral u polarnim koordinatama
__
D
e
x
2
+y
2
dxdy =
_
2
0
_
1
0
e
r
2
rdrd. (D.108)
Rjesenje integrala glasi
_
2
0
_
1
0
e
r
2
rdrd =
_
2
0
d
_
1
0
e
r
2
rdr = 2
_
1
0
e
r
2 1
2
dr
2
(D.109)
=
_
1
0
e
t
dt = [e 1] . (D.110)
290 DODATAK D. PLO
SNI INTEGRALI
Literatura
[1] L. Lamport. L
A
T
E
X A Document Preparation System Addison-Wesley,
California 1986.
291

Skripta Iz Klasične Mehanike

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

You might also like

Skripta Iz Klasične Mehanike

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Skripta Iz Klasične Mehanike

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Klasicna mehanika 1

Cestica mase m giba se po krivulji u prostoru deniranoj jednadzbom

Cestica mase 4 giba se po krivulji u prostoru

[72 48 + 18 + 32] (1.57)

F(t) dr(t). (1.66)

Cestica mase m giba se po osi x pod utjecajem konzervativne sile

Cestica mase m giba se pod utjecajem sile

Cestica se giba u potencijalu

Cestica se u pocetnom trenutku nalazi u tocki x = a, a zatim se pocinje gibati prema

Cestica mase m giba se u potencijalu

k i sila otpora zraka v

Cestica mase m giba se u polju centralne sile

Slika 3.4: Vektori pocetnog

Cestica mase m giba se u potencijalu

Cestica se giba u jednodimenzionalnom efektivnom potencijalu

Cestica mase m giba se u potencijalu

Cestica se giba u jednodimenzionalnom efektivnom potencijalu

Cestica se moze gibati u intervalu [0, r

Cestica se moze gibati u jednom od dva intervala [0, r

Cestica mase m giba se u centralnom potencijalu

Slika 3.10: Slobodna cestica se giba po pravcu.

Cestica mase m giba se u centralnom potencijalu

Cestica se nalazi u apocentru kada je nazivnik orbite minimalan

Slika 3.12: Primjer otvorene orbite,

Cestica mase m giba se u centralnom potencijalu

[ arccos (1/ e)] i

[ + arccos (1/ e)] . (3.150)

Cestica bi se mogla naci u drugim dopustenim intervalima uz drugaciji izbor pocetnog

[ arccos (1/ e)] . (3.154)

y() kx() (3.156)

Cestica mase m giba se u centralnom potencijalu

Cestica mora obici kut = 4 da bi dva puta prosla kroz pericentar.

Cestica mase m giba se u potencijalu

Cestica mase m giba se u potencijalu

acosh(1/[ e[), (3.186)

Cestica se moze gibati po kruznoj orbiti ako su ispunjeni sljedeci uvjeti

Cestica mase m giba se po krivulji bliskoj kruznici radijusa r

sin (t). (3.263)

cos (t) + C. (3.265)

(1 cos t). (3.267)

sin (t) (3.268)

(1 cos t). (3.269)

Slika 4.1: Orbita reducirane mase denirana jedn. 4.10.

Slika 4.6: Energija cestice odgovara minimumu efektivnog potencijala.

ENE ORBITE U KEPLEROVOM POTENCIJALU 99

Zelimo povezati poluosi elipse s energijom i momentom kolicine gibanja cestice.

ENE ORBITE U KEPLEROVOM POTENCIJALU 101

ENE ORBITE U KEPLEROVOM POTENCIJALU 103

ENE ORBITE U KEPLEROVOM POTENCIJALU 105

ENE ORBITE U KEPLEROVOM POTENCIJALU 107

ENE ORBITE U KEPLEROVOM POTENCIJALU 109

ENE ORBITE U KEPLEROVOM POTENCIJALU 111

Cestica krece iz mirovanja s udaljenosti h od povrsine Zemlje. Pritom je u stvarnosti

Cestica se giba izmedu pocetne tocke r = R

Cestica je mnogo laksa od Zemlje pa vrijedi

ENE ORBITE U KEPLEROVOM POTENCIJALU 113

ENE ORBITE U KEPLEROVOM POTENCIJALU 115

ENE ORBITE U KEPLEROVOM POTENCIJALU 117