ASINHRONE MAINE

2

SADRAJ
1 ASINHRONE MAINE ............................................................................................... 4
1.1 Namotaji maina za naizmeninu struju.................................................................... 4
1.2 Elektromotorna sila ................................................................................................... 5
1.2.1 Elektromotorna sila jednog provodnika............................................................. 6
1.2.2 Elektromotorna sila jednog navojka i jednog navojnog dela............................. 8
1.2.3 Pojasni navojni sainilac.................................................................................... 8
1.2.4 Tetivni navojni sainilac .................................................................................. 10
1.2.5 Izraz elektromotorne sile namotaja jedne faze................................................. 11
1.2.6 Trofazni namotaj .............................................................................................. 11
1.3 Magnetopobudna sila............................................................................................... 12
1.3.1 Naizmenino polje ........................................................................................... 13
1.3.2 Obrtno polje ..................................................................................................... 13
1.3.3 Jednofazno polje............................................................................................... 15
1.3.4 Izraz magnetopobudne sile............................................................................... 16
1.4 Osnovni tipovi i karakteristike ................................................................................ 16
1.4.1 Trofazni motor sa namotanim rotorom............................................................ 17
1.4.2 Trofazni motor sa kratkospojenim rotorom..................................................... 17
1.5 Osnovni princip rada ............................................................................................... 17
1.6 Ekvivalentna ema asinhrone maine...................................................................... 19
1.7 Bilans aktivne snage................................................................................................ 20
1.8 Karakteristika momenta asinhronog motora ........................................................... 21
1.9 Karakteristika struje rotora...................................................................................... 24
1.10 Stabilnost pogona................................................................................................. 25
1.11 Pokretanje asinhronih motora .............................................................................. 26
1.11.1 Pokretanje asinhronih maina sa namotanim rotorom.................................. 27
1.11.2 Pokretanje asinhronih maina sa kratkospojenim rotorom........................... 29
1.11.3 Simulacija pokretanja asinhronih maina..................................................... 32
1.12 Regulisanje brzine obrtanja asinhronih motora ................................................... 34
1.12.1 Regulisanje brzine asinhronih maina sa namotanim rotorom..................... 35
3
1.12.2 Regulisanje brzine asinhronih maina sa kratkospojenim rotorom.............. 35
1.13 Vii harmonici...................................................................................................... 39
1.13.1 Vii prostorni harmonici (za osnovni vremenski) ........................................ 39
1.13.2 Vii vremenski harmonici (za osnovni prostorni) ........................................ 41
1.13.3 Asinhroni momenti ....................................................................................... 42
1.13.4 Sinhroni momenti ......................................................................................... 43
1.13.5 Sile vibracija................................................................................................. 43
1.13.6 Mere za smanjenje uticaja viih harmonika ................................................. 43
1.14 Obrtni transformator ............................................................................................ 44
1.15 Jednofazni asinhroni motori................................................................................. 46
1.16 Asinhroni generator ............................................................................................. 48
1.17 Literatura.............................................................................................................. 51
4
1 ASINHRONE MAINE
Asinhrona maina se u primeni najee susree kao motor, i to trofazni. Tipini je
predstavnik elektrine maine male snage koja se obino pravi u velikim serijama.
Prednosti asinhronih maina, u odnosu na ostale vrste elektrinih maina, su prvenstveno
manja cena, jednostavnost konstrukcije, manji momenat inercije, robusnost, pouzdanost i
sigurnost u radu, lako odravanje, dok su nedostaci vezani uglavnom za uslove pokretanja
i mogunost regulisanja brzine obrtanja u irokim granicama. Primena mikroprocesora i
energetske elektronike omoguila je ekonomino upravljanje motorima za naizmeninu
struju i time konkurentnost i u podruju pogona sa promenljivom brzinom.
Slika 1-1 a) niskonaponski motor b) visokonaponski motor
Pre nego to se detaljnije upoznamo sa radom asinhrone maine, bie dat osnovni opis
namotaja maina za naizmeninu struju.
1.1 Namotaji maina za naizmeninu struju
Elektrine maine za naizmeninu struju obino imaju dva namotaja, induktor i indukt
(Tabela 1-1).
Induktor (pobuda, primar u analogiji sa transformatorom) namotaj kroz koji prolazi
elektrina struja i stvara magnetsko polje koje magneti itavo magnetsko kolo maine.
Indukt (sekundar u analogiji sa transformatorom) namotaj u kome se pod uticajem
promena magnetskog fluksa induktora indukuju elektromotorne sile (ems), a ako je
elektrino kolo namotaja zatvoreno, i struje.
Namotaji mogu biti namotani na istaknute polove ili smeteni u lebove koji su aksijalno
postavljeni po obimu induktora ili indukta. Namotaji za naizmeninu struju su uvek
rasporeeni u lebove.
5
Tabela 1-1 Namotaji maina za naizmeninu struju
Maina /
namotaj
Induktor
(smetaj, oblik struje)
Indukt
(smetaj, oblik struje)
asinhrona stator, naizmenini rotor, naizmenini
sinhrona rotor, jednosmerni stator, naizmenini
Za predstavljanje namotaja upotrebljavaju se razvijene i krune eme. Razvijena ema se
dobija kada se cilindrina povrina statora i rotora, gledano sa strane lebova, presee po
jednoj izvodnici i razvije u jednu ravan. Krune eme prikazuju ili izgled namotaja statora
ili rotora sa bone strane, ili njihov radijalni presek.
Standardne oznake krajeva namotaja trofaznih naizmeninih maina su:
Tabela 1-2 Oznake krajeva namotaja trofaznih naizmeninih maina
namotaj nova oznaka stara oznaka
statora
U2 U1,
V2 V1,
W2 W1,
X U,
Y V,
Z W,
rotora
asinhrona maina
K2 K1,
L2 L1,
M2 M1,
x u,
y v,
z w,
rotora (pobudni)
sinhrona maina
P2 P1, K I,
Namotaj pobude (induktora) asinhrone maine smeten je u otvorene ili poluzatvorene
lebove statora. Namotaj indukta je smeten na rotoru. S obzirom na nain izvoenja
namotaja rotora (indukta), razlikujemo dva osnovna tipa asinhronih maina:
sa namotanim rotorom (klizno-kolutne) i
kratkospojenim rotorom (kavezne).
1.2 Elektromotorna sila
Naizmeninu elektromotornu silu (ems) karakteriu veliina, uestanost (frekvencija) i
oblik. Veliinu i uestanost nije teko postii, dok je znatno tee postii eljeni oblik.
Obino se eli postii harmonian oblik, to vodi na potiskivanje (suzbijanje) harmonika
vieg reda.
U daljem izlaganju uglavnom emo se ograniiti na osnovni harmonik.
6
1.2.1 Elektromotorna sila jednog provodnika
Na slici 1-2 prikazan je stator sa dva leba sa po jednim provodnikom po lebu i rotor koji
ima dva istaknuta magnetska pola ( N i S ) od permanetnih magneta.
N S
N S
v
E
nav
E
pr
E
pr
y =
ROTOR
STATOR
meugvoe
B
m
Slika 1-2 Stator sa dva leba
Uzmimo da se magnetsko polje u meugvou (zazoru) menja po harmoninom zakonu.
Harmonina raspodela magnetskog polja postie se podesnim oblikom polnih nastavaka.
Fluks u osi pola, gde je meugvoe najmanje, je maksimalan. Trenutna vrednost
indukcije bie: ( )

sin
m
B t b = , gde je ugao raunat od ose koja deli dva pola. Ovde
treba obratiti panju na injenicu da je tzv. elektrini ugao, jer se elektrina slika
7
ponavlja za svaki par polova. Ako sa p oznaimo broj pari polova, odnos izmeu
elektrinog ugla i mehanikog ugla je sledei: p = .
Odnos izmeu maksimalne
m
B

, efektivne

B i srednje vrednosti indukcije

sr
B

za
sinusni oblik je sledei:
11 , 1
2 2

2 2

2
,
2
= = > = = =
f
sr
m sr
m
k
B
B
B B B
B
B

gde je
f
k sainilac oblika (odnos izmeu efektivne i srednje vrednosti).
Na prethodnoj slici sa y je oznaen navojni korak, tj. rastojanje izmeu dva provodnika
koji se povezuju u jedan navojak, dok je sa oznaen polni korak, tj. rastojanje izmeu
osa susednih polova.
Kada se rotor obre on nosi sa sobom magnetsko polje, koje see provodnike nepokretnog
statora i u njima indukuje ems.
Trenutna vrednost ems jednog provodnika je:
( ) ( ) t b v l t e
s pr
=
gde je l
s
svedena duina provodnika (onaj deo duine provodnika koji preseca magnetsko
polje).
Efektivna vrednost ems se obino izraava preko srednje vrednosti fluksa po polu :
f
s sr p
k
B
l B S

= = .
Izrazimo sada iz prethodnog izraza efektivnu vrednost indukcije:

s
f
l
k B

=
Za polni korak imamo:
p
d
2

=
Za brzinu imamo:
f
p
f d
p
f d
p
d d
v
e
m


2
2
2 2 2
= = = = =
gde se indeks m odnosi na mehanike, a indeks e na elektrine veliine.
Kada je raspodela fluksa harmonina efektivna vrednost elektomotorne sile po provodniku
je:
=

= = f f k
l
fk l B v l E
f
s
f s s pr
22 , 2 2 2

8
1.2.2 Elektromotorna sila jednog navojka i jednog navojnog dela
Navojak obrazuju dva redno vezana provodnika, koji se nalaze u istim poloajima pod dva
susedna (razliita) pola. Ako je navojni korak jednak polnom koraku, tj. y = , navojak
nazivamo dijametralnim (prenikim), zato to kod dvopolne maine (p=1) navojak lei
na preniku statora.
Poto su dva provodnika redno vezana u navojak njihove ems se sabiraju, pa je ems po
navojku jednaka:
pr nav
E E 2 =
Obino se u leb stavlja vie provodnika.
Navojni deo obrazuje vie redno povezanih navojaka iji se provodnici nalaze u dva leba
pod suprotnim polovima. Ems po navojnom delu
1
E , iznosi:
pr z
E N E 2
1
=
gde je sa
z
N oznaen broj provodnika u lebu
1.2.3 Pojasni navojni sainilac
Ako maina ima p pari polova, onda moemo u lebove pod svaki par polova postaviti po
jedan ili vie navojnih delova, koji se veu na red.
Uvedimo sada sledee oznake: Z za ukupni broj lebova, z za broj lebova po polu
( p Z z 2 = ), q za broj faza, a m za broj lebova po polu i fazi ( pq Z m 2 = ). Ako je 1 = m
onda se radi o koncentrisanom namotaju, dok ako je m > 1 ima se raspodeljen namotaj. U
sluaju koncentrisanog namotaja, svi navojni delovi nalaze se u relativno istom poloaju u
odnosu na polove, pa e ems takvog namotaja sa p navojnih delova biti:
pr z
E N p E p E 2
1
= =
Obino se namotaj pravi kao raspodeljen (m>1), kako bi se povrina statora ili rotora to
bolje iskoristila i da bi se dobila to vea ems. U ovom sluaju se uzima vie navojnih
delova pod jednim parom polova, tako da taj deo namotaja zauzima itav pojas po obimu
statora. U daljnjoj analizi pretpostaviemo da je navojni korak jednak polnom koraku.
Kada se m navojnih delova vee na red, moemo efektivnu vrednost ems svakog navojnog
dela predstaviti vektorima
1
E , koji su meusobno pomereni za ugao izmeu dva leba,
Z
p
p
o
360
= = .
Ukupna ems svih m navojnih delova nee biti jednaka aritmetikom zbiru ems pojedinih
navojnih delova, ve njihovom vektorskom zbiru. Dakle, pojavie se izvesni gubitak u
ems usled razliitog poloaja pojednih navojnih delova (lebova) u odnosu na pol.
9
0
b
1
E

m
E
a
c
1
E

m
Slika 1-3 Ems pojedinih navojnih delova i njihov vektorski zbir za
4 , 12 , 15 24 360 1 3 , 2 2 , 24 = = = = > = = = m z q p Z
o o

Centralni ugao izmeu prenika je , a ukupni centralni ugao je m .
Odnos izmeu vektorskog, E
m
i aritmetikog zbira ems navojnih delova naziva se pojasni
navojni sainilac,
p
k :
2
sin
2
sin
2
sin 0a
2
sin 0a
ab
ac
2
2
1
1

m
m
m
m
m
E
m
E
E m
E
k
m
m
p
= = = = =
Da bi ovaj obrazac bio podesniji za praktinu primenu, izraziemo ugao pomou broja
lebova po polu, z.
z pz
p
Z
p p

= = = =
2
2 2
Unosei ovu vrednost u izraz za
p
k dobijamo:
2
1
sin
2
sin

=
z
m
z
m
k
p
Za trofazni namotaj imamo da je 3 1 = z m , pa u tom sluaju vredi:
6
1
sin
5 , 0

m
m
k
p
= .
10
1.2.4 Tetivni navojni sainilac
Pri stvaranju magnetskog polja uvek teimo da ono bude harmonino, meutim ono
praktino uvek manje ili vie odstupa od harmoninog oblika. Npr. ako povrina polnih
nastavaka lei na krugu koncentrinom sa unutarnjim krugom statora, onda se oni u delu
krune eme mogu predstaviti ravni (slika 1-4). U ovom sluaju, meugvoe je stalne
duine, pa je isti magnetski otpor pod itavim polnim nastavkom, pa se fluks pod
polovima moe predstaviti pravougaonom funkcijom.
Poto je periodina funkcija simetrina u odnosu na koordinatni poetak i u odnosu na
apsisnu osu, harmoniki red e sadravati samo sinusne neparne lanove.
Ako elimo da se oslobodimo nekog harmonika, na primer petog, onda navojni korak
treba da bude manji od polnog, tj. provodnik koji se nalazi pod junim polom treba da
doe na ono mesto gde peti harmonik ima ima isti smer kao pod severnim. Kada
postavimo navojak na to mesto, tako da je navojni korak manji od polnog, onda su ems
usled petog harmonika (
5 pr
E ) u provodnicima pod raznim polovima istog smera, pa se u
zajednikom kolu navojka ponitavaju. Poto kod dvopolne maine ( 1 = p ) navojak sa
skraenim korakom lei na tetivi kruga, onda se ova vrsta namotaja naziva tetivni namotaj
ili namotaj sa skraenim navojnim korakom. Dobitak na smanjenju sadraja viih
harmonikih lanova i kraim bonim vezama se plaa izvesnim gubitkom na veliini
ems, jer je u levom provodniku ems usled osnovnog harmonika maksimalna, dok je u
desnom je manja.
N S
pr
E

pr
E
t nav
E
,
a)
b)
+
_
Slika 1-4 Ems navojka tetivnog namotaja
Prema slici 1-4 b) za ems navojka tetivnog namotaja imamo:
2

sin 2
2
sin 2
,
= =

y
E E E
pr pr t nav
11
Odnos izmeu vektorskog i algebarskog zbira ems po provodniku predstavlja tetivni
navojni sainilac:
2

sin
2
,
= =

y
E
E
k
pr
t nav
t
.
To znai da se ems tetivnog navojka dobije kada se ems prenikog navojka (
pr nav
E E 2 = )
pomnoi sa tetivnim navojnim sainiocem:
pr t t nav
E k E 2
,
= .
1.2.5 Izraz elektromotorne sile namotaja jedne faze
U optem sluaju ems namotaja jedne faze je
= N f k E 22 , 2
gde je k rezultantni navojni sainilac, koji je jednak proizvodu pojasnog i tetivnog
navojnog sainioca:
t p
k k k =
(za koncentrisani namotaj 1 =
p
k , a za preniki namotaj 1 =
t
k ) ,
a N predstavlja ukupan broj provodnika namotaja, tj. proizvod broja polova, 2p, broja
lebova po polu i fazi, m, i broja provodnika po lebu,
z
N :
z
N m p N 2 = .
Ako hoemo da dobijemo to veu ems prelazimo sa koncentrisanog na raspodeljeni
namotaj, ali ipak ems ne moe biti m puta vea. Pojasni navojni sainilac srazmeran je na
neki nain vremenu koje je potrebno da maksimum polja doe iz ose jednog u osu
sledeeg leba. Tetivni navojni sainilac utie tako da je ems jo neto manja.
Dakle, ako se umesto koncentrisanih dijametralnih namotaja upotrebljavaju raspodeljeni
tetivni namotaji, za isti broj navojaka (provodnika) po fazi ems je manja, harmonici se
smanjuju, a ukupan broj lebova koji se moe smestiti na induktu datih dimenzija je vei
(s obzirom na korienje cele povrine indukta).
1.2.6 Trofazni namotaj
Pri gradnji trofaznih namotaja mora se paziti da ems svih faza budu jednake po vrednosti i
da jedna prema drugoj kasne za jednu treinu periode. To se postie simetrijom namotaja,
tj. da namotaji svih faza budu istog sastava i da jedan prema drugom budu prostorno
pomereni za q -ti deo dvostrukog polnog koraka ( q 2 ), gde je q broj faza (za trofazni
namotaj 3 = q ).
Pri gradnji q-faznog namotaja, najpre se obim indukta podeli na eljeni broj polova ( p 2 ).
Svakom polu pripada polni korak, , Da bi pod svakim polom imali delove namotaja
svake faze, svaki polni korak podeli se na q delova, q s = . Takav jedan deo, s , naziva
se pojas. Prema tome pod svakim polom jedan pojas zauzimaju lebovi (i provodnici)
jedne faze.
12
Pored jednoslojnih imamo i dvoslojne namotaje, koji se obino izrauju sa skraenim
navojnim korakom. Dvoslojni namotaji dozvoljavaju da bone veze budu jednostavije i
trokovi izrade manji.
1.3 Magnetopobudna sila
Na slici 1-5 prikazana je elektrina maina sa cilindrinim oblikom statora i rotora, tj.
maina sa konstantnim vazdunim zazorom (meugvoem). Pretpostavimo je radijalna
irina zazora mala u poreenju sa prenikom meugvoa. Neka se u lebovima statora
nalazi dvopolni preniki (dijametralni) namotaj prvo koncentrisani, pa zatim raspodeljen,
sa N
1
navojaka u navojnom delu.
ROTOR
STATOR
meugvoe
B
m
= y
2
F
Osa namotaja
Neutralna osa


2
2
1
I N
Slika 1-5 Mps koncentrinog i raspodeljenog prenikog dvopolnog namotaja
13
Magnetski otpor magnetskog kola je neznatan. Struja u navojnom delu prouzrokovae u
zazoru ravnomerno radijalno magnetsko polje, ija je prostorna raspodela naznaena na
razvijenoj emi. Magnetopobudna sila (mps) u zazoru je najvea u prostoru izmeu
lebova, jer se magnetne linije koje prolaze kroz taj prostor obuhvataju sa svim
provodnicima namotaja Raspodela mps je pravougaonog oblika za koncentrisani namotaj,
stepenasta za raspodeljeni. Za vei broj lebova po fazi pribliava se trapeznom obliku, a
ako bi namotaj bio rasporeen po itavom obimu, mps bi imala oblik trougla. Ako je
magnetsko kolo nezasieno a poto je zazor ravnomeran, istog oblika e biti magnetna
indukcija. U analizi maina stepenasti ili trapezni oblik krive se razlae na osnovni i niz
viih harmonika i uglavnom se posmatra samo osnovni harmonik. Kad je u navojnom delu
konstantna jednosmerna struja talasi su nepokretni u odnosu na navojni deo. Mps ima
najveu vrednost u tzv. osi namotaja, a jednaka je nuli u neutralnoj osi, upravnoj na osu
namotaja. Obeleimo maskimalnu vrednost osnovnog harmonika sa
v
F . Mps F u taki
koja je od ose namotaja pomerena za ugao je:
= cos
v
F F .
Takvo prostorno nepomino i konstantno polje u vremenu nazivamo jednosmernim.
1.3.1 Naizmenino polje
Kad se pobuivanje vri naizmeninom strujom, talasi su pulsacioni. Sa pobudom
naizmenine struje sinusnog oblika, visina krivih iznad nulte linije menja se se sinusoidno
sa vremenom. Ako sa
m
F oznaimo maksimalnu vrednost mps u osi namotaja, za osnovni
harmonik mps imaemo:
t F F
m v
cos = ,
odnosno
t F F
m
cos cos =
ako se vreme rauna od trenutka (t) kada je mps maksimalna. U daljem tekstu emo pravac
u kojem osnovni talas ima maksimalnu vrednost polja nazivati osa polja. U posmatranom
sluaju jedne faze osa magnetskog polja koja se menja u vremenu ima stalni pravac koji se
u prostoru poklapa sa osom namotaja. Ovakvo magnetsko polje naziva se naizmenino ili
pulsaciono polje.
1.3.2 Obrtno polje
Obrtno magnetsko polje moe se dobiti pomou trofaznog sistema kada se na stator
postave tri namotaja ije se ose jedna u odnosu na drugu pomerene za elektrini ugao od
120
o
i kada se oni prikljue na sinusoidne napone koji obrazuju trofazni naizmenini
sistem.
Neka su namotaji a, b i c prikljueni na faze trofaznog izvora iji je redosled L1, L2 i L3:
) L2 ( ) L3 (
) L1 (
b c
a
Svaki od ova tri namotaja ima svoje naizmenino polje:
14
t F F
m a
cos cos = ,
( ) ( )
o o
m b
t F F 120 cos 120 cos = ,
( ) ( )
o o
m c
t F F 240 cos 240 cos = .
Ugao po obimu rauna se od ose namotaja faze a a vreme od trenutka kada je mps (struja)
u fazi a maksimalna.
Rezultantna mps

F u taki i trenutku t bie:

( ) ( ) ( ) ( ) . 240 cos 240 cos 120 cos 120 cos cos cos
o o
m
o o
m m
c b a
t F t F t F
F F F F
+ + =
= + + =

Na osnovu relacije:
( ) ( ) + + = cos
2
1
cos
2
1
cos cos
dobija se:
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) . cos
2
480 cos
2
cos
2
240 cos
2
cos
2
cos
2
t
F
t
F
t
F
t
F
t
F
t
F
F
m o m
m o m m m

+ + +
+ + + + + + =
Poto je zbir prvog, treeg i petog lana jednak nuli, za trofazni sistem imamo:
( ) t F F
m

= cos
2
3
.
Analogno trofaznom sistemu, za q fazni sistem imamo:
( ) t F
q
F
m

= cos
2
.
Amplituda polja je
m A
F
q
F
2
=
Za 0 = t maksimum polja se nalazi u osi faze a, za
o
120 = t maksimum polja e biti u osi
faze b i za za
o
240 = t maksimum polja e biti u osi faze c. Ako bi namotaje a, b i c
prikljuili na faze trofaznog izvora drugim redom, npr. iji je redosled L1, L3 i L2:
) L3 ( ) L2 (
) L1 (
b c
a
,
tada bi se za 0 = t maksimum polja nalazio u osi faze a, za
o
120 = t maksimum polja e
biti u osi faze c i za za
o
240 = t maksimum polja e biti u osi faze b. To znai da e smer
obrtanja polja biti izmenjen a njegov izraz e tada biti:
( ) t F F
m

+ = cos
2
3
.
15
Na taj nain, prostim prevezivanjem krajeva asinhronog ili sinhronog motora sa mreom
moe se promeniti njegov smer obrtnja. Obrtno polje se moe dobiti i pomou dva
namotaja prostorno pomerena za elektrini ugao od 90
o
kroz koje teku dvofazne struje, ili
uopteno pomou q namota kroz koje teku q-fazne struje.
Dakle, obrtno polje moe da se dobije pomou viefaznih namotaja rasporeenih po
obimu statora sinhrone ili asinhrone maine kada kroz te namotaje teku viefazne
naizmenine struje. Tako dobijeno polje je ekvivalentno polju jednog pobudnog namotaja
napajanog jednosmernom strujom, koje se mehaniki obre istom ugaonom brzinom.
1.3.3 Jednofazno polje
Naizmenino polje F , sa sinusoidnom raspodelom u prostoru i sinusoidnom raspodelom
u vremenu, moemo posmatrati kao rezultat superpozicije dva polja (inverznog i
direktnog), koja se obru u suprotnim smerovima ugaonom brzinom jednakom krunoj
uestanosti naizmenine struje a ija je amlituda upola manja od amplitude naizmeninog
polja:
( ) ( ) t
F
t
F
t F F
m m
m
+ + = = cos
2
cos
2
cos cos .
Direktno obrtno polje je ono koje se obre u smeru obrtanja rotora, dok je inverzno
suprotnog smera. Ovaj zakon poznat je u elektrotehnici kao Leblanova teorema.
Jednofazno polje se sree kod jednofaznih sinhronih i asinhronih maina koje imaju samo
jedan namotaj napajan naizmeninom strujom. Za razliku od savrenijeg obrtnog polja kod
viefaznih maina, kod jednofaznih maina pored direktne javlja se i indirektna
komponenta polja koja obino pogorava njihove radne karakteristike.
F
2
m
F
i d
2
m
F
Slika 1-6 Jednofazno polje
Na slici 1-6 predstavljeno je jednofazno polje; direktna i inverzna komponenta polje
prikazana su pomou dva vektora koji se obru u suprotnim smerovima, a njihov zbir daje
naizmenino polje ija se osa nalazi u osi namotaja.
16
1.3.4 Izraz magnetopobudne sile
Ako je efektivna vrednost struje jednaka I, vremenski maksimalna vrednost magnetske
indukcije koncentrinog namotaja je:

= =
2
2
1
0 0
I N
H B
m m
,
gde je
2
2
1
I N
vrednost maksimuma mps po polu (slika 1-5).
Istovremeno se javlja i izvesna razlika magnetskog potencijala izmeu bilo koje take na
statoru i radijalno naspramne take na rotoru. Talas koji predstavlja razliku magnetskog
potencijala du obima vazdunog zazora ima potpuno isti oblik kao i talas raspodele
fluksa. Vremenski maksimum visine talasa razlike magnetskog potencijala iznosi:
] / [
2
2
1
pol A
I N
H F
m m
= = .
Za talas pravougaonog oblika vremenski maksimum osnovne harmonike komponente
prostorne raspodele dvopolnog jednofaznog koncentrisanog namotaja je:
] / [
2
2 4
1
1
pol A
I N
F
m

= .
Za koncentrisani jednofazni namotaj sa
f
N navojaka jedne faze redno vezanih i sa
p 2 polova, svakom polu odgovara p N
f
2 polova, pa je vremenski maksimum amplitude
prostornog talasa mps:
] / [
2
2
4
1
pol A
p
I N
F
f
m

= .
Amplituda rezultantnog talasa obrtne mps po polu q faznog prenikog koncentrisanog
namotaja je:
] / [
2
2
4
2
pol A
p
I N
q
F
f
A

= .
Konano, amlituda rezultantnog talasa obrtne mps po polu q - faznog raspodeljenog
tetivnog namotaja je:
] / [
2
2
2
4
2
pol A
p
I N k k
q
p
I N k
q
F
f t p f
A

= = ,
gde je
p
k pojasni, a
t
k tetivni navojni sainioc.
1.4 Osnovni tipovi i karakteristike
Budui da se u primeni asinhrone maine najee sreu kao trofazni motori, prvo e o
njima biti rei.
17
1.4.1 Trofazni motor sa namotanim rotorom
Namotaj statora je trofazan, kao kod sinhronih motora. Namotaj rotora je takoe trofazan
(motani), kod maina manjih snaga je spregnut u zvezdu, dok je kod maina veih snaga,
da bi se smanjio napon u stanju mirovanja, spegnut u trougao, a slobodni krajevi su mu
spojeni na tri metalna klizna koluta (prstena), izolovana meusobno i od vratila. Po tri
klizna koluta (za svaku fazu po jedan) klize dirke (etkice) koje su fiksirane za stator i iji
su prikljuci izvedeni na stator. Na ovaj nain je mogu elektrini pristup rotorskom
namotaju, odnosno dovoenje i odvoenje elektrine energije. U svrhu boljeg pokretanja
ili regulisanja brzine obrtanja, rotorskom kolu se dodaje odgovarajui trofazni rotorski
otpornik. Uloga kao i dimenzionisanje rotorskih otpornika moe biti dvojaka- oni mogu da
slue za pokretanje (startovanje, putanje u rad), odnosno regulisanje brzine obrtanja. Ako
slue samo za pokretanje, da bi se smanjilo habanje dirki kao i gubici usled trenja dirki o
klizne prstenove, veina motora je snabdevena naroitim ureajem koji po putanju
motora u rad podie dirke i klizne prstenove dovodi u kratki spoj. Motor tada radi kao
asinhrona maina sa kratkospojenim rotorom
Asinhrone maine sa namotanim rotorom, u odnosu na one sa kratkospojenim rotorom,
imaju komplikovaniju izvedbu, skuplje su, imaju manju pouzdanost u radu, podlonije su
kvarovima a za pokretanje im je ponekad potreban dodatni ureaj u vidu otpornika za
putanje u rad. Osnovna prednost im je vezana za bolje karakteristike pri putanja u rad,
to je naroito vano kod pogona sa tekim uslovima pokretanja kada se zahtevaju veliki
polazni momenti.
1.4.2 Trofazni motor sa kratkospojenim rotorom
Namotaj statora se, u principu, ne razlikuje od namotaja statora trofaznih asinhronih
maina sa namotanim rotorom. Meutim, namotaj rotora je znaajno razliit podsea na
kavez; kod motora manjih i srednjih snaga izliven je od aluminijuma, a kod motora veih
snaga izraen je od neizolovanih bakrenih tapnih provodnika, koji se na bonim stranama
kratko spajaju sa po jednim prstenom. U oba sluaja kratkospojeni rotor nema mogunost
spoljnjeg elektrinog pristupa, vrlo je robustan i moe da izdri visoka mehanika i
termika naprezanja. Ovako formiran namotaj u sutini predstavlja n-fazni namotaj, gde je
n broj tapnih provodnika. U analizama se ovaj namotaj ekvivalentira trofaznim.
Osnovni problem vezan za primenu ove vrste asinhronih maina su loe polazne
karakteristike (karakteristike pri putanju u rad).
1.5 Osnovni princip rada
Posmatrajmo asinhronu mainu sa trofaznim namotajem na statoru i ekvivalentnim trofaznim
kratkospojenim namotajem na rotoru. Neka je namotaj statora prikljuen na sistem
naizmeninih trofaznih napona. U namotaju statora javlja se kontra elektromotorna sila
1
E
koja dri ravnoteu prikljuenom naponu statora
1
U i iji se modul razlikuje od napona za
pad napona na omskoj otpornosti i reaktansi rasipanja (to iznosi nekoliko procenata). Kroz
namotaj statora proticae naizmenine trofazne struje koje stvaraju Teslino obrtno magnetsko
polje. Obrtno polje rotira u zazoru tzv. sinhronom brzinom, n
s
:
p
f
n
s
60
=
18
gde je f uestanost (frekvencija) mree, a p broj pari polova.
Pri tome obrtno polje preseca provodnike statora i rotora i u njima indukuje odgovarajue
elektromotorne sile (ems). Poto je elektrino kolo rotora zatvoreno, usled ove ems se u
provodnicima namotaja rotora stvara struja,
2
I , ija je aktivna komponenta istog smera
kao i ems. Poto se provodnik sa strujom nalazi u magnetskom polju indukcije B na njega
e delovati elektromagnetska sila:
( ) ,
2
B l I F
r r r
=
Ova sila obre rotor u smeru obrtnog magnetskog polja. To se deava sa svim
provodnicima po obimu rotora, a zbir svih proizvoda sile i poluprenika predstavlja obrtni
momenat elektromagnetskih sila motora. Obrtni momenat motora je prorcionalan
proizvodu struje rotora, fluksa i ugla izmeu njih,
2
:
2 2
cos = I k M
Prema tome, kada se stator asinhrone maine prikljui na mreu, obrtni momenat motora
obre rotor u smeru obrtanja obrtnog polja. Pri tome su struje u rotoru izazvane
elektromagnetskom indukcijom. Prenos energije sa statora na rotor vri se iskljuivo
elektromagnetskom indukcijom, pa ove maine esto nazivamo indukcionim mainama.
Uslov za obrtanje rotora je razliita brzina obrtnog magnetskog polja, n
s
, i brzine obrtanja
rotora, n, odnosno postojanje relativnog kretanja izmeu obrtnog magnetskog polja i
rotora, jer jedino tada se pri presecanju provodnika rotora od strane obrtnog magnetskog
polja moe indukovati ems u rotoru, odnosno stvoriti struja u namotaju rotora.
Relativnim klizanjem s, nazivamo veliinu koja je odreena sledeim izrazom:
,
s
s
n
n n
s

=
ija se vrednost pri naznaenom optereenju kree kod motora manjih snaga od 3 do 8%, a
kod motora veih snaga od 1 do 3%. Uestanost elektrinih i magnetskih veliina rotora,
2
f ,dobija se kada se primarna uestanost (uestanost mree) pomnoi sa klizanjem s
(
1 2
f s f = ).
Samo u trenutku putanja u rad ili kad rotor usled preoptereenja stane (kratki spoj),
uestanost u rotoru je jednaka statorskoj uestanosti, odnosno klizanje je jednako jedinici.
Oznaimo indukovanu elektromotornu silu rotora u mirovanju sa
20
E . Induktivni otpor
rotora se menja sa uestanou:


2 2 1 2 2 , 2
2 2 X s L f s L f X
s
= = = ,
gde je
2
X induktivni otpor rotora u mirovanju.
Za struju u rotoru imamo:
( )
2
2
2
2
20
2
, 2
2
2
2
2

sX R
E s
X R
E
I
s
+
=
+
= .
19
Ako brojilac i imenilac podelimo sa klizanjem s dobijamo sledei izraz za struju rotora:
2
2
2
2
20
2

X
s
R
E
I
+ |
.
|

\
|
= .
Prikaimo sada ekvivalentnu promeljivu otpornost rotora s R
2
u obliku zbira stvarnog
otpora rotorskog namotaja
2
R i fiktivnog otpora
d
R
2
:
|
.
|

\
|
+ = + =
s
s
R R R R
s
R
d
1
2 2 2 2
2
.
1.6 Ekvivalentna ema asinhrone maine
Poto je zakoena asinhrona maina u biti transformator, analogno transformatoru i
koristei prethodne izraze za ekvivalentnu struju i ekvivalentni promenljivi rotorski otpor,
imamo sledeu ekvivalentnu emu (Slika 1-7). Fiktivni otpor
d
R
2
je analogan prijemniku
impedanse
2
Z koji je prikljuen na sekundar transformatora.
Analogno transformatoru, sve veliine rotora svedene su na statorsku stranu, to je
oznaeno indeksom crtica.

1
R
2
R

1
L

2
L

1
I

0
I

m
I
p
I

0
R

1
U

2
1
R
s
s

|
.
|

\
|

0
X

2
I
Slika 1-7 Ekvivalentna ema asinhrone maine
Pri svoenju se mora voditi rauna i o ukupnom navojnom sainiocu,
t p
k k k = , na primer:
2
2 2
1 1
2 2
|
|
.
|

\
|
=
N k
N k
R R ,
gdje su
1
N i
2
N brojevi navojaka statora i rotora, respektivno.
20
1.7 Bilans aktivne snage
Motor uzima iz mree aktivnu snagu:
1 1 1 1 1
cos
f f
I U q P = .
Rad asinhronog maine je praen sledeim gubicima (izraenim preko snage gubitaka):
gubicima u namotajima statora (gubici u bakru statora),
2
1 1 1 1 f f cu
I R q P = ,
gubicima zbog magneenja magnetskog kola statora (gubici u gvou statora),
2
0 1 p Fe
I R q P = ,
elektrinim gubicima u rotoru,
2 el
P , koji sadre gubitke u bakru namotaja rotora,
2 Cu
P , i
eventualno, kod maina sa namotanim rotorom, gubitke u dodatnim elektrinim kolima,
spojenim na kolo rotora, i
mehanikim gubicima usled trenja (frikcije) i ventilacije,
f
P .
Snaga obrtnog elektromagnetskog polja,
em
P , koja se kroz meugvoe prenosi sa statora
na rotor, jednaka je razlici dovedene (utroene) snage
1
P , koju motor uzima iz mree i
ukupnih gubitaka u statoru, odnosno zbiru ukupne mehanike snage rotora i elektrinih
gubitaka u rotoru:
,
2 1 1 el meh Fe Cu em
P P P P P P + = =
gde je P
meh
ukupna mehanika snaga rotora.
Ukupna mehanika snaga jednaka je razlici dovedene snage P
1
i snage ukupnih gubitaka u
gvou statora i namotajima statora i rotora, koji su u ekvivalentnoj emi predstavljeni
toplotom koja se razvija na otporima R
0
, R
1
i R
2
. Preostali, fiktivni otpor u ekvivalentnoj
emi R
2d
=R
2
(1-s)/s upravo odgovara ukupnoj mehanikoj snazi, iz ega sledi da je odnos
ukupne mehanike snage i elektrinih gubitaka u rotoru:
.
1
2
s
s
P
P
el
meh

=
Korisna (mehanika) snaga na vratilu maine jednaka je razlici ukupne mehanike snage i
mehanikih gubitaka usled trenja i ventilacije:
f meh
P P P =
2
.
Vano je uoiti da, kada se govori o snazi motora, podrazumeva se korisna mehanika
snaga na vratilu motora.
Korisni mehaniki momenat se dobija iz jednaine:
n
P
n
P P
M
2 2 2
2
55 , 9
2
60
= = =

.
21
s t a t o r r o t o r
1
P
2
P
f
P
2 el
P
meh
P
1 Cu
P
Fe
P
em
P
Slika 1-8 Bilans aktivne snage asinhronog motora
1.8 Karakteristika momenta asinhronog motora
Kod motornih pogona karakteristika optereenja je gotovo uvek data karakteristikom
momenta optereenja (konog momenta) u zavisnosti od brzine obrtanja:
( ) n f M
K
= .
Za odreivanje stacionarne radne je vrlo vano da se i razvijeni momenat motora takoe
prikae u zavisnosti od brzine obrtanja, odnosno klizanja:
( ) ( ) s g n f M = = .
Iz mehanike je poznato:

meh
P
M =
Poto je ( )
s
s = 1 i ( )
em meh
P s P = 1 , dobijamo sledei izraz za momenat asinhrone
maine u zavisnosti od obrtne snage i sinhrone brzine obrtanja magnetskog polja:
( )
( )
s
em
s
em
P P
s
s
M

=

=
1
1
.
Kako je
s
P
P
Cu
em
2
= i
2
2 2 2
I R q P
Cu
= dobijamo za momenat trofazne maine ( 3 = q ):
s
s
I R
M

2
2 2
3
= .
U prethodni izraz uvrstimo ranije izvedeni izraz za struju rotora:
22
2
2
2
2
20
2

X
s
R
E
I
+ |
.
|

\
|
=
sada dobijamo:
|
|
.
|

\
|
+
=
|
|
.
|

\
|
+
=
+
=
2
2
2
2
2
20 2
2
2
2
2
2
20 2
2
2
2
2
2
2
20 2
3
55 , 9
3 3

X s
s
R
n
E R
X s
s
R
E R
X
s
R
E
s
R
M
s s
s
.
U prethodnim razmatranjima zanemarili smo pad napona u statoru i pretpostavili da je
indukovani napon u rotoru
20
E konstantna veliina. Kod normalnih motora pogreka koju
tako inimo je zanemariva, a prednosti zbog jednostavnosti su toliko velike da emo i u
daljnjim razmatranjima zadrati ovo pojednostavljenje.
U osnovi, momenat je srazmeran sa kvadratom razlike napona koji je prikljuen na stator
i aktivnih i reaktivnih padova napona u statorskom namotaju, to je zbog malih padova
napona priblino srazmerno kvadratu napona koji je prikljuen na stator.
Pogledajmo prvo koliki je momenat u pojedinim karakteristinim radnim stanjima.
Za polazni (potezni, startni) momenat, kada je 1 0 = = s n , imamo sledei izraz:
( )
2
2
2
2
2
20 2
3
55 , 9

X R n
E R
M
s
pol
+
= .
Za momenat u sinhronizmu, kada je 0 = = s n n
s
, vredi 0 =
s
M , to nam potvruje
fiziku predstavu funkcionisanja asinhronog motora.
Prevalni (prekretni, kritini, maksimalni) momenat je maksimalna vrednost momenta koju
motor razvija. Maksimalni momenat emo imati kada je imenioc u izrazu za momenat
minimalan, tj. kada je sledei izraz minimalan:
2
2
2
2
) (

X s
s
R
s N + = .
Prevalno klizanje
pr
s dobijamo kada prvi izvod funkcije ) (s N izjednaimo sa nulom:
( )
0
d
d
2
2
2 2
2
= + =

X s R
s
s N
2
2
X
R
s
pr
= .
gde se pozitivan predznak odnosi na motorski, a negativan na generatorski reim rada.
Ako ovako dobijeni izraz za prevalno klizanje uvrstimo u jednainu momenta, dobijamo
sledei izraz za prevalni momenat:
2
2
20
2
3
55 , 9
X n
E
M
s
pr
.
23
Vano je uoiti da vrednost prevalnog momenta ne zavisi od radnog otpora rotorskog
namotaja
2
R , ali da zato prevalno klizanje, to jest poloaj na prevalnog momenta na krivi
( ) s f M = zavisi od
2
R .
Ako elimo da postignemo veliki prevalni momenat i time veliku preopteretivost motora,
moramo da napravimo motor tako, da ima to manje rasipanje, odnosno da ima otvorene
lebove.
Ako podelimo jednainu za momenat jednainom za prevalni momenat, dobijamo:
s
R
X
s
R
X
M
M
pr
2
2
2
2
2
2
2

+ |
.
|

\
|
= .
Pomou jednaine za prevalno klizanje dolazimo do sledeeg oblika ove jednaine:
s
s
s
s M
M
pr
pr
pr
+

2
,
to predstavlja pojednostavljeni oblik poznate Klosove jednaine.
Pomou Klosove jednaine moemo da nacrtamo karakteristiku (graf) asinhrone maine
(spoljnju karakteristiku asinhronog motora).
Za naznaeno klizanje, radi ilustracije, uzeemo 2%, dok emo za prevalno klizanje uzeti
10%.
0 0,2 0,4 0,6 0,8 1 s
n n
0 0
0,5 1
2
3
4
5
6
1,0
1,5
2,0
2,5
3,0
n
M M
n
I I
momenat
struja
Slika 1-9 Statike karakteristike momenta i struje statora motora sa kratkospojenim
rotorom
24
Karakteristine take, gledano preko momenata, su:
polazni momenat,
pol
M , koji motor razvija pri pokretanju ( 0 = n , odnosno 1 = s ), i koji,
da bi se maina mogla pokrenuti, mora biti vei od otpornog momenta radne maine,
prevalni (maksimalni) momenat,
pr
M , je najvea vrednost momenta,
naznaeni (nominalni) momenat,
n
M , odgovara naznaenom reimu rada,
momenat praznog hoda,
ph
M , koji pokriva mehanike gubitke u praznom hodu,
prazni hod (idealni) 0 = M (
s
n n= , odnosno 0 = s ).
Taniji izrazi za momenat i prevalno klizanje asinhrone maine su:
( )
(
(

+ + |
.
|

\
|

+

=
2
2 1 1
2
2
1 1
2
2
1 1

X X
s
R
R s
R U q
M
s
f
,
( )
2
2 1 1
2
1
2 1

X X R
R
s
pr
+ +

= ,
gde je
0
0 1
1
X
X X +
=

.
1.9 Karakteristika struje rotora
Pogledajmo prvo kolika je struja rotora u pojedinim karakteristinim radnim stanjima.
Za polaznu (poteznu, startnu) struja rotora, kada je 1 0 = = s n , imamo sledei izraz:
2
2
2
2
20
, 2

X R
E
I
pol
+
= .
Poto je imenioc mnogo manji nego kod naznaene struje, polazna struja rotora je
nekoliko puta vea od naznaene struje, kod kaveznih i do est puta vea.
Za struju rotora u sinhronizmu, kada je 0 = = s n n
s
, vredi 0
, 2
=
s
I .
U reimu konice imamo
pol k
I I
, 2 , 2
> .
Na slici 1-9 je za trofazni kavezni motor prikazana karakteristike struje statora, koja po po
obliku odgovara struji rotora.
Ne smemo zaboraviti da upravo prikazane karakteristike momenta i struje rotora slede iz
bilansa aktivne snage, tj. iz Dulovog zakona u kojem figuriu prosene (srednje)
vrednosti. U stvarnosti prilikom startovanja motora nastaje prelazni oscilatorni proces,
tako da su stvarni vrhovi struje i momenta daleko vei od vrednosti naznaenih na ovim
karakteristikama.
25
Jednaine momenta i rotorske struje, te navedena Klosova jednaina, su pojednostavljeni
izrazi i slue samo za grubu procenu. Danas se dinamiko ponaanje elektrinih motora
analizira pomou raunara, primenom odgovarajuih matematikih modela i
specijalizovanog softvera (npr. MATLAB), o emu e naknadno biti vie rei.
1.10 Stabilnost pogona
Ako se trenutna vrednost momenta elektrinog motora obelei sa m, a trenutna vrednost
otpornog momenta radne maine (teret), sa kojom ona deluje na vratilo motora, sa
k
m ,
dinamika jednaina kretanja ima oblik:
,
d
d
d
d
) (
d
d

t
J
t
J J
t
m m
k
+ = =
gde je J ukupni momenat inercije, a ugaona brzina obrtanja motora. lan sa izvodom
momenta inercije se javlja retko (kod centrifuga, namotavaa, robota).
U zavisnosti od odnosa momenata mi
k
m , mogua su tri osnovna stanja:
1. , const. 0
d
d
; = = = n
t
m m
k

stacionarno stanje,
2. , 0
d
d
; > >
t
m m
k

elektromotorni pogon ubrzava,
3. , 0
d
d
; < <
t
m m
k

elektromotorni pogon usporava (koi).
O ovome e mnogo opirnije biti rei u disciplini Elektromotorni pogoni.
U nekoj taki karakteristike momenta motora imamo stabilan rad ako se nakon nekog
(malog) poremeaja motor vrati u polaznu taku. Uslov za stabilan rad u nekoj taki
karakteristike motora je:
s
m
s
m
k
d
d
d
d
> .
Kao primer stabilnog rada uzmimo prelazak iz radne take A u radnu taku A . U ovom
sluaju, razvijeni momenat maine m , e biti vei od konog momenta
1 k
m , pri emu e
maina ubrzavati i vratiti se u polaznu radnu taku A.
26
s
M
B A
B
A
m
m 2 , k
m
1 , k
m
1 0
A
A
Slika 1-10 Primer stabilnosti rada asinhrone maine
taka A- stabilan rad , taka B nestabilan rad
Stabilno podruje rada asinhrone maine se nalazi izmeu prevalnog klizanja i klizanja
jednakog nuli. Nestabilno podruje rada se, izuzetno, moe koristiti kod motora jako malih
snaga sa odgovarajuom automatskom regulacijom. U ovom sluaju korisnost je loa, ali
zbog male snage motora nije bitna.
1.11 Pokretanje asinhronih motora
Putanje u rad motora je proces koji zapoinje u trenutku u kojem je rotor u stanju
mirovanja, a zavrava se onda kada se, pri odgovarajuoj brzini obrtanja, izjednae
razvijeni momenat motora i otporni momenat radnog mehanizma. Polazne karakteristike
odreuju vrednosti polazne struje i momenta, sigurnost putanja u rad, brzina i postepenost
prelaska iz stanja mirovanja u stanje jednolikog obrtanja sa naznaenom brzinom kao i
ekonominost, koja zavisi od cene potrebne opreme i gubitaka za vreme putanja. Brzina i
postepeni prelazak su posebno bitni kod elektromotornih pogona koji moraju da se
periodiki esto pokreu.
Vrednost polaznog momenta i struje su osnovna pitanja pri pokretanju (startovanju)
asinhrone maine. U trenutku kada se motor prikljuuje na mreu, njegov rotor je
mehaniki nepokretan, a elektriki je u kratkom spoju (bez obzira na tip asinhrone
maine), a uz maksimalnu indukovanu elektromotornu silu u namotaju rotora (obrtno polje
preseca provodnike sinhronom brzinom), to stanje je praeno pojavom velikih struja. Ove
struje mogu izazvati visoka zagrevanja namotaja samog motora kao i velike padove
napona i to moe negativno da utie na druge prijemnike u mrei.
Da bi rotor motora pri putanju u rad mogao prei u obrtno kretanje, polazni momenat
kojeg razvija motor mora biti vei od otpornog momenta koji na vratilu proizvodi radna
maina koju treba pokrenuti.
Asinhrone maine sa namotanim rotorom imaju dobre karakteristike s obzirom na
pokretanje. Pomou dodatnog otpora (otpornik za putanje u rad) prikljuenog u rotorsko
kolo omogueno je razvijanje velikih polaznih momenata pri maloj polaznoj struji (slika
1-11). Sa poveanjem brzine otpornici se postepeno iskljuuju, da bi se nakon zaletanja
potpuno iskljuili, a prstenovi kratko spojili.
27
pr
s
pol
M
pol
M
I
I
pr
s s
2 2
R R >
Slika 1-11 Karakteristike momenta i struje za dve vrednosti otpora rotora
Kod asinhronih maina sa kratkospojenim rotorom nemamo neposrednu mogunost
uticaja na rotorsko strujno kolo, pa se kod pokretanja koriste sledee metode:
direktno ukljuivanje u mreu, koje je povezano sa manjim ili veim stujnim udarima. U
zavisnosti od kvaliteta i snage svoje mree, elektrodistribucije propisuju najvee snage
asinhronih maina sa kratkospojenim rotorom koje se mogu na ovaj nain putati u rad.
primena dodatnih ureaja koji se prikljuuju u strujno kolo statora (na red izmeu mree i
prikljuaka namotaja statora). Osnovna ideja ovde je ogranienje struje pokretanja putem
snienja primarnog napona. Meutim, mora se voditi rauna o tome da je polazni
momenat srazmeran sa kvadratom prikljuenog primarnog napona, tako da ovaj nain
pokretanja dolazi u obzir kada se ne zahteva veliki polazni momenat u samom poetku
radnog ciklusa. Ureaji koji se koriste su prigunice, autotransformatori i prebaca zvezda-
trougao (za motore iji je stator spregnut u trougao - polazna struja je pri sprezi zvezda tri
puta manja nego pri sprezi trougao, meutim i polazni momenat je tri puta manji) ili se,
pak, napajanje vri preko blok transformatora ili regulisanjem napona primenom ureaja
energetske elektronike.
primena specijalne izvedbe rotora i njegovih namotaja, koja se sastoji u konstrukciji
rotora sa dubokim i dvostrukim lebovima. Ovakvom kontrukcijom se poboljavaju
polazne karakteristike, jer se postie poveanje omskog otpora i smanjenje faznog
pomeraja izmeu ems i struje prilikom pokretanja. Meutim, ovakva konstrukcija ima za
posledicu izvesno pogoranje radnih karakteristika u odnosu na standardne motore sa
kratkospojenim rotorom.
Pri teim uslovima pokretanja normalni kratkospojeni AM moe da ne razvije dovoljan
polazni momenat ak i pri direktnom putanju sa naznaenim naponom. U takvim
sluajevima je potrebno primeniti asinhrone maine sa namotanim rotorom ili
kratkospojeni rotor u specijalnom izvoenju kao dvokavezni ili sa dubokim lebovima.
1.11.1 Pokretanje asinhronih maina sa namotanim rotorom
Asinhrone maine sa namotanim rotorom imaju dobre karakteristike s obzirom na
pokretanje, jer je pomou dodatnog otpora (otpornik za putanje u rad) prikljuenog u
rotorsko kolo omogueno razvijanje velikih polaznih momenata pri maloj polaznoj struji.
Naime, pri poveanju ukupnog otpora rotorskog kola se, uz nepromenjeni prevalni
momenat, poveava prevalno klizanje i polazni momenat, a smanjuje polazna struja.
28
Nedostaci ovog reenja proizlaze iz optih nedostataka AM sa namotanim rotorom u
odnosu na AM sa kratkospojenim rotorom (vezano za cenu, jednostavnost konstrukcije,
sigurnost i pouzdanost), zatim postoji potreba za dodatnim ureajem (rotorskim
pokretaem), koji sa jedne strane poveava ukupnu cenu pogona, a ujedno i ureaj ini
sloenijim, a zbog velikog broja kontakata i nepouzdanim. Povoljno je to se gubici u
rotoru raspodeljuju izmeu samog namotaja rotora i dodatnog otpora.
Sa poveanjem brzine otpornici se postepeno iskljuuju, da bi se nakon zaletanja potpuno
iskljuili, a prstenovi kratko spojili. Otpornici za pokretanje se termiki dimenzioniu za
kratkotrajni rad pri poveanim strujama pokretanja.
Postoje dva osnovna naina sistema ukljuenja (i dimenzionisanja otpora) evropski i
ameriki. Kod evropskog naina je veza parcijalnih otpora redna, tako da se najvei otpor
postie kada su svi parcijalni otpori ukljueni, a vrednost otpora se smanjuje
iskljuivanjem pojedinih parcijalnih otpora. Kod amerikog naina veza parcijalnih otpora
otona (paralelna), najvei otpor imamo kada je samo prvi otpor ukljuen, a smanjenje
otpora se postie ukljuivanjem ostalih otpora.
Pokretanje se sprovodi u nekoliko stepeni, a parcijalni otpori se izraunavaju da zadovolje
uslove prespajanja definisane maksimalnom i minimalnom strujom, odnosno momentom
prespajanja.
Dakle, odabiranjem maina sa namotanim rotorom, koje pokreemo pomou rotorskog
pokretaa, postiemo gotovo idealne polazne karakteristike, ali je to, ukupno gledano
nepovoljno reenje kojem se pribegava jedino u sluaju pogona sa izuzetno tekim
uslovima pokretanja.
k
I
n
I
n
M
M
5
4 3 2 1
1 2 3 4
s
s
Slika 1-12 Karakteristika momenta i struje kod pokretanja AM sa namotanim rotorom
29
AM
2
1
3
Slika 1-13 Evropski spoj otpora za pokretanje
1.11.2 Pokretanje asinhronih maina sa kratkospojenim rotorom
Kod asinhronih maina sa kratkospojenim rotorom nemamo mogunost uticaja na rotorsko
strujno kolo, pa se kod pokretanja mogue sledee opcije:
direktno ukljuivanje u mreu, kod motora manjih snaga (do priblino kW 3 ). Motor je
trofazni, namotaji spregnuti u zvezdu, a fazni napon V 220 =
f
U . Zbog relativno veeg
radnog otpora polazni momenat mu je relativno dosta velik, a struja pokretanja je u
podnoljivim granicama za dananje niskonaponske mree. Potsetimo se da sa
porastom snaga maine relativna vrednost otpora opada, dok relativna vrednost
reaktansi rasipanja raste, to, u osnovi, pogorava polazne karakteristike.
ukljuivanje pomou preklopke zvezda-trougao, kod motora iznad priblino kW 3 .
Motor je graen za vii napon, jer je u trajnom radu spregnut u trougao ( V 380 =
f
U ),
pa je prema tome skuplji. Dodatno je potrebna i preklopka.
30
Y
Slika 1-14 Pokretanje kaveznog asinhronog motora pomou preklopke zvezda- trougao
Pomou prebacaa namotaj statora se prikljui najpre u zvezdu. Polazna linijska struja pri
sprezi u zvezdu tri puta je manja od polazne linijske struje pri sprezi u trougao i u tome se
sastoji dobra osobina prebacaa zvezda- trougao. Meutim, nedostatak ovog naina
pokretanja motora u rad je to je momenat u sprezi u zvezdu tri puta manji od momenta
koji se ima kada je namotaj spregnut u trougao. Zato se prebaca zvezda- trougao ne moe
upotrebiti za one ureaje koji pri putanju u rad zahtevaju veliki polazni momenat kao na
primer, dizalice, kranovi, ventilatori.
Kod kaveznih elektromotora veih snaga pokretanje moe biti problem s obzirom na
mreu. Tako distributeri elektrine energije postavljaju uslove za tzv. mekanije pokretanje,
to znai da se ono mora provoditi uz ogranienu struju pokretanja kako bi se smanjio
strujni udar prema mrei iz koje se napaja. Uobiajene distributivne mree imaju snagu
nekoliko desetina kW, dok kod snanih industrijskih mrea snaga prelazi i 100 kW. Ako
se pojavi problem pokretanja kaveznih motora velikih snaga, on se u osnovi reava
smanjenjem napona napajanja, primenom dodatnih ureaja koji se prikljuuju u strujno
kolo statora (na red izmeu mree i prikljuaka namotaja statora). Osnovna ideja ovde je
ogranienje struje pokretanja putem snienja veliine napona napajanja. Meutim, mora se
voditi rauna o tome da je polazni momenat srazmeran sa kvadratom veliine prikljuenog
napona, tako da ovaj nain pokretanja dolazi u obzir kada se ne zahteva veliki polazni
momenat u samom poetku radnog ciklusa. Ureaji koji se koriste su prigunice,
autotransformator, blok transformatori ili ureaji energetske elektronike.
a) prigunice
31
Prigunice se prikljuuju na red sa namotajem statora i sniavaju primarni napon na
vrednost 60 - 70 % naznaenog napona. Sniavanjem primarnog napona postie se
smanjenje polazne struje uz znatno smanjenje kretnog (polaznog) momenta i ovo
predstavlja glavni nedostatak ovakvog naina putanja u rad. Ovakav nain je
primenljiv u sluajevima gde se ne zahteva veliki polazni momenat u samom poetku
radnog ciklusa. Obino se induktivni otpor prigunice bira tako da se odnos polazne
struje prema naznaenoj kree od 2 do 2,5.
b) autotransformatori
U odnosu na pokretanje sa prigunicom, ovde je proces sporiji, jer je tokom zaletanja
napon konstantan, dok se kod prigunice napon poveava, jer se opadanjem struje
pokretanja smanjuje pad napona na prigunici.
Prigunice i autotransformator se nakon pokretanja kratko spajaju.
c) blok-transformatora
Ovaj nain pokretanja upotrebljava se samo za pogone vrlo velikih snaga i sastoji se u
tome da je svaki elektromotorni pogon napajan preko svog transformatora tako da oni
zajedniki sainjavaju blok pogona. Ovaj nain prua nekoliko prednosti:,
motor je izraen za nii napon, to pojednostavljuje izvedbu s obzirom na izolaciju
namotaja,
energija se dovodi uz vii napon,
osigurava se "mekanije" zaletanje jer je transformator za struju pokretanja zapravo
impedansa pri kojoj nastaje pad napona slino kao kod pokretanja uz pomo
prigunice. Napon pokretanja pravilnim projektovanjem blok-transformatora
podeava se na potrebnu vrednost da se osigura potreban momenat i vreme
zaletanja to ih zahteva pogon, a mrea doputa. Nedostatak ovog postrojenja je u
tome to svaki pogon mora imati svoj transformator, a to poskupljuje postrojenje u
poreenju s napajanjem vie pogona preko zajednike transformacije.
d) energetska elektronika o ovome e biti vie rei u predmetu Elektromotorni pogoni.
Da bi se poboljale osobine kaveznih motora pri putanju u rad, odnosno da bi se smanjile
polazne struje i poveao polazni momenat, mnogo je raeno na konstrukciji rotora i
predlagan znatan broj raznih reenja. Najbolje osobine imaju motori sa dvostrukim
lebovima (Buero) i motori sa dubokim lebovima. Kod njih se primenom posebne
konstrukcije postie poveanje omskog otpora i smanjenje faznog pomeraja izmeu ems i
struje rotora (poveanje polaznog momenta!) to utie na poboljanje karakteristika pri
putanju u rad.
Princip rada: pri putanju u rad, pod pretpostavkom da je put struje iste duine u gornjim i
donjim provodnicima nastaje rasuti fluks. Rasuti fluks donjeg provodnika (B) zatvarae se
oko njega samog, dok se rasuti fluks gornjeg provodnika (A) nee zatvarati samo oko
njega i nee prolaziti kroz prorez izmeu gornjeg i donjeg provodnika (bez obzira da li je
ovaj prorez ispunjen vazduhom ili bakrom) jer je magnetski otpor velik, ve e ii putem
manjeg otpora tj. kroz gvoe i zatvarae se oko provodnika (B). U trenutku putanja
motora u rad, kada je
1 2
f f = , rasuti fluksovi, budui da su promenljivi, indukuju ems
takvog smera da bi njihove struje bile suprotne od struje koju stvara rasuti fluks. Budui
da je induktivni otpor donjeg provodnika velik (obuhvaen je velikim rasutim fluksem),
32
kroz njega protie vrlo mala struja, a ostali deo struje potisnut je u gornji provodnik. Da bi
se poveao radni otpor spoljni leb se pravi od materijala veeg specifinog otpora
(bronza) i manjeg je preseka, a poto je induktivni usled rasipanja mali, onda je struja
uglavnom aktivna (u fazi sa ems) pa je polazni momenat gornjeg leba veliki. Unutranji
leb preuzima struju kako se broj obrtaja pribliava sinhronoj brzini jer je pri tome vrlo
mala frekvencija u rotoru, a time je i manji uticaj induktivnog otpora rotora, pri emu
nestaje tendencija potiskivanja struje prema obodu rotora.
Meutim, u odnosu na standardne motore kratkospojenim rotorom, ovakva konstrukcija
ima za posledicu izvesno pogoranje radnih karakteristika.
potiskivanje
struje
A
B
h
Slika 1-15 Duboki i dvostruki i lebovi
dvostruki
duboki leb
normalni
| | % M
240
200
160
120
80
40 60 80 100 n [%]
40
20

Slika 1-16 Poreenje momenata za AM sa normalnim, dubokim i dvostukim lebovima
1.11.3 Simulacija pokretanja asinhronih maina
Na narednim slikama prikazani su prelazni procesi pojedinih veliina odreenog trofaznog
kaveznog asinhronog motora dobijeni simulacijom primenom programa MATLAB.
33
Slika 1-17 Struja faze A
Slika 1-18 Karakteristika brzine obrtanja
34
Slika 1-19 Karakteristika momenta maine i optereenja
1.12 Regulisanje brzine obrtanja asinhronih motora
Mogunost kontinualne promene brzine u irokim granicama i rad pri razliitim brzinama
je imperativ za savremene elektrine pogone. Zbog tvrde mehanike karakteristike (brzina
se menja se u veoma uskim granicama (svega nekoliko procenata) od praznog hoda do
punog optereenja), regulisanje brzine obrtanja asinhronih motora nije ni lako ni efikasno,
u odnosu na maine jednosmerne struje. Meutim, usled razvoja i pada cene
mikroprocesora i komponenti energetske elektronike, asinhroni motori se sve vie sreu i
u regulisanim pogonima sa promenljivom brzinom obrtanja.
Efikasnost regulisanja brzine karakteriu:
granice u kojima se brzina obrtanja moe regulisati, a koje se obino daju odnosom
maksimalne i minimalne brzine;
ekonominost regulisanja, pod ime se podrazumevaju gubici u motoru ili u
ureaju za regulisanje (a s time smanjuje stepen iskorienja) i cena opreme kojom
se regulie brzina;
nain regulisanja, odnosno da li se brzina motora regulie u skokovima ili
kontinualno;
jednostavnost i sigurnost regulisanja.
35
Veliine pomou kojih moe da se regulie brzina obrtanja asinhronog motora najlake se
vide iz osnovne jednaine koja opisuje brzinu obrtanja:
( ) ( ) . 1
60
1 s
p
f
s n n
s
= =
Ako reimo jednainu momenta po klizanju, dobijamo sledei izraz:
( )
'
2
'
2 1 1 1
, , , , , ,

X R X R M U f s
k s
=
iz kojeg sledi da se pri konstantnom otpornom momentu (momentu tereta)
k
M i konstantnoj
brzini obrtannog magnetskog polja,
s
, regulacija klizanja AM moe izvriti na sledei nain:
Promenom napona koji dovodimo na stator (
1
U )
Promenom otpora ( radnog i induktivnog) u strujnom kolu statora i rotora. Regulisanje
promenom induktivnog otpora je neekonomino i ogranieno i bez znaaja za praksu.
Dakle, regulisanje brzine obrtanja moemo izvriti:
promenom frekvencije mree (izvora),
promenom broja pari polova i
promenom klizanja, a klizanje promenom napona napajanja i promenom otpora u kolu
rotora (za maine sa namotanim rotorom),
primenom kaskadnih spojeva,
vektorskim upravljanjem.
1.12.1 Regulisanje brzine asinhronih maina sa namotanim rotorom
Kod asinhronih maina sa namotanim rotorom koristi se regulisanje brzine promenom
otpora u kolu rotora. Ukljuenjem rotorskog otpornika u strujno kolo rotora poveava se,
pri nepromenjenom prevalnom momentu, prevalno klizanje i time smanjuje radna brzina
motora, odnosno poveava podruje stabilnog rada. Meutim, takva regulacija je vezana s
gubicima energije i kao takva ne moe biti osnova za trajni pogon, ve samo za
kratkotrajna prelazna stanja, npr. pokretanje ili zaustavljanje nekog pogona, ali ne velike
snage.
1.12.2 Regulisanje brzine asinhronih maina sa kratkospojenim rotorom
Regulisanje brzine promenom napona napajanja vri se smanjenjem napona, pomou
regulacionog transformatora ili ureaja energetske elektronike. Prednost ovog naina
regulisanja je, pre svega, proirenju podruja radnih brzina, dok su nedostaci usko
podruje regulacije 10%, poveani gubici u rotoru, a i stator se vie zagreva. Maksimalni
momenat se smanjuje, poto je on srazmeran sa kvadratom napona napajanja. Zato se ovaj
nain regulacije retko upotrebljava i to samo za elektromotore malih snaga, gde stepen
iskorienja nije bitan.
36
U
0,9 U
0,8 U
0,7 U
0,62 U
0,6 U
0,5 U
M
0
25 , 0 =
p
s
0,5 05 , 0 =
n
s
Slika 1-20 Regulisanje brzine promenom napona napajanja
Napon napajanja se moe, u principu, smanjiti do one vrednosti kod koje je novi prevalni
momenat,
pr
M jednak naznaenom momentu, tj.
n pr
M M = , odnosno podruje regulacije
brzine je odreeno prevalnim klizanjem. Kod maina manjih snaga prevalno klizanje je
vee, pa je i podruje regulacije vee.
U praksi je esto odnos prevalnog i naznaenog momenta jednak 2,6 ( 6 , 2 =
n pr
M M ), iz
ega sledi:
n n n
n
n
n
pr
pr
U U U
M
M
U
M
M
U U M 62 , 0
6 , 2
1
6 , 2
' 2
= = =

=
Pogledajmo sada ta se deava sa strujom, ako smanjimo napon na
n
U 62 , 0 . Iz jednaine
momenta sledi:
2 2 2 2
cos cos I k I k = ,
uz 1 cos , 7 , 0 cos , 62 , 0
2 2
= = = , imamo:
2 2 2
30 , 2
7 , 0 62 , 0
1
I I I =

= .
Dakle, zbog znaajno poveane struje, namotaj rotora se intenzivno zagreva
(proporcionalno sa kvadratom struje, dakle priblino pet puta intenzivnije).
Regulisanje brzine promenom broja pari polova ne moe da obezbedi kontinualnu
promenu brzine, ve diskretnu, i to dve, najvie tri razliite brzine. Ostvaraju se na dva
naina: stavljanjem nekoliko nezavisnih namotaja statora sa razliitim brojem pari polova,
ili postavljanjem jednog namotaja iji se odvojci izvode do prebacaa. Ovaj nain
regulisanja moe da se primeni samo kod motora sa kratkospojenim rotorom, jer se kratko
spojeni rotor prilagoava svakom broju polova namotaja statora. U sluaju namotanog
rotora bilo bi neophodno, sa promenom pari polova na statoru, izvriti istu operaciju na
37
rotorskom namotaju, to uslonjava konstrukciju, a time i cenu izrade takvog namotaja.
Dalje, treba imati u vidu da se promenom broja pari polova menjaju i sve karakteristike
motora.
Promena broja pari polova se moe ostvariti na sledee naine:
1. stavljanjem dva ili vie (ne vie od 4) odvojena (nezavisna) namotaja na statoru,
svaki dimenzionisan za drugi broj polova. Ukljuenjem jednog statorskog
namotaja rotor se vrti brzinom koja je odgovara broju polova tog namotaja. Kada
prekopamo na drugi statorski namotaj rotor se vrti brzinom koja odgovara tom
drugom namotaju.
2. stavljanjem jednog statorskog namotaja iji se mnogobrojni odvojci izvode do
jednog prebacaa pomou kojeg se namotaj spree tako da dobijemo drugaiji
redosled navojnih delova (razliite polaritete). Od ovakvih naina prespajanja,
najpoznatija je tzv. Dalanderova sprega, jedna od sprega koja omoguuje
prespajanje polova (promenu brzina) u odnosu 1:2. Dalanderove sprege su poseban
sluaj tzv. polno amplitudne modulacije, kod koje se promenom smera struje
navojnog dela vri promena smisla magneenja ispod pojedinog pola.
Prednost prvog naina je u tome to se snage i momenti kod pojedinih polariteta mogu
nezavisno odrediti, pa se lako prilagouje raznim pogonskim zahtevima. Nedostatak je i u
vioj ceni zbog vee potronje bakra i prostora za taj bakar jer su i ostali delovi statora
neto poveani.
Mogua je, dakako, i kombinacija prvog i drugog naina kad se eli vie brzina (od dve).
Najee se asinhrone maine prave za dve brzine, ali se grade i oni s tri ili etiri brzine,
posebno u dizalinoj tehnici, a za teke centrifuge u eeranama slue ak i 5- brzinski
motori.
Iako se brzina obrtanja prespajanjem polova vrlo grubo podeava, ipak je esta u
jednostavnijim elektromotornim pogonima, posebno dizalinim i slinim, gde se uz
njihovu primenu smanjuju dinamiki gubici.
38
N
N
N
N

S
+
2 /

-
2 /
2 = p
1 = p
2 / N
N S N S
2 / N S
U X
X U
1
U
2
X
1
X
2
U
2
X
2
U
1
X
1
U
a) b)
S S
Slika 1-21 a) prespajanje polova b) polna modulacija
Regulacija brzine promenom uestanosti je, sa razvojem energetske elektronike, postala
najznaajnija, pri emu se, kako se ne bi promenilo magnetsko zasienje maine, esto
izvodi sa istovremenom promenom napona napajanja (tzv. f U / regulacija,
. const = = f U ). Prednosti ovog naina regulisanja brzine sadrane su u veoma dobrim
tehnikim osobinama: zadrava se vrednost maksimalnog momenta, promena brzine je
kontinualna i u irokom opsegu, koristi se standardni motor sa kratkospojenim rotorom.
Meutim, potreban je dodatni ureaj za obezbeenje promenljive uestanosti i napona
napajanja.
39
s
M
f U
n
9 , 0 ;
f U
n
9 , 0 ; 9 , 0
f U
n
;
n
M
Slika 1-22 Regulisanje brzine promenom frekvencije
Osim ovih naina regulisanja brzine obrtanja, postoje i naini vezani za kaskadne veze
asinhronog motora sa drugim ureajima (asinhronim motorom, ureajima energetske
elektronike).
Vektorsko upravljanjanje ima veliki znaaj u savremenim elektromotornim pogonima.
Kod asinhronog motora ne postoje direktno pristupane upravljake veliine, kao kod
maina jednosmerne struje, ve se normalno upravlja uestanou i amplitudom (odnosno
efektivnom vrednou) viefaznih statorskih veliina (npr. strujom statora), od kojih svaka
deluje i na magnetsko stanje i na momenat maine, pa je upravljanje spregnuto. Analizom
se moe pokazati da je i kod asinhronog motora mogue raspregnuto upravljanje kao kod
jednosmernog motora preko odgovarajuih pristupanih faznih veliina. Za direktno i
nezavisno upravljanje momentnom asinhrone maine potrebno je u svakom trenutku
poznavati amplitudu i poloaj polifazora rotorskog fluksa (tzv. orijentaciju polja) u odnosu
na statorski koordinatni sistem.
Kod reavanja problema odreivanja orijentacije polja kod asinhronog motora se, u
poetku, primenjivalo tzv. direktno vektorsko upravljanje koje se baziralo na merenju
fluksa u maini (npr. Halove sonde). Kasnije je kod indirektnog vektorskog upravljanja
problem reavan merenjem poloaja rotora pomou inkrementalnog enkodera i
obraunavanjem efekta klizanja.
1.13 Vii harmonici
U dosadanjem razmatranju pretpostavili smo, radi jednostavnosti, da su sve elektrine i
magnetske veliine sinusne. Meutim, u maini postoje prostorni vii harmonici mps i kod
sinusoidnog napona napajanja, a uz nesinusoidni napon napajanja postoje i vremenski vii
harmonici.
1.13.1 Vii prostorni harmonici (za osnovni vremenski)
Prostorni vii harmonici su prirodna posledica uticaja raspodeljivanja struje u
provodnicima lebova to rezultuje stepenastom raspodelom magnetopobudne sile. ak i
kada ne bi bilo lebova na statoru, ve bi navojci bili jednako rasporeeni po obimu,
prostorni oblik mps ne bi imao sinusoidni, ve trapezni oblik.
40
Treba imati u vidu i da reakcija indukta moe izazvati odstupanje od sinusoidne raspodele,
to pogotovo dolazi do izraaja kod maina sa istaknutim polovima (jednosmernih i
sinhronih). Pod reakcijom indukta podrazumevamo situaciju koju imamo kod optereene
maine, kod koje osim mps pobude imamo i delovanje mps indukta, a rezultantni fluks se
stvara njihovim zajednikim delovanjem. Moguna zasienost takoe moe doprineti
prostornom izoblienju polja.
Zbog simetrije u odnosu na os apcisa, i simetralu polja, mps sadrava samo neparne
sinusne lanove. Vii harmonik - tog reda ima puta vie talasa od osnovnog
harmonika, pa zakljuujemo da - ti harmonik ima - puta vei broj pari polova,
odnosno da je:
p p

= .
Brzina -tog harmonika e biti - puta manja od brzine osnovnog harmonika:

n
p
f
p
f
n = = =
60 60
.
Pojasni i tetivni navojni sainilac za vie prostorne harmonike je:
o
o
p
z
m
z
m
k
90
1
sin
90 sin

= ,
o
t
y
k 90 sin

= .
Ukupni navojni sainilac prostornog harmonika reda je:
t p
k k k = .
Izrazi za magnetopobudnu silu trofaznog namotaja kod vieg prostornog harmonika
- tog reda su:
( ) ( ) ( ) ( ) | |
o o o o
m
t t t F F 240 cos 240 cos 120 cos 120 cos cos cos + + =

gde je, u optem sluaju za raspodeljeni ( 1 m ) i tetivni ( < y ) namotaj, amplituda
naizmenine mps:
| | pola A
p
I N k
F
pf
m
2 /
2
2
4

=
gde je
pf
N broj provodnika po fazi.
Amplituda -tog harmonika obrtne mps q - faznog tetivnog raspodeljenog namotaja je:
] 2 / [
2
2
pola A
p v
I N k
q
F
q
F
pf
m A

= = .
41
Ako primenimo Leblanovu teoremu, za pojedine harmonike imamo:
0 3 = =

F k
( ) t F F k
A


= + = cos 1 6 , obre se u istom smeru kao i osnovna harmonina
komponenta,
( ) t F F k
A


+ = = cos 1 6 , obre se u suprotnom smeru u odnosu na osnovnu
harmoninu komponentu.
Dakle, vii prostorni harmonici reda k 3 , budui da su istofazni, ne stvaraju obrtno polje,
te o njima neemo dalje voditi rauna. Na primer peti harmonik predstavlja u motoru jo
jedan asinhroni motor sa pet puta veim brojem polova i obrnutim redosledom faza, ali sa
istom frekvencijom.
1.13.2 Vii vremenski harmonici (za osnovni prostorni)
Napajanje naizmeninih maina pomou ureaja energetske elektronike, u cilju njihove
regulacije, rezultuje pojavom viih vremenskih harmonika napona i struje. Zbog este
pojave ovakvog napajanja, opravdano je odrediti njihov uticaj.
Izrazi za magnetopobudnu silu kod vieg vremenskog harmonika - tog reda su:
( ) ( ) ( ) ( ) | |
o o o o
A t
t t t F F 240 cos 240 cos 120 cos 120 cos cos cos + + =

Ako za trofazni namotaj sprovedemo analizu viih vremenskih harmonika (za osnovni
prostorni) slinu onoj kod viih prostornih harmonika (za osnovi vremenski), dolazi se do
sledeih zakljuaka:
0 3 = =

t
F k
( ) t F F k
A t


= + = cos 1 6 , obre se u istom smeru kao i osnovna harmonina
komponenta,
( ) t F F k
A t


+ = = cos 1 6 , obre se u suprotnom smeru u odnosu na osnovnu
harmoninu komponentu.
Ovde su posmatrani vremenski harmonici prvog prostornog harmonika mps. Svakako da
postoje i vremenski harmonici viih prostornih harmonika ali njihov razmatranja
izostavljamo pretpostavljajui da je njihov uticaj neznatan.
Vii harmonici struje i napona pogoravaju radne osobine elektrinih maina izazivajui
dodatne gubitke, momente i druge neeljene pojave.
42
1.13.3 Asinhroni momenti
Analizirajmo sada uticaj viih harmonika na rad motora. Najvanija karakteristika za rad
asinhronog motora je karakteristika momenta u zavisnosti od brzine obrtanja. Uticaj -
tog harmonika, koji daje obrtno polje, moemo da prikaemo kao poseban motor na istom
vratilu sa puta veim brojem pari polova i s naponom smanjenim u odnosu amplituda
vieg i osnovnog harmonika polja. Karakteristika momenta takvog motora razlikovae se
od karakteristike momenta za osnovni harmonik po tome, to e sinhrona brzina obrtanja
biti -puta manja i to e maksimalni momenat biti manji u odnosu kvadrata "napona", tj.
kvadrata amplituda mps.
M
K
M
s
7 =
5 =
1 =
1
0
a)
M
1
0
7 =
s
5 =
1 =
b)
Slika 1-23 Asinhroni momenti a) kavezni motor b) klizno-kolutni motor
Sa slike se vidi da je uticaj viih harmonika jak kod malih brzina obrtanja, a da je
praktino zanemariv u blizini sinhronizma. Zbog toga moemo oekivati probleme kod
pokretanja. Ako je npr. momenat optereenja konstantan, i vei od sedla kojeg
prouzrokuje 7. harmonik, onda motor nee moi da ubrza preko tog sedla, nego e moi da
se okree sa oko 1/7 sinhrone brzine obrtanja, pri emu e motor uzimati iz mree mnogo
veu struju od naznaene, te moe doi do pregaranja motora. Ova analiza vredi za
pokretanje motora sa kratkospojenim rotorom, a to je uvek sluaj kod kaveznog motora.
Kod pokretanja asinhrone maine sa kliznim kolutovima pomou pokretaa, karakteristike
svih viih harmonika se menjaju na isti nain kao i karakteristike osnovnog harmonika.
Ako uzmemo da je otpor pokretaa tako velik, da imamo maksimalni momenat prilikom
pokretanja ( 1 =
pr
s ), dobijemo karakteristike momenta prema slici 1-23 b). Sa slike je
vidljivo da se rezultantni momenat ne smanjuje mnogo, iz ega sledi da menjenjem otpora
pokretaa moemo praktiki uvek da postignemo dovoljno velike momente pokretanja, pa
prema tome kod motora sa namotanim rotorom problem pokretanja ne postoji u tolikoj
meri kao kod kaveznih motora.
43
1.13.4 Sinhroni momenti
Svaki harmoniki lan mps u statoru prouzrokuje u rotoru iste takve takve harmonike
lanove. Ako neki vii harmoniki lan rotora doe u sinhronizam sa nekim viim
harmonikim lanom statora, koji nije izazvao posmatrani vii harmoniki lan u rotoru,
nastupa meu njima sinhroni momenat. Ovaj sluaj se moe tretirati kao dvostruko
napajan motor. Ovi sinhroni momenti su vezani za tano odreenu brzinu obrtanja, kod
ega ugaoni pomeraj meu obrtnim poljima ranije spomenutih viih harmonikih lanova
statora i rotora moe da iznosi najvie 180
o
, izvan ega ispadaju iz sinhronizma. Kod
snimanja momenata ovi sinhroni momenti se vide kao otra povienja i snienja momenta.
Ovaj sinhroni momenat moe da nastupi i u stanju mirovanja rotoru a, pa ako je vei od
pozitivnog zbira svih pokretnih asinhronih momenata, moe imati posledicu da motor i
bez optereenja uopte ne krene. Ovo je upravo sluaja kada stator i rotor imaju isti broj
lebova. Zubi statora i rotora dou tada u poloaj kada stoje jedan nasuprot drugom, pa
meu njima nastupa reakcioni sinhroni motor, koji dri rotor i ne da mu da se pokrene.
n
1500 1500 94 375 188
M
M
n
a) b)
Slika 1-24 a) sinhroni momenat kod pokretanja, b) sinhroni momenti
1.13.5 Sile vibracija
Usled viih harmonika mogu nastati i jednostrane mps, koje se vrte i koje svojim
magnetskim silama prouzrokuju jednostrane potezne sile na rotoru koje tresu (vibriraju)
rotor. Ove sile imaju isto delovanje kao npr. neizbalansirane mase rotora, ija jednostrana
centrigalna sila, koja se okree sa rotorom, prouzrokuje vibracije rotora i preko leajeva
vibracije cele maine.
Ovakva jednostrana obrtna polja nastaju superpozicijom dvaju obrtnih polja viih
harmonika bilo statora, bilo rotora, bilo statora i rotora, kada se obru u suprotnim
smerovima, i ako se red tih harmonika razlikuje za jedan.
1.13.6 Mere za smanjenje uticaja viih harmonika
Da bi spreili navedene nepovoljne efekte izazvane viim harmonicima, kod izgradnje
elektrinih maina nastoji se da se sprei pojava viih harmonika znaajnijeg intenziteta,
kao i onemogui njihovo nepovoljno delovanje. Najznaajniju ulogu u kod toga ima broj
lebova na statoru i rotoru. Na osnovu teorijskih razmatranja i praktinih iskustava, dolo
se do sledeih odnosa brojeva lebova na statoru i rotoru, koji daju dobre rezultate kod
motora manjih snaga (Tabela 1-3).
44
Tabela 1-3 Povoljni odnos brojeva lebova na statoru i rotoru kod motora manjih snaga
Motor Broj lebova statora / broj lebova rotora
2-polni 18/26 24/26 24/20 24/28 36/28
4-polni 18/26 24/18 24/28 36/28
6-polni 18/26 36/30 36/33 36/46
8-polni 24/18 36/46
Negativni uticaj viih harmonikih lanova moemo da smanjimo i sa skraenjem koraka
namotaja, ime moemo da eliminiemo odreeni vii harmoniki lan.
Kod maina sa namotanim rotorom ve samo skraenje koraka zadovoljava. Kod kaveznih
maina gotovo uvek izvodimo i skoenje lebova statora prema lebovima rotora. Pod
skoenjem podrazumevamo leb du rotora koji ne ide paralelno sa simetralom vratila,
nego je tangencijalno skoen za vei ili manji ugao. Skoavaju se samo lebovi statora ili
samo lebovi rotora, to zavisi o tehnolokom procesu, dok je sa stanovita spreavanja
uticaja viih harmonika mps to svejedno. Efekat skoenja je utoliko vei ukoliko je
skoenje vee. Preko 2 do 3 lebna koraka se ne ide zbog gubitak u snazi, jer skoenje
deluje kao i smanjenje koraka namatanja, tj. pojavljuje se jo jedan faktor namotaja manji
od 1. Skoenje izaziva i dodatne parazitne momente i gubitke, odnosno vee zagrevanje
motora. esto se izvodi skoenje za jedan lebni korak, to je obino dovoljno efikasno, a
ujedno je uticaj gubitka snage tako mali da ga u praktinim proraunima zanemarujemo.
Kod tog skoenja, gotovo da imamo sluaj kao da je broj lebova beskonaan, ime se
izbegavaju stepenice u krivi mps, koje su glavni uzrok postojanja viih harmonika.
Uopteno se moe tvrditi da vei broj lebova u rotoru daje bolju karakteristiku momenta,
ali i vee dodatne gubitke, zbog ega se obino ide na manji broj lebova na rotoru, u
odnosu na stator.
1.14 Obrtni transformator
Asinhroni motor u osnovi predstavlja jedan oblik transformatora. Naime, ako na stator
(primar) prikljuimo trofazni naizmenini napon, u zakoenom rotoru e se indukovati
napon
2
E , koji e biti manji ili vei od primarnog napona
1
E u odnosu broja navojaka i
faktora namotaja:
1
1 1
2 2
2
E
N k
N k
E = .
Asinhroni motor sa zakoenim rotorom koji slui samo elektrino-elektrino (ne
elektromehaniko) pretvaranje energije nazivamo obrtnim (zakretnim) transformatorom ili
indukcionim regulatorom.
Kod normalnog transformatora u svakom stubu imamo pulzirajue polje, koje indukuje
napon transformacije, dok kod zakretnog transformatora imamo pulzirajue polje, koje
indukuje napon rotacije.
Asinhrona maina, pa prema tome i zakretni transformator ima vazduni procep (zazor),
pa je zbog tog struja magneenja puno vea u odnosu na normalni transformator (kod
45
motora manjih snaga kree se i do 80% naznaene struje!). Budui da su namotaji kod
asinhrone maine relativno puno razmaknuti (jedan je na statoru, a drugi na rotoru),
rasipanje fluksa je mnogo vee nego kod normalnog transformatora. Konano, zakretni
transformator je zbog svoje komlikovanije konstrukcije, mnogo skuplji od normalnog
transformatora iste snage. Do sada su bili navedeni samo nedostaci zakretnog
transformatora. Ponekad ga ipak koristimo, jer on ima prednost jer zakretanjem rotora
moemo kontinualno regulisati napon.
Zakretanjem rotora moemo zakretati i vektore napona sekundarnih faza u odnosu na
vektore primarnih faza. Analizirajmo rad sprege na slici 1-25. Ovde je sekundarna strana
stator, na taj nain se indukovani napon u statoru vektorski pribraja naponu mree, na koji
je prikljuen namotaj rotora, to je jednofazno prikazano vektorskim dijagramom. Ako
okrenemo rotor za mehaniki ugao , vektor napona indukovanog u statoru
1
E se okrene
za elektrini ugao :
p = .
Okretanjem rotora moemo prema tome kontinualno menjati u granicama od:
1 2 min
E E E =
do
1 2 max
E E E + = .
U ovom razmatranju zamenili smo uloge statora i rotora. Rotorski namotaj ovde
predstavlja primarnu stranu. Razlog tome je da imamo samo tri klizna koluta, inae bi
trebali da imamo est kliznih kolutova, jer iz rotora trebalo izvesti oba kraja svake faze
rotorskog namotaja (jedan za prikljuak na mreu, a drugi na prikljuak prijemnika).
U primeni zakretni transformator esto sreemo kao izvor regulisanog napona u ispitnim
stanicama transformatora i asinhronih motora.
min
E
max
E
1
E

1
L
2
L
3
L
STATOR
ROTOR
b
c
a
klizni
kolutovi
E
2
E
Slika 1-25 Obrtni transformator
46
1.15 Jednofazni asinhroni motori
Jednofazni asinhroni motori se primenjuju u jednofaznim mreama, to je veoma znaajno
s obzirom na injenicu da trofazna mrea, pogotovo u udaljenim podrujima, ne mora biti
na raspolaganju. Izrauju se za male snage, obino do kW 5 , 0 , jer je to ekonominije
reenje u odnosu na izgradnju trofaznih asinhronih motora iste snage. Osnovni nedostaci,
u odnosu na trofazne motore, su nedostatak polaznog momenta, manja snaga za isto
magnetsko kolo, loiji faktor snage i promenljiva snaga i momenat.
Rad jednofaznog asinhronog motora moe se posmatrati i kao specijalni sluaj rada
trofaznog asinhronog motora. Naime, jednofazni asinhroni motor je najlake dobiti iz
trofaznog ako bi se napajanje jednog statorskog namotaja prekinulo. Tim prekidanjem
preostala dva namotaja bi bila vezana redno i prikljuena na monofazno napajanje (linijski
napon iz trofaznog sistema). Uz simetrino napajanje, trofazni asinhroni motor e iz
jednog simetrinog reima prei u nesimetrian reim rada, koji se analizira primenom
simetrinih komponenti. Posledica nesimetrinog reima jeste lo stepen iskorienja
(poveani gubici) i pogoranje momentnih osobina.
Slika 1-26 Dobijanje jednofaznog AM iz trofaznog AM
Kod asinhronih motora koji su kontruisani za jednofazni rad, namotaj rotora je kavezni.
Namotaj statora se sastoji iz dva dela- glavne faze smetene u 2/3 ukupnog broja lebova i
pomone faze smetene u preostale 1/3 lebova, koja je u odnosu na glavnu fazu prostorno
pomerena za 90
o
. Poto je za stvaranje obrtnog magnetskog polja, pored prostornog
pomeraja, potreban i vremenski pomeraj struja, obino se na red sa pomonom fazom
prikljuuje kondenzator (Slika 1-27). Pomona faza moe da bude ukljuena samo za
vreme zaletanja, kada motor radi kao dvofazni, ili trajno, pri emu se u prvom sluaju
primenjuje zaletni kondenzator, dok se u drugom sluaju primenjuje pogonski
kondenzator, ili opciono odvojeni pogonski i zaletni kondenzator. Kada rotor postigne
odreenu brzinu, obino 70-80% sinhrone brzine, centrifugalni prekida iskljui namotaj
pomone faze.
47
C
rotor
Slika 1-27 Jednofazni asinhroni motor sa zaletnim kondenzatorom
Obrazloimo sada nepostojanje polaznog momenta. Po Leblanovoj teoremi, direktno i
inverzno polje stvaraju sa rotorskim strujama obrtne momente svako u svom smeru, s
karakteristikama koje su nam poznate iz prethodnih izlaganja. Rezultujui momenat ima
vrednost jednaku nuli pri polasku, tj. ne postoji polazni momenat (Slika 1-28). Naime,
polazni momenat ni ne moe da postoji jer jednofaznim prikljukom nije odreen smer
obrtanja. Zato jednofazni motor moe da krene samo uz spoljnju pomo ili dodatne
ureaje (npr. kondenzatore).
direktni moment
inverzni
rezultantni
1 0 2
s
M
Slika 1-28 Karakteristika momenta jednofaznog asinhronog motora
48
1.16 Asinhroni generator
Generatorski reim rada asinhrone maine nastupa kada se rotor maine obre stranom
pogonskom mainom u smeru obrtanja magnetskog polja brzinom veom od sinhrone. U
ovom reimu rada generator predaje aktivnu snagu mrei, meutim zbog potrebe za
snabdevanjem reaktivnom snagom za stvaranje magnetskog polja pobude, asinhroni
generator ne moe da radi sam na sopstvenu mreu, ve samo paralelno bar sa jednim
sinhronim generatorom. Naznaeno klizanje generatora je otprilike isto kao naznaeno
klizanje motora, ali ima negativan predznak. U odnosu na sinhrone generatore, osnovni
nedostatak asinhronih generatora je potreba za reaktivnom energijom, odnosno potreba za
barem jednim sinhronim generatorom, dok su prednosti vezane za jeftiniju i jednostavniju
opremu, to dolazi do izraaja kod manjih snaga. Naime, kod asinhronih generatora nije
potrebna aparatura za sinhronizaciju, pogonska maina ne zahteva skupi regulator brzine
obrtanja, ve samo ureaj za njeno ogranienje, a nije potreban ni automatski regulator
napona. Asinhroni generatori nisu naili na neku iru upotrebu, i danas ih susreemo kao
pomone generatore manjih snaga.
Slika 1-29 Asinhroni generator
Reaktivna energija za stvaranje magnetskog polja pobude svakako se mora dovesti spolja
kako kod motornog, tako i kod generatorskog pogona. Pri tom mogu nastupiti sledea dva
sluaja:
Paralelni pogon s postojeom mreom (odnosno sinhronim generatorom) iz koje se
uzima potrebna reaktivna snaga i vraa proizvedena aktivna snaga.
Samostalni pogon asinhrone maine u vidu asinhronog generatora sa sopstvenom
generatorskom pobudom.
Paralelni pogon asinhronog generatora sa postojeom mreom izvodi se uglavnom u
malim pomonim elektranama bez posluge (mini hidroelektrane, vetrenjae). Asinhrona
maina sa kratkospojenim rotorom pri tome ne zahteva ureaje za sinhronizaciju i
regulaciju napona a pogonska maina (turbina) ne treba skupi regulator brzine obrtanja,
ve samo ureaj za njeno ogranienje. Predaja snage je samopodeavajua i odgovara
snazi maine u datom trenutku.
49
Analizirajmo sada uslove samopobudjivanja simetrinih trofaznih asinhronih generatora.
Proces samopobuivanja dan je na slici 1-30. Na istoj slici prikazane su karakteristika
praznog hoda (magneenja), ( )
0
J f U = i napon na kondenzatorskim baterijama,
C
U .
Pojednostavljena ekvivalentna ema jedne faze data je na slici 1-31.
1
U
C
I
c

L I
c

C
I
T
rem
E
Slika 1-30 Samopoobuivanje asinhronog generatora pomou kondenzatora
Ako se rotor navedene asinhrone maine pokrene pomou pogonskog motora izvesnom
brzinom, usled remanentnog magnetizma rotora u namotaju statora e se indukovati
elekromotorna sila
rem
E male vrednosti. Posledica ove elektromotorne sile je izvesna
kapacitivna struja u kondenzatoru, odnosno u namotaju statora. Poto je ova struja po
smeru odgovara struji magneenja
m
I , ona poveava indukovanu ems. Na ovaj nain,
mehanizmom samopobudjivanja, napon se poveava od
rem
E do one vrednosti napona pri
kojoj jednaina prave see karakteristiku praznog hoda (taka T).
C
I X I U
C C C C

1
= =

1
I

1
U

C
X
0
X

1
R
1
X

C
I
m
I
Slika 1-31 Pojednostavljena ekvivalentna ema jedne faze
50
L1
L2
L3
L1
L2
L3
AG
3
N
L1
L2
L3
N
C
C
C
AG
3
AG
3
Slika 1-32 Spojevi za prikljuak kondenzatora
51
1.17 Literatura
[1] B. Mitrakovi: Asinhrone maine, Nauna knjiga, Beograd, 1986.
[2] A. Dolenc: Asinhrone maine, Sveuilina naklada Liber, Zagreb, 1970.