Pomorski Fakultet - Split

Automatizacija broda I
Prirunik za studente teorijski dio

Ivan Krizmanic

Automatizacija broda I
Ivan Krizmanic

Osnovni zadaci automatskih ureaja i sustava su: - signalizacija - kontrola - blokada i zatita - uputanje (zaustavljanje) - upravljanje Prema namjeni sustavi automatskog upravljanja dijele se na: - sustave automatske regulacije - kibernetike sustave Stanje objekta upravljanja odreeno je: - unutarnjim svojstvima objekta - vanjskim djelovanjima na objekt (poremeajne veliine i upravljake veliine) U vanjska djelovanja na objekt upravljanja ubrajaju se: - poremeajne veliine - upravljake veliine Automatska regulacija je pojam pod kojim se predmnijevaju promjene neke fizikalne veliine po odreenom zakonu bez neposrednog sudjelovanja ovjeka. Regulirana ili izlazna veliina sustava je fizikalna veliina koja se regulira. Objekt regulacije je objekt na koji se primjenjuje automatsko reguliranje. Primjer regulacijskog objekta

Regulacija razine tekuine u spremniku U primjeru sa slike regulacijski ureaj sastavljen je od plovka (1), poluge (2) i ventila (3). Plovak detektira razinu tekuine te se preko poluge taj podatak prenosi do ventila. Ulazni protok mijenja se tako da razina ''h'' ostane konstantom. Funkc ija usporedbe ugraena je u cijeli sustav. Duljinom krakova poluge i spojnica odreena je poetna razina.
2

Automatizacija broda I
Ivan Krizmanic

Temeljna naela upravljanja:

- naelo otvorenog sustava - naelo kompenzacije - naelo povratne veze Naelo otvorenog sustava Bit naela je da se algoritam upravljanja (izvrna veliina) formira iskljuivo na temelju zadanog algoritma funkcioniranja (vodea veliina) i da se ne kontrolira ni poremeajnim veliinama ni izlaznim veliinama procesa.

Funkcionalna shema otvorenog sustava AF element za formiranje algoritma funkcioniranja ; D detektor ; ME meuelement za pojaanje i pretvorbu signala ; IE izvrni element ; OR - objekt regulacije ; u(t) vodeu veliinu ; yr(t) izvrnu veliinu ; y(t) reguliranu veliinu Naelo kompenzacije ili upravljanje po poremeajnoj veliini Sutina naela kompenzacije je u mjerenju poremeajnih veliina, te ovisno o rezultatima mjerenja, formiranja izvrnog djelovanja na regulacijski objekt. Namjera je realiziranje promjene izlazne veliine prema zadanom zakonu.

Funkcinalna shema otvorenog SAR kojim se ostvaruje princip kompenzacije U sustavu prikazanom na slici regulacija se ostvaruje po poremeajnoj veliini f1(t). AR automatski regulator, on se sastoji od: detektora (D), meuelementa (ME) i izvrnog elementa (IE) koji djeluje izvrnom veliinom na objekt regulacije. Naelo povratne veze ili naelo zatvorenog sustava Zadatak sustava automatske regulacije je ostvarivanje uvjeta: y(t) = u(t) U realnim sustavima egzistira razlika izmeu vodee, u(t), i regulirane veliine, y(t). Naziva se regulacijsko odstupanje sustava automatske regulacije. d(t) = u(t) - y(t) Bit naela zatvorenog sustava je ostvarivanje takve izvrne veliine yr(t) koja e svojim djelovanjem na objekt regulacije smanjivati regulacijsko odstupanje s namjerom da se ono u
3

Automatizacija broda I
Ivan Krizmanic

potpunosti otkloni (d = 0). Postoji stalna informacija o stanju na izlazu, koja se, s pomou povratne veze, dovodi u komparator i usporeuje s vodeom veliinom .

Funkcionalna shema zatvorenog sustava automatske regulacije U meuelemente najee se ubrajaju: - modulatori, - demodulatori, - pojaala, - korekcijski sklopovi. Bitno je uoiti da se kod naela zatvorenog sustava ne mjere poremeajne veliine. Pro mjena izvrne veliine ostvaruje se regulatorom kojem je zadatak eliminirati regulacijsko odstupanje: d (t). Primjer zatvorenog sustava automatske regulacije Pri vonji automobilom potrebno je uoiti etiri osnovne radnje: 1. Voza prati put: tu oi imaju funkciju davaa informacije o zadatku upravljanja 2. Voza prati poloaj automobila u odnosu na put oi detektiraju informacije o ostvarnom rezultatu upravljanja, ta se informacija prenosi povratnom vezom. 3. Mozak vozaa usporeuje i analizira primeljene informacije o putu (referentna ili vodea veliina) i o trenutnom poloaju automobila (regulirana veliina) te mozak donosi odluku o aktiviranju izvrnog organa a to su ruke tj. stvara izvrnu veliinu yr (t). 4. Izvrenje odluke na objektu reguliranja: to je upravlja automobila kojega voza rukama pomie.

Blok dijagram upravljanja automobilom Sustavi neposredne i posredne regulacije Sustavi neposredne regulacije su oni kod kojih za djelovanje regulatora nije potrebna dopunska energija. Tu se koristi snaga detektora za stvaranje izvrnog djelovanja i nisu potrebni meuelementi i izvrni elementi koji bi transformirali oblik energije i pojaali izvrne veliine. Karakteristika takvih sustava je relativno mala tonost i ogranieno podruje primjene samo na objekte regulacije male snage.

Automatizacija broda I
Ivan Krizmanic

Sustavi posredne regulacije su oni kod kojih se koriste dopunski izvori energije. Njihova je namjena pojaavanje signala razlike i ostvarivanje izvrne veliine odreene razine snage. Dopunski izvori energije mogu biti: specijalna pojaala (elektrina, pneumatska, hidraulika, kombinirana) i izvrni elementi. Osnovni algoritmi funkcioniranja: - stabilizacija - programska regulacija - slijedni sustavi (servosustavi) Slijedni sustavi servosustavi Servosustavi ostvaruju promjene izlazne veliine y(t) po unaprijed nepoznatom zakonu, tj. vodea je veliina u(t) sluajna funkcija vremena. Vrlo su esti slijedni sustavi: - zakreta (kuta) brzine vrtnje momenta Zbog zahtjeva za visokom tonou svi slijedni sustavi sadre pojaalo i ostvareni su kao sustavi automatske regulacije s posrednom regulacijom. Primjer slijednog sustava

Pojednostavaljena shema momentnog slijednog sustava: jednoosni iroskopski stabilizator G iroskop ; DK dava kuta ; A pojaalo ; M motor ; R reduktor iroskopski stabilizator ima zadatak stabilizacije osi orijentacije nekog objekta koji se giba, npr. broda. Treba odrati os orijentacije konstantnom: = 0 = konst. iroskop ima ulogu detektora. Kad doe do poremeajnog momenta M f na osi stabilizacije zakrene unutarnji okvir iroskopa za kut 1. Taj se mehaniki zakret pretvara uz pomo davaa kuta u napon razlike . Taj se napon pojaava i preko motora i reduktora stvara protumoment M p koji dri ravnoteu poremeajnom momentu Mf, te poloaj stabilizacijske osi ostaje nepromijenjen. Viestruki ili multivarijabilni sustavi i sustavi s vie povratnih veza Viestruki ili multivarijabilni sustavi imaju vie ulaznih i izlaznih veliina te najee sadre vie jednostrukih sustava automatske regulacije. Mogu biti viestruko zavisni i viestruko nezavisni sustavi automatske regulacije. Razlikuju se glavne i sporedne povratne veze. Glavna povratna veza je ona kojom se izlazna veliina dovodi u komparator gdje se usporeuje s ulaznom veli inom. Sporednim povratnim vezama poboljavaju se svojstva pojedinih funkcionalnih cijelina sustava, pa i sustava u cjelini. Koriste se esto kod pojaala, izvrnih elemenata i korekcijskih komponenti.

Automatizacija broda I
Ivan Krizmanic

Kontinuirani i diskretni sustavi automatske regulacije Kroz sustav automatske regulacije signali se prenose koritenjem modulatora. Modulator najee ima dva ulaza. Ovisno o prirodi konkretnog primjera modulacija moe biti: - kontinuirana - diskretna Sustavi automatske regulacije mogu biti - kontinuirani - diskretni. Diskretni su sustavi oni koji sadre barem jedan diskretni element koji ima ulogu diskretnog modulatora. Na izlazu diskretnog elementa moe se ostvariti: - diskretnost signala po razini - diskretnost signala po vremenu - diskretnost signala po vremenu i razini Signali diskretni po razini Diskretni element zamjenjuje iznos kontinuirane ulazne veliine najbliim fiksiranim diskretnim iznosom izlazne veliine. Jednostavni sluaj diskretnosti po razini moe se ostvariti re lejnim elementom. Izlazna veliina se mijenja skokovito uvijek kada ulazna veliina poprima iznos zone neosjetljivosti. Tu se radi o relejnim sustavima regulacije.

Diskretizacija signala po razini Signali diskretni po vremenu Dobivaju se fiksiranjem diskretnih momenata vremena neovisno o iznosima ulazne veliine. Na taj nain diskretni element zamjenjuje ulaznu kontinuiranu veliinu slijedom moduliranih impulsa. Takav diskretni element naziva se impulsnim elementom.

Ulazna i izlazna veliina iz impulsnog elementa

6

Automatizacija broda I
Ivan Krizmanic

Signali diskretni i po razini i po vremenu Dobivaju se relejno-impulsnim elementom. Isti se moe ostvariti serijskim spojem impulsnog i relejnog elementa.

Ulazna i izlazna veliina iz relejno impulsnog elementa Diskretni sustavi tj. njihovo funkcioniranje ovise od A/D i D/A pretvaraima u kojima se kontinuirane veliine pretvaraju u diskretne i obrnuto. Izvrni mehanizmi su u praksi ostvareni kao elementi s kontinuiranim djelovanjem. To su najee motori (elektriki, pneumatski, hidrauliki). Kako su prisutne i kontinuirane i diskretne veliine nuni su A/D (analogno-digitalni) i D/A (digitalno-analogni) pretvornici.

Sustav s pretvorbom diskretnog u kontinuirani signal U sustavu se mogu uoiti tri diskretna elementa: D/A pretvornik , komparator i A/D pretvornik te tri kontinuirana elementa: pojaalo, motor i reduktor. Sustavi koji rade s diskretiziranim signalima su svi sustavi rad kojih se temelji na primopredaji ultrazvunog (sonar) ili elektromagnetskog vala (radar, razliiti s ustavi navigacije). Takav jedan sustav je sustav za mjerenje dubine. Zahtjevi kojima trebaju udovoljiti sustavi automatske regulacije: - zahtjevi za osiguranjem stabilnosti sustava - zahtjevi za statikom tonou sustava - zahtjevi za kvalitetom prijelaznog procesa - zahtjevi za dinamikom tonou sustava Matematiki pristup dinamikim sustavima Zadatak matematikog modeliranja je da se dobije sustav matematikih jednadbi koje e opisati proces i njegovo vladanje. Nuno je istaknuti da je matematiki aparat samo pomono sredstvo, a da je sutina u poznavanju fizikalnog sustava i njegovih karakteristika. Do jednadbi koje opisuju sustave dolazi se primjenom osnovnih zakona i principa fizike. Polazi se od temeljnih zakonitosti prirode: naela odranja energije (energijska bilanca), naela odranja materije (zakon kontinuiteta) i naela odranja impulsa (zakon koliine kretanja). Statiki sustavi opisuju se algebarskim jednadbama jer su u ravnotei i kod njih nema promjena u vremenu.
7

Automatizacija broda I
Ivan Krizmanic

Dinamiki sustavi opisuju se diferencijalnim jednadbama s vremenom kao nezavisnom varijablom jer kod njih dolazi do promjene energije u vremenu. Diferencijalne se jednadbe dijeli na: obine i parcijalne. Sustav s usredotoenim parametrima jest gdje je o dnos uzroka i posljedice (npr. sile i pomaka) jednak je na svim mjestima sustava. Kod tih sustava vri se preraspodjela energije (npr. kinetike u potencijalnu). Sustav s rapodijeljenim (distribuiranim) parametrima, ovdje se radio o irenju energije, tj. odnos izmeu uzroka, dovoenja toplinske energije i posljedice, temperature, nije isti u svim tokama. Analogija fizikalnih veliina Za opisivanje pojedinih, meusobno razliitih fizikalnih pojava, dolazi se do analitikih izraza koji ukazuju na postojanje analogija izmeu razliitih fizikalnih pojava odnosno sustava. To je dragocjeno jer omoguuje primjenu saznanja iz jednog fizikalnog podruja u nekom drugom podruju. Najlake je iskoristiti analogije elek. sustava s drugim sustavima koji se istrauju. Konstruira se analogni elek. sustav, koji je obino najjednostavniji za izradu i najjeftiniji te se na njemu prouava ponaanje izvornog sustava. Disipacijski elementi: - elektrini otpor (R) - translacijsko priguenje (B) - rotacijsko priguenje (D) - fluidiki otpor (Rf) - toplinski otpor (Rt) Elementi koji akumuliraju kinetiku energiju: - zavojnica induktiviteta (L) - masa (m) - moment ustrajnosti (I) - ustrajnost fluida (mq) Potencionalnu energiju akumuliraju: - kondezator kapaciteta (C) - opruga krutosti (k) - rotacijska krutost (kp) - protoni kapacitet fluida (cf) - termiki kapacitet Prijenosna funkcija To je transformirani omjer izlazne i ulazne funkcije uz poetne uvjete jednake nuli. Prijenosna funkcija je definirana za linearni stacionarni sustav. Opisuje ponaanje sustava na relaciji ulaz izlaz i ne daje informacije o strukturi sustava. Izlazna promjena jednaka je umnoku prijnosne funkcije i ulazne promjene: Y(s) = W(s)X(s)
X(s) W(s) Y(s)

Automatizacija broda I
Ivan Krizmanic

Povratna veza Moe biti negativna i pozitivna. Zbog zahtjeva za stabilnou u regulaciji u naelu se koristi negativna povratna veza kojom se smiruje odstupanje izlazne veliine od ulazne. Pozitivna povratna veza koristi se tamo gdje je potrebno raspiriti to odstupanje npr. kod oscilatora. est sluaj povratne veze je jedinina povratna veza. W(s) = G(s) / 1+G(s) Elektrini servomotori Servomotori su iznimno raireni mali motori snaga manjih od 1W pa sve do 1kW. Neizbjeni su dio svih regulacijskih ureaja, poluautomatiziranih i automatiziranih sustava od kuanskih aparata pa sve do svemirskih letjelica. Njihova namjena je da nalog iskzan signalom pobude pretvore u mehaniki pomak. Prema energiji koju koriste dijele se na: - elektrine hidraulike pneumatske Elektrini servomotori dijele se na: - motore s kontinuiranim osnovnim pomakom - motore s diskretnim ili koraajnim osnovnim pomakom (istosmjerni i izmjenini) Znaajke regulacijskog kruga: - stabilnost osjetljivost tonost Stabilnost, u ovisnoti o svojstvima regulacijskog sustava i veliine poremeaja mogue su tri vrste ponaanja sustava pri zbivanju prijelazne pojave: - stabilno nestabilno oscilacijsko Ako sustav nije stabilan nije sposoban za rad. Sustav kada je stabilan pri mali otklonima stabilan je u uem smislu. Analiza stabilnosti vezana je za rjeavanje diferencijalne jednadbe sustava. Najee definicije stabilnog sustava su: - linearni regulacijski sustav je stabilan ako je njegov odziv na proizvoljnu ogranienu pobudu takoer ogranien - linearni regulacijski sustav je stabilan ako mu odziv na impulsnu pobudu tei nuli kada vrijeme tei beskonanosti Kada se govori o nestabilnosti razlikuju se statika i dinamika nestabilnost. S motrita stabilnosti od velike je vanosti dinamika nestabilnost. Ona nastaje u sustavima koji imaju takve parametre koji omoguuju osciliranje na odreenim frekvencijama. Stabilnost je iskljuivo znaajka samog sustava i ne ovisi o pobudnoj funkciji. Ako je poznata diferencijalna jednadba sustava ili njegova prijenosna funkcija, problem stabilnosti moe se svesti na rjeavanje karakteristine jednadbe zatvorene petlje. Karakteristinu jednadbu sustava dobije se ako se nazivnik prijenosne funkcije zatvorene petlje izjednai s 0. Elementarni lanovi (osnovni sustavi) Ponaanje cijelih sustava ovisi o dinamikim karakteristikama njegovih elementarnih lanova. Elementarni lanovi se mogu klasificirati prema obliku diferencijalnih jednadbi kojima se opisuju, odnosno prema obliku prijenosne funkcije. Svi osnovni sustavi imaju svojstvo jednosmjernosti tj. da izlazna veliina osnovnog s ustava u prijelaznom periodu nema utjecaja na ulaznu veliinu osim ako ne postoji neka unutarnja povratna veza. Postoji esto osnovnih sustava: - proporcionalni element nultog reda (P0)
9

Automatizacija broda I
Ivan Krizmanic

- proporcionalni element prvog reda (P1) - proporcionalni element drugog reda (P2) - integralni element (I) - derivacijski element (D) - element s mrtvim vremenom (Tm) Prijenosna funkcija P0 sustava kp prijenosni omjer ili pojaanje Prijenosna funkcija P1 lana vremenska konstanta Prijenosna funkcija P2 lana

kp prijenosni omjer

Prijenosna funkcija I0 lana ki integralna konstanta Prijenosna funkcija I1 lana

Prijenosna funkcija D0 lana Prijenosna funkcija D1 lana

10

Automatizacija broda I
Ivan Krizmanic

Karakteristini odzivi sustava s obzirom na razmjetaj korijena

Priakzan je razmjetaj korjena u kompleksnoj ravnini te est karakteristinih odziva na impulsnu pobudu. 1. Negativni realni korijen: kada je korijen realan i negativan (-) sustav je stabilan. Korijen koji je udaljeniji od ishodita daje jae priguen odziv (vremenska konstanta = 1/ ). 2. Korijen u ishoditu: kada je kroijen u ishoditu (nema priguenja: = 0) sustav je na granici izmeu stabilnog i nestabilnog stanja. (Mnogo je ozibljniji sluaj dvostrukog korijena u ishoditu. Tada je odziv superpozicija odskone i nagibne funkcije. Meutim, u realnim se regulacijskim sustavima s povratnom vezom takav sluaj ni ne pojavljuje.) 3. Pozitivan realni korijen: Sustav je nestabilan. Odziv je monotono rastua funkcija koja je bra to je korijen udaljeniji od ishodita. Radi se o tipinom primjeru statike nestabilnosti. 4. Konjugirano-kompleksni par korijena s negativnim realnim dijelom: sustav je relativno stabilan. Odziv ima oblik priguenig oscilacija. 5. Konjugirano-kompleksni par korijena s realnim dijelom jednakim nuli: sustav je na granici stabilnosti, a odziv je nepriguena harmonika funkcija ija je frekvencija vea to su korijeni udaljeniji od ishodita. 6. Konjugirano-kompleksni par korijena s pozitivnim realnim dijelom: sustav je apsolutno nestabilan. Odziv su raspirene oscilacije. Radi se o tipinom primjeru dinamike nestabilnosti.

11

Automatizacija broda I
Ivan Krizmanic

Nyquistov kriterij stabilnosti To je grafoanalitiki kriterij stabilnosti pomou kojega se zakljuuje o apsolutnoj i relativnoj stabilnosti zatvorenih regulacijskih sustava na temelju amplitudno-fazne frekvencijske karakteristike prijenosne funkcije otvorenog kruga tih sustava. Nyquistov kriterij povezuje broj nula i polova prijenosne funkcije otvorenog kruga koje lee na desnoj strani kompleksne ravnine sa polarnom krivuljom te prijenosne funkcije. Nyquistov kriterij glasi: zatvoreni regulacijski sustav ija prijenosna funkcija otvorene petlje nema polova s pozitivnim realnim dijelom je stabilan ako polarni dijagram ne obilazi kri tinu toku (-1 + j0).

1. polarni dijagram sustava I reda sustav stabilan 2. polarni dijagram sustava II reda sustav stabilan 3. sustav relativn ostabilan, uz fazu od -180 ima pojaanje otvorenog kruga manje od 1 i ne podrava oscilacije 4. granino stabilan sustav 5. apsolutno nestabilan sustav, uz fazu od -180 ima pojaanje otvorenog kruga vee od 1 i podrava oscilacije Nyquistov kriterij omoguuje jednostavno odreivanje relativne stabilnosti sustava, odnosno odreivanje amplitudne i fazne priuve (osiguranja) iz polarnog dijagrama. Amplitudna i fazna priuva su mjere relativne stabilnosti. Amplitudna priuva je pojaanje potrebno da polarni dijagram otvorenog kruga GH (j ) kod faze = -180 dosegne kritinu toku (-1+j0) (tada amplitudna priuva pomnoena s amplitudom GH (j) daje jedinicu). Fazna priuva definira se kao kut za koji se polarni dijagram mora zarotirati da bi presjekao kritinu toku (-1+j0).

Amplitudna i fazna priuva u Nyquistovom dijagramu

12

Automatizacija broda I
Ivan Krizmanic

Sinteza sustava automatske regulacije Pri konstruiranju regulacijskog kruga najvaniji zadatak je osiguranje apsolutne stabilnosti, a potom postizanje zahtjevanog regulacijskog djelovanja. esto su zahtjevi koji se postavljaju pri sintezi kontradiktorni, naroito oni vezani uz stabilnost i tonost. Meu tim zahtjevima potrebno je postii kompromis.

Na slici je prikazan vremenski tok jedne regulirane veliine nakon skokovite promjene vodee veliine. Krivulja (a) je sluaj kada je pojaanje veliko, prijelaz brz ali je regulacijsko o dstupanje u prijelaznom stanju veliko. Krug naginje oscilacijama. To je tzv. tvrdi prijelaz. Krivulja (b) je sluaj kada je zbog malog pojaanja prijelaz spor, nema opasnosti od oscilacija ali se u stacionaranom stanju mogu javiti znaajna trajna odstupan ja. Razlikuju se klasini i suvremeni pristup sintezi. Kod klasinog pristupa nastoji se zadovoljiti vie zahtjeva postupnim poboljavanjem predprojekta. Takav pristup naziva se i parametarskom optimizacijom. Uglavnom se rabi za sustave s jednim ulazom i izlazom. Kod suvremenog pristupa postavlja se jedan kriterij koji obuhvaa vie utjecajnih faktora. Tu se obino rabi metoda prostora stanja. Obrauju se sustavi s vie ulaza i izlaza. Tu se projektira i struktura sustava. Takav pristup naziva se i strukturnom optimizacijom. Prilikom sinteze nuno je voditi rauna o: - osiguranju apsolutne stabilnosti (u poetku projektiranja) - stupnju relativne stabilnosti - brzini odziva koja je znaajka prijelaznog procesa - tonosti regulacije u stacionarnom Sintetza se najee vri: - izborom pojaanja - pomou kompenzacije - izborom regulatora - pomou dodatnih petlji - uz pomo postupci GMK - varijabilna stanja Kompenzacija Kada se mijenjanjem pojaanja ne moe postii optimalan rad sustava moe se pokuati postii eljeno djelovanje ugradnjom dodatnih kompenzacijskih lanova. Kompenzacijski alnovi se mogu spajati serijski i u povratnoj vezi. esti su kompenzatori s: - proporcionalno derivacijskim djelovanjem (PD) - proporcionalno integralnim djelovanjem (PI)
13

Automatizacija broda I
Ivan Krizmanic

- proporcionalno integralno derivacijskim djelovanjem (PID) Mogu se izvesti u vie izvedbi ali najea je elektrina izvedba zbog jednostavnosti, kompaktnosti, tonosti i pouzdanosti. Rabe se uglavnom RC lanovi a izbjegava se uporaba zavojnica koje zauzimaju vie prostora, a i poskupljuju znaajno korekcijski slog. Regulacijski krug

Slika prikazuje blok dijagram regulacijskog kruga Pored objekta tu su zastupljeni mjerni ureaji, vremenski lan kojim se oblikuje regulacijsko odstupanje i postie eljeno regulacijsko djelovanje, pojaalo koje je gotovo uvijek povezano s vremenskim lanom te izvrni ureaji: - postavni pogon (razni oblici motora) postavni lan (razni ventili). Ukoliko je objekt brod a radi se o voenju broda po odreenom kursu tada bi poremeajne veliine z(t) koje skreu brod sa zadanog kursa u(t) bile vjetar, valovi, struje i sl. Stvarno kretanje broda odnosno stvarni kurs y(t), registrira irokompas (mjerni ureaj). Stvarni kurs usporeuje se sa eljenim kursom u(t) u komparat oru te ako postoji razlika na izlazu iz komparatora pojavljuje se regulacijsko odstupanje koje se onda oblikuje u vremenskom lanu. Signal kojim se osmiljeno djeluje da se poniti regulacijsko odstupanje tj. skretanje sa eljenog kursa, pojaava se u pojaalu te se s njim pokree izvrni ureaj: kormilarski ureaj. Postavni pogon je motor a postavni lan je list kormila. Izvrna veli ina je Yr(t). Temeljne znaajke pojedinih vrsta regulatora Proporcionalni (P) regulator: jednostavnost, stabilnost, neposrednost ali i odstupanje stvarne vrijednosti voene veliine od eljene vrijednosti. To odstupanje se iskazuje kao preostala stacionarna greka pri odzivu sustava.
14

Automatizacija broda I
Ivan Krizmanic

Integralni (I) regulator uzrokuje odstupanje u sustavu ali se prijelazna karakteristika sustava voenog integralnim regulatorom ne smiruje. Stvarna vrijednost voene veliine oscilira oko eljene vrijednosti.

Derivacijski (D) regulator se trenutano suprotstavlja djelovanju poremeaja s brzim odzivom u obliku valovitog skoka koji prelazi u uzlazno klizanje voene veliine. Na taj nain voeni sustav postaje nestabilan.

Proporcionalno-integralni (PI) regulator: neposrednost i stabilnost djelovanja, dok integralno djelovanje otklanja odstupanje. Znaajka djelovanja tog regulatora je postojanje neznatnih oscilacija za vrijeme prijelaznih pojava.

15

Automatizacija broda I
Ivan Krizmanic

Proporcionalno-derivacijski (PD) regulator: neposrednost i stabilnost djelovanja te otklanja vea odstupanja dok se derivacijsko djelovanje suprotstavlja brzim promejana voene veliine koje nastaju pri djelovanju poremeaja. U sustavu preostaje odstuipanje stvarne vrijednosti.

Proporcionalno-integralni-derivacijski (PID) regulator povezuje sva dobra svojstva triju djelovanja. Proporcionalno mu osigurava stabilnost, integralno otklanja odstupanje a derivacijsko poboljava brzinu odziva i priguuje eventualnu sklonost sustava k osciliranju .

Mjerni lanovi Kada se govori o mjernim lanovima obino se posebno govori o: - mjernim osjetilima - mjernim pretvaraima - mjernim pojaalima - mjernim pretvaraima - daljinskom prijenosu signala Mjerno osjetilo ili senzor je dio mjernog pretvornika koji neposredno osjea promjene mjerne veliine.
16

Automatizacija broda I
Ivan Krizmanic

Mjerna veliina ili varijabla je fizikalna ili neka druga veliina koja je predmet mjerenja. Da bi se ona mogla mjeriti i po potrebi regulirati potrebno je posjedovati ureaj koji e osjetiti, razlikovati promjene te veliine i reagirati na njih. Rezultat tog djelovanja treba biti mjerni signal, ovisnost kojega o varijabli je rono poznata. Sve funkcije ne moraju biti izdvojene ve isti element moe vriti vie funkcija. Na ulazu u mjerno osjetilo djeluje mjerna veliina a na izlazu ono daje sign al pogodan za obraivanje i prijenos. Dakle mjerno osjetilo moe vriti i funkciju pretvaranja jedne fizikalne veliine u drugu. esto se kae da je mjerno osjetilo dio mjernog pretvornika koji neposredno osjea neke promjene u procesu. Mjerni pretvornik (Transducer) je ureaj koji mjernu veliinu na temelju poznatih zakonitosti pretvara u drugu veliinu koja se naziva mjernim signalom. Od mjernog lana esto se trai da fizikalnu veliinu pretvori u odreeno normirano podruje vrijednosti da bi se daljnja obrada pojednostavnila odnosno da bi se pojedini sklopovi ili ureaji standardizirali. Sklop koji obnavlja tu funkciju naziva se mjernim pretvaraem. Za strujne elektrine mjerne signale normirana podruja: - 0 do 1 mA - 0 do 5 mA - 0 do 20 mA - 4 do 20 mA - 0 do 50 mA - 0 do 120 mA Za naponske mjerne signale normirana podruja: - 0 do 1 mV - 0 do 15mV - 0 do 100 mV - 0 do 3 V Za pneumatske tlane mjerne signale ta je vrijednost standardizirana: 20 do 10 kPa Temeljne prednosti elektrinih mjernih metoda i u mjerenju ne elektrinih veliina koje datira od 1890. pred ostalima su: - mogunost daljinskog prijenosa - mogunost velikog pojaanja i to relativno jednostavnog - visoka tonost i osjetljivost - visoka vlastita frekvencija elektrinih ureaja - mogunost viestrukog pokazivanja, brojanja, biljeenja i pamenja - mogunost digitalizacije, kodiranja i beinog prijenosa informacija na velike daljine - mogunost izravne veze s analognim i digitalnim raunalima

17

Automatizacija broda I
Ivan Krizmanic

Mjerni signal tj. izlazna veliina je elektrini napon veliina pridruena elektrinoj energiji. Mjerni pretvornici se dijele na: - aktivne - pasivne Pasivni mjerni pretvornici se dijele na: - otporske - induktivitetske - kapacitetske (kondezatorske) Daljinski prijenos signala U regulacijskim krugovima neophodan je prijenos signala na daljinu. Dvije su mogunosti prijenosa: - elektrinim putem (jednostavniji nain) - pneumatskim putem Pri prijenosu signala pneumatskim putem pojavljuju se ogranienja zbog velikog guenja signala tako su max. udaljenosti za prijenos signala ovim putem 100 m. Problem je i u brzini rasprostiranja signala koja je znatno manja nego kod elektrinih sustava jer je u pneumatskom sustavu brzina priblino jednaka brzini zvuka. Pri elektrinom prijenosu signal iznimno je mnogo mogunosti i naina prijenosa. Jedan od esto koritenih sustava prijenosa signala na daljinu na brodu su sinkroni prijenosnici SELSINI. Izvrni lanovi (postavni ureaji) Zavrni su dio regulacijskog ureaja postavljaju se izravno na objekt regulacije. Postavni ureaj postavni pogon i postavni lan Postavni pogon je u principu jedan od motora (elektrini ili hidraulini). Mogu biti: - kontinuirani i ne kontinuirani - elektrini - pneumatski - hidraulini - pneumohidraulini - elektrohidraulini Postavni lanovi su najee: raznorazni ventili, zasloni, lopatice... Znaajke mjernih pretvornika Namjena mjernih pretvornika je mjerenje raznih fizikalnih veliina (temperatura, tlak, sila, brzina, pomak, moment...) i pretvorba u odgovarajue elektrine, hidrauline, pneumatske ili mehanike veliine. Pet je skupina znaajki mjernih pretvornika: - ulazne znaajke - izlazne znaajke - prijenosne znaajke - sklad s okolinom
18

Automatizacija broda I
Ivan Krizmanic

- pouzdanost u radu Ulazne znaajke: - mjerna veliina, - mjerno podruje - mjerni opseg. Mjerna veliina je fizikalna veliina koju treba izmjeriti i pretvoriti u izlazni mjerni signal. To je ulazna veliina mjernog pretvornika. Mjerno podruje je podruje iznosa fizikalne veliine koja se mjeri. Mjerni opseg je razlika iznosa mjernih veliina na gornjoj i donjoj granici mjernog podruja. Izlazne znaajke koje utjeu na odabir mjernog pretvornika: - mjerni signal - podruje mjernog signala - vrsta mjernog signala - izlazna impedancija - um Mjerni signal je izlazna veliina mjernog pretvornika elektrine prirode ali moe bit i hidraulina, pneumatska ili mehanika. Podruje mjernog signala su standardizirani iznosi izlaznog signala prilagoeni ulazima ostalih sklopova kao npr. pojaala, regulatora. Vrsta mjernog signala: kontinuirane, analogne veliine i diskontinuirane (diskretne, digitalne) veliine. Izlazna impedancija karakterizira vladanje mjernog pretvornika kada je mjerni pretvornik optereen. um je tetni signal koji se superponira korisnom signalu. to je vei omje r signal-um to je mjerni pretvornik bolji. um se ne moe ukloniti ali se njegovo djelovanje moe umanjiti primjenom filtera. Podjela mjernih pretvornika prema naravi ulaznih veliina: - mehaniki - elektrini - toplinski - optiki - kemijski Podjela mjernih pretvornika prema naelu po kojem vre pretvorbu: - otporne - kapacitivne - induktivne - elektromagnetske - mehanike Najea podjela mjernih pretvornika: - mjerni pretvornici neelektrinih veliina u neelektrine veliine (mehaniki mjerni pretvor nici) - mjerni pretvornici neelektrinih veliina u elektrine veliine (elektrini mjerni pretvornici)
19

Automatizacija broda I
Ivan Krizmanic

Spomenuti mjerni pretvornici dijele se na aktivne i pasivne. Pasivni mjerni pretvornici trebaju za dobivanje izlaznog signala (y) pomonu energiju (W) Aktivnim mjernim pretvornicima nije potreban pomoni izvor energije za dobivanje izlaznog signala. Pretvorba analognih u digitalne signale Namjena analogno/digitalnih (A/D) pretvornika je da informaciju o nekoj veliini, prikazanoj u obliku amplitude ulaznog signala, izraze binarnim brojem. Izlaz iz mjernog pretvornika koji mjeri neelektrinu veliinu i pretvara je u elektrinu obino je analognog karaktera. Taj analogni signal pretvara se esto zbog lakeg oitavanja i vee tonosti u digitalni izlazn i signal. Analogno-digitalni pretvornici mogu biti: - mehaniko-elektrini - elektrini Sustav s pretvorbom diskretnog u kontinuirani signal U sustavu se mogu uoiti tri diskretna elementa: - D/A pretvornik - komparator - A/D pretvornik te tri kontinuirana elementa: - pojaalo - motor - reduktor Sustavi koji rade s diskretiziranim signalima su svi sustavi rad kojih se temelji na primopredaji ultrazvunog (sonar) ili elektromagnetskog vala (radar, razliiti sustavi navigacije). Takav jedan sustav je sustav za mjerenje dubine.

Mjerni pretvornici temperature Temperatura je fizikalna veliina koja iskazuje koliko jedno tijelo ili sustav odstupa u toplinskoj ravnotei prema drugom tijelu ili sustavu. Mjerenjem temperature moe se kontrolirati rad topli nskih procesa. Mjerni pretvornici temperature badare se prema primarnim i sekundarnim temperaturnim mjenim tokama kao to su vrelite, ledite ili talite raznih plinova, metala, nemetala i vode. Mjerne pretvornike temperature moe se podijeliti prema vrsti i podruju primjena: - tekuinski - mehaniki - tlani - elektrini - pretvornici temperature na temelju zraenja

20

Automatizacija broda I
Ivan Krizmanic

Elektrini mjerni pretvornici temperature: - termootoprni (pasivni pretvornici temperature), temp. se iskazuje kao elek. napon - termoparove (aktivni pretvornici temperature), temp. se iskazuje kao elek. otpor Mjerni pretvornici tlaka Tlak je sila ne jedinicu povrine. Najvanije vrste tlakova i plinova su: - atmosferski tlak (101325 Pa) - nadtlak (Pn), tlak vei od atmosferskog - podtlak (Pp), tlak manji od atmosferskog Mjerni pretvornici tlaka mjere tlakove od 10 -9 do 105 kPa. Mjerni pretvornici tlaka mjere tlak pomou mehanikih osjetila, koja uspostavljaju ravnoteu sila to se iskazuje kao pomak ili deformacija. Tlak se moe mjeriti pomou mjernih sondi. Mjerni pretvornici tlaka: - Tekuinski - deformacijski - mehaniko-elektrini Mjerni pretvornici tlaka s Bourdonovim cijevima Bourdonova cijev je osjetilo tlaka koje je na jednom kraju zatvoreno a na drugom priljueno na mjerni tlak. Osnovna izvedba Bourdonove cijevi je srpolikog oblika a moe biti izvedena kao raljasto osjetilo (za velike tlakove) i kao spiralno osjetilo (velika tonost pri mjerenju).

Rad pretvornika s Bourdonovom cijevi (1) temelji se na promjeni tlaka i mijenjanju oblika Bourdonove cijevi. Bourdonova cijev se nastoji ispraviti te se njen zatvoreni kraj giba. Gibanje cijevi se iskazuje kao pomak koji se pretvara u elektrini signal razmjeran mjernom tlaku. Bourdonove cijevi se najee izrauju od bronce, titan i elika. Rosite je temperatura pri kojoj zrak dolazi do zasienja i pretvara se u vodu. Mjerni pretvornici koji se rabe na brodu moraju udovoljavati: - trebaju imati znaajnu otpornost na koroziju - trebaju biti otporni na udarce i vibracije - trebaju biti to manjih dimenzija - trebaju biti pouzdani u radu jer na brodu rijetko ima rezervnih dijelova
21

Automatizacija broda I
Ivan Krizmanic

Sinkropretvornici su pretvornici kuta zakreta. Rabe se pri daljinskom prijenosu kutnih zakreta osovina strojeva ili pri otklonu kazaljki instrumenata. Sinkropretvornici mogu mjeriti razliku kutnog zakreta dviju osovina, to je potrebno za rad servosustava. Sastavni dijelovi sinkropretvornika su: - rotor s jednim primarnim svitkom - stator s tri sekundarna svitka koja su spojena u zvijezdu i fazno za 120 Tahogeneratori su elektromagnetski aktivni mjerni pretvornici brzine vrtnje. Mogu biti: - istosmjerni izmjenini Mjerni pretvornici poloaja slue za mjerenje nagiba (orijentacije) tijela s obzirom na referentne, meusobno okomite osi. Mjerni pretvornici poloaja neophodni su za rad navigacijskog brodskog sustava jer slue za odreivanje kursa broda (girokompas). Rad im se temelji na osjeanju nagiba tijela i pretvaranju nagiba u odgovarajui pomak s pomou nekog mjernog pretvornika pomaka (induktivni ili potenciometarski) Mjerni pretvornici poloaja dijele se prema vrsti nagiba na: - inercijske mjerne pretvornike poloaja - gravitacijske mjerne pretvornike poloaja - magnetske mjerne pretvornike poloaja Mjerni pretvornici razine Pod procesom mjerenja razine misli se na mjerenje razine tekuina (gorivo, voda) u spremnicima i mjerenje visine krutina (sirovina) u skladitima. Mjerni pretvornici razine imaju iroku primjenu u brodskim pogonskim sustavima (mjerenje razine goriva, ulja, vode) i u brodskim sustavima tereta (mjerenje razine nafte i kemikalija ili mjerenje visine krutina i sipkih tereta). Nain rada i odabir mjernih pretvornika razine ovisi o karakteristikama tekuine ili krutine kojoj se mjeri razina i o karakteristikama spremnika (otvoreni ili zatvoreni spremnik, spremnik pod tlakom plina ili pare). Mjerenje razine se moe izvriti primjenom pretvornika neelektrinih veliina u elektrine. Izvedbe mjernih pretvornika razine tekuine: - mjerni pretvornici razine s plovkom - elektrine mjerne pretvornike razine - tlani mjerni pretvornici razine - posredni mjerni pretvornici razine - radioaktivni mjerni pretvornici razine - ultrazvuni mjerni pretvornici razine - radarski mjerni pretvornici razine

22

Automatizacija broda I
Ivan Krizmanic

Nadopuna

..................................................................................................... ..................................................................................................... ...................................................................... ............................... ..................................................................................................... ..................................................................................................... ..................................................................................................... .................................................................................. ................... ............................................................................. ........................ ..................................................................................................... ..................................................................................................... ............................. ........................................................................ ..................................................................................................... ................................................................................... .................. ..................................................................................................... ..................................................................................................... ..................................................................................................... .................................................................................. ................... .......................................................................................... ........... ..................................................................................................... ..................................................................................................... .......................................... ........................................................... ..................................................................................................... ................................................................................................ ..... ..................................................................................................... ..................................................................................................... ................................................. .................................................... .................................................................................. ................... ..................................................................................................... ..................................................................................................... ..................................................................................................... ....................................................... .............................................. ..................................................................................................... ..................................................................................................... ..................................................................................................... ..................................................................................................... .............................................................. ....................................... .................................................................................. ................... ..................................................................................................... ..................................................................................................... .....................................................................................................
23

Automatizacija broda I
Ivan Krizmanic

.................................................................... ................................. ..................................................................................................... ..................................................................................................... ..................................................................................................... ..................................................................................................... ........................................................................... .......................... .................................................................................. ................... ..................................................................................................... ..................................................................................................... ..................................................................................................... ................................................................................. .................... ..................................................................................................... ..................................................................................................... ..................................................................................................... ..................................................................................................... ........................................................................................ ............. .................................................................................. ................... ..................................................................................................... ......................................... ............................................................ ..................................................................................................... .............................................................................................. ....... ..................................................................................................... ..................................................................................................... ............................................... ...................................................... ..................................................................................................... ..................................................................................................... .................................................................................. ................... ..................................................................................................... ...................................................... ............................................... ..................................................................................................... ..................................................................................................... ..................................................................................................... ..................................................................................................... ............................................................ ......................................... ..................................................................................................... ..................................................................................................... .................................................................................. ................... ..................................................................................................... ................................................................... .................................. ..................................................................................................... .....................................................................................................
24

Automatizacija broda I
Ivan Krizmanic

..................................................................................................... ..................................................................................................... ......................................................................... ............................ ..................................................................................................... .................................................................................. ...................

25