138

5. KLIZNI REIMI U DINAMIKIM SISTEMIMA SA

PREKIDNIM UPRAVLJANJEM
Kako je pokazano u prethodnim poglavljima, kompleks upravljana maina - statiki
pretvara predstavlja dinamiki sistem sa prekidnim ulaznim dejstvima pa je
razumijevanje teorije dinamikih sistema sa prekidnim upravljanjem neophodno za
analizu ponaanja upravljanih pogona. U ovom poglavlju su razmotreni samo osnovni
rezultati, dostignuti u oblasti teorije dinamikih sistema sa prekidnim upravljanjem, koji
mogu biti direktno primijenjeni pri sintezi sistema upravljanja elektrinih maina i
statikih pretvaraa. Pored toga bie izloeno generalno rjeenje problema upravljanja
elektromehanikih pretvaraa sa integralnim kretanjem primjenom metoda sistema sa
promjenljivom strukturom. Prikazana rjeenja daju matematiku osnovu pristupu sintezi
sistema upravljanja maina jednosmjerne i naizmjenine struje i ne obuhvataju sve
potrebne detalje za izvedbu sistema.
5.1. METODE TEORIJE SISTEMA SA PREKIDNIM
UPRAVLJANJEM
5.1.1. Sistemi sa promjenljivom strukturom
Osnovne ideje koncepta sistema sa prekidnim upravljanjem e biti izloene na primjeru
sistema drugog reda. Ovakav pristup je izabran radi pogodne geometrijske interpretacije
ponaanja sistema u prostoru stanja.

Neka je dat sistem:

1 1 2 2 2
2 1
x a x a x
x x
=
=

(5.1)



139
gdje su a
1
, a
2
koeficijenti koji odreuju intenzitet unutranjih povratnih sprega u
sistemu.

U teoriji sistema automatskog upravljanja uobiajeno je ponaanje sistema (5.1)
razmatrati u faznom prostoru. Postoji nekoliko razliitih tipova faznih portreta za
sistem (5.1), zavisno od poloaja korijena karakteristine jednaine:

0
1 2
2
= + + a s a s (5.2)

definisanih sa:

2
4
1
2
2 2
2 , 1
a a a
=
(5.3)

Mogui oblici faznih portreta su:

1. Korijeni su realni, negativni i razliiti, npr.
1
<
2
<0. Fazne trajektorije su parabole
(slika 5.1a) sa dvije asimptote x
2
-
1
x
1
=0 i x
2
-
2
x
1
=0. Sistem je globalno stabilan u
smislu da, bez obzira na poetne uslove, kada t x
1
0 i x
2
0.

2. Korijeni su realni, negativni i jednaki,
1
=
2
=< 0. Fazne trajektorije, slika 5.1.b, su
konvergentne parabole sa jednom asimptotom x
2
-
1
x
1
=0.

3. Korijeni su kompleksni sa negativnim realnim dijelom Re
1
<0, Re
2
<0. Fazne
trajektorije, slika 5.1.c, su spirale. Sistem je globalno asimptotski stabilan sa
oscilatornim prelaznim procesom.

4. Korijeni su isto imaginarni, Re
1
=Re
2
=0 fazne trajektorije, slika 5.1.d, su elipse.
Za razliite vrijednosti koeficijenta a
1
, orjentacija due ose elipse je du x
2
ose
(a
1
>1), ili du x
1
ose (a
1
<1). Za a
1
=1 fazni portret predstavljaju koncentrini
krugovi. U sva tri sluaja sistem je konzervativan, tj. energija se razmjenjuje
izmeu pojedinih gomilita u sistemu.

5. Korijeni su kompleksni sa pozitivnim realnim dijelom Re
1
>0 i Re
2
>0. Fazne
trajektorije, slika 5.1.e, su spirale. Sistem je oscilatoran i nestabilan.

6. Korijeni su realni, pozitivni i razliiti. Fazne trajektorije su, slika 5.1.f, parabole, sa
dvije asimptote x
2
-
1
x
1
=0 i x
2
-
2
x
1
=0. Sistem je aperiodski nestabilan.

7. Korijeni su realni, pozitivni i jednaki
1
=
2
>0. fazne trajektorije, slika 5.1.g, su
hiperbole sa jednom asimptotom x
2
-x
1
=0.

8. Korijeni su realni i razliiti po znaku
1
<0,
2
>0. Fazne trajektorije su hiperbole za
dvije asimptote x
2
-
1
x
1
=0 i x
2
-
2
x
1
=0. Sistem je stabilan sa jednom stabilnom
trajektorijom x
2
-
1
x
1
=0, slika 5.1.h.


140
-10 0 10
-10
0
10
-10 0 10
-10
0
10
-10 0 10
-10
0
10
-10 0 10
-10
0
10


-10 0 10
-10
0
10
-10 0 10
-10
0
10
-10 0 10
-10
0
10
-10 0 10
-10
0
10



Slika 5.1. Fazne trajektorije sistema (5.1) za razliite vrijednosti
korijena jednaine (5.2)


Svaki od navedenih faznih portreta odgovara odreenoj strukturi sistema.

a. b.
c. d.
e.
f.
g.
h.


141
Sisteme razmatrane u teoriji automatskog upravljanja karakterie, za razliku od sistema
(5.1), prisustvo skalarnog ili vektorskog parametra, nazvanog upravljanje ijom
promjenom se moe uticati na ponaanje sistema. Uzimajui to u obzir i polazei od
(5.1) sistem upravljanja moe biti napisan u obliku:

bu x a x a x
x x
+ =
=
1 1 2 2 2
2 1

(5.4)

gdje je u upravljaki parametar u sistemu.

Sinteza upravljanja u klasi linearnih kontinualnih sistema zahtijeva formiranje
upravljanja kao linearne kombinacije stanja sistema. Zakon upravljanja u obliku:

2 2 1 1
x k x k u + = (5.5)

omoguava izbor kretanja sistema promjenom koeficijenata povratne sprege k
1
i k
2
.
Korijeni karakteristine jednaine sistema (5.4), (5.5) mogu biti odreeni u obliku:

2
) ( 4 ) ( ) (
1 1
2
2 2 2 2
2 , 1
bk a bk a bk a
=
(5.6)

odakle je oigledno da se promjenom koeficijenta k
1
i k
2
mogu mijenjati korijeni
1
i
2
.
Uoimo poznatu injenicu da pri eljenom rasporedu korijena bilo kakva promjena
koeficijenata a
1
i a
2
mora biti kompenzirana promjenom koeficijenata k
1
i k
2
. Vana je
injenica da, u sluaju da je upravljanje formirano samo na bazi informacije o
koordinati x
1
, tj. u=k
1
x
1
, nije mogue mijenjati realni dio korijena u (5.6).

Razmotrimo drugi pristup sintezi upravljanja u sistemu (5.4). Neka je upravljanje
realizovano u obliku u=Kx
1
, pri emu koeficijent K moe imati dvije razliite vrijednosti
i . Izbor vrijednosti koeficijenta K je odreen znakom neke kontinualne funkcije
stanja sistema (x
1
,x
2
), tj. neka je upravljanje mogue zapisati u obliku:

<
>
=
=
0 ) , (
0 ) , (
2 1
2 1
1
x x
x x
K
Kx u
(5.7)

gdje su i konstante a (x
1
,x
2
) je neprekidna funkcija stanja sistema. Pri izboru
upravljanja u obliku (5.7) postoje tri veliine od kojih zavisi ponaanje sistema, to su
vrijednosti koeficijenata i i skup taaka S

={x(x
1
,x
2
)=0} u prostoru stanja, na
kome dolazi do promjene vrijednosti koeficijenta povratne sprege K. Oigledno je da
mogu biti naene razliite vrijednosti koeficijenta K (K= ili K=), takve da ponaanje
sistema ima oblik koji odgovara razliitim tipovima faznih portreta prikazanih na slici
5.1. Uobiajeno je govoriti da ovakav sistem ima razliite strukture, ime se za ovakve
sisteme ustalio naziv sistemi sa promjenljivom strukturom (SPS). Sama injenica da


142
sistem (5.4), (5.7) moe imati dvije razliite strukture ne ukazuje na nain izbora skupa
S

={x(x
1
,x
2
)=0} na kome dolazi do promjene struktura (odnosno do promjene
upravljanja) niti pak, ime to prekljuivanje struktura moe rezultirati. Oigledno da
izbor ovog skupa zavisi od ponaanja sistema koje elimo ostvariti primjenom
izabranog upravljanja, to ukazuje na injenicu da bi pri analizi sistema sa
promjenljivom strukturom bilo poeljno nai matematiki opis ponaanja sistema kada
u njemu egzistira prekljuivanje struktura.

Razmotrimo zahtjev izbora upravljanja u sistemu (5.4), (5.7), takvog da kretanje sistema
bude stabilno. Neka je sistem opisan u obliku:

u x x x
x x
+ =
=
1 2 2
2 1
2 5 . 0

(5.8)

Na osnovu ranije provedenih razmatranja slijedi da koeficijenti i u (5.7) mogu biti
izabrani tako da sistem ima fazne portrete kao na slici 5.1. e, f, g, h. Uoljivo je da samo
struktura sa slike 5.1.h ima jednu stabilnu trajektoriju. Samo struktura sa slike 5.1.e
osigurava da fazna taka, bez obzira na poetne uslove, u konanom vremenu proe
kroz sva etiri kvadranta faznog prostora. Neka su koeficijenti i izabrani tako da za
u=-x
1
struktura sistema odgovara onoj sa slike 5.1.e a za u=-x
1
onoj sa slike 5.1.h. Pri
u=-x
1
, stabilna trajektorija ima oblik
1
=x
2
+
1
x
1
=0.

Na slici 5.2.a. i 5.2.b je prikazano ponaanje sistema u sluaju da je fazna ravnina
podijeljena na etiri sektora ije su granice definisane sa
1
=x
2
+
1
x
1
=0 i x
1
=0. U
sektorima I i II struktura sistema odgovara onoj na slici 5.1.e, a u sektorima III i IV i na
njihovoj granici, struktura sistema odgovara onoj sa slike 5.1.h. Treba uoiti da je
kretanje sistema formirano tako to su koritena kretanja po trajektorijama koje
pripadaju jednoj ili drugoj strukturi, tj. sa matematike take gledista sistem je
definisan jednainama (5.7), (5.8) u cijeloj faznoj ravnini izuzev izolovanih taaka u
kojima upravljanje mijenja vrijednost. Kretanje sistema je stabilno, za proizvoljne
poetne uslove, iako je u originalnim strukturama postojao samo ogranieni skup
trajektorija sa stabilnim kretanjem. Matematiki gledano, analiza ponaanja sistema je
mogua razmatranjem modela (5.7), (5.8) u pojedinim oblastima fazne ravni.



Slika 5.2. Fazni portreti (5.7), (5.8) sa promjenljivom strukturom


143
Iz navedenog primjera se moe zakljuiti da u sistemu sa promjenljivom strukturom
postoji mogunost realizacije kretanja koje ima dobre osobine prisutne u strukturama
koje formiraju sistem.

Mogue je, meutim, u sistem (5.7), (5.8) realizovati kretanja koja nisu svojstvena
nijednoj od konstituirajuih struktura. Razmotrimo ponaanje sistema iz posljednjeg
primjera u sluaju da skup na kome dolazi do promjene struktura ine prave x
1
=0 i
=x
2
+cx
1
=0, koja lei u sektoru III i IV na slici 5.2. U tom sluaju kretanje rezultantnog
sistema ima oblik kao na slici 5.3. Iz analize faznog portreta je mogue ouiti da, bez
obzira na poetne uslove, fazna taka uvijek pada na pravu =0. U okolini te prave
trajektorije obje strukture su usmjerene ka njoj i, prema tome, fazna taka, nakon
dostizanja prave =0, mora ostati na njoj.

Kretanje du ove trajektorije se odvija uz stalno prekljuivanje koeficijenta K, odnosno
prekljuivanje struktura. Uobiajeno je ovakvo kretanje zvati klizni reim. Oigledno je
da trajektorije kretanja u kliznom reimu ne pripadaju ni jednoj od odabranih struktura
niti je upravljanje jednako bilo u=-x
1
, ili u=-x
1
. Pitanje odreivanja matematikog
modela kojim je opisano kretanje sistema je jedno od prvih koje treba rijeiti pri sintezi
sistema sa promjenljivom strukturom. Naravno, problem sinteze sistema sa kliznim
reimima, a time i uslovi egzistencije kliznih reima su pitanja koja moraju biti
razjanjena. Tim pitanjima je posveeno izlaganje u slijedeem dijelu poglavlja.


x1
x2


Slika 5.3. Kretanje sistema (5.7), (5.8) u kliznom reimu
a) fazni portret i b) vremenski odziv

5.1.2. Jednaine kretanja sistema sa kliznim reimima
Neka je dat dinamiki sistem opisan diferencijalnim jednainama:

U x B x f
x
) , ( ) , ( t t
dt
d
+ = (5.9)


144
gdje je: x -N-dimenzionalni vektor stanja, f(x,t) - N-dimenzionalna vektor funkcija, U -
M-dimenzionalni vektor upravljanja, B(x,t)-matrica dimenzija NxM. Funkcija f i
matrica B su neprekidni u odnosu na x i t.

Zadatak sinteze upravljanja sastoji se u izboru upravljanja, tako da kretanje razmatranog
dinamikog sistema ima eljena svojstva. U klasi sistema sa prekidnim upravljanjem
svaka od komponenata vektora U moe biti jednaka jednoj iz skupa nekih neprekidnih
funkcija. Zadatak sinteze se sastoji u izboru tih funkcija i redoslijeda prekljuivanja s
jedne funkcije na drugu. Pretpostavlja se da komponente upravljanja imaju prekide na
povrinama
I
(x,t)=0, (I=1,...,M) u prostoru stanja sistema, tj.:

<
>
=

+
0 ) , ( ) , (
0 ) , ( ) , (
) , (
t t U
t t U
t U
I I
I I
I
x x
x x
x (5.10)

gdje su U
I
- komponente vektora U, a
+
I
U ,

I
U neprekidne funkcije x i t.

Prije razmatranja problema sinteze treba uoiti osobenosti kretanja dinamikih sistema
tipa (5.9), (5.10). Kako je pokazano u odjeljku 5.1.1, u sluaju skalarnog upravljanja, u
prostoru stanja postoji jedna povrina prekljuivanja =0. Kako vektor fazne brzine
ima prekide, moe se desiti da su u okolini povrine prekljuivanja trajektorije
usmjerene prema povrini prekljuivanja. Poslije padanja na povrinu prekljuivanja
dalje kretanje fazne take se moe odvijati samo po trajektorijama koje lee na toj
povrini. Uslovi nastajanja kliznog reima pri skalarnom upravljanju imaju oblik:

0 lim 0 lim
0 0
> <
+

dt
d
dt
d

(5.11)

i oznaavaju da odstupanje od povrine prekljuivanja i brzina njegove promjene imaju
u okolini povrine prekljuivanja suprotne predznake.

U teoriji sistema sa promjenljivom strukturom razraene su metode sinteze koje
omoguavaju rjeavanje iroke klase problema upravljanja, na osnovu uvoenja kliznih
reima. U poetku su razmatrani jednokonturni sistemi, kod kojih izlaznu veliinu treba
svesti na nulu, a povrina prekljuivanja se bira u prostoru te koordinate i njenih izvoda
po vremenu. Ponaanje sistema upravljanja u takvom, kanonskom prostoru, opisuje se
jednainama:

U t f x t a
dt
dx
N I x
dt
dx
N
J
J J
N
I
I
+ + =
= =

=
+
) ( ) (
1 ,..., 2 , 1
1
1
(5.12)

+
= = =

<
>
=
N
I
N I I I
c const c x c
t u
t u
U
1
; 1 , . , ,
0 ) , (
0 ) , (

x
x
(5.13)


145

gdje su a
I
(t) parametri objekta upravljanja, f(t) - funkcija koja karakterie spoljnja
dejstva.

Ako fazna taka sistema (5.12), (5.13) iz bilo kojeg poetnog poloaja pada na povrinu
=0 i u svakoj taki ove povrine su ispunjeni uslovi (5.11), tada e se, poslije padanja,
kretanje odvijati po trajektorijama na povrini =0. Za dobijanje jednaina kliznog
reima potrebno je u (N-1)-vu jednainu sistema (5.12) uvrstiti rjeenje jednaine =0
u odnosu na x
N
, odbaciti posljednju jednainu, ime se dobija.

+
=
= =
1
1
1
1
2 ,..., 2 , 1
N
J
J J
N
I
I
x c
dt
dx
N I x
dt
dx
(5.14)

Kretanje u kliznom reimu odreeno je samo poloajem povrine =0 i ne zavisi od
osobina objekta. Ova osobina invarijantnosti omoguila je da se rjeavaju zadaci
upravljanja slobodnim i prinudnim kretanjem stacionarnih i nestacionarnih objekata u
klasi sistema sa promjenljivom strukturom.

Bitna injenica je da uslovi za uspostavljanje kliznog reima (5.11) imaju formu
nejednakosti, zbog toga pri realizaciji razraenih algoritama upravljanja nije neophodno
mjeriti parametre objekta i vanjska dejstva, nego je dovoljna apriorna informacija o
dijapazonu promjene parametara i o klasi vanjskih dejstava. Sistematskom izlaganju
principa sinteze sistema s promjenljivom strukturom tipa (5.12), (5.13) i nizu problema
vezanih za to posveena je monografija [31]. Tekoe oko realizacije upravljanja (5.13)
su povezane sa injenicom da je potrebno imati izvode po vremenu visokog reda. Poto
za realne diferencijatore stepen brojnika u prenosnoj funkciji ne moe prei stepen
nazivnika, razmatranje ponaanja sistema u prostoru izlazne koordinate i njenih izvoda
po vremenu moe biti nedopustiva idealizacija. Drugo ogranienje se sastoji u tome da
su sistemi sa promjenljivom strukturom u kanonskoj formi razraeni za jednokonturne
probleme. U narednim odjeljcima su razmotreni sistemi za upravljanje sa kliznim
reimima u uoptenoj predstavi N dimenzionalnog sistema sa M dimenzionalnim
upravljanjem.
5.1.3. Viedimenzionalni klizni reimi
Neka upravljanje u sistemu (5.9),(5.10) nije skalarno nego vektorsko (M>1). U tom
sluaju mogua su kretanja ne samo po svakoj od povrina prekljuivanja
i
=0,
(i=1,...M) nego i po njihovim presjecima, pri emu kretanje du presjeka povrina
prekljuivanja moe nastati ak i u sluaju kada klizni reim ne postoji na svakoj
povrini zasebno (slika 5.4). Uslovi nastanka viedimenzionalnih kliznih reima trae
specijalno razmatranje jer ih nije mogue dobiti iz jednostavnih geometrijskih predstava
kao u skalarnom sluaju. S take gledista analize ponaanja prekidnih sistema na
granicama prekida neophodno je razjasniti pri kojim uslovima nastaju


146
viedimenzionalna kretanja u kliznom reimu i kojim su jednainama opisana.
Formalno, jednaine (5.9), (5.10) ne zadovoljavaju klasine uslove teoreme o postojanju
i jedinstvenosti rjeenja diferencijalnih jednaina, poto je, u tim jednainama, desna
strana prekidna funkcija.



Slika 5.4. Klizni reim na presjeku povrina prekljuivanja


Navedeni matematiki problem je posljedica toga to male neidealnosti realnog sistema
(kanjenja, inercionosti, histerezisi itd.) nisu uzete u obzir u njegovom modelu.
Uvoenje neidealnosti u sistem dovodi do toga da kretanje bude u potpunosti odreeno i
da, u maloj okolini povrina prekljuivanja, nastane takozvani realni klizni reim (za
razliku od idealnog, kada se trajektorije nalaze na povrinama prekida ili na njihovom
presjeku). Ako sve neidealnosti tee ka nuli, realni klizni reim tei ka idealnom. Ako
razliiti tipovi neidealnosti i razliiti naini njihovog stremljenja ka nuli dovode do
jednih te istih jednaina, to je prirodno razmotriti ih kao jednaine idealnog kliznog
reima. U protivnom, jednaine van povrine prekida ne omoguavaju da se dobije
jednoznaan opis kretanja u kliznom reimu. Opisana procedura se naziva metod
regularizacije a navedeni granini prelaz koristi se kao kriterij izomorfnosti tih ili drugih
jednaina kretanja sistema u kliznom reimu [33].
5.1.4. Matematike metode istraivanja kliznih reima
Za dobijanje jednaina kretanja u kliznom reimu po presjeku povrina prekljuivanja
struktura koristi se tzv. metod ekvivalentnog upravljanja [33]. Saglasno tom metodu
izvod po vremenu vektora na trajektorijama sistema izjednai se sa nulom, nae se
rjeenje te jednaine u odnosu na upravljanje, i to rjeenje U
EQ
, nazvano ekvivalentnim
upravljanjem, zamijeni se u polazni sistem jednaina. Ova procedura je isto formalna i
u daljem izlaganju e biti data mogua fizikalna interpretacija.



147
Kao rezultat opisane procedure dobiju se jednaine sa neprekidnom desnom stranom
koje se tretiraju kao jednaine idealnog kliznog reima:

Gf GB U
1
) (

=
EQ
(5.12)
0 ; ) (
1
= =

Gf GB B f
x
dt
d
(5.13)

gdje je G={d /dx} matrica ije su kolone elementi vektora gradijenata funkcija
I
u
odreenom pravcu.

U sluaju da jednaina ekvivalentnog upravljanja (d /dt)=0 ima jedinstveno rjeenje
(5.12), tj. matrica (GB)
-1
postoji, ispravnost jednaina (5.13) moe biti dokazana putem
uvoenja neidealnosti, a zatim graninim prelazom kad neidealnosti tee nuli.
Nejednoznanost ponaanja sistema (5.9), (5.10) na granicama prekida moe se pojaviti
samo ako je matrica GB singularna.

Jednaine kliznog reima su dobijene koritenjem pomone neprekidne funkcije,
ekvivalentnog upravljanja (5.12). Interesantno je razmotriti kakav je fiziki smisao te
funkcije. U realnom kliznom reimu svaka komponenta upravljanja sastoji se iz
niskofrekventne, ili usrednjene - i visokofrekventnih komponenti, koje zavise od
parametara neidealnosti. Ponaanje sistema uglavnom odreuju niskofrekventne
komponente, jer visokofrekventne komponente budu filtrirane objektom. Poto
ekvivalentno upravljanje nema visokofrekventnih komponenti, to je logino predstaviti
da je niskofrekventna komponenta bliska U
EQ
. Ta pretpostavka je dokazana u [34].

Razmotrimo pri kakvim uslovima u sistemu (5.9), (5.10) nastaje kretanje u kliznom
reimu. Uslovi nastanka viedimenzionalnih kliznih reima tijesno su vezani sa
konvergencijom kretanja ka oblasti =0, ili ka koordinatnom poetku M-
dimenzionalnog podprostora ije su koordinate funkcije promjene struktura
I
. U vezi
sa tim rjeenje razmatranog zadatka zasniva se na metodama teorije stabilnosti koje se
primjenjuju na jednaine projekcije kretanja na podprostor S={x:
I
=0}:

GBU Gf + =
dt
d
(5.14)

Oblast S, na presjeku (x)=0, je oblast egzistencije kliznog reima [34], ako postoji
neprekidno diferencijabilna funkcija V(x, ,t) takva da:

I. Za svako x, i t ta funkcija je pozitivno definitna u odnosu na i

R
R
h V =
=
inf ,
R
R
H V =
=
sup h
R
0 za R 0
(h
R
, H
R
zavise samo od R).




148
II. Vremenski izvod funkcije V ima negativnu gornju granicu na skupu svih taaka sfere
|| ||=R, izuzev taaka na povrinama prekida, gdje je taj izvod neodreen.

Za proizvoljne matrice u jednaini (5.14) nisu poznate standardne metode nalaenja
funkcija V, zato to ne postoje standardne metode dobijanja funkcija Ljapunova za
nelinearne sisteme.

Ovdje e biti razmotrena dva posebna sluaja [33] (druge metode sinteze kliznih
kretanja bie izloene pri razmatranju konkretnih zadataka elektromotornih pogona). U
prvom sluaju zadatak stabilnosti kretanja u M-dimenzionalnom prostoru, koji je
mogue opisati jednainama (5.14), razlae se na M-nezavisnih zadataka prvog reda.
Takva situacija se pojavljuje ako je matrica GB dijagonalna ili sa dominantnom
dijagonalnom, tj. u svakoj njenoj vrsti apsolutna vrijednost dijagonalnog elementa je
vea od sume apsolutnih vrijednosti vandijagonalnih elemenata:

<
>
=
0
0
II I I
II I I
I
q pri M
q pri M
U

>
M
J
IJ II
I
I
q q
q
t M
1
) , (x
(5.15)

gdje su q
IJ
(x,t) i q
I
(x,t)-elementi matrice GB i vektora Gf, Na svakoj povrini
I
(x)=0 su
ispunjeni uslovi postojanja kliznog reima (5.11), tj. klizni reim postoji na oblasti
S={x: =0}.

U drugom sluaju, za koji su dobijeni uslovi nastanka kliznog reima, matrica GB je
simetrina i pozitivno definitna. Neka je:

<
>
=
0 ) ( ) , (
0 ) ( ) , (
x x
x x
I I
I I
I
pri t M
pri t M
U

(5.16)

Za funkciju Ljapunova u obliku pozitivno definitne kvadratine forme:

GB
1
) (
2
1

=
T
V


Vremenski izvod funkcije V odreen sa:

] ) ( [
2
1
) (
1 1
1

=
+ + =

GB Gf GB
dt
d
M
dt
dV
T T
M
I
I I



bie negativno definitan u nekoj maloj okolini oblasti S ako je [d(GB)
-1
/dt] ograniena i
ako je zadovoljen uslov:

) , ( ) , ( t P t M
I I
x x > (5.17)


149
gdje su P
I
(x,t) - elementi vektora (GB)
-1
Gf. Kako funkcije V i dV/dt imaju suprotne
znake, to e na oblasti S={x: =0} nastati klizni reim. Primijetimo da se uslovi
"simetrinih prekljuivanja" u (5.15) i (5.16) (tj
+
=
I I
U U ) ne javljaju kao bitni, jer
se opti sluaj svodi na simetrian, u odnosu na novo upravljanje:

U
I
= U
0
+ U
I
*


gdje je:

<
>
=

0 ) , (
0 ) , (
I I
I I
I
pri t M
pri t M
U

x
x



2
,
2
0
+ +

=
+
=
I I
I
I I
U U
M
U U
U


5.1.5. Sinteza sistema sa viedimenzionalnim kliznim reimima
Jednaine kretanja u kliznom reimu (5.13) zavise od MxN elemenata matrice G, koja
se sastoji od gradijenata funkcija
I
. Prema tome, na to kretanje je mogue uticati
mijenjajui poloaje povrina prekljuivanja u prostoru stanja sistema. Bitno je da se
klizni reim opisuje jednainama ne N-tog, nego (N-M)-tog reda, jer se iz sistema M
algebarskih jednaina =0 moe izraziti M promjenljivih pomou preostalih N-M,
zamijeniti ta rjeenja u polazni sistem i izbaciti iz njega M-jednaina. Na taj nain,
zadatak sinteze eljenih kretanja u kliznom reimu se promatra kao problem nieg reda
u odnosu na polazni, a kao "upravljanja" koriste se sve komponente gradijenata funkcija
prekljuivanja struktura.

Sinteza upravljanja u sistemima razmatranog tipa provodi se sljedeim redoslijedom.
Prvo, biraju se povrine prekljuivanja tako, da kretanje u kliznom reimu ima eljene
osobine. Drugi korak sastoji se u izboru takvih funkcija U
I
+
i U
I
-
da na cijeloj oblasti S
postoji klizni reim.

Konano, trei zadatak moe biti formulisan kao nalaenje uslova padanja fazne take
iz bilo kog poetnog poloaja na oblast S. Ako je vrijeme padanja fazne take na oblast
S kratko u poreenju sa duinom cijelog procesa upravljanja, tada je proces definisan
uglavnom kretanjem u kliznom reimu, koje ima eljeni karakter. Poto je desna strana
jednaina kliznog reima (5.13) neprekidna, prva etapa sinteze se razmatra kao zadatak
sinteze kontinualnih upravljanja. Druga i trea etapa sinteze bliske su po postavci
zadataka, jer se sastoje u obezbjeivanju stabilnosti koordinatnog poetka sistema (5.14)
u malom i u velikom, i za njihovu realizaciju mogu se koristiti jedne te iste metode.
Potrebno je podrobnije razmotriti nain izbora upravljanja, koja dovode do nastanka
kliznog reima na presjeku svih povrina prekljuivanja struktura. Osnovna tekoa u
rjeavanju formulisanog zadatka je ta to nema univerzalnog naina koji bi omoguio


150
razbijanje oblasti S na podoblasti, gdje klizni reim postoji, i na podoblasti, gdje tog
kretanja nema. U isto vrijeme, za specijalni oblik matrice GB mogue je dobiti dovoljne
uslove nastanka kliznih reima. Bez obzira na to to svoenje na takve posebne
sluajeve moe biti uraeno samo putem odgovarajueg izbora matrice G, koja mora
obezbijediti eljeni karakter kliznog reima, ta dva zadatka mogu se rjeavati nezavisno.

Mogunost odvojenog razmatranja navedenih zadataka proizilazi iz osobine
invarijantnosti jednaina kretanja u kliznom reimu u odnosu na linearne
transformacije povrina prekljuivanja struktura ili vektora upravljanja datih u obliku :


*
= R

(x,t) ; U
*
= R
U
(x,t)U (5.18)

Ako su regularne matrice R

i R
U
neprekidno diferencijabilne, kretanje u kliznom
reimu se nee promijeniti kada se ve izabrane povrine prekljuivanja
I
=0 zamijene
novim
I
*
=0 (
I
*
-komponente vektora
*
), ili ako na povrinama
I
=0 imaju prekide
komponente vektora U
*
a ne U, kako je pretpostavljeno za sistem (5.9), (5.10).
Istovremeno, jednaine koje opisuju projekciju kretanja sistema na podprostor
S*={x: *=0}, u prvom sluaju, i S={x:=0}, u drugom sluaju, zavise od R

i R
U

respektivno.

Kao rezultat pokazane invarijantnosti za bilo koju matricu G, koja je ve odreena
eljenim jednainama kliznog reima, izborom R
U
ili R

se moe dobiti matrica pred

upravljanjem U ili U* proizvoljnog oblika. Posebno, u metodi dijagonalizacije, koja
omoguava da se matrica pred upravljanjem svede na dijagonalan oblik, R
U
i R

se
biraju na sljedei nain:

R

= Q(GB)
-1
; R
U
= Q
-1
GB (5.19)

gdje je Q proizvoljna dijagonalna matrica s nenultim elementima (q
II
0, q
IJ
=0 za IJ)

Analogno kod primjene metoda simetrizacije:

R

= D(GB)
-1
; R
U
= D
-1
GB (5.20)

gdje je D proizvoljna simetrina pozitivno-definitna matrica.

Da bi u svakoj taki presjeka =0 postojao klizni reim, neophodno je u metodi
dijagonalizacije birati komponente vektora U sa prekidima na povrinama
I
*=0 ili
komponente vektora U* sa prekidima na povrinama
I
=0 saglasno (5.15), a u metodi
simetrizacije - u skladu sa (5.16), (5.17).
Zadatak padanja fazne take na oblast S={x:=0} moe se rijeiti analogno. Neka se
koristi linearna transformacija povrina prekljuivanja:

R

= (GB)
T
(5.21)



151
Transformacija (5.21) oigledno odgovara metodi simetrizacije. Izaberimo funkciju
Ljapunova u obliku pozitivno definitne kvadratine forme:

V =
T
= *
T
((GB)
-1
)
T
(GB)
-1
* (5.22)

Izvod funkcije (5.22) na trajektorijama sistema (5.1) je jednak:

] ) [( ) (
1
U Gf GB GBU Gf + = + =
T T
dt
dV
(5.23)

Da bi izvod funkcije V bio negativno definitan, dovoljno je izabrati komponente vektora
U, sa prekidima na povrinama
I
*=0, u skladu sa (5.16), pri emu je:

M
I
(x,t) > ||d
I
(x,t)|| (5.24)

gdje su d
I
komponente vektora [(GB)
-1
Gf]. Kada je posljednji uslov ispunjen, V i dV/dt
imaju suprotne znake i, shodno tome, koordinatni poetak podprostora S*={x: *=0}, (a
poto je R

regularna matrica, koordinatni poetak podprostora S={x: =0}) je stabilan

u velikom.
Na taj nain, procedura sinteze predstavlja izbor eljenih povrina prekida i takvu
transformaciju tih povrina (ili vektora upravljanja) za koju je mogue obezbijediti
postojanje kliznog reima. Kretanje u kliznom reimu (5.13), uopteno govorei, zavisi
od f i B, tj. od svojstva objekta i vanjskih smetnji. Pri sintezi sistema upravljanja, u
mnogim sluajevima takvu zavisnost je poeljno odstraniti. U prvoj etapi razvoja
sistema s prekidnim upravljanjem, osnovni rezultati su dobijeni za jednokonturne
sisteme u kanonskoj formi, kod kojih jednodimenzionalni klizni reimi imaju svojstvo
invarijantnosti. Uslovi invarijantnosti viedimenzionalnih kliznih reima za sistem
opteg oblika (5.9), (5.10) mogu biti razmotreni na sljedei nain.

Neka se jednaine (5.9), (5.10) mogu napisati u obliku

) , ) , ( ) , ( t t t
dt
d
h(x U x B x f
x
+ + =


gdje je h(x,t) N-dimenzionalni vektor, od kojeg ne treba da zavise kretanja upravljanog
sistema. Kretanje u kliznom reimu po oblasti S={x: = 0} bie invarijantno u odnosu
na vektor h(x,t), ako taj vektor pripada M-dimenzionalnom prostoru, kojeg formiraju
vektori-stupci matrice B(x,t) ili postoji M-dimenzionalni vektor (x,t) koji zadovoljava
relaciju:

h(x,t) = B(x,t)(x,t) (5.25)


152
5.2. DVODIMENZIONALNI KLIZNI REIMI U SISTEMIMA SA
VEKTORSKIM UPRAVLJANJEM
Pri razmatranju ponaanja obrtnih elektrinih maina uoena je injenica da procesi
generisanja elektromagnetnog momenta kod elektrinih maina sa koncentrisanim
parametrima i jednim stepenom slobode (rotaciono kretanje) mogu biti razmatrani kao
interakcija dva magneta (ili dva magnetna polja) u ravni. Ta injenica skree panju na
potrebu posebnog razmatranja dvodimenzionalnih kliznih reima u vektorskim
sistemima upravljanja. U ovom odjeljku bie razmatrani problemi analize i sinteze
dvodimenzionalnih kliznih reima u dinamikim sistemima sa vektorskim upravljanjem
i realizacija takvih kretanja sa uzimanjem u obzir konkretnog karaktera neidealnosti
prisutnih u sistemu. Koriteni matematiki aparat se oslanja na tradicionalne metode
istraivanja prekidnih sistema: metod ekvivalentnog upravljanja, drugi metod
Ljapunova, metod takastih preslikavanja itd. Ogranienje na dvodimenzionalni sluaj
vezano je sa tenjom da se orijentie na koritenje dobijenih rezultata u sistemima
upravljanja elektrinih maina.

Kako je pokazano, zadatak egzistencije kretanja u kliznom reimu na presjeku povrina
na kojim komponente upravljanja imaju prekide, ekvivalentan je zadatku stabilnosti
koordinatnog poetka prostora, kojeg obrazuju funkcije prekljuivanja struktura. Na
alost, ne postoje opte metode sinteze stabilnog nultog rjeenja nelinearnih jednaina
koje opisuju projekciju kretanja u podprostor funkcija prekljuivanja, a koritenje
poznatih procedura sinteze moe dovesti do neopravdanog uslonjavanja algoritma
upravljanja i njegove realizacije. Kako je bilo pokazano u prethodnom dijelu, koritenje
metode simetrizacije ili dijagonalizacije za organizovanje kliznog reima stvara potrebu
za transformacijom originalnih funkcija prekljuivanja. U vezi s ovim interesantno je
pitanje sinteze kretanja u kliznom reimu bez prelaznih transformacija funkcije
prekljuivanja, tj. mogunost sinteze prekidnih upravljanja neposredno prema znacima
polaznih funkcija prekljuivanja struktura.

Rjeenje ovog pitanja vano je i zato to se na procese u sistemu upravljanja, osim
obezbjeivanja reima praenja (koji se ostvaruju na raun kretanja u kliznom reimu
po presjeku povrina prekljuivanja), postavlja i niz dopunskih zahtjeva. Na primjer,
obino se postavljaju uslovi da neke od koordinata budu ograniene u prelaznom
procesu, pri emu se u multivarijabilnim sistemima zahtijeva da se ouva reim
praenja po nekom dijelu regulisanih promjenljivih bez obzira na prisilno (zbog
ogranienja) naruavanje reima praenja po drugim promjenljivim, itd. U tim uslovima
lake je izvriti sintezu sistema upravljanja ako se formira upravljako dejstvo u
prostoru funkcija prekljuivanja, na osnovu neposrednog biranja baziranog na
regulacionoj greci.

Neka jednaina projekcija kretanja dinamikog sistema na podprostor funkcija
prekljuivanja S
2
={
1
,
2
} ima oblik:

BU f =
dt
d
; = [
1

2
]
T
, f = [f
1
f
2
]
T
, U = [U
1
U
2
]
T
(5.26)



153
gdje su f
1
i f
2
-neprekidne funkcije; U
1
, U
2
-upravljanja; B - matrica oblika

(

=


cos sin
sin cos
b a
b a
B (5.27)

- kontinualna funkcija vremena. Neka svako od upravljanja moe da poprimi samo
jednu od dvije vrijednosti, +1 ili -1, u zavisnosti od znaka odgovarajuih funkcija
prekljuivanja:

U
1
= sgn
1
U
2
= sgn
2

(5.28)

Razmotrimo uslove pri kojim je sistem (5.26) do (5.28) stabilan u malom u
koordinatnom poetku podprostora S
2
(
1
,
2
).

Analizu postojanja kliznog reima je mogue provesti na bazi neprekidne djelimino-
glatke funkcije Ljapunova:

V = (c
1
+ d
1
sgn
1
)||
1
|| + (c
2
+ d
2
sgn
2
)||
2
|| (5.29)

gdje su c
1
, c
2
, d
1
, d
2
, - realne konstante.

Diferenciranjem funkcije V po vremenu pri
1
0,
2
0, i imajui u vidu (5.26) do
(5.28), dobijamo:

2 2 1 1 2 1 2 2 1 1
2 1 2 2 2 2 1 1 1 1
] cos ) )[( (sgn cos cos
) cos sin ( sgn ) sin cos ( sgn


sign a c b c b c a c f d f d
b d b d f c a d a d f c
dt
dV
+ + + +
+ + + =

(5.30)

Za dalju analizu pogodno je veliine f
1
i f
2
izraziti preko matrice B i novih promjenljivih

1
i
2
koje oito imaju smisao ekvivalentnih upravljanja:

f = B, = [
1

2
]
T
(5.31)

Parametre funkcije V treba izabrati zavisno od neprekidnih promjenljivih desne strane
jednaina kretanja, uzimajui da je:

c
2
a = c
1
b
a
f f
c
d sin cos
2 1
1
1
+
=
(5.32)
b
f f
c
d sin cos
1 2
2
2

=


Uzimajui u obzir (5.31), (5.32) izraz za izvod funkcije V po vremenu ima izgled:


154
)] 1 ( ) 1 ( [ cos ) (
2
1
2
2
2 2
1
2 2 1
+ + = b a
b
c
a
c
dt
dV
(5.33)

Ako je c
1
/a=c
2
/b>0, ||</2, |
1
|<1, |
2
|<1, brzina promjene funkcije V je strogo
negativna. U isto vrijeme funkcija V je pozitivno definitna pri c
1
>0, c
2
>0, |d
1
|<c
1
,
|d
2
|<c
2
. Uz (5.31), (5.32) uslov pozitivne definitnosti funkcije moe biti zapisan u vidu:

-1<(
1
cos2 +
2
(b/a)sin2) < 1 (5.34)
-1<(
1
(a/b)sin2 +
2
cos )< 1


Na taj nain izdvojeni su uslovi na parametre jednaina kretanja, i kada su oni
zadovoljeni u oblasti neprekidne diferencijabilnosti razmatrane funkcije V, znai same
funkcije i brzine njene promjene bie suprotnog znaka. Ipak, to jo ne znai
konvergenciju trajektorija ka koordinatnom poetku, poto funkcija V nije glatka.
Mogue je kretanje sistema (u kliznom reimu) du barem jedne povrine
prekljuivanja upravljanja
1
=0 ili
2
=0, gdje funkcija dV/dt nije odreena [33].

Kretanje du navedenih trajektorija treba istraiti odvojeno. Neka, ne ograniavajui
uoptenost, klizni reim postoji na povrini
1
=0 pri nekom srednjem upravljanju U
1EQ
.
Tada je:

0 sgn sin cos sin cos
2 1 2 1
1
= + =

b U a b a
dt
d
EQ
(5.35)

Uvrtavajui izraz za U
1EQ
iz (5.35) u drugu jednainu, iz (5.20) dobije se:

) (sgn
cos
2 2
2

=
b
dt
d
(5.36)

Na osnovu (5.36) je mogue zakljuiti da se pri |
2
|<1, ||</2 i b>0 fazna taka
pribliava koordinatnom poetku du povrine
1
=0, poto
2
i d
2
/dt imaju suprotne
znake. Kako je pretpostavka o postojanju kliznog reima du
1
=0 proizvoljna,
dokazana je stabilnost koordinatnog poetka pri uvedenim pretpostavkama o izgledu
desne strane sistema u oblasti pozitivne definitnosti funkcije V.

Neophodno je ispitati stabilnost koordinatnog poetka pri naruavanju barem jednog od
uslova iz (5.34). Pri tom, oigledno, ne postoji djelimino-linearna pozitivno definitna
funkcija oblika (5.29), iji je izvod u oblasti neprekidne diferencijabilnosti negativan, tj.
takve pozitivno definitne funkcije ije se linije nivoa sijeku u taki "spolja prema
unutra". Dvodimenzionalni klizni reim u koordinatnom poetku prostora S
2
moe da
postoji i u tom sluaju. Neka je npr.:

1
a cos2 +
2
b sin2 > a (5.37)




155
Uzimajui u obzir negativnost brzine promjene funkcije V u oblasti njene neprekidne
diferencijabilnosti, moe se doi do zakljuka: ili se pojavljuje klizni reim du
povrine
1
=0 ili se takvo klizanje ne pojavljuje i tada je, usljed negativnosti dV/dt,
konana vrijednost V negativna, to odgovara oblasti
1
<0.

U drugom sluaju moe se pokazati da je u oblasti
1
<0 ispunjen uslov postojanja
kliznog reima na povrini
2
=0. Da bi se ovo dokazalo, moe se poi od suprotnog, tj.
pretpostaviti da uslovi postojanja kliznog reima na povrini
2
=0 nisu ispunjeni. Tada,
oigledno, treba smatrati da se znak brzine promjene funkcije
2
ne mijenja pri
promjeni znaka
2
. Drugim rijeima, ili je:

-
1
asin +
2
bcos - asin + bcos > 0 (5.38)

ili je:

-
1
asin +
2
bcos - asin - bcos > 0 (5.39)

Iz (5.38), (5.39) mogu se postaviti uslovi na veliinu /2

0 ;
) 1 (
) 1 (
tg
2
1
2
>
+
+
<

a
b

(5.40)

ili

0 ;
) 1 (
) 1 (
tg
2
1
2
<
+

<

a
b

(5.41)

Moe se pokazati da su uslovi (5.37), (5.40) ili (5.37), (5.41) nesaglasni. Ako se napie
nejednakost (5.37) preko tangensa ugla , i dobijeni izraz rijei u odnosu na tg, tada je:

a(1+
1
)tg
2
-2
2
btg + a(1-
1
) < 0 (5.42)

Granine take rjeenja posljednje nejednakosti su:

) 1 (
) 1 )( 1 ( ) (
) (tg
1
1 1
2 2
2 2
2 , 1

+
+
<
a
a b b

(5.43)

Izraz koji stoji pod korijenom treba da bude pozitivan, poto je, u sluaju konjugovano-
kompleksnih korijena, uslov (5.37) ispunjen za svaki ugao . Istovremeno postoje
vrijednosti , za koje jednakost (5.37) nije ispunjena (npr. pri =-/4sgn
2
).

S druge strane, taj izraz treba da bude vei od veliine b
2
, s tim da budu zadovoljeni
uslovi (5.38) ili (5.41), tj. da je:



156

2
2
b
2
+
1
2
a
2
> a
2
+ b
2
(5.44)

to nije tano, poto je po pretpostavci |
1
|<1, |
2
|<1.

Dobijena protivurjenost ukazuje na netanost pretpostavke o ispunjenju uslova
postojanja kliznog reima du povrine
2
=0 u oblasti
1
<0. Ostale sluajeve je mogue
dokazati analogno. Ukoliko je struktura jednaina takva da |
1
| i |
2
| ne mogu
istovremeno rasti, to implicira "padanje" fazne take na povrinu
2
=0 (
1
=0), pri
kliznom kretanju u kojem fazna taka dospijeva u koordinatni poetak. Na taj nain,
ispunjenje uslova:

a) {a, b, f
1
, f
2
, ) C
b) a, b > 0; || < (/2);
c) vektor f pripada oblasti koja je ograniena minimalnom
konveksnom ljuskom svih moguih prekidnih komponenti desne
strane relacije


(

=
(

2
1
2
1
cos sin
sin cos

b a
b a
f
f
;
1
1
2
1
<
<

(5.45)

je dovoljno za stabilnost kliznog reima u koordinatnom poetku sistema (5.26) i
(5.27).

Razmatranje faznog portreta kretanja u kliznom reimu za sistem (5.26) i (5.27)
pokazuje, da klizni reim u koordinatnom poetku prostora S
2
{
1
,
2
} moe da postoji i
pri odsustvu kliznog reima du bilo koje koordinatne ose, ili postoji klizni reim samo
du jedne od polupravih, koje su obrazovane koordinatnim osama. Primjeri faznih
portreta za te sluajeve navedeni su na slici 5.5. a i b.



Slika 5.5. Fazni portreti sistema sa dvodimenzionalnim kliznim reimom


157
Dokazana tvrdnja oznaava da u okviru ustanovljenih uslova a) i b) dvodimenzionalni
klizni reim postoji pri svim vrijednostima neprekidne komponente desne strane
diferencijalne jednaine sistema (5.26), ako pri tom ekvivalentno upravljanje pripada
oblasti dostiivih vrijednosti upravljanja.

U tom smislu c) uslov je, oigledno, neophodan. Prostiranje kliznog reima na cijelu
oblast realizovanih (u "srednjem") upravljanja vano je u praktinim zadacima, poto
dijapazon moguih upravljanja odreuje klasu zadanih dejstava i smetnji.
5.2.1. Mikrostruktura dvodimenzionalnih kliznih reima
Pri realizaciji sistema upravljanja koji rade u kliznom reimu moraju se uzeti u obzir
pitanja uticaja statikih i dinamikih neidealnosti objekta upravljanja i elemenata za
realizaciju upravljakog dejstva, koji nisu uzeti u obzir u idealizovanom matematikom
modelu. U realnom sistemu, frekvencija prekljuivanja je uvijek konana. Nju je
mogue odrediti na osnovu poznatih dinamikih veza vieg reda u zatvorenoj konturi ili
na osnovu nejednoznanosti statikih karakteristika prekidakih ureaja. Na primjer,
veoma rasprostranjen i pogodan nain odreivanja frekvencije prekljuivanja je
primjena elemenata sa histereznom karakteristikom. Pri tom se pojavljuje pitanje -
okoline oblasti S={x:
1
=0,
2
=0} definisane vrijednostima funkcija
1
i
2
pri
postojanju realnog kliznog reima. Veliina te okoline definie tanost upravljanja.
Odreivanje veliine histereze prekidakih elemenata po zadatoj -okolini vrijednosti
funkcije prekljuivanja ili frekvencije prekljuivanja (i obrnuto) ne izaziva tekoe u
sluaju jednodimenzionalnog kliznog reima zbog jednostavnosti uslova njegovog
postojanja. Obino se, za praktine primjene, dovoljno tane ocjene veliine histerezisa
dobiju kada se brzine promjene funkcija prekljuivanja uzimaju konstantnim u toku
elementarnog ciklusa prekljuivanja. Taj uslov u sutini oznaava podjelu kretanja u
zatvorenoj konturi na "brza" kretanja u -okolini povrine prekljuivanja i "spora
usrednjena " kretanja na povrini prekljuivanja. Analizu brzih kretanja mogue vrsiti sa
konstantnim koeficijentima i "sporim" promjenama stanja, a analizu usrednjenih
kretanja u kliznom reimu je mogue vriti na osnovu metoda ekvivalentnog
upravljanja.

Vano svojstvo takve realizacije jednodimenzionalnog kliznog reima je to, da je, pri
ispunjenju navedenog uslova "visokofrekventnosti" promjene upravljanja u poreenju
sa tempom promjene regulisanih koordinata i simetrinoj histerezi, srednja vrijednost
funkcije prekljuivanja, za period prekljuivanja, jednaka nuli. Posljednje oznaava, da
regulaciona greka u kliznom reimu, uz uslov filtracije objektom prekidne
visokofrekventne komponente skalarnog upravljakog signala, tei ka nuli mnogo bre
nego to se smanjuje histereza prekidakih elemenata upravljakog ureaja. Tako, ve
relativno jednostavni naini realizacije jednodimenzionalnog kliznog reima
omoguavaju da se postigne visok kvalitet procesa upravljanja.

Razmotrimo primjer koji pokazuje zavisnost izmeu veliine histereze odgovarajuih
elemenata, frekvencije njihovih prekljuivanja i oblasti moguih promjena funkcije
prekljuivanja u dvodimenzionalnom kliznom reimu.


158
Neka funkcije prekljuivanja
1
i
2
zadovoljavaju diferencijalne jednaine:



sgn ) ( B =
dt
d
;
(

cos sin
sin cos
) ( B ; sgn = [sgn
1
sgn
2
]
T
(5.46)

tj. vektor brzine promjene funkcije prekljuivanja moe biti predstavljen u obliku
vektora ije su komponente sgn
1
, sgn
2
po modulu jednake jedinici, transformisanog
pomou ortonormirane matrice zakretanja B(). Istraivanje kliznog reima u sistemu
(5.46) daje neophodan i dovoljan uslov postojanja kliznog reima na presjeku
1
=0,

2
=0 u vidu uslova na parametar matrice zakretanja B():

-(/2)< <(/2) (5.47)

Primijetimo da "susretanje" faznih trajektorija sistema u okolini svake od povrina

1
=0,
2
=0 moe nastati pri

-(/4)<<(/4) (5.48)

mada se neophodni i dovoljni uslovi postojanja kliznog reima ispunjavaju u irem
dijapazonu vrijednosti parametra .

Pretpostavimo da se prekidi desne strane (5.46) realizuju na elementima sa histereznom
karakteristikom, na ije se ulaze dovode
1
i
2
. Veliina histereze relejnih elemenata,
radi jednostavnosti, je jednaka za oba relejna elementa parametar matrice zakretanja B
emo smatrati konstantnim.

Uzmimo sluaj kada parametar zadovoljava uslov (5.48). Usljed konvergencije faznih
trajektorija prema -okolini pravih
1
=0,
2
=0, poev od nekog trenutka taka (
1
,
2
)
pada u oblast realnog kliznog reima |
1
|<, |
2
|< i tu se zadrava. Za analizu
trajektorija realnog kliznog reima koristit emo metodu takastog preslikavanja. Pri
tome, usljed simetrije jednaina (5.46), razmatranje je ogranieno na pozitivne
vrijednosti parametra . Na slici 5.6. sa
I
oznaena je duina dijela stranica kvadrata
ABCD, obrazovanog histereznom petljom
1
=,
2
=, odsjeena trajektorijom I-tog
prekljuivanja. Oigledna je rekurentna relacija:

I+1
= 1 -
I
tg[(/4)-] (5.49)

Nepokretna taka * (
I+1
=
I
=) preslikavanja (5.49) jednaka je:

) 4 / ( 1
1
*

+
=
tg



Poto je veliina d
I+1
/d
I
konstantna, i po modulu nije vea od jedan za vrijednosti
0, koje zadovoljavaju uslov (5.48), za te vrijednosti , taka * je stabilna. Na taj
nain, pri 0 odvija se proces promjene razlike faza impulsnih izlaznih signala relejnih


159
elemenata do stabilne vrijednosti, jednake 1/4 njihovog perioda (tj. nastaje
sinhronizacija prekidakih elemenata). U kliznom reimu taka (
1
,
2
) se kree po
stabilnoj trajektoriji - stranicama kvadrata A' B' C' D', upisanog u kvadrat ABCD.
Duina pozitivnih i negativnih impulsa izlaznih signala relejnih elemenata, koje
odgovaraju stabilnoj trajektoriji realnog kliznog kretanja, jednake jedna drugoj, pa se
period impulsnih signala T, moe odrediti iz relacije

cos
2 4
) 4 / cos( ) 4 / sin(
8
=
+
= T (5.50)

U razmatranom dijapazonu vrijednosti parametra , 0<</4 period impulsnih izlaznih
signala relejnih elemenata, i prema tome, frekvencije komutacije upravljanja, mijenja se
za 2 puta.


Slika 5.6. Mikrostruktura kretanja u kliznom reimu


Za =0, taka * preslikavanja (5.49) jednaka je *=1/2. Ta vrijednost *, to nije
teko vidjeti, nije asimptotski stabilna. Zato e se u realnom kliznom reimu taka
(
1
,
2
) kretati po pravougaoniku A"B"C"D", ije strane obrazuju ugao /4 sa stranama
ABCD. Fazna razlika izlaznih signala relejnih elemenata u tom sluaju je proizvoljna i
odreuje se iz poetnih uslova kretanja. Period impulsnih signala upravljanja jednak je
42.
Razmotrimo sluaj kada su uslovi postojanja kliznog reima (5.47) ispunjeni, ali
"susretanja" faznih trajektorija sa pravcima
1
=0,
2
=0, zadatih sa (5.48) nema. Usljed
simetrije jednaina kretanja, kao i ranije, razmatranje je ogranieno na pozitivne
vrijednosti parametra , (/4)<<(/2).



160
Neka je
J
modul projekcije take (
1
,
2
) na koordinatne ose u trenutku j-tog
prekljuivanja (slika 5.7). Imamo rekurentnu relaciju:

J+1
= +(
J
+)tg( - /4) (5.51)

Nepokretna taka ** preslikavanja (5.51) jednaka je:

) 4 / ( tg 1
/4) - tg( 1
* *

+
= (5.52)

i oigledno je stabilna. Relacija (5.52) daje -okolinu vrijednosti
1
i
2
pri kretanju
sistema za sluajeve kada uslovi "susretanja" faznih trajektorija u okolini pravih
1
=0 i

2
=0 nisu ispunjeni.

Kako slijedi iz (5.52), veliina ** tei ka beskonanosti kad tei /2. Na taj nain,
ak pri malim, ali konanim vrijednostima histereze elemenata koji realizuju prekide
desne strane jednaina (5.46), oblast moguih vrijednosti funkcija prekljuivanja moe
biti proizvoljno velika. Fazna razlika izlaznih impulsnih signala relejnih elemenata u
uspostavljenom kliznom reimu jednaka je 1/4 njihove duine, a period T je odreen
relacijom:

cos
2 4
) 4 / sin( ) 4 / cos(
8
=

= T (5.53)

Kako je pokazano, nakon nastanka realnog kliznog reima na presjeku povrina
prekljuivanja odvijaju se dinamiki procesi uspostavljanja odreene veze meu
parametrima dvaju komutirajuih signala - nastajanje izvjesne fazne razlike impulsnih
signala i perioda njihove komutacije.

Osim toga, mogu uslijediti dinamiki procesi uspostavljanja -okoline realnog kliznog
reima, pri emu zavisnost oblasti moguih vrijednosti funkcija prekljuivanja od
veliine histereze prekidakih elemenata moe biti sloenija nego kod
jednodimenzionalnog kliznog reima.

Zapazimo da u realnom sistemu moe postojati kolebanje fazne razlike upravljakih
signala sa frekvencijom koja je jednaka razlici frekvencija prekljuivanja pojedinih
komponenata upravljanja. Takav sluaj postoji za vrijednost =0 i histereze prekidakih
elemenata koje se razlikuju jedna od druge, tj. kada dvodimenzionalni klizni reim
predstavlja zbir dva autonomna jednodimenzionalna klizna reima. S te take gledita
"bolja" realizacija kliznog reima u razmatranom primjeru odgovara vrijednostima
parametra =/4, poto iz (5.49), (5.50) slijedi, da se tada granini ciklus "brzih"
kretanja stabilizuje za jedno prekljuivanje i, istovremeno, odstupanje od nulte
vrijednosti funkcije prekljuivanja se podudara s veliinom histereze prekidakih
elemenata.



161
Srednja vrijednost funkcija prekljuivanja, koja odreuje tanost upravljanja u "sporoj"
komponenti kretanja sistema du oblasti kliznog reima, u razmatranom primjeru,
jednaka je nuli. Meutim, nije teko pokazati da se to deava zbog simetrije jednaina
(5.46), tj. zbog odsustva neprekidne komponente desnog dijela, ili, to je isto, zbog
simetrinosti prekida desne strane diferencijalnih jednaina, koje opisuju brza kretanja
sistema upravljanja. Pokaimo ovu injenicu. Neka je u (5.46) =/4. Dodajmo desnoj
strani neprekidnu komponentu, jednaku (2/2, 0) (uslovi postojanja klizanja e
oigledno biti ispunjeni). Jednaine "brzih" kretanja poprimaju izgled:

(

(
(
(
(

(
(
(

=
(
(
(
(

2
1
2
1
sgn
sgn
2
2
2
2
2
2
2
2
0
2
2

dt
d
dt
d
(5.54)

Jedinstveni granini ciklus u sistemu (5.54) pri jednakim histerezama prekidakih
elemenata dat je na slici 5.7.



Slika 5.7. Kretanje sistema u realnom kliznom reimu pri odsustvu uslova (5.48)


Ako se izraunaju duine odgovarajuih izlomljenih odsjeaka koji ine granini ciklus,
brzine kretanja i relativna vremena kretanja po tim odsjecima, lako je primijetiti da je
srednja vrijednost funkcije prekljuivanja pri kretanju sa konstantnom brzinom po
odsjeku jednaka srednjoj vrijednosti tog odsjeka, odakle se dobija da je srednja
vrijednost funkcija prekljuivanja u toku jednog ciklusa prekljuivanja
SR
=(
1SR
,
2SR
)
jednaka
SR
=(/2, /2). Ovdje je oigledno da je vrijednost
SR
uporediva sa veliinom


162
histereze i odstupanjem od nulte vrijednosti funkcija prekljuivanja, tj. sa maksimalnim
vrijednostima funkcije prekljuivanja u realnom kliznom reimu.

Razumije se, pri drugim vrijednostima parametra i neprekidne komponente desne
strane
SR
e se razlikovati od veliine dobijene u navedenom primjeru. Ovdje je od
interesa sama injenica da u viedimenzionalnom kliznom reimu postoji srednja
komponenta funkcije prekljuivanja koja je razliita od nule, a samo kretanje u kliznom
reimu je realizovano pomou prekidakih elemenata sa simetrinom histerezom. To je
kvalitetno novo svojstvo viedimenzionalnih realnih kliznih reima u poreenju sa
jednodimenzionalnim, pri emu srednja vrijednost
SR
oigledno zavisi od naina na
koji je ralizovano prekljuivanje struktura.

Poslije konstatacije te dosta oigledne injenice logino je postaviti pitanja o razvoju
metoda analize regulisanih sistema s realnim kliznim reimom, a takoe specijalnih
metoda sinteze kliznih reima, pogodnijih s take gledita njihove realizacije.

S tim u vezi primijetimo, da se pri smanjenju -okoline realnog kliznog reima
poveava tanost upravljanja i automatski se smanjuje uticaj mikrostrukture kliznog
reima na funkcionalne karakteristike sistema upravljanja. Uoeno asimptotsko svojstvo
realizacije kliznog reima omoguava ogranienje na analitike metode istraivanja u
smislu utvrivanja majorantnih ocjena zahtijevanih frekvencija prekljuivanja prekidnih
upravljanja, minimalnih veliina histereze prekidakih elemenata itd. Jasno je, meutim,
da takav prilaz moe dovesti do neopravdano visokih zahtjeva na frekventne osobine
elemenata koji realizuju algoritam upravljanja, te do zahtjeva koji su u sutini
"algoritamske" prirode, tj. poveanje frekvencije prekljuivanja u datom sluaju se
objanjava nesretnim izborom algoritma sinteze kliznih reima. Alternativni nain se
sastoji u izraunavanju srednjih vrijednosti funkcija prekljuivanja s naknadnom
kompenzacijom nastalih greaka upravljanja. Ipak, za to je potrebno tano poznavanje
parametra diferencijalnih jednaina. Pored drugih nedostataka takvog prilaza, samo
dobijanje analitikih procjena je vezano sa znatnim tekoama usljed nedostatka optih
metoda za istraivanje sloenih nelinearnih dinamikih sistema.
5.2.2 Klizni reimi u sistemima sa diskretnim vremenom
Idealni klizni reim karakterisan kretanjem na presjeku povrina prekljuivanja
struktura u realnim sistemima nije mogue realizovati. U sistemima sa kontinualnim
vremenom idealni klizni reim zahtijeva beskonano visoku frekvenciju prekljuivanja
upravljanja to je u realnim sistemima skoro neizvodljivo. Primjena kliznih reima u
sistemima sa diskretnim vremenom i prekidnim upravljanjem nailazi na niz problema
od kojih je osnovni pojava graninog ciklusa i sa njim vezanih oscilacija.

Postojanje procesa kvantizacije upravljanja u sistemima sa diskretnim vremenom
(unutar intervala samplovanja upravljaki signal ostaje konstantan), dovodi do
mogunosti da se u takvim sistemima stanje sistema kree u pograninom sloju u
okolini presjeka povrina prekljuivanja i u sluajevima kad upravljanje nije


163
diskontinualno. Kretanje u navedenom pograninom sloju je prihvaeno kao klizni
reim i ponekad se u literaturi naziva "realni klizni reim".

Razmotrimo sistem

) , ( ) , ( ) , ( t t t
dt
d
x u x B x f
x
+ = ,
m n
R u R x , (5.55)

gdje su svi elementi vektora f(x,t) i matrice B(x,t) neprekidne ograniene funkcije sa
neprekidnim i ogranienim izvodima prvog reda, rang(B(x,t)=m, x,t >0; sve
komponente vektora upravljanja u(x,t) su ograniene odozgo i odozdo poznatim
funkcijama u(x,t)
imax
i u(x,t)
imin
, i=1,2,...,m.

Neka je eljeno kretanje sistema sa zatvorenom povratnom spregom odreeno
zahtjevom da koordinate sistema zadovoljavaju algebarsku relaciju (x,t)=0 gdje su sve
komponente vektora (x,t) neprekidne diferencijabilne funkcije. Razmotrimo zahtjev
projektovanja tako da kretanje sistema pripada glatkoj oblasti

)
`

= = =
x

x G 0 x x S

) , ( ; ) , ( : t t (5.56)

gdje je
m
R . Svi elementi vektora /t and matrice G(x,t) su neprekidni i
ogranieni i rang(G(x,t))=m x,t >0.

U prethodnim razmatranjima pri sintezi sistema upravljanja su izabrana tako da
vremenski izvodi funkcija (x,t) imaju prekide, tako da ove funkcije i njihovi izvodi
imaju suprotne znake. U toj situaciji stanje sistema osciluje u -okolini oblasti S.
Ukoliko je pak u sistemu mogue primijeniti kontinualna upravljaka dejstva tada ako
je poetno stanje sistema x(t
0
) for t=t
0
,>0 tako da je x (t
0
)S, tada je za daljne kretanje
sistema na oblasti S, dovoljno da upravljanje ima vrijednost tzv. ekvivalentnog
upravljanja. U svim razmatranim sluajevima metod Ljapunova je koriten za analizu
stabilnosti sistema.
Sinteza sistema sa prekidnim upravljanjem moe biti provedena polazei od zahtjeva da
na presjeku povrina prekljuivanja struktura budu zadovoljeni uslovi Ljapunova. Ta
procedura lako moe biti formalizovana na sljedei nain:

Izaberimo funkciju Ljapunova u obliku 2 /
T
d
v =
Postavimo zahtjev da vremenski izvod funkcije Ljapunova ima eljeni
oblik na primjer 0 , 0 ), ( / > = sign
T
dt dv
Naimo upravljanje iz uslova ( ) ) ( / sign = =
T T
dt d dt dv

Ako je GB regularna matrica upravljanje moe biti izraunato kao
) ( ) (
1
sign GB u u =

eq
. Oigledno je da ukoliko je vrijednost ekvivalentnog


164
upravljanja poznata elementi matrice mogu biti izabrani proizvoljno mali. Izbor ove
matrice definie ponaanje sistema prije dostizanja oblasti S a pri kretanju na oblasti S
srednja vrijednost lana ) ( sign
T
je jednaka nuli.

U sistemima sa diskretnim vremenom vrijednost upravljanja unutar sampling intervala
ostaje konstantna definiui na taj nain promjene koordinata upravljanog sistema pod
dejstvom kontantnog upravljakog dejstva. U sistemima sa diskretnim vremenom
uobiajeno je koristiti termin "kontinualno upravljanje" u smislu da razlika izmeu
novoizraunate i prethodne vrijednosti upravljanja mala veliina reda O(T) (T - korak
diskretizacije). U tom smislu za sisteme sa diskretnim vremenom kretanje u -okolini
oblasti S (- je veliina reda O(T)) e biti tretirano kao kretanje u kliznom reimu.

Slijedei istu proceduru kao u sluaju sistema sa prekidnim upravljanjem sinteza
sistema sa kontinualnim upravljanjem koje e obezbijediti da kretanje ostane u -okolini
oblasti S moe biti provedeno na sljedei nain:

Izaberimo funkciju Ljapunova u obliku 2 /
T
d
v =
Postavimo zahtjev da vremenski izvod funkcije Ljapunova ima eljeni
oblik na primjer J I d d dt dv
IJ II
T
= > = , 0 ; 0 , , / 0 D
Naimo upravljanje iz uslova ( ) D
T T
dt d dt dv = = /

Ako je GB regularna matrica upravljanje moe biti izraunato kao
D GB u u
1
) (

=
eq
. Dobijeni algoritam daje kontinualno upravljanje ali poto
zahtijeva poznavanje ekvivalentnog upravljanja u navedenoj formi nije vrlo povoljan za
praktinu realizaciju. Da bi se izbjegao ovaj problem mogue je ekvivalentno
upravljanje zamijeniti iz relacije d /dt=GB(u-u
eq
) tako da se dobije:

|
.
|

\
|
+

dt
t x d
t t t
) , (
) , ( ) ( ) , ( ) , (
1

x D GB x u x u

(5.57)

Ovaj algoritam moe lako biti modificiran za primjenu u sistemima sa diskretnim
vremenom tako da se dobije

)
) (
) ( ( ) ( ) ( ) (
1
dt
kT d
kT T kT kT

D GB u u + =


(5.58)

Unutar intervala t[kT, kT+T] upravljanje je konstantno pa se promjena stanja sistema
moe izraunati kao:
); ( ) ( ) (
) ( ) , ( ) , ( ) ( ) (
t kT t kT
kT d x d x kT t kT
t kT
kT
t kT
kT
x x
u B f x x
+ = +
(

+ + = +

+ +

(5.59)



165
a promjena vektora (t) postaje:

) ( ) ( ) (
) ( ) , ( ) , ( ) ( ) (
t kT t kT
kT d x d x kT t kT
t kT
kT
t kT
kT

u GB Gf
+ = +
(

+ + = +

+ +


(5.60)

Polazei od pretpostavke da su f, B i G neprekidne i ograniene maksimalne vrijednosti
promjena (t) i (t) unutar intervala t[kT,kT+T] su male veliine reda O(T).

Promjena vremenskog izvoda vektora prekljuivanja struktura na istom intervalu moe
biti izraena kao:

)] ( ) ( [ ) ( ); ( ) (
) (
kT t kT t t kT
dt
t kT d
f f G D

+ = + =
+
(5.61)

Maksimalna promjena (t) na intervalu t[kT,kT+T] je O(T) reda. Obje veliine (t) i
(t) streme ka nuli kad (kT) stremi ka nuli ili kad interval diskretizacije stremi ka nuli.

Promjena funkcije Ljapunova postaje:

)] ( ) ( )[ ( ) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
) (

kT t t t kT t
t kT kT
dt
t kT dv
T T
T
D
D
+ =
+ =
+

(5.62)

gdje je promjena )] ( ) ( )[ ( ) ( ) ( ) ( kT t t t kT t
T T
D + = , na intervalu samplovanja
mala veliina reda O(T). Uslovi Ljapunova na intervalu t[kT,kT+T] e biti zadovoljeni
ako je (kT)0 i ) ( ) ( ) ( ) ( )[ ( ) ( ) ( ) ( kT kT kT t t t kT t
T T T
D D + = odakle moe
biti odreena veliina intervala samplovanja.

Ponaanje sistema sa navedenim upravljanjem je pokazano simulacijom sistema drugog
reda:

( ) ] 20 , 20 [ ; ) ( 4 ;
2
2
1
= = u t i u
dt
dx
x
dt
dx
L
(5.63)
s t
s t
t
t i
L
2 .
2 . 0

za
za

) 16 . 25 sin( 5 5
5
) (
>
< <

+
=


Rezultati simulacije su pokazani na slikama 5.8 (a), (b) and (c).



166
0 0.1 0.2 0.3 0.4
0
0.01
0 0.1 0.2 0.3 0.4
-4
0
4
0 0.1 0.2 0.3 0.4
-0.04
0
0.04
0 5.E-3 0.01
-0.6
-0.4
-0.2
0
position
[rad]
control error
x e-4 [rad]
switching function
time [s]
time [s]
control error [rad]
velocity error [rad/s]
time [s]
0 0.1 0.2 0.3
0.4
0
0.01
0 0.1 0.2 0.3 0.4
-4.E-4
0
4.E-4
0 0.1 0.2 0.3 0.4
-0.4
0
0.4
0 5.E-3 0.01
-0.6
-0.4
-0.2
0
position
time [s]
control error
[rad]
[rad]
time [s]
switching function
time [s]
control error [rad]
velocity error [rad/s]
0 0.1 0.2 0.3 0.4
0
0.01
0 0.1 0.2 0.3 0.4
-4.E-4
0
4.E-4
0 0.1 0.2 0.3 0.4
-0.04
0
0.04
0 5.E-3 0.01
-0.6
-0.4
-0.2
0
[rad]
[rad]
position
control error
time [s]
time [s]
time [s]
control error [rad]
velocity error [rad/s]
switching function
0.1 0.102 0.104
-20
-10
0
10
20
0.1 0.105 0.11 0.115
-20
-10
0
10
20
0 0.1 0.2 0.3 0.4
-20
-10
0
10
20
control action control action
control action
time [s] time [s] time [s]


Slika 5.8. Prelazni procesi u sistemu sa prekidnim upravljanjem (a), (b) i kontinualnim
upravljanjem (c)


Funkcija prekljuivanja struktura je izabrana kao:
{ } S = + = = = x x C x x x x C
ref ref
1 2 1 1 2 2
0, 100 , : ( ) ( ) . Prelazni proces na step
promjenu zadane vrijednosti x
ref
1
=0.01 [rad] u t=0 je pokazan na svim dijagramima.

Upravljanje je izabrano kao:

a) u(kT)=20sign((kT)) (dijagrami (a) i (b) na slici 5.8.


167
b) ( )( ) ( ) u kT sat u kT T d kT d kT dt ( ) ( ) ( ) ( ) = + + 1 4
11
na dijagramu (c ) sa d
11
=800.
Pri realizaciji upravljanje je raunato na bazi aproksimacije
( ) T T kT kT dt d / ) ( ) ( tako da je dobijen izraz
( ) ( )
|
|
.
|

\
|
+ |
.
|

\
|
+ = ) ( ) ( 1
4
1
) ( ) (
11
T kT kT Td
T
T kT u sat kT u

5.3. PRIMJENA KLIZNIH REIMA U SISTEMIMA
UPRAVLJANJA ELEKTRINIH MAINA
Upravljani elektormotorni pogoni, u pravilu, predstavljaju kompleks koji se sastoji od
elektrine maine i statikog pretvaraa. Uloga elektrinih maina je da obezbijede
pretvaranje jednog tipa energije u drugi (elektrine u mehaniku i obratno). Ponaanje
maina zavisi od toka energije, na njihovim prikljucima sa elektrinim i mehanikim
sistemima. Kako je pokazano u predhodnim poglavlima, proces pretvaranja energije je
mogue matematiki formulisati u obliku nelinearnih diferencijalnih jednaina. Uloga
statikog pretvaraa je upravljanje toka elektrine energije. U poglavlju 4. Je pokazano
da se upravljanje pretvaraa svodi na izbor redoslijeda prekljuivanja prekidaa, tj.
upravljanje pretvaraa je diskontinualno i moe biti razmatrano kao izbor redoslijeda
smjenjivanja u vremenu konanog broja razliitih dinamikih struktura. Ovakva priroda
pretvaraa u cijelosti omoguava primjenu metoda sistema sa diskontinualnim
upravljanjem, a posebno metoda sinteze kliznih reima. Imajui to u vidu, primjena
kliznih reima u upravljanju kompleksa elektrina maina-pretvara (elektromotorni
pogon) predstavlja prirodan izbor. U ovom odjeljku emo razmotriti teoretske osnove
sinteze sistema upravljanja elektromotornih pogona zasnovanih na primjeni kliznih
reima. Detaljnija razmatranja e biti izloena u poglavljima koja tretiraju probleme
upravljanja pojedinanih tipova maina.
5.3.1. Regulacija maina jednosmjerne struje
Poeemo od najjednostavnijeg, s take gledita upravljanja, motora jednosmjerne
struje s nezavisnom pobudom. Ponaanje motora u odnosu na ugaonu brzinu osovine
rotora w je opisano linearnom jednainom drugog reda (vidi 3.1):

dt
dM
K M K U K w
dt
dw
T
dt
w d
T T
T
T A EM A EM 0 2 1 2
2
= + + (5.64)

gdje je U
A
- napon napajanja rotorskog motora, T
EM
=(R
A
J)/(k
E
k
M

2
), T
A
=L
A
/R
A
-
elektromehanika i elektrina vremenska konstanta; M
T
- moment optereenja na vratilu
motora; K
1
= 1/(k
E
), K
2
=R
A
/( k
E
k
M

2
), K
0
= L
A
/( k
E
k
M

2
), - konstantni koeficijenti, pri
emu je momenat otpora trenja Bw pridruen ukupnom momentu optereenja M
T
.



168
Pretpostavimo da upravljanje ugaone brzine ostvarujemo promjenom napona U
A
, koji
moe imati jednu od dvije vrijednosti U
0
ili -U
0
(za realizaciju takvog upravljanja koristi
se izvor istosmjerne struje i DC-DC pretvara). Neka je w
Z
(t) - eljeni zakon promjene
brzine. Zapis jednaina motora u odnosu na koordinatu greke x
1
=w
Z
(t)-w(t) i njen izvod
je lako dobiti u obliku:

f U
T T
K
x
T T
x
T dt
dx
x
dt
dx
A
EM A EM A A
+ =
=
1
1 2
2
2
1
1 1
(5.65)

gdje je:

dt
dM
T T
K
M
T T
K
T T
w
dt
dw
T dt
w d
f
T
EM A
T
EM A EM A
z
A
z
0 2
2
2
1
+ + + + =


Za takav sistem kretanje u kliznom reimu po pravoj:

= Cx
1
+ x
2
= 0, C > 0 (5.66)

je invarijantno u odnosu na moment optereenja i zadanu brzinu, a takoe u odnosu na
varijacije parametara motora. Poslije nastanka kliznog reima, koordinata greke x
1
tei
nuli po eksponencijalnom zakonu sa vremenskom konstantom 1/C.

Za odreivanje uslova nastanka kliznog reima neophodno je odrediti jednaine kretanja
u odnosu na koordinatu . Diferenciranjem (5.66) lako se dobija:

f U
T T
K
x
T T
)x
T
(C
dt
d
A
EM A EM A A
+ =
1
1 2
1 1
(5.67)

Ako je:

U
A
= U
0
sgn i U

> 0 (5.68)

to e, pri ispunjenju nejednakosti:

f x
T T
)x
T
(C U
T T
K
EM A A EM A
+ >
1 2 0
1
1 1
(5.69)

u sistemu (5.64) do (5.68) biti ispunjeni uslovi egzistencije kliznog reima.

Saglasno (5.67), veliine i d/dt imaju razliite znake i fazna taka e za konano
vrijeme dospjeti na pravu =0. Relacija (5.69) se moe iskoristiti za izbor takve veliine


169
U
0
tako, da upravljanje (5.68) u odreenoj oblasti S
x
={x:|x
1
|<x
10
,|x
2
|<x
20
} obezbijedi
nastanak kliznog reima i svoenje regulacione greke na nulu, za zadanu klasu izlaznih
dejstava M
T
(t) i w
Z
(t). Zapazimo da je klasa tih funkcija dovoljno iroka: nejednaina
(5.69) vai uvijek kad su ograniena ulazna dejstva i izvodi (prvi izvod za M
T
i drugi za
w
Z
).
5.3.2. Regulacija asinhronih maina
Razmotrimo problem regulacije ugaone brzine trofaznog asinhronog motora sa kratko-
spojenim rotorom, koji je opisan sistemom nelinearnih diferencijalnih jednaina (3.54)
do (3.61). Problem upravljanja emo razmatrati kao problem sinteze takvih upravljakih
dejstava U
1
, U
2
, U
3
, za koje je ugaona brzina rotora w jednaka zadanoj w
Z
(t), i modul
vektora rotorskog fluksa |||| jednak ||
Z
(t)||. Potrebno je da izlazni naponi pretvaraa
U
1
, U
2
, U
3
obrazuju trofaznu grupu, tj. da njihova suma bude u srednjem jednaka nuli.
Napiimo sljedee funkcije, koje karakteriu odstupanje kretanja od eljenog reima:

0 ); ( ) ( > + =
w z z w w
c w w
dt
d
w w c

0 ); ( ) ( > + =

c
dt
d
c
z z
(5.70)
0 ; ) (
0 3 2 1 0
> + + =

K U dt U U U K U
U



Za rjeenje postavljenog problema upravljanja dovoljno je obezbijediti da su funkcije
(5.70) jednake nuli. Jednaina
w
=0 predstavlja diferencijalnu jednainu koja definie
odstupanje stvarne i zadane ugaone brzine rotora i za c
w
>0 tei nuli, po
eksponencijalnom zakonu, sa vremenskom konstantom 1/ c
w
. Jednaina

=0 pri c

>0
opisuje aperiodsko prigueni proces promjene odstupanja stvarnog i zadanog fluksa
rotora. Napokon, izjednaavanje funkcije
U
sa nulom svjedoi o ispunjenju uslova
trofaznosti za srednje vrijednosti napona pretvaraa U
1
, U
2
, U
3
. Definisani zadatak je
ekvivalentan problemu stabilnosti projekcije kretanja u podprostoru S
3
={
w
,

,
U
}.
Diferenciranjem funkcija
I
(I=w,,U) po sili jednaina kretanja sistema lako se dobija:

DU F + =
dt
d
(5.71)

Komponente f
1
i f
2
vektora F
T
=[f
1
f
2
0] su neprekidne funkcije parametra motora, ugaone
brzine, ubrzanja, modula fluksa rotora i njihovih izvoda po vremenu matrica D odreena
je relacijama:

(

=
d
1
D
D (5.72)


170
(

(
(

=




C B A
C B A
e e e
e e e


/ R 0
0 J / 1
L L L
L U
R
2
H R S
H 0
1
D


gdje su J, R
R
, L
H
, L
S
, L
R
parametri asinhrone maine;
R
T
=[

] vektor rotorskog
fluksa; e
A
T
=[e
A
e
A
], e
B
T
=[e
B
e
B
], e
C
T
=[e
C
e
C
] ortovi faznih namotaja A,B,C statora
respektivno.

Sintezu sistema upravljanja je mogue realizovati koritenjem metode dijagonalizacije.
Izaberimo matricu transformacije koordinata u obliku :

* = ; * = [
1

2

3
]
T
, = [
W

U
]
T
(5.73)
(
(
(

+
+
+
= =

1 ) ( ) (
1 ) ( ) (
1 ) ( ) (
1

C C C C
B B B B
A A A A
e e e e v
e e e e v
e e e e v
D (5.74)
2
H
2
H R S
L 3
) L L L ( 2J

= v ;

=
R H
2
H R S
R L
L L L
3
2



Matrica postoji, jer je detD0 svuda izuzev taaka u kojima je =0. Jednaine
projekcije kretanja na podprostor S
3
={
1
,
2
,
3
} zapisujemo u vidu:

U F + + =

1
dt
d
dt
d

(5.75)

Neka komponente vektora upravljanja U imaju prekide na povrinama
1
=0,
2
=0,

3
=0. Za dovoljno velike vrijednosti U
0
uvijek je mogue nai oblast u prostoru S,
ukljuujui koordinatni poetak, da za svaku komponentu vektora:

F
1
= F + [d /dt]
-1
* (5.76)

vrijedi nejednakost:

U
o
> ||F
1I
|| (I=1,2,3) (5.77)

Relacije (5.75) do (5.77) definiu uslove pri kojima su znaci funkcija
I
i njihovih
brzina promjene suprotni, to obezbjeuje da vektor

=[
1

2

3
]
T
bude jednak nuli,
odnosno, usljed nesingularnosti matrice , vektor =[
W

U
]
T
, to i predstavlja
rjeenje problema upravljanja. Primijetimo da gore opisana procedura sinteze algoritma
upravljanja asinhronog motora uopte ne koristi, uobiajenu u klasinoj teoriji
frekventnog upravljanja, terminologiju amplituda i frekvencija napona napajanja i
struja. Za potpuno opisivanje stanja motora dovoljno je odrediti veliinu fluksa rotora,
koji karakterie stanja njegovog magnetnog kola, i, u saglasnosti s ciljem upravljanja,


171
odrediti ugaonu brzinu rotora. Razumljivo, isto stanje bismo mogli opisati u terminima
amplitude i frekvencije odgovarajuih veliina (uz uslov da je moment na osovini
motora poznat) - za to je dovoljno nai ekvivalentno upravljanje iz relacije d */dt=0.
Meutim, posljednja operacija ini se izlinom s take gledita sinteze algoritma.
Traene vrijednosti amplituda i frekvencija napona motora uspostavljaju se automatski
poslije nastanka kliznog reima du izabranih povrina.
5.3.3. Regulacija sinhronih maina
Sinhroni motori, kao i asinhroni, su sloeni za upravljanje zbog visokog reda i
nelinearnosti jednaina kretanja. Mogunost organizacije upravljanja ne samo sa strane
statora, ve i na strani rotorskog kruga bitno proiruju funkcionalne mogunosti pogona
na bazi sinhronih motora. Diferencijalne jednaine sinhrone maine u ortogonalnom
koordinatnom sistemu (d,q) (poglavlje 3.4) mogu se zapisati u obliku:

LI
U RI

=
+ =
=
+ =
) B (
J
1
T
M M w
dt
dw
w
dt
d
dt
d

(5.78)

T
= [
Sd

Sq

Rp

RD

RQ
]
I
T
= [i
Sd
i
Sq
i
Rp
i
RD
i
RQ
]
U
T
= [U
Sd
U
Sq
U
Rp
0 0 ]

gdje su indeksima RD i RQ oznaeni parametri i promjenljive amortizacionih namotaja
na rotoru. Naponi napajanja maine dati su relacijom:

(
(
(
(
(

(
(
(
(
(
(
(

(
(
(

=
(
(
(

Rp
SC
SB
SA
Sp
Sq
Sd
U
U
U
U
U
U
U
1 0 0 0
0
2
3
2
3
0
0
2
1
2
1
1
1 0 0
0 cos sin
0 sin cos
2
3





U razmatranom sluaju svaki od faznih napona U
SA
, U
SB
, U
SC
, u bilo kom vremenskom
trenutku moe uzimati vrijednost jednaku +U
0
ili U
0
. Napon U
Rp
, doveden na namotaje
pobude, moe biti jednak +U
P0
ili -U
P0
.



172
Prekidne funkcije U
SA
, U
SB
, U
SC
i U
Rp
je mogue razmatrati kao komponente
etverodimenzionalnog vektora upravljanja U, koji je mogue izabrati u obliku:

U = V sgn * (5.79)

gdje je:

U = [U
SA
U
SB
U
SC
U
Rp
]
T

V=diag[U
0
U
0
U
0
U
P0
]
sgn * = [sgn
SA
sgn
SB
sgn
SC
sgn
Rp
]


Funkcije
SA
,
SB
,
SC
,
Rp
treba izabrati u zavisnosti od cilja upravljanja.

Osnovna regulisana veliina u elektromotornim pogonima je obino ugaona brzina
rotora w, koja mora biti jednaka zadanoj w
Z
(t), uz uslov da je
0 ) (
0
= + +

t
C B A
d U U U . Poto kod sinhronog motora postoje etiri upravljaka
dejstva, to, pored ispunjenja uslova trofaznosti i odravanja zadane brzine postoji
mogunost upravljanja jo dvije veliine. Na primjer, mogue je zahtijevati dobijanje
maksimalnog momenta pri fiksnom modulu statorske struje, ili odravanje odreene
vrijednosti faktora snage itd. Pretpostavimo da ti specifini zahtjevi mogu biti izraeni u
funkciji komponente statorske struje i
d
, i struje namotaja pobude i
p
.

Zadatak upravljanja se sastoji u sintezi takvog zakona prekljuivanja upravljakih
dejstava pri kojim je ugaona brzina rotora w jednaka w
Z
uz odravanje uslova i
d
=i
dZ
,
i
p
=i
pZ
i ispunjene uslove trofaznosti. Formuliimo funkcije koje karakteriu odstupanje
kretanja sistema od eljenog reima u obliku:

+ + =
T
SC SB SA U
d U U U KU
0
0
) (
0 ); ( ) ( > + =
w z z w w
c w w
dt
d
w w c
(5.80)
dZ d Id
i i =

pZ p Ip
i i =


Za rjeavanje postavljenog problema upravljanja dovoljno je da su funkcije (5.80)
jednake nuli. Uslov
U
=0 svjedoi o ispunjenju uslova trofaznosti. Uslov
W
=0 moe
se razmatrati kao diferencijalna jednaina koja opisuje odstupanje zadane i stvarne
ugaone brzine rotora, ije rjeenje, za C
W
>0, tei nuli po eksponencijalnom zakonu sa
vremenskom konstantom 1/C
W
.

Uslovi
Id
=0 i
Ip
=0 oznaavaju da su struje i
d
i i
p
jednake zadanim vrijednostima i
dZ
, i
pZ

respektivno. Da funkcije (5.80) budu istovremeno jednake nuli, moe se obezbijediti na


173
raun organizacije kliznog reima na presjeku povrina
U
=0,
W
=0,
Id
=0 i
Ip
=0 u
prostoru stanja sistema. Projekcija kretanja sistema na podprostor S = {
U

W

Id

Ip
}
moe se napisati u obliku:

(d /dt) = F + Du (5.81)

gdje se vektor F i matrica D dobijaju kao rezultat diferenciranja funkcija (5.80).
Komponente F i D su neprekidne funkcije parametra motora i njegovih koordinata.
Matrica D je nesingularna svuda, izuzev u takama, gdje je fluks motora, jednak nuli.
Daljnja procedura sinteze analogna je onoj za asinhroni motor. Izaberimo invarijantnu
transformaciju jednaina povrina prekida, pretpostavljajui da je detD0:

* = = D
-1

(5.82)

Tada je:

u F + + =

1
dt
d
dt
d
(5.83)

Kako slijedi iz (5.79) i (5.83), sve komponente vektora i njihove brzine e imati
suprotne znake ako je

U
0
> ||F
0I
|| (I = 1, 2, 3,)
(5.84)
U
P0
> ||F
04
||


gdje su F
01
, F
02
, F
03
, F
04
- komponente vektora

+ =


1
0
dt
d
F F
Algoritam upravljanja (5.79), (5.80), (5.82) za klasu vanjskih smetnji (5.84)
obezbjeuje reprodukciju zadanog reima rada sistema. Opti metod sinteze sistema
upravljanja elektrinih maina primjenom kliznih reima sastoji se u: prvo, izboru
eljenog karaktera procesa upravljanja i funkcija koje karakteriu odstupanje od
eljenog reima rada i, drugo, sintezi kliznih reima koji omoguavaju svoenje na nulu
odstupanja kretanja od eljenog reima. Opisani prilaz je mogue koristiti ne samo pri
regulaciji ugaone brzine ve i pri regulaciji drugih koordinata: pozicije, ubrzanja,
momenta, struje itd. Broj nezavisnih regulirajuih dejstava - dimenzionalnost vektora
upravljanja a, prema tome, i broj povrina promjene struktura zavisi od konkretnog tipa
maine, pretvaraa snage i karaktera rjeavanih problema.