219

7. UPRAVLJANJE MAINA NAIZMJENINE STRUJE

Ugaona brzina maina naizmjenine struje ne moe biti kontinualno mijenjana bez
sloenih dodatnih ureaja za prilagoavanje raspoloivog oblika elektrine energije
(najee konstantne amplitude i frekvencije) u oblik potreban za funkcionisanje maine
(promjenljive amplitude i frekvencije). Zahvaljujui razvoju poluprovodnike
tehnologije postignut je znaajan uspjeh u razvoju pretvaraa za napajanje, ime su
dostignuti potrebni uslovi za primjenu sloenih upravljakih algoritama, neophodnih za
dobro funkcionisanje upravljanih asinhronih maina.

U ovom poglavlju e biti razmotreni principi sinteze sistema upravljanja ugla
zakretanja, ugaone brzine i momenta asinhronih i sinhronih maina. Razmatranja
obuhvataju dinamiku analizu kompleksa maina-pretvara, koja slui kao osnova pri
sintezi algoritama upravljanja. Dio posveen razradi algoritama je podijeljen u tri
cjeline:

- algoritmi koji se zasnivaju na kompletnom opisu kompleksa pretvara-maina i
koriste metode kliznih reima;
- algoritmi koji u procesu sinteze uzimaju u obzir dinamika ponaanja maine,
ali pretpostavljaju da su izlazi iz pretvaraa glatke funkcije vremena;
- algoritmi pri ijoj se sintezi polazi od stacionarnih zavisnosti meu
koordinatama maine.
7.1. UPRAVLJANJE ASINHRONIH MAINA
Razmatranja asinhrone maine provedena u treem poglavlju su bila orijentisana na
analizu odreenih fizikalnih procesa elektromehanikog pretvaranja energije pri emu je
analizirana promjena pojedinih fizikalnih veliina (struje, fluksevi i sl.) u razliitim
uslovima funkcionisanja maine. Treba imati u vidu da je takva namjena dobivenih
matematikih modela dovela do ogranienja njihove primjene u druge svrhe (na primjer,
za potrebe prorauna motora, analize lokalnih promjena stanja magnetnog kola i sl.).

220
7.1.1. Dinamika struktura sistema maina-pretvara
Za analizu dinamikih procesa asinhrone maine sa stanovita upravljanja, neophodno
je preurediti model (3.47 - 3.53) uz njegovo proirenje funkcionalnim opisom
pretvaraa koji slui kao izvor za napajanje. Na slici 7.1 pokazana je struktura sistema
koji se sastoji od trofazne asinhrone maine i pretvaraa jednosmjernog u trofazni
naizmjenini napon.



Slika 7.1 Struktura sistema asinhrona maina - pretvara


Pretvara snage je predstavljen idealnim prekidaima S
I
(I=1,2,3) u svakoj fazi, koji na
komandu upravljanja sgn
I
=u
I
spajaju izvode faznih namotaja maine sa (+) ili (-)
polom jednosmjernog izvora napajanja (E) napona U
0
. Trenuci promjene komandi se
biraju proizvoljno i nezavisno od stanja prekidaa. Asinhrona maina za pretvara
predstavlja optereenje koje je spojeno u trokut ili zvijezdu, zavisno od spoja faznih
namotaja maine. Imajui u vidu navedene injenice, zajedno sa uslovima pod kojima je
izveden model maine (3.47-3.53), oigledno je da pretvara treba predstaviti modelom
iji su ulazi napon izvora napajanja i komandni signali u
I
, a izlaz naponi pretvaraa U
I

(I=1,2,3), mjereni u odnosu na (-) pol izvora (E) jednosmjernog napona U
0
, sa linijskim
strujama kao smetnjom. Na taj nain je mogue povezati model maine i pretvaraa kao
izvora napajanja, bez obzira na dinamiku koju unose reaktivni elementi pretvaraa. U
razmatranoj strukturi sa slike 7.1 pretvara je predstavljen prekidakom matricom bez
dinamikih elemenata. Izlazni naponi pretvaraa mogu biti napisani u obliku:

U
I
= U
0
sgn
I
= U
0
u
I
; (I=1,2,3) (7.1)

<
>
= =
0 je ako 0
0 je ako 1
sgn
I
I
I I
u

221
Koristei (7.1), relacije (3.47) i (3.48) koje definiu vektor faznih napona maine za spoj
namotaja u zvijezdu i trougao, respektivno, mogu biti prepisani u obliku:

(
(
(

=
(

3
2
1
0
3
2
u
u
u
e e e
e e e
U
U
U
C B A
C B A
S
S
(7.2)

gdje su U
S
, U
S
komponente vektora napajanja maine u koordinatnom sistemu (,), u
kome su sa e
J
T
=[e
J
e
J
], (J=A,B,C) oznaeni ortovi faznih namotaja maine pri spoju u
zvijezdu i trokut respektivno definisani kao:

Spoj u zvijezdu Spoj u trougao

e
A
= [ 1 0]
T
e
A
' = [3/2 1/2]
T


e
B
= [-1/2 3/2]
T
e
B
' = [3/2 -1/2]
T
(7.3)

e
C
= [-1/2 -3/2]
T
e
C
' = [ 0 -1/2]
T


Matematiki model dinamikog sistema sa slike (7.1) je definisan relacijama (7.2),
(7.3), (3.55 do 3.61).

Navedeni sistem jednaina moe biti koriten za analizu ponaanja dinamikog sistema
koji se sastoji od asinhrone maine i pretvaraa. Sa stanovita izbora algoritama
upravljanja, navedeni dinamiki model, zbog svoje nelinearnosti i nepovoljno izabranih
promjenljivih stanja, ne predstavlja dobru polaznu osnovu.

Izbor regulacione greke i njenih izvoda ( fazne koordinate) kao koordinata stanja je
uobiajen u linearnim sistemima upravljanja. Za sluaj asinhrone maine, slino kao i za
mainu jednosmjerne struje, takav izbor koordinata nije pogodan. Naime, upravljanje
mehanikih koordinata ( ugaonog ubrzanja, ugaone brzine ili ugla zakretanja) je
primarni cilj koji je mogue postii promjenom elektromagnetnog momenta. S druge
strane, elektromagnetni momenat, kao rezultat interakcije magnetnih polja rotora i
statora moe biti predstavljen kao funkcija fluksa rotora i struje statora, zbog ega je
stanje magnetnog kola rotora vano u odreivanju dinamikog ponaanja sistema.
Imajui u vidu navedene injenice, kao koordinate stanja asinhrone maine mogu biti
izabrani:

- ugaono zakretanje rotora
- ugaona brzina rotora w
- elektromagnetni momenat m
- modul vektora rotorskog fluksa
R

- vremenski izvod modula vektora rotorskog fluksa v
- poloaj vektora rotorskog fluksa u stacionarnom
koordinatnom sistemu
R


222
Uzimajui gornje promjenljive kao koordinate stanja, matematiki model (7.2), (7.3),
(3.55 do 3.61) moe biti preformulisan u oblik:

(
(
(

=
(

3
2
1
0
cos sin
sin cos
3
2 2
u
u
u
e e e
e e e
U
U
U
C B A
C B A
R R
R R
Sq
Sd






(7.4)
w
dt
d
=

) (
1
T
m m Bw
J dt
dw
+ =

Sq R
SR R S
SR
SR R S
S R R S
SR R S
S R
R
R
U
L L L
L
m
L L L
L R L R
w
L L L
L
R
v
dt
dm


2
2 2
2
) (

+
+

+ =
(7.5)
v
dt
d
R
=
2



Sd
SR R S
SR R
SR R S
S R R S R R S
R
R
R
R
U
L L L
L R
L L L
v L R L R R R
m
R
wm
R
dt
dv
2
2
2
3 2
) (

+
+

+
+ =

2
R
R
m
w
dt
d

+ =

Transformacija dvodimenzionalnog vektora struje, napona ili fluksa iz koordinatnog
sistema (d,q), u kome je zapisan gornji matematiki model, u stacionarni koordinatni
sistem (,) definisana je relacijom:

(

=
(

q
d
R R
R R
x
x
x
x
cos sin
sin cos
(7.6)

Jednaine (7.4)-(7.6) opisuju nelinearni dinamiki sistem sa prekidnim upravljakim
dejstvima (u
i
) (i=1,2,3) i smetnjama (m
T
i promjena napona izvora U
0
). Interesantno je
primijetiti da komponente napona napajanja U
Sq
i U
Sd
nezavisno utiu na promjenu
brzine promjene momenta i modula vektora rotorskog fluksa respektivno, to ukazuje na
izbor moguih upravljakih dejstava. Struktura sistema pokazuje postojanje
nelinearnosti u konturi formiranja rotorskog fluksa koja moe biti zanemarena samo pri
konstantnoj ugaonoj brzini i nultom momentu optereenja, to predstavlja mali interes

223
sa praktinog stanovita. Interesantan je uticaj fluksa u prve tri jednaine sistema (7.5)
koje opisuju ponaanje mehanikog podsistema i proces formiranja momenta.

Dinamiki sistem koji se sastoji od asinhrone maine i pretvaraa razmatran kao sistem
upravljanja predstavlja komplikovan nelinearan dinamiki objekat sa dvije upravljane
koordinate, od kojih jedna karakterie mehaniko stanje maine, a druga - stanje
magnetnog podsistema, i sa tri binarna upravljaka dejstva - komande upravljanja
prekidaima pretvaraa. Objekat upravljanja karakterie postojanje: smetnji (moment
optereenja i promjene napona izvora) i nelinearnih unakrsnih veza meu regulisanim
koordinatama.

Modul rotorskog fluksa definie uticaj brzine na promjenu momenta i, to je vanije,
pojaanje sa kojim komponenta vektora upravljanja U
Sq
utie na formiranje momenta.
Ako se vrijednost modula rotorskog fluksa ne mijenja iz (7.5) se mogu izdvojiti prve tri
jednaine koje definiu promjenu mehanikih koordinata dok se posljednje dvije svode
na algebarske. Matematiki model, koji se dobije uvrtavanjem
R
=const., dat
relacijom (7.7), slian je modelu dobijenom za mainu jednosmjerne struje sa
konstantnom vrijednou fluksa, pri emu U
Sq
igra ulogu armaturnog napona.

w
dt
d
=

(7.7.a)
) (
1
T
m m Bw
J dt
dw
+ = (7.7.b)
SM
bU m a w a
dt
dm
+ =
2 1
(7.7.c)
) ) sin
2
3
cos
2
1
(
) sin
2
3
cos
2
1
( (cos
3
2
2
3
2 1
0
u
u u
U
U
R R
R R R SM


+
+ + + =


(7.7.d)


gdje su a
1
, a
2
, i b - konstante,

2
2
1
SR R S
S R
L L L
L
a

= ;
2 2
SR R S
S R R S
L L L
L R L R
a

+
= ;
2
SR R S
R SR
L L L
L
b

=

Relacija (7.7.d) pokazuje sloenu zavisnost upravljakih dejstava (u
I
) i vrijednosti
komponente U
Sq
napona napajanja. Pri fiksiranom uglu
R
, napon U
Sq
moe da ima
sedam razliitih vrijednosti. Koja od tih vrijednosti e biti, u definisanom trenutku
vremena, primijenjena na motor zavisi od kombinacije upravljakih signala u
I
. Za
formiranje konstantnog momenta pri w=const. iz relacije (7.7c) slijedi da U
Sq
treba da
ima konstantnu vrijednost. Zbog diskretnosti moguih vrijednosti U
Sq
samo njegova
srednja vrijednost moe zadovoljiti gornji zahtjev. Na osnovu analize izraza (7.7.d)

224
proizilazi da srednje vrijednosti upravljanja u
I
treba da budu harmonijske funkcije sa
istom frekvencijom kao i vektor definisan uglom w
U
t=
R
i sa meusobnim faznim
uglom od 2/3 radijana. To ukazuje na mogunost primjene harmonijske irinsko-
impulsne modulacije za generisanje signala upravljanja pretvaraa. Treba imati na umu
da i komponenta U
Sd
zavisi od istih upravljakih dejstava. Navedene injenice su
posluile kao opravdanje mnogim autorima da sintezu sistema upravljanja maina
naizmjenine struje razmatraju u dva koraka: u prvom se rjeava problem izbora faznih
napona (ili struja) napajanja maine, a u drugom izbor naina formiranja signala
upravljanja pretvaraa (u
I
).
7.1.2. Mogui pristup izboru upravljanja
Provedena razmatranja pokazuju veoma sloene zavisnosti meu koordinatama sistema
kako, u stacionarnim tako i u dinamikim stanjima, to je prouzrokovalo veliki broj
veoma razliitih pristupa sintezi sistema upravljanja. Kratak pregled osnovnih ideja, bez
ulaenja u podrobnosti, moe biti od koristi za razumijevanje sloenosti problema i
moguih pristupa njegovom rjeavanju.
Zadatak upravljanja kompleksa maina-pretvara tradicionalno je dijeljen na dva
nezavisna, uzastopno rjeavana zadatka. Prvi, koji obuhvata sintezu neprekidnih
harmonijskih signala, koji predstavljaju napone napajanja maine, i drugi, u kojem se
rjeava problem sinteze izlaznih napona pretvaraa (ili komandi upravljanja
prekidaima) na nain da srednje vrijednosti realizovanih napona budu jednake
vrijednostima naenim u prvoj etapi sinteze [19,20,21].

Ponekad su oba zadatka rjeavana u terminima struja, a ne napona, to ne mijenja
sutinu prilaza. To se objanjava time, da se zadatak formiranja zahtijevanih vrijednosti
struja maine, napajane preko pretvaraa razmatranog tipa, rjeavao pomou analognog
razbijanja na dva zadatka: sintezu neprekidnih napona, koji se formiraju regulatorom
struje, i njihovu realizaciju modulacijom izlaznog napona pretvaraa.

Sinteza komandi upravljanja pretvaraa obino ne izaziva tekoe. Po pravilu, ovdje se
primjenjuju metode upravljanja u otvorenoj konturi - razliiti vidovi impulsne
modulacije. U pretvaraima sa irokim dijapazonom regulacije amplitude i frekvencije
pokazao se kao dobar metod irinsko-impulsne modulacije. Dinamika svojstva
pretvaraa uzimaju se u obzir uvoenjem ekvivalentne vremenske konstante, koja
odraava uticaj konane frekvencije komutacije prekidaa. Napon izvora je obino
dostupan za mjerenje, zato se, kada je to neophodno, moe uvesti kompenzacija uticaja
njegove promjene.

U okviru izloenog pristupa metode sinteze komandi upravljanja prekidaa na principu
povratne sprege nisu praktino ispitivane. Mada se moe ukazati na niz problema
regulacije pretvaraa, za koje zasad nije naeno efikasno rjeenje (na te probleme, osim
razrade metoda realizacije zatvorenih kontura upravljanja, odnose se: organizacija
racionalnih algoritama prekljuivanja u razliitim fazama pretvaraa sa ciljem
smanjenja dopunskih komutacionih gubitaka u pretvarau i maini, puno koritenje

225
napona izvora i dr.), u cijelosti se smatra da postojee metode obezbjeuju
zadovoljavajue rjeenje problema sinteze algoritama funkcionisanja pretvaraa.
Jedan od glavnih zadataka, u toku cjelokupne istorije razvoja teorije upravljanja
asinhronih maina, bio je problem izbora racionalnih odnosa izmeu frekvencije i
modula napona napajanja, koji obezbjeuju eljeno ponaanje asinhronog motora u
stacionarnim reimima [14]. Jedna od tih veliina, obino frekvencija, generie se
odgovarajuim regulatorom brzine, dok je drugu veliinu (modul vektora napona ili
struje napajanja) neophodno odabrati tako, da se obezbijedi eljeno ponaanje maine
definisano vezom meu koordinatama stanja maine. U realizovanim sistemima
frekventnog upravljanja veza izmeu modula i ugaone frekvencije vektora napajanja
maine varira, od najprostijeg, proporcionalnog zakona do sloenih zavisnosti, koje
odgovaraju reimu sa konstantnom veliinom fluksa statora ili rotora, reimu sa
minimalnim gubicima itd. Ispitivanja sistema zasnovanih na izloenim principima
pokazala su niz principijelnih nedostataka. Takvi sistemi su skloni oscilacijama, imaju
ogranien dijapazon regulacije ugaone brzine, za realizaciju upravljakog ureaja
neophodno je poznavanje parametara motora, a u nizu sluajeva potrebno je
podeavanje funkcionalne zavisnosti i parametara regulatora prema konkretnoj maini.

Uzroke navedenih nedostataka treba traiti u nedovoljnoj razradi problema upravljanja
maine sa pozicije teorije upravljanja, u orijentaciji na stacionarne reime, odsustvu
odgovarajue analize dinamikih ponaanja maine i pretvaraa kao objekta upravljanja
itd. Pokuaji uzimanja u obzir dinamike frekventno regulisanih maina na osnovu opisa
linearnim diferencijalnim jednainama i primjena frekventnih metoda sinteze
regulatora, nisu omoguili da se kompleksno rijee pitanja ponaanja maine u
stacionarnim i dinamikim stanjima usljed sloenosti i bitne nelinearnosti objekta
upravljanja. Negativnu ulogu odigrao je i nesretan izbor upravljakih dejstava. Sinteza
upravljanja u okvirima tradicionalnog frekventnog prilaza pokazala se tekom i
nedovoljno efikasnom.

Pogodniji prilaz sintezi sistema upravljanja asinhrone maine baziran je na racionalnom
izboru koordinata pomou kojih je zapisan matematiki model sistema i na
transformaciji promjenljivih stanja [24, 25, 26]. Sistemi tog tipa ili uopte ne sadre
generator regulisan po amplitudi i frekvenciji, ili sadre samo generator frekvencije
klizanja. U procesu sinteze se najee koriste transformacije u koordinatni sistem
vezan za rotor (tzv. frekventno-strujni princip upravljanja) ili u sistem vezan za vektor
fluksa rotora ( princip orijentacije po polju). Navedeni sistemi su zasnovani na naizgled
razliitim transformacijama koordinata, ali su dovoljno povezani da mogu biti smatrani
podvrstama jedne metode. Vrijednost karakteristinih regulisanih promjenljivih sistema,
ako se koristi princip orijentacije po polju - modul vektora rotorskog fluksa i moment -
mogu se lako izraunati prema promjenljivim, karakteristinim za frekventno-strujni
princip, komponentama struje u koordinatnom sistemu vezanom za rotor. U navedenom
sistemu se efikasno koristi dopunska informacija o procesu upravljanja - informacija o
tekuem poloaju rotora i vektora struje ili poloaju vektora rotorskog fluksa i struje. To
omoguava da se znatno umanji osjetljivost algoritma upravljanja na netanosti
realizacije i greke mjerenja. Na neki nain, posebno mjesto u ovom kratkom pregledu
algoritama upravljanja asinhronih maina zauzimaju frekventno-strujni sistemi
upravljanja, koji sadre relejne regulatore faznih struja u konturi za regulaciju struje

226
statora motora. Posljednjih godina dobijeni praktini rezultati u realizaciji takvih
pogona [16] posluili su u nizu sluajeva kao osnova za utvrivanje prednosti
frekventno-strujnog upravljanja nad drugim metodama. Pokazuje se, ipak, da su sve
dobre strane metode znatno uslovljene ne samo samim principom ve i time to u
osnovi algoritma lei koritenje kliznih reima u sintezi sistema upravljanja. Kako
slijedi iz samog naziva frekventno-strujnog upravljanja, njegova primjena ima sadrajni
smisao pri postojanju regulisanog izvora struje koji napaja motor. Za napajanje
upravljanih maina u pravilu se koriste izvori napona, pa se kao osnovno pitanje sinteze
u okviru frekventno-strujnog upravljanja postavlja zahtjev formiranja napona napajanja
maine, takvog da struja ima eljeni oblik. Zahvaljujui pogodnoj realizaciji konture za
regulaciju struje, postignut je visok kvalitet procesa u regulisanom sistemu.

Obino se vrijednost odabrane metode sinteze sistema vidi u prirodnosti procedure
sinteze upravljakog algoritma. Ima se u vidu procedura koja se sastoji u sintezi
linearnih regulatora za svaku regulisanu promjenljivu i u izboru nelinearnih statikih
kompenzacionih struktura, koje odstranjuju nelinearnost i uzajamni uticaj u kanalima
regulacije. Kao osnov takvog razmatranja uzima se analogija opisa procesa u asinhronoj
maini u transformisanim koordinatama, sa procesima u maini istosmjerne struje. Ova
analogija je veoma relativna jer pri navedenim transformacijama objekat upravljanja -
asinhroni motor ostaje sloeni nelinearni dinamiki sistem. Kompenzacija uzajamnog
uticaja u konturama regulacije je sloena i zahtijeva poznavanje parametara asinhronog
motora, to ukazuje na to da nije mogue ostvariti tanu kompenzaciju u svim uslovima
rada maine. Uslonjavanje upravljakog ureaja u datom sluaju se objanjava tenjom
da se primijene dobro razraene metode sinteze linearnih regulatora, mada bi, naizgled,
postojanje bitne nelinearnosti objekta trebalo da unaprijed odredi traenje odgovarajuih
nelinearnih metoda, koje efikasno rjeavaju zadatak upravljanja.

Nesumnjivo, praktino preimustvo opisane procedure sinteze je to to su njene
odvojene etape dovoljno istraene sve do razrade standardnih ininjerskih metoda
prorauna. Oigledno je, ipak, da sve to ne treba da bude konica u razradi novih
metoda sinteze. U vezi s tim, potpuno je umjesna kritika analiza postojeih metoda s
pozicija sistemskog prilaza sintezi regulisanog sistema, prije svega. Razlaganje
polaznog zadatka na pojedine etape koje se rjeavaju odvojeno, prirodno je za sisteme u
kojima postoji princip superpozicije. U regulisanim elekromotornim pogonima dva
elementa - asinhrona maina i pretvara su bitno nelinearni, zato direktno rjeenje
polaznog zadatka moe da se pokae daleko efikasnijim. Traeno rjeenje treba da
odraava specifinost elemenata sistema, a osobito prekidni karakter upravljakih
signala - komandi upravljanja prekidaima snage.
7.2. SINTEZA KLIZNIH REIMA U SISTEMU UPRAVLJANJA
KAVEZNE ASINHRONE MAINE
U prethodnom odjeljku je pokazano da je, sa stanovita racionalnosti izbora
upravljakih dejstava, sistem upravljanja kavezne asinhrone maine najpovoljnije
sintetizirati kao dvokonturni. Jedna regulaciona kontura se formira po modulu vektora
rotorskog fluksa, a druga po jednoj od mehanikih koordinata (ugao zakretanja, ugaona

227
brzina ili ubrzanje) rotora ili po elektromagnetnom momentu maine, zavisno od
konkretnog sluaja.
7.2.1. Izbor funkcija prekljuivanja struktura
Cilj sinteze sistema upravljanja je obezbijediti da modul vektora rotorskog fluksa
R

bude jednak zadanoj vrijednosti
R

Z
i da jedna od mehanikih koordinata ( ugao
zakretanja , ugaona brzina w, ugaono ubrzanje , elektromagnetni momenat m, bude
jednaka odgovarajuoj zadanoj vrijednosti
Z
(t), w
Z
(t),
Z
(t), m
Z
(t) respektivno.

U ovom odjeljku e biti razmotrene mogunosti sinteze sistema upravljanja kompleksa
asinhrona maina-pretvara u klasi sistema sa promjenljivom strukturom. Iz navedenog
cilja upravljanja proizilazi potreba da istovremeno budu upravljane dvije promjenljive:
modul rotorskog fluksa i jedna od mehanikih koordinata. Na osnovu modela (7.5) i
postavljenog cilja, proizilazi da je funkcije prekljuivanja struktura mogue izabrati u
vidu linearnih kombinacija regulacione greke i njenih izvoda. U konturi regulacije
modula fluksa, funkcija prekljuivanja se izabire u obliku:

(t) = C

x
3
+ dx
3
/dt; x
3
=
R
(t) -
R
(t)
Z
; C

> 0 (7.8)

U konturi regulacije jedne od mehanikih koordinata ili momenta, funkcije
prekljuivanja se definiu kao:

* pri regulaciji pozicije:

2
0
2
0
0
) (
dt
x d
dt
dx
C x C t
w
+ + =

; x
0
= (t) -
Z
(t) ; C

, C
w
> 0
(7.9)

* pri regulaciji ugaone brzine:

dt
dx
x C t
w w
1
1
) ( + = ; x
1
= w(t) - w
Z
(t) ; C
w
> 0 (7.10)

* pri regulaciji ubrzanja:

(t) = (t) -
Z
(t) (7.11)

* pri regulaciji momenta:

M
(t) = m(t) - m
Z
(t) (7.12)

Uzimajui u obzir matematiki model asinhrone maine izvodi funkcija prekljuivanja
(7.8) do (7.12) mogu biti napisani u sljedeoj formi:


228
Sd
SR R S
H R Z
R
Z
R
SR R S
S R R S
SR R S
R R S
R R
R
U
L L L
L R
dt
d
dt
d
C
v C
L L L
L R L R
L L L
R R
w m
R
dt
d
2 2
2
2 2 2 2
) (
) ( )
1
(

(7.13)
Sq
SR R S
SR R
z z
w
z T
T w
SR R S
S R R S
w w
SR R S
S R
R
R
U
L L L
L
J dt
d
dt
d
C
dt
d
C
dt
dm
J
m
J
B
C
J
m
L L L
L R L R
J
B
C w C
J
B
C B
L L L
L
R
v
J dt
d
2 3
3
2
2
2 2
1 1
) (
1
) ( ) ) ( (
1
(

+ +
+

+
+ + + + + +

(7.14)
Sq
SR R S
SR R
z z
w
T
T w
SR R S
S R R S
w w
SR R S
S R
R
R
w
U
L L L
L
J dt
w d
dt
dw
C
dt
dm
J
m
J
B
C
J
m
L L L
L R L R
J
B
C w
J
B
C B
L L L
L
R
v
J dt
d
2 2
2
2 2
1 1
) (
1
) ( )) ( (
1
(

+ +
+

+
+ + + + +

(7.15)
Sq
SR R S
SR R
z T
T
SR R S
S R R S
SR R S
S R
R
R
U
L L L
L
J dt
d
dt
dm
J
m
J
B
m
L L L
L R L R
J
B
w
J
B
L L L
L
R
v
J dt
d
2 2
2
2
2
1 1
) ( )) (
1
(

+
+ + +

(7.16)
Sq
SR R S
SR R
z
SR R S
S R R S
SR R S
S R
R
R
M
U
L L L
L
dt
dm
m
L L L
L R L R
w
L L L
L
R
v
dt
d
2 2 2
) (

+
+

(7.17)

Iz relacija (7.14) do (7.17) proizilazi da izvodi funkcija

,
W
,

,
M
zavise od
upravljanja U
Sq
to dozvoljava da sinteza sistema upravljanja, bilo koje mehanike
koordinate ili elektromagnetnog momenta asinhrone maine, bude provedena na
jedinstven nain. Vremenski izvodi funkcija prekljuivanja koje definiu promjene
mehanikih koordinata (

,
w
,

,
M
) zavise od jednog upravljanja U
Sq
odakle slijedi
da je mogue istovremeno ostvariti klizni reim samo na jednoj od navedenih povrina.
U sistemu upravljanja se, dakle, moe ostvariti klizni reim na dvije povrine
prekljuivanja struktura. Logino je da jedna od povrina bude definisana funkcijom

a druga jednom od funkcija

,
w
,

ili
M
. U daljem tekstu e biti uvedene sljedee
oznake:


229

=
momenta u upravljanj pri
rotora ubrzanja u upravljanj pri
rotora brzine ugaone u upravljanj pri
rotora zakretanja ugla u upravljanj pri
M
w
T

(7.18)

=


Kako je pokazano, sinteza kliznih reima se rjeava kao problem stabilnosti projekcije
kretanja sistema upravljanja u podprostor ije su koordinate odabrane funkcije
prekljuivanja struktura. Za sistem (7.4) do (7.6) i izabrane funkcije prekljuivanja
(7.18) navedena projekcija kretanja sistema moe biti zapisana u obliku:

(

+
(

=
(

Sq
Sd R
SR R S
SR
Tu
u
T
U
U R
L L L
L
f
f
dt
d
0
0
2
(7.19)

gdje je :
* =
R
/J pri upravljanju ugaone pozicije , ugaone brzine w ili ugaonog
ubrzanja ,
* =
R
pri regulaciji momenta m,
* f
u
i f
Tu
neprekidne funkcije promjenljivih stanja, zadanih vrijednosti i
smetnji definisane izrazima (7.13) i jednim od izraza (7.14) do (7.17), zavisno od toga
koja funkcija prekljuivanja je izabrana kao
T
.

Sistem jednaina (7.19) opisuje dva nezavisna kretanja prvog reda sa prekidnim
upravljanjima U
Sd
i U
Sq
i smetnjama izraenim funkcijama f
u
i f
Tu
. Uslovi postojanja
kliznog reima na povrinama

=0 i
T
=0 mogu se zapisati u obliku:

Sd
SR R S
R SR
u
U
L L L
R L
f
2

<


(7.20.a)
Sq
SR R S
SR
Tu
U
L L L
L
f
2

<


(7.20.b)
sgnU
Sd
= - sgn

(7.21.a)
sgnU
Sq
= - sgn
T
(7.21.b)

Ako su relacije (7.20) i (7.21) zadovoljene u sistemu (7.4) do (7.6) i (7.19) klizni reimi
na povrinama

=0 i
T
=0 postoje i, nakon njihovog uspostavljanja, kretanje sistema
upravljanja je opisano jednainama (7.5) pri vrijednostima upravljanja odreenim
relacijama:

u
R SR
SR R S
SdEQ
f
R L
L L L
U

=
2
(7.22.a)

230
Tu
SR
SR R S
SqEQ
f
L
L L L
U

=
2
(7.22.b)

Uvrtavajui (7.22) u (7.5), jednaine kretanja sistema u kliznom reimu se svode na :

= 0 ;
T
= 0 (7.23)

Relacije (7.20) e biti zadovoljene ako se amplitude komponenata vektora upravljanja
izabiru iz skupa neprekidnih vrijednosti definisanih sa |U
d0
|>|U
SdEQ
| i |U
q0
|>|U
SqEQ
|. Na
taj nain, upravljanja koja rjeavaju postavljeni problem imaju oblik:

U
Sq
= - U
q0
sgn
T
(7.24)
U
Sd
= - U
d0
sgn

Realizacija upravljanja (7.24) u sistemu sa slike 7.1 zahtijeva izbor zakona
prekljuivanja prekidaa tako da relacija (7.4) bude zadovoljena u svakom trenutku
vremena. Rjeenje tog problema nije tako jednostavno i njegovom razmatranju e biti
posveena panja u narednom odjeljku.
7.2.2. Algoritmi sa strujom kao upravljakim dejstvom
Prethodna razmatranja pokazuja kako treba izabrati upravljanja pri sintezi algoritma u
koordinatnom sistemu vezanom za vektor rotorskog fluksa i pri izboru napona napajanja
statora kao vektora upravljanja. U literaturi se susreu sistemi kod kojih se kao
upravljanje razmatra struja a ne napon napajanja maine. Nie e biti izloena procedura
sinteze algoritama upravljanja, u klasi sistema sa promjenljivom strukturom, u sluaju
izbora vektora struje kao upravljakog dejstva. Postavka problema upravljanja je u
cijelosti ista kao i u prethodnom sluaju, tj. potrebno je izabrati upravljanje tako da na
povrinama

=0 i
T
=0 budu ispunjeni uslovi postojanja kliznog reima. Izvodi
funkcija (7.18) u razmatranom sluaju mogu biti napisani u obliku:

Sdi
R
SR R Z
R
Z
R
R
R
U
L
L R
dt
d
dt
d
C v
L
R
C
dt
d
+

) ( ) (
2
2

(7.25)
3
3
2
2
1 1
) ( ) ( )) ( (
dt
d
dt
d
C
dt
d
C U
JL
L
J dt
dm
J J
m
J
B
C
J
m
J
B
C w
J
B
C
J
B
C
dt
d
z z
w
z
Sqi R
R
SR
R
T T
w w w

+ + =

(7.26)

231
2
2
1
1
) ( ) ( )) ( (
dt
w d
dt
dw
C U
JL
L
vm
J
dt
dm
J J
m
J
B
C
J
m
J
B
C w
J
B
C
J
B
dt
d
z z
w Sqi R
R
SR
R
T T
w w w
w
+

+
+ + =

(7.27)
dt
d
U
JL
L
vm
J L J
Bm
m
J
B
w
J
B
dt
d
z
Sqi R
R
SR
R R
T

+ =
1
2 2 2
2

(7.28)
dt
dm
U
L
L
vm
dt
d
z
Sqi R
R
SR
R
M
+

=
1

(7.29)

gdje su: U
Sdi
=[di
Sd
/dt], U
Sqi
=[d
iSq
/dt]. Uzimajui funkcije prekljuivanja struktura
definisane u (7.18), projekcija kretanja sistema na podprostor sa koordinatama

i
T

moe biti zapisana u obliku:

(

+
(

=
(

Sqi
Sdi R
SR R S
SR
Ti
i
T
U
U R
L L L
L
f
f
dt
d

0
0
2
(7.30)

Koeficijenat je definisan kao =
R
/J pri upravljanju ugla zakretanja, ugaone brzine
i pozicije; =
R
pri upravljanju momenta.

Uoava se potpuna ekvivalencija izraza (7.19) i (7.30) odakle slijede, u cijelosti
ekvivalentni zakljuci za izbor upravljanja U
Sdi
i U
Sqi
sa izborom upravljanja U
Sd
i U
Sq
.
Treba naglasiti da ne postoje fizika ogranienja na izbor ovih upravljanja kao prekidnih
signala jer ona predstavljaju vremenske izvode odgovarajuih komponenata struje
statora. Imajui sve ovo u vidu rjeenje problema upravljanja predstavlja izbor
upravljakih dejstava u obliku:

sgnU
Sdi
= - sgn

sgnU
Sqi
= - sgn
T


i
Sd
= A
d
U
Sdi
dt ;
di
SR R
R
d
f
L R
L
A >
(7.31)
i
Sq
= A
q
U
Sqi
dt ;
qi
SR
R
q
f
L
L
A

>


Ovakvo rjeenje podrazumijeva da se za napajanje maine koristi strujni izvor koji moe
proizvesti fazne struje maine saglasno eljenim upravljakim dejstvima i
SdZ
i i
SqZ
. Za
sistem sa slike 7.1 realizacija strujnog izvora podrazumijeva sintezu upravljanja
dinamikog sistema definisanog matematikim modelom:


232
Sd
SR R S
R
Sd
SR R S
S R R S
R
S
R
R
R
SR R S
S Sd
U
L L L
L
i
L L L
L R L R
w
L
L
L
R
L L L
L
dt
di
2
2 2
) (

+
+

=

(7.32)
Sq
SR R S
R
Sq
SR R S
S R R S
Sq
U
L L L
L
i
L L L
L R L R
dt
di
2 2

+
=


Dinamiki sistem (7.32), u odabranom koordinatnom sistemu, moe biti razmatran kao
dva sistema prvog reda sa nezavisnim upravljanjima. To ukazuje na put izbora funkcija
prekljuivanja struktura. Neka je cilj sinteze algoritma upravljanja izbor upravljakih
dejstava U
Sd
i U
Sq
tako da komponente vektora struje budu jednake njihovim eljenim
vrijednostima i
SdZ
i i
SqZ
. Pri ovakvom izboru cilja upravljanja, funkcije prekljuivanja
struktura je dovoljno uzeti kao regulacione greke:

= i
Sd
- i
SdZ
(7.33)

T
= i
Sq
- i
SqZ


Vremenski izvodi funkcija

i
T
se mogu napisati u obliku:

(

+
(

=
(

Sq
Sd
SR R S
SR
T T
U
U
L L L
L
f
f
dt
d
1 0
0 1
2
2
2

(7.34)

Jednaine (7.34) imaju istu formu kao i relacija (7.19) ime je omoguena primijena
provedene analize i u ovom sluaju. Treba uoiti da, iako formalno slina, relacija
(7.30) ima razliito znaenje od relacija (7.19) i (7.34), jer ona opisuje ponaanje
sistema pri izboru fiktivnih upravljanja jednakih izvodima komponenata struja.
Navedene razlike je najlake uoiti iz strukture sistema upravljanja prikazane na slici
7.2. Slika 7.2.a prikazuje sistem sa naponom kao upravljakim dejstvom, slika 7.2.b
sistem sa strujom kao upravljakim dejstvom. Uoljiva je kaskadna stuktura sistema na
slici 7.2.b, pri emu je funkcionisanje spoljnje konture opisano relacijom (7.30) a
funkcionisanje unutranje konture relacijom (7.34).

233


Slika 7.2 Stuktura sistema upravljanja asinhrone maine pri izboru napona (a) i struja
(b) kao upravljakih dejstava


U prethodnim izlaganjima rijeen je problem sinteze algoritma upravljanja asinhrone
maine za sluaj da se kao upravljake koordinate tretiraju komponente napona U
Sd
i
U
Sq
ili komponente vremenskog izvoda struje U
Sdi
i U
Sqi
. Navedeni izbor upravljakih
dejstava je uinjen radi isticanja zajednikih osobina sistema u oba sluaja i da ukae na
jednostavnost sinteze u pogodno odabranom koordinatnom sistemu i sa, na
odgovarajui nain, izabranim upravljakim dejstvima. U matematikom modelu
asinhrone maine kao upravljaka dejstva su se pojavile komande za prekljuivanje
prekidaa u prekidakoj matrici pretvaraa. Kompletiranje procesa sinteze upravljanja
mora obuhvatiti i izbor algoritma prekljuivanja prekidaa tako da naeni uslovi
funkcionisanja sistema ne budu narueni. Tom problemu su posveena izlaganja u
sljedeem odjeljku.



234
7.3. SINTEZA ALGORITAMA UPRAVLJANJA PRETVARAA
Relacije (7.2) i (7.4) opisuju funkcionalne osobine pretvaraa definisanog na slici 7.1 u
stacionarnom i obrtnom koordinatnom sistemu respektivno. Radi utvrivanja
funkcionalnih osobina pretvaraa vano je izraunati vrijednosti komponenata U
S
i U
S

vektora napona napajanja maine prema relaciji (7.2) za spojeve namotaja maine u
zvijezdu i trokut. U tabelama 7.1 i 7.2 su izraunate navedene vrijednosti za mogue
razliite kombinacije ukljuenja prekidaa u fazama pretvaraa.

Kako je pokazano u poglavlju 4 nezavisno od spoja namotaja maine, vektor napajanja
maine moe imati sedam vrijednosti, pri emu je est razliitih od nule i one definiu
vrhove pravilnog estougaonika, kako je to, za spoj namotaja maine u zvijezdu,
pokazano na slici 7.3. Primjenom irinsko-impulsne modulacije mogue je ostvariti sve
vektore ija srednja vrijednost lei unutar pokazanog estougaonika.


TABELA 7.1 VRIJEDNOSTI VEKTORA U
S
=[U
S
U
S
]
T
ZA SPOJ U ZVIJEZDU

u
1
u
2
u
3
U
S
U
S
U
S
VEKTOR
0 0 0 0 0 0 V
7
0 0 1 -k
1
U
0
-k
2
U
0
k
3
U
0
V
1
0 1 0 -k
1
U
0
k
2
U
0
k
3
U
0
V
2
0 1 1 -k
3
U
0
0 k
3
U
0
V
3
1 0 0 k
3
U
0
0 k
3
U
0
V
4
1 0 1 k
1
U
0
-k
2
U
0
k
3
U
0
V
5
1 1 0 k
1
U
0
k
2
U
0
k
3
U
0
V
6
1 1 1 0 0 0 V
7

k
1
= 2/(23); k
2
= 2/2; k
3
= 2/3


TABELA 7.2 VRIJEDNOSTI VEKTORA U
S
=[U
S
U
S
]
T
ZA SPOJ U TROKUT

u
1
u
2
u
3
U
S
U
S
U
S
VEKTOR
0 0 0 0 0 0 V
7
0 0 1 0 -k
4
U
0
k
4
U
0
V
1
0 1 0 -k
5
U
0
k
6
U
0
k
4
U
0
V
2
0 1 1 -k
5
U
0
-k
6
U
0
k
4
U
0
V
3
1 0 0 k
5
U
0
k
6
U
0
k
4
U
0
V
4
1 0 1 k
5
U
0
-k
6
U
0
k
4
U
0
V
5
1 1 0 0

k
4
U
0
k
4
U
0
V
6
1 1 1 0 0 0 V
7

k
4
= 2; k
5
= 3/2; k
6
= 2/2


235
Pri sintezi vektora upravljanja U
S
*
=[U
Sd
U
Sq
]
T
je utvreno da je sekvenca njegovog
prekljuivanja veoma jednostavna, jer komponente U
Sd
i U
Sq
mijenjaju znak kada

T
respektivno promijene znak. U realnom sistemu znaci funkcija prekljuivanja se
detektuju relejnim elementima sa histerezisnom karakteristikom, pa je frekvencija
promjene upravljanja konana. Vektor upravljanja U
S
*
=[U
Sd
U
Sq
]
T
moe imati etiri
razliite vrijednosti U
1
*
=[K
1
K
2
]
T
, U
2
*
=[K
1
-K
2
]
T
, U
3
*
=[-K
1
K
2
]
T
, U
4
*
=[-K
1
-K
2
]
T
, kao
to je pokazano na slici 7.3. Koeficijenti K
1
i K
2
su definisani relacijom (7.20).
Utvreno je da bilo koja vrijednost napona koja zadovoljava uslove |K
1
|>|U
d0
| i
|K
2
|>|U
q0
| zadovoljava uslove egzistencije kliznog reima.

Vrijednosti U
d0
i U
q0
nisu konstantne ve zavise od koordinata stanja upravljanog
sistema. Ova injenica je istaknuta na slici 7.3. Vektor upravljanja mora da lei u
osjenenoj oblasti, da bi bili ispunjeni uslovi uspostavljanja kliznog reima. Vano je
uoiti da na ovaj nain postoji sloboda izbora vrijednosti upravljanja iz irokog skupa
moguih upravljanja.



Slika 7.3 Vrijednosti vektora U
S
*
=[U
Sd
U
Sq
]
T
u koordinatnom sistemu (d,q) koji je za
ugao
Rd
zakrenut u odnosu na stacionarni (,)


Problem vezan za izbor kombinacije prekidaa u pretvarau koji treba da budu
ukljueni, odnosno koji realizuju potrebno upravljanje, moe biti rijeen koritenjem
slike 7.3. Kako je na navedenoj slici prikazano, oblast potrebnih upravljanja za
sgnU
Sq
=1 i sgnU
Sd
=1 je predstavljena otvorenom poluravni koja je odreena sa
U
D
={U
S
: |U
Sd
|>|U
d0
|,|U
Sq
|>|U
q0
|, odakle proizilazi da uslove egzistencije kliznog reima
zadovoljava bilo koja kombinacija ukljuenja prekidaa u pretvarau koja generie
vektor napajanja maine koji pripada oblasti U
D
. Kako je pokazano u tabelama 7.1 i 7.2,
pri odabranom nainu napajanja maina vektori V
1
-V
6
imaju konstantan modul odreen
amplitudom napona jednosmjernog izvora U
0
i nainom spajanja namotaja maine.
Centralni ugao koji odreuje otvorenu oblast U
D
u koordinatnom sistemu (d,q) na
krunici poluprenika V
0
je odreen kao:

236
=-=arccos(U
d0
/V
0
)-arcsin(U
q0
/V
0
) (7.35)

Iz geometrijskih odnosa proizilazi da oblast promjene ugla
Rd
, za koju odgovara
odreeno ukljuenje prekidaa u pretvarau, moe biti napisana kao u tabeli 7.3.


TABELA 7.3 IZBOR UPRAVLJANJA U ZAVISNOSTI OD UGLA
Rd


promjena ugla
Rd
sgnU
Sq
sgnU
Sd
upravljanje V
i

/3 - /3 - 1 1 V
6
2/3 - 2/3 - 1 1 V
2
- - 1 1 V
3
4/3 - 4/3 - 1 1 V
1
5/3 - 5/3 - 1 1 V
5
2 - 2 - 1 1 V
4


Izbor upravljanja za druge kombinacije sgnU
Sq
i sgnU
Sd
se izraunavaju na adekvatan
nain. Iz izloenog proizilazi da je za upravljanje pretvaraa potrebno znati znake
upravljanja sgnU
Sq
i sgnU
Sd
i ugao
Rd
koji definie poloaj koordinatnog sistema (d,q)
u odnosu na stacionarni koordinatni sistem. Realizacija algoritma upravljanja zavisi od
raspoloive elementne baze. ini se da je najpogodnija realizacija upisivanjem
proirene tabele 7.3 u poluprovodniku memoriju tipa EPROM.

Navedeni algoritam predstavlja najrestriktivnije rjeenje jer je uzeo u obzir samo
apsolutnu vrijednost a ne i znake U
d0
i U
q0
. Ako se pri sintezi zakona prekljuivanja
uzmu u obzir i znaci navedenih veliina lako je uoiti i mogunost koritenja take
(0,0,0). Pristup rjeavanju ovog problema je u cijelosti isti naprijed izloenom pa radi
toga ovdje nee biti ponavljan.
7.4. OPTIMIZACIJA PROCESA UPRAVLJANJA
U ovom odjeljku su razmotrena pitanja izbora parametara funkcija prekljuivanja
struktura, pitanja optimizacije ukupnih gubitaka energije u kompleksu pretvara-
asinhrona maina, granine karakteristike upravljanog asinhronog motora i naini
automatskog formiranja reima rada upravljanog pogona.
7.4.1. Izbor parametara kretanja u kliznom reimu
U kratkom pregledu metoda teorije sistema s prekidnim upravljanjem razmatran je
uobiajeni redoslijed sinteze sistema. Navedeni redoslijed se sastoji iz tri koraka: u
prvom koraku se rjeava problem izbora funkcija prekljuivanja struktura tako da
kretanje u kliznom reimu ima eljena svojstva; drugi korak se sastoji u izboru takvih
upravljanja, da na presjeku povrina prekljuivanja struktura postoji klizni reim; u

237
treem koraku se obezbjeuje padanje fazne take na presjek povrina prekljuivanja.
Poto se kretanje u kliznom reimu opisuje diferencijalnim jednainama s neprekidnim
upravljanjem, to je bilo predloeno da se prvi zadatak razmatra kao problem sinteze, na
nain na koji se taj problem rjeava u teoriji automatskog upravljanja kontinualnih
sistema. Tenja za poveanjem kvaliteta procesa upravljanja te za snienjem njegove
osjetljivosti na nemjerljive parametarske i vanjske smetnje dovodi do velikih vrijednosti
koeficijenta pojaanja u povratnoj sprezi. Realizacija "velikih" koeficijenata, na svoj
nain, neizbjeno vodi do fizikih ogranienja nivoa signala, ili do koritenja
upravljanja sa karakteristikom "relejnog" tipa, tj. do sistema sa prekidnim
upravljanjima.

Ovo razmatranje, naravno ne treba shvatiti u smislu da se prekidni sistem javlja kao
granina realizacija "najboljeg" neprekidnog sistema (postojanje ogranienja, ili
prekida, pretpostavlja koritenje i specijalnog matematikog aparata). Poznati su
primjeri stabilnih linearnih sistema ija realizacija pomou elemenata sa ogranienjima
dovodi do nestabilnosti.

Osnovni zakljuak ovih razmatranja sastoji se u sutinskoj ulozi ograniavanja signala i
neophodnog uzimanja u obzir njihovog uticaja pri sintezi visokokvalitetnih sistema
automatskog upravljanja. Uzimanjem u obzir ogranienja, koeficijenti povratne sprege
ne mogu biti proizvoljno poveavani (bez obzira na upravljivost sistema i, prema tome,
mogunost brzog kretanja u polaznom neprekidnom sistemu). Dio koeficijenata
povratne sprege moe pri tome teiti ka beskonanosti bez naruavanja stabilnosti
graninog sistema, a drugi koeficijenti e ostajati konstantni i pri "najboljoj"
konstrukciji povratne sprege. Na ove prve se, oigledno, odnose prekidni koeficijenti
razmatranih klasa sistema, a na druge parametri funkcija prekljuivanja koji odreuju
jednaine klizanja. Primijetimo, meutim, da etapni redoslijed poboljanja ponaanja
sistema u zatvorenoj konturi na raun poveanja uloge povratne sprege, dovodei do
prekidnih sistema, ne znai obavezno postojanje kliznog reima u graninom sistemu.

U sutini, kretanje "najboljeg" sistema moe da se karakterie reimom prekljuivanja
upravljanja sa granice na granicu svuda, izuzev reima "idealnog praenja", tj. kada je
greka upravljanja identiki jednaka nuli. U terminima razmatranih metoda sinteze to
odgovara postojanju kliznog reima samo u posebnim takama oblasti povrina prekida
upravljanja. Na taj nain, uvedene zahtjeve postojanja kliznog reima treba razmatrati
sa pozicije bitnog pojednostavljenja analize kretanja upravljanog sistema. Ta
pretpostavka omoguava, uz zahtijevano kratko vrijeme "padanja" fazne take na
presjek povrina prekljuivanja, da se istraivanje sutinski nelinearnog sistema
zamijeni istraivanjem kontinualnog sistema sa kliznim reimom.
Izloene zakljuke je mogue ilustrovati na primjeru sinteze parametara funkcija
prekljuivanja u konturi regulacije mehanikih koordinata asinhronog motora. Uoptena
struktura konture pri regulaciji ugaone brzine data je na slici 7.4. Modul fluksa rotora
smatra se konstantnim, a kao model pretvaraa snage uzet je relejni element. Neka je,
radi jednostavnosti razmatranja, moment tereta i zadana vrijednost ugaone brzine
m
T
=w
Z
=0. Regulaciona kontura sadri blok za formiranje funkcija prekljuivanja
=C
w

w
+d(
w
)/dt, a takoe i sistem za ogranienje obrtnog momenta na nivou m
max
.

238
Ogranienje momenta se realizuje, kao i reim praenja u osnovnoj konturi, uvoenjem
kretanja u kliznom reimu.



Slika 7.4. Struktura sistema upravljanja asinhrone maine pri konstantnom fluksu
rotora.




Slika 7.5. Mogue trajektorije kretanja sistema sa slike 7.4


Fazni portreti kretanja otvorenog sistema za dva mogua znaka signala dati su na slici
7.5. Dijapazon poetnih vrijednosti brzine je ogranien vrijednou w
max
.

Ako se nagib linije prekljuivanja = 0 izabere tako da su ostvarena "susretanja"
faznih trajektorija u cijeloj oblasti realizovanih vrijednosti ugaone brzine i momenta,
prelazni proces se odvija du trajektorije predstavljene na slici 7.5.a isprekidano. Duina

239
prelaznog procesa moe se znatno smanjiti i pri tome, kao i u prvom sluaju,
odsustvovat e preskok, ako se parametar C
w
bira ne iz uslova postajanja kliznog reima
svuda na pravoj prekljuivanja nego na izolovanom dijelu, kao to je pokazano na slici
7.5.b punom linijom. Orijentaciona vrijednost parametra funkcije prekljuivanja pri tom
je jednaka:

) 2 ,
2
(
max
0
max
0
w
U
m
J U
C
w
(7.36)

Procjene (7.36) su dobijene uz pretpostavku da su signali povratnih sprega u objektu
mali u poreenju sa veliinom napona napajanja motora U
0
. Prva vrijednost se dobije
pri pretpostavci da je momenat ogranien a druga za sluaj kada to ogranienje ne
postoji.

U krajnjoj liniji, poslije drugog padanja fazne take na povrinu prekljuivanja nastaje
klizni reim. Oblast kliznog reima je na slici 7.5.b prikazana podebljanom linijom.
Poveanje parametra C
w
znaajno poveava brzinu djelovanja konture i, osim toga, pri
drugim jednakim uslovima poveava statiku tanost sistema. Uslovi postojanja
kliznog reima u koordinatnom poetku ne zavise od izbora parametara linije
prekljuivanja.

Analogan prilaz se moe primijeniti i pri upravljanju ugaonog poloaja rotora. U tom
sluaju, funkcija prekljuivanja i jednaina povrine sadre dva parametra C

i C
w
:

z w
x
dt
x d
dt
dx
C x C

= + + =
0 2
0
2
0
0
; (7.37)

Standardna procedura izbora vrijednosti C

i C
w
zahtijeva ispunjenje uslova postojanja
kliznog reima u cijelom dijapazonu moguih vrijednosti greke i njenih izvoda. Osim
toga, ti koeficijenti su vezani izborom eljenog karaktera kretanja u kliznom reimu
(npr. odnosom korijena karakteristine jednaine kretanja u kliznom reimu (s)=0.
Tako, moe se zahtijevati da je C

=T
2
, C
w
=2QT gdje je T - izabrana vremenska
konstanta i da vrijednost priguenja odgovara tehnikom optimumu podeenja
dinamikog sistema drugog reda na skokovitu promjenu zadanog dejstva.
7.4.2. Granini reimi rada upravljanog asinhronog motora i njihovo
formiranje
Zadatak upravljanja asinhronog motora obino je definisan kao odravanje zadanih
vrijednosti mehanikih promjenljivih rotora - momenta, ubrzanja, brzine, pozicije i
modula vektora magnetnog fluksa rotora, ili modula vektora ukupnog fluksa na
odabranim vrijednostima. Formiranje zadanog kretanja rotora obino se ostvaruje
"vanjskom" (u odnosu na pogon) konturom saglasno sa eljenim karakterom proticanja
prelaznih procesa u mehanikom podsistemu. Cilj upravljanja se sastoji u obradi

240
zadanih signala sa maksimalnom tanou
1
. Kao prvo, postavlja se pitanje izbora
"najbolje" zadane vrijednosti modula fluksa pri kojoj se realizuju granine mogunosti
pogona, u okviru zadanih ogranienja, a takoe elemenata pogona, (ogranienja fizikih
parametara - struje, napona, mogue frekvencije rada pretvaraa itd.). Zadatak
formiranja zadane vrijednosti magnetnog fluksa je sloen, "viekriterijumski" i teak za
formalizaciju. Veliki znaaj ima razmatranje jednostavnosti realizacije ureaja za
formiranje potrebnih vrijednosti fluksa, njihove pouzdanosti, skupa koritenih davaa
itd. Jedan od najprostijih naina zadavanja fluksa je njegovo odravanje na konstantnom
nivou, bliskom npr. nivou zasienja magnetnog materijala elektrine maine. Taj nain
se zasniva na poimanju najpotpunijeg koritenja magnetnog podsistema maine poto se
pri velikim vrijednostima struje magneenja, veliina fluksa, dakle - energije magnetnog
fluksa, neznatno poveava.

Varijante izbora konstruktivnog elementa (rotora, statora), ili oblasti motora (zazor) u
kojoj se fluks odrava konstantnim, dovode do nebitnih razlika u realizaciji sistema.
Sistemi sa konstantnim fluksom primijenjuju se u pogonima male i srednje snage u
sluajevima, kada se kao glavni zahtjev na pogon javlja visok kvalitet procesa regulacije
mehanikih koordinata. Naroito se to primijenjuje kod servopogona alatnih maina.
Veliina fluksa rotora se postavlja na nivo, koji obezbjeuje maksimalno dozvoljeni
fluks u zazoru motora u reimu maksimalnog razvijenog momenta. To daje izvjesno
smanjenje glavnog fluksa i, dakle, gubitak energije u praznom hodu motora.

Sistemi sa konstantim fluksom rotora ne obezbjeuju optimalno ponaanje pogona sa
stanovita energetskih odnosa i, osim toga, ne omoguavaju rad u reimu konstantne
snage u zoni velikih ugaonih brzina motora, kada je presudno ogranienje napona
napajanja pretvaraa snage. Treba rei da je mogunost regulacije ugaone brzine na
raun promjene veliine magnetnog fluksa vana prednost asinhronih motora i tu
mogunost esto treba realizovati. Fluks asinhronog motora se mijenja znaajno sa
promjenom optereenja i to ne samo pri niskim frekvencijama nego i pri nominalnoj
frekvenciji napajanja [5].

Neke primjene pogona na bazi asinhrone maine zahtijevaju kako optimizaciju
energetskih karakteristika, tako i mogunost realizacije graninog elektromagnetnog
momenta koji se moe dostii u sistemu pogona. Jedan od primjera je vuni pogon, za
koji su karakteristini dugi stacionarni reimi "normalnog" kretanja, i strogi zahtjevi na
dinamiku zaleta i brzo koenje transportnog sredstva. Uzimajui u obzir
kvazistacionarnost mehanikog kretanja vunog pogona u odnosu na elektromagnetne
procese u maini, koji se pojavljuje zbog znatne mase i inercionosti vozila, granine
reime motora poeljno je realizovati takoe pri uslovu minimuma energetskih gubitaka
(ako je mogue bezuslovnog minimuma, ili uslovnog minimuma pri postojanju
ogranienja na parametre upravljanog procesa).

1
Na proces obrade signala zadanih vrijednosti esto se postavljaju ogranienja, napr.
prelazni proces treba realizovati bez preskoka, ubrzanje ili momenat treba da budu
ogranieni ili moraju imati ogranienu brzinu porasta itd. Osim ogranienja takve vrste
nekad se kao kriterij uvodi integralni kriterij funkcionisanja pogona (energetski
pokazatelji, brzina djelovanja i sl.) i zahtijeva njegova optimizacija.

241

Osnovnim faktorima koji ograniavaju moment motora se mogu smatrati :
- ogranienje faznih struja;
- ogranienje napona napajanja;
- ogranienje ukupne snage koja se uzima iz izvora (ili se vraa u izvor)

Prva dva ogranienja su odreena, uglavnom, graninim mogunostima
prekidaa u pretvarau i doputenom strujom komutacije. Koristei izraze koji opisuju
ponaanje maine u stacionarnim stanjima mogue je nai relacije koje opisuju
maksimalnu vrijednost momenta za sluaj ogranienja struje, napona ili snage.

S R
R H
I i
i
R L
I R L
w m m
2
) (
2
max
2
max

= =
=

(7.38)
] ) ( [ 2 ) ]( ) ( ) [(
) (
2 2 2 2 2 2
2
max
2
max
S E S R R S H E H R S S R
S H
U u
u
L w R R s R R L w ws L L L R L
U R L
w m m
+ + + +
= =
=

(7.39)
s w w
E
+ = ;
2 2 2
2
] ) ( ) (
) 2 ( ) (
w L L L R L
L L L w L
L
R
s
H R S S R
R R S E H
R
R
+
+
+ =

H H R R S S
const P
P
L L R L R R w
P
w m m
/ ] ) ( [
) (
2
max
.

= =
=

(7.40)


Priblian oblik zavisnosti (7.38) do (7.40) ilustruje slika 7.6. Granini momenat,
oigledno, mora pripadati oblasti ogranienoj krivim m
i
(w), m
u
(w), m
P
(w). Meutim, te
krive u optem sluaju jo uvijek ne odreuju granice oblasti maksimalnog momenta.
Zaista, svaka kriva odgovara graninoj vrijednosti odgovarajue koordinate, ali pri
konstrukciji granice oblasti doputenih momenata neophodno je provjeriti da li su pri
zadanoj vrijednosti ugaone brzine naruena, ili nisu, ogranienja na druge dvije
koordinate.

242



Slika 7.6. Granini reimi rada upravljane asinhrone maine


Takvi "doputeni" dijelovi krivih m
i
(w), m
u
(w), m
P
(w) izdvojeni su na slici 7.6. debelim
linijama. Oblasti (m,w) karakteristike, ograniene izdvojenim dijelovima konstruisanih
krivih, su dostine, pri emu se granine vrijednosti momenta karakteriu rastuim
vrijednostima klizanja motora. U prelaznim zonama granini moment e se karakterisati
prelaznim vrijednostima klizanja. Oblast realizovanih pogonskih momenata izdvojena je
na slici 7.6 rafirano. Provedena analiza daje samo kvalitetnu predstavu o oblasti
graninih reima, mada se, koritenjem odgovarajuih zavisnosti, u principu mogu
dobiti dosta sloeni analitiki izrazi za njihove granice. Poto se pri fiksnoj vrijedosti
ugaone brzine problem nalaenja maksimalnog statikog momenta formulie kao obian
zadatak nelinearnog programiranja, u svakom konkretnom sluaju granice oblasti
dostiivih momenata mogu se nai brojano. Nas, meutim, vie interesuje struktura
dobijenog rjeenja, za iju bi se analizu mogle predloiti efikasne metode za raunanje
graninih reima, ili ak njihovog automatskog formiranja u procesu rada pogona. Radi
poreenja razliitih naina formiranja zadanih vrijednosti fluksa rotora, korisno je
pokazati oblasti obrtnog momenta koje se mogu dostii pri datim ogranienjima u
reimu minimalnih energetskih gubitaka (slika 7.7a), i analognu oblast pri radu
asinhronog motora sa konstantnim fluksom (slika 7.7.b). Na navedenim crteima te
oblasti su prikazane rafirano a isprekidano su naznaene granine vrijednosti momenta.
Analitike izraze granica oblasti je lako dobiti iz odgovarajuih stacionarnih zavisnosti
meu promjenljivim motora. Prethodna analiza je vrena u terminima stacionarnih
vrijednosti amplituda i frekvencija ogovarajuih veliina. Poto je fluks rotora odreen
strujom magneenja, a sam moment je odreen vrijednou aktivne struje, kao
pogodniji se pokazuje opis reima rada motora u terminima aktivne i reaktivne
komponente struje i odnosa meu tim komponentama.


243


Slika 7.7. Granice vrijednosti momenta pri: (a) minimalnim gubicima i (b) konstantnom
fluksu

Napiimo struju magneenja u obliku:

Sq Sd
i K i = (7.41)

gdje je K - koeficijent veze. Tada reimu graninog koritenja snage, struje i napona
odgovaraju slijedee vrijednosti koeficijenta veza:

2
2
1
R S
SR R
P
L R
L R
K + = (7.42)
1 =
i
K (7.43)
) (
) ( ) (
2
2
2 2 2
S u R
R
S
u R
R
H R S S
u
L K L
R
w R
K L
R
w L L L R
K
+
+
= (7.44)


(posljednji izraz odreuje veliinu K
u
u implicitnom obliku: znak (+) pod korijenom
odgovara motorskom reimu rada; (-) generatorskom). Kako se vrijednost koeficijenta
veze odreuje vrijednostima klizanja, to za njih vai relacija:

K
P
>K
i
>K
u
(7.45)

244
Poto se u pogonu regulie brzina (ili s njom vezana druga mehanika koordinata) i
fluks rotora, formiranje graninog reima rada motora je prirodno vriti u tim
terminima. Na cilj je formiranje reima minimalnih gubitaka uz uslov odravanja
traenog momenta, ili formiranje graninog momenta, ako je potrebna vrijednost
momenta vea od granine pri zadanim ogranienjima.

Saglasno sa navedenim razmatranjima, u daljem tekstu e biti razmatran nain
formiranja zadane vrijednosti struje magneenja na osnovu tekue vrijednosti
realizovane struje i
Sq
pri emu se smatra da je u sistemu upravljanja formirana
vrijednost i
Sd
=i
SdZ
. Zadatak upravljanja mehanikih promjenljivih maine moe biti
preformulisan kao odravanje elektromagnetnog momenta na zadanoj vrijednosti m
Z
ili
odravanje aktivne komponente struje statora na zadanoj vrijednosti i
SqZ
. Zadatak
formiranja reima rada asinhronog motora se, na taj nain, svodi na jednoparametarski
problem sinteze "potrebne" vrijednosti koeficijenta veze K.

Zahtijevana vrijednost i
SqZ
se formira s obzirom na ogranienje snage i ogranienje
struje motora. Tako e, ako pri K=K
P
ili K=K
i
imamo i
Sq
=i
SqZ
, motor raditi u reimu
minimalnih energetskih gubitaka, ili minimuma zahtijevane struje. Pokazatelj da reim
bezuslovnog minimuma gubitaka nije realizovan jeste naruavanje reima praenja
struja, pri emu je |i
Sq
|<|i
SqZ
|. Smanjivanjem koeficijenata veze K, poev od gornje
granine vrijednosti K=K
P
ili K=K
i
, uspostavlja se reim praenja. U prvom sluaju e
biti realizovan reim uslovnog minimuma gubitaka (poto pri velikim vrijednostima
koeficijenata veze nije bilo mogue obezbijediti traeni momenat), a u drugom - motor
e razvijati maksimalni moment s obzirom na ogranieni napon napajanja.
7.4.2.1. Primjer primjene upravljane asinhrone maine
Radi ilustracije sinteze sistema upravljanja kavezne asinhrone maine u nastavku je dat
primjer upravljanja pogona elektrinog automobila. Sinteza sistema upravljanja pogona
elektrinog automobila mora uzeti u obzir specifinosti vezane za vonju automobilom:
rad maine u uslovima irokih promjena momenta optereenja pri svim brzinama, rad
maine u oblasti slabljenja magnetnog fluksa, optimizacija sa stanovita potronje
energije i slino.
Analizom mehanikih karakteristika standardnog ciklusa vonje moe se zakljuiti:

- pri malim brzinama pogonski sistem mora generisati maksimalni momenat;
- vonja na maksimalnim brzinama vozila zahtijeva nii momenat;
- za dugotrajnu vonju je relevantna srednja snaga motora.

Mogue rjeenje za ovakve zahtjeve je pogon konstantne snage sa ogranienjem
maksimalnog momenta i ogranienjem maksimalne brzine. Saglasno tome mogua
struktura upravljanog elektrinog automobila data je na sljedeoj slici


245

MJENJA
+
DIFERENC.
EL.MA.
PUNJA
BATERIJA
PRETVARA
AKUMULAT.
BATERIJE
KONTROLER
GAS


Slika 7.8. Osnovna struktura elektrinog vozila


a blok struktura sistema upravljanja automobila data je na slici 7.9:


M
ispravlja
+
filteri


kontroler
signaliz.
kontrolni
panel
ekonom.
vonja
konica
gas

Slika 7.9. Blok struktura sistema upravljanja automobila


Saglasno navedenim zahtjevima u sistemu upravljanja je pogodno primijeniti kaskadni
sistem regulacije sa vanjskom konturom po elektromagnetnom momentu i unutranjom
konturom po struji maine. Za pravilno generisanje zahtijevanog momenta veoma je
vano precizno regulisanje vektora statorske struje maine. Blok struktura strujne
konture je data na slici 7.10.

246

M
REGUL.
STRUJE
i
ref

i


Slika. 7.10. Blok struktura strujne konture


Regulator struje u kliznom reimu
Elektromagnetni podsistem maine je linearan sistem drugog reda sa velikom
promjenom smetnje (ugaona brzina odnosno kontraelektromotorna sila). Navedeni
dinamiki sistem je linearan po upravljanju u
sdq
=[u
sd
, u
sq
]
T
, kako je dato u jednainama:

Sd
R S
R
R
R
R
R S
Sq Sd
R S
R
R S
R
S
Sd
u
M L L
L
L
R
M L L
M
wi i
L
M
R
R
M L L
L
R
dt
di
2 2
2
2
2
) 1 (

+
+ + +

Sq
R S
R
R
R S
Sd Sq
R S
R
R S
R
S
Sq
u
M L L
L
w
M L L
M
wi i
L
M
R
R
M L L
L
R
dt
di
2 2
2
2
2
) 1 (

+
+ +

(7.46)

Vektor statorske struje i
dq
je dvodimenzionalni a takoe je i dvodimenzionalni vektor
upravljanja u
dq
, a u sistemu koordinata d,q je upravljanje dekuplovano po osama.

Greka po struji je:

dq ref dq dq
i i =
_

(7.47)

Algoritmi izloeni u poglavlju 5 mogu biti direktno primijenjeni tako da struktura
regulatora ima oblik:

)
) (
) ( ( ) ( ) (
dt
t d
t L t t
dq
dq S dq dq

+
+ =

D u u
(7.48)

247
Matrica D je dvodimenzionalna, dijagonalna, sa jednakim elementima d
11

= d
22
= d
1
.
Navedeni regulator moe da se primijeni i u koordinatnom sistemu statorskih namotaja
a,b. Pri tome vrijede sljedee relacije:

ab dq
ref ab ref dq
ab dq
ab dq
wt
wt
wt
wt
=
=
=
=
) (
) (
) (
) (
_ _
R
i i R
i i R
u u R
(7.49)

Sa R(wt) je oznaena matrica rotacije za ugao wt:

(

=



cos sin
sin cos
) ( R

Izvod funkcije (t) se moe izraunati saglasno jednaini:

[ ]
ab
dq
wt
dt
d
dt
d


) (
1
= R (7.50)

odnosno:

[ ]
dt
d
wt wt
wt d
d
w
dt
d
ab
ab
dq



) ( ) (
) (
1 1
+ = R R (7.50a)

Primjena operatora rotacije R(wt) na vektore u jednaini regulatora (7.48) daje:

[ ]
)
) ( ) (
) ( ) ( ( ) ( ) ( ) ( ) (
1
1
1
1 1
dt
t wt d
t wt d L t wt t wt
ab
ab S ab ab

+ +
+
+ =



R
R u R u R



Mnoenjem s lijeve strane sa R(wt
+
), diferenciranjem posljednjeg lana i sreivanjem
dobije se:

[ ]
)
) (
) ( ) ( )
2
( ) (
) ( ) ( ( ) ( ) ( ) (
1
dt
t d
wt wt t wt wt w
t wt wt d L t wt wt t
ab
ab
ab S ab ab

+ +
+ + +
+ +
+ =

R R R
R u R u
(7.51)

Ako se izvri diskretizacija sa korakom samplovanja T, (i odgovarajue intervale
vremena t
-
i t
=
), i uz aproksimaciju prvog izvoda na sljedei nain:

248
=
=

=
t t
t t
dt
t d
dq dq dq
) ( ) ( ) (

(7.52)

i sa primjenom operatora zaokretanja za odgovarajue uglove dobije se:

)
) 1 ( ) 2 ( ) ( ) (
) ( )
2
( ) (
) ( ) ( ( ) ( ) ( ) 1 (
1
T
k wT k wT
k wT w
k wT d L k wT k
ab ab
ab
ab S ab ab

+ +
+ = +

R R
R R
R u R u

(7.53)

Posljednja jednaina se moe direktno primijeniti za sintezu algoritma za
mikroprocesorski regulator u statorskom koordinatnom sistemu a,b. Meutim,
nepovoljna osobina navedenog algoritma je postojanje lanova u kojima je zastupljena
ugaona brzina w. Zbog toga je mnogo jednostavniji algoritam regulacije struja u
sinhronom koordinatnom sistemu d,q, pa je takav sistem i opisan u nastavku.

Regulator mehanikih varijabli i pobudnog fluksa
Nadreeni regulator rauna referentne vrijednosti struja i
Sd
i i
Sq
. Blok struktura najee
primjenjivanog regulatora ovog tipa u praksi data je na slici 7.11:


Regulator
fluksa
Regulator
brzine

Regulator
struja
Blok obrade
informacija

R

w
R

w
i
qref

i
dref

M


Slika 7.11. Blok struktura standardnog regulatora brzine i fluksa


U sistemu regulacije na slici 7.11., u veini industrijskih sistema, referentna vrijednost
modula fluksa obino ima konstantnu vrijednost jednaku nominalnoj vrijednosti fluksa.
U tom sluaju i pri niskim vrijednostima momenta optereenja maina radi sa
nominalnom vrijednou magnetnog fluksa, odnosno sa nominalnom strujom
magneenja. Opravdano je razmotriti sistem regulacije u kome se sa promjenom
momenta optereenja mijenja i pobudni fluks tako da se za niske momente optereenja
smanjuje fluks, a time i struja i gubici na maini. Blok struktura jednog takvog sistema
regulacije je pokazana na slici 7.12.


249

Regulator
brzine
Proraun
referentnih
struja

Regulator
struja M
i
qref

i
dref

w
ref

w
T
ref



Slika 7.12. Blok struktura sistema regulacije brzine sa direktnim proraunom
referentnih struja


Elektromagnetni momenat je vektorska veliina, iji je intenzitet dat sljedeim izrazom:

S
T
S R
T
R e
T i R i R ) 2 / ( ) 2 / ( = = (7.54)

Ako se elektromagnetni momenat rauna sa varijablama u sinhronom d,q sistemu, tada
je momenat proporcionalan modulu rotorskog fluksa i komponente statorske struje i
Sq

kao u izrazu:

Sq R
R
i
L
M
T =
(7.54a)

Iz navedenih jednaina slijedi da se elektromagnetni momenat moe regulisati
upravljanjem modula rotorskog fluksa i struje i
Sq
. Kako je vremenska konstanta
regulacije rotorskog fluksa za red veliine vea od vremenske konstante regulacije
statorske (odnosno armaturne) struje, to je u veini industrijskih sistema regulacije
modul fluksa odravan na konstantnoj vrijednosti (standardno na nominalnoj), a
regulacija momenta ostvarivana regulacijom struje i
Sq
. U tom sluaju se modul fluksa
tretirao kao koeficijent pojaanja u izrazu za elektromagnetni momenat. Jedino u
podruju nadsinhronih brzina vrilo se slabljenje fluksa da bi se moglo ostvariti
regulisanje brzine uz smanjeni elektromagnetni momenat. Na taj nain su sintetizirani
sistemi regulacije brzine (ili druge mehanike koordinate), gdje je direktno izlaz
regulatora brzine predstavljao vrijednost referentne struje i
Sq
.

U nastavku je predloen algoritam za sintezu regulatora elektromagnetnog momenta
gdje se mijenjaju i modul fluksa a i statorske struje i sa kontinualnim regulatorom
statorskih struja. Pri tome je u sistemu predvieno sljedee:

referentna vrijednost za regulator struja je elektromagnetni momenat;
u povratnoj sprezi se koriste: mjerena brzina obrtanja maine i mjerene fazne
statorske struje;
izlaz iz regulatora struje je referentna vrijednost vektora statorskog napona u a,b
sistemu koordinata.

250
Proraun referentnih vrijednosti modula rotorskog fluksa i statorskih struja
asinhrone kavezne maine

U proraunu referentnih vrijednosti fluksa i odgovarajue struje za formiranje
elektromagnetnog momenta moraju se uzeti u obzir sljedee injenice:

napajanje maine je preko invertora ograniene snage;
maksimalna vrijednost momenta za nezasienu mainu, pri nekoj vrijednosti modula
statorske struje, dobije se kada je i
Sq
=i
Sd,
a za zasitljivu mainu maksimalna
vrijednost fluksa moe biti jednaka nominalnom fluksu.

Podruje rada asinhrone maine podijeljeno je na tri oblasti (slika 7.13):

u prvoj je referentna vrijednost elektromagnetnog momenta takva da je struja
i
Sq
>i
Sdn
i modul rotorskog fluksa se odrava na maksimalnoj vrijednosti, a struja i
Sq
rauna iz referentnog momenta i odgovarajue struje i
Sd
. Pri tome je vrijednost
maksimalnog fluksa jednaka nominalnom fluksu za brzine manje od nominalne (pri
maksimalnom naponu napajanja), dok se za brzine vee od nominalne vrijednost
maksimalnog fluksa smanjuje po hiperboli;
u drugoj oblasti je vrijednost referentnog momenta manja od momenta pri kojem je
i
Sq
=i
Sdn
, i u toj oblasti se raunaju fluks i struja iz referentnog momenta tako da je
i
Sq
=i
Sd
;
u treoj oblasti je vrijednost referentnog momenta je ograniena na minimalno
dozvoljenu vrijednost, a nakon toga se struja i
Sq
rauna iz vrijednosti referentnog
momenta i struje i
Sd
. Naprimjer, vrijednost minimalnog fluksa moe biti izraunata
za taku maksimalne zahtijevane brzine kao na dijagramu ispod.


I
II
III
T
w
1
w
n
w
max
w


Slika 7.13. Oblasti promjene prorauna referentnog fluksa i referentne struje i
Sqref

Linija maksimalnog momenta je odreena sljedeim jednainama:

za w<w
1
, T
max
=k
T1
=const. (7.55)

(maksimalno dozvoljeni momenat odreen je maksimalno dozvoljenom strujom);

251
za w>w
1
, T
max
= k
T1
w
1
/w (7.56)

gdje se w
1
bira iz zahtijevanih karakteristika sistema.

Kako sistem moe da radi u oblasti slabljenja polja, potrebno je da modul referentnog
fluksa bude vei od minimalno dozvoljene vrijednost fluksa:

n
R
ref
R
c
1

(7.57)

gdje je naprimjer c
1
=0.3

Ove linije maksimalnog momenta mogu se korigovati na osnovu mjerenja temperatura
motora i hladnjaka invertora tako da se porastom temperature smanjuje maksimalno
dozvoljeni momenat.

Linija maksimalnog modula rotorskog fluksa je odreena sljedeim jednainama:

za w<w
n
,
n
R R
=
max
(7.58)
za w>w
n
,
w
w
U
U
n
DCnom
DC
n
R R
=
max

(7.59)

gdje je w
n
maksimalna brzina za U
DC
=U
DCnom


Linija gdje sa mijenjaju jednaine za proraun modula rotorskog fluksa je odreena
uslovom da je i
Sq
=i
Sdn
.

za w<w
n
,
R
n
R
Sdn
R
L
i
L
M
T
2
2
2
2

= =
(7.60)
za w>w
n
,
w
w
U
U
T T
n
DCnom
DC
a 2 2
=
(7.61)

gdje je w
n
maksimalna brzina za U
DC
=U
DCnom


Linije maksimalnog momenta, maksimalnog modula rotorskog fluksa i linija momenta
gdje se mijenjaju jednaine za proraun fluksa jednostavno se raunaju sa min/max
funkcijom.

U podruju I (slika 7.13) gdje je T
ref
>T
2
(odnosno T
ref
>T
2a
), slijedi:

n
R
ref
R
=


252
e
R
ref
R
Sqref
T
M
L
i

=
(7.62)

gdje je
e
R
- estimirani modul fluksa;

U podruju II (slika 7.13) gdje je T
ref
<T
2
(odnosno T
ref
<T
2a
), slijedi:

R
ref
ref
R
L
T
=
e
R
ref
R
Sqref
T
M
L
i

=
(7.63)

Kako se vidi iz navedenih jednaina, struja i
Sqref
se rauna iz referentnog
elektromagnetnog momenta i estimirane vrijednosti modula rotorskog fluksa. Pri tome
je ova vrijednost rotorskog fluksa interna varijabla u regulatoru.

U podruju III (slika 7.13) fluks je ogranien na minimalno dozvoljenu vrijednost, a
struja i
Sq
se rauna na isti nain kao i u (7.62), odnosno u (7.63):

min
R
ref
R
=

e
R
ref
R
Sqref
T
M
L
i

=
(7.64)

Regulator rotorskog fluksa

Kako ovdje nije sutina u regulaciji fluksa, to se za regulator fluksa moe izabrati
standardni P regulator sa koeficijentom pojaanja c
1
.

Modul rotorskog fluksa se mijenja saglasno jednaini:

Sd
R
R R
R
R
R
i
L
M
r
L
r
dt
d
+ =

(7.65)

Kako fluks zavisi direktno od struje i
Sd
, veliina referentne struje i
Sdref
se rauna prema
izrazu:
) (
e
R
ref
R r Sdref
c i

=
(7.66)
Pri tome je potrebno jo uvesti limit na vrijednosti referentnih struja, tako da je:

Sdn d Sdref
i C i


253
2 2 2
max
2
3
Sdn d S Sqref
i C i i (7.67)

Pri ovom je i
Smax
maksimalno dozvoljena trenutna vrijednost statorskih struja (i
R
, i
S
, i
T
),
a koeficijent 3/2 se javlja zbog transformacije struja (i
R
, i
S
, i
T
) u (i
d
, i
q
).
Na ovaj nain su odreene referentne vrijednosti vektora statorske struje u d,q sistemu
koordinata, tako da se u daljoj proceduri moe sintetizirati regulator statorskih struja.


Jednaine koje prate navedeni opis su date nie.

Transformacija struja i
Sa
, i
Sb
u i
Sd
, i
Sq


Mjerene fazne struje i
R
i i
T
se prvo transformiu iz trofaznog u dvofazni ortogonalni
sistem:

R Sa
i i =

) 2 ( 3
T R Sa
i i i + = (7.68)

Nakon toga se vri transformacija iz a,b referentnog sistema u d,q sistem, pri emu se za
transformaciju koristi estimirana vrijednost ugla poloaja rotorskog fluksa:

) (
e
-1
Sab Sdqe
i R i = (7.69)


Estimator rotorskog fluksa

U sklopu regulatora statorskih struja je i estimator modula i ugla poloaja rotorskog
fluksa. Za ovu namjenu su iskoritene diferencijalne jednaine rotorskog kola u
polarnom koordinatnom sistemu. Odgovarajue diferencijalne jednaine estimatora su:

de e
e
R e
e
R
i k k
dt
d
1 2
+ =


(7.70)
e
qe
e m p
e
i
k w p
dt
d

1
+ =

(7.71)

Odgovarajue diferentne jednaine su:

[ ] [ ] [ ]
de e
e
e
e e
i k k k T k k
1 2
( 1 + + = + (7.72)
[ ] [ ] [ ]
[ ]
) ( 1
1
k
i
k k w p T k k
e
qe
e m p e e

+ + = +
(7.73)

254
Regulator struje

Odgovarajua diferentna jednaina je:

[ ] [ ] [ ] k k k
S Sref
i i =
(7.74)

Odgovarajue jednaine za komponente napona su:

[ ] [ ]
[ ] [ ]
T k
k k T d
k u k u
d d
Sdref Sdref
3
1
1 ) 1 (
1
+
+ = +


(7.75)
[ ] [ ]
[ ] [ ]
T k
k k T d
k u k u
q q
Sqref Sqref
3
1
1 ) 1 (
1
+
+ = +

(7.76)


Transformacija referentnih napona iz d,q sistema u a,b sistem

Odgovarajua jednaina je:

Sdqref e Sabref
u R u ) ( =
(7.77)

Referentne vrijednosti napona u
Saref
i u
Sbref
su izlazne vrijednosti iz ovog modula.

Ovi naponi su ulaz u modul za trofaznu irinsko-impulsnu modulaciju i dalje u invertor.
7.5. SKALARNI ZAKONI UPRAVLJANJA
U prethodnim odjeljcima ovog poglavlja pokazan je proces sinteze sistema upravljanja
kavezne asinhrone maine realizovan u klasi sistema sa promjenljivom strukturom.
Sinteza upravljanja je ostvarena u sistemu koordinata vezanom za vektor rotorskog
fluksa. Uvoenje kliznh reima, na pogodno izabranim povrinama prekljuivanja,
omoguilo je da se na jednostavan nain realizuju potrebne komande za upravljanje
pretvaraa. Kako je napomenuto u odjeljku 7.1.2., veliki broj sistema upravljanja
asinhrone maine je koncipiran tako da se kao upravljaka dejstva pojavljuju amplituda
i frekvencija faznih struja ili faznih napona maine. U ovoj klasi sistema nije postignuta
saglasnost oko standardne strukture sistema ve postoji veliki broj razliitih rjeenja
[16, 17, 21, 22], od kojih najvei broj moe biti primijenjen sa specijalnim pretvaraem
ili sa specijalnom mainom ili za posebnu primjenu.

Sloenost strukture sistema upravljanja indukcionih maina proizilazi iz fenomenologije
formiranja momenta prikazane na slici 7.14. Na namotaje rotora djeluju tri sile f
A
,f
B
,f
C
,
u tri fiksirana pravca u prostoru, meusobno pomjerena za 120. Za formiranje
ravnomjernog krunog kretanja neophodno je ostvariti dobru koordinaciju meu
primijenjenim silama. Ovo je razlog da postoji niz razliitih pristupa rjeavanju

255
problema upravljanja indukcionih maina. U ovom odjeljku e biti izloene ideje koje
se odlikuju jednostavnou i funkcionalnim mogunostima.



Slika 7.14. Formiranje momenta kod asinhronih maina
7.5.1. Upravljanje brzine promjenom statorskih struja
Kako je pokazano u prethodnom tekstu, upravljanje indukcione maine zahtijeva
odravanje konstantnog modula fluksa maine. U tom sluaju momenat moe biti
kontrolisan promjenom statorske struje koja je sljedstveno zavisna od napona
dovedenog na statorski namotaj. Zanemarujui otpor statorskih namotaja i
podrazumijevajui simetrino sinusoidalno napajanje naponom U
S
frekvencije w
S
izraz
za elektromagnetni momenat je dat sa (3.57).

Kao funkcija statorske struje i klizanja, elektromagnetni momenat moe biti izraen u
obliku:

2
2
) ( 1
2
R
R
R
R
S
R
sL
R
L
s
i m
+
=

(7.78)

Za analizu koja slijedi interesantno je imati zavisnost modula statorskog fluksa od struje
i klizanja, koja je data sa:


256
2
2
2
) ( 1
) ( 1
R
R
R
R
S S
R
sL
R
L
s
i
+
+
=

(7.79)

Iz navedenih relacija slijedi da pri regulaciji asinhrone maine pored frekvencije
napajanja amplituda napona ili struje statora mora biti mijenjana na odgovarajui nain.
Kod idealne maine (R
S
=0) drei kostantnim odnos (U
S
/w
S
)=const. statorski fluks se
odrava konstantnim dok se momenat pojavljuje kao funkcija klizanja u obliku:

s
s
s
s
m
m
p
p
+
=
0
2

(7.80)



Slika 7.15. Mehanike karakteristike sistema (a); promjena prekretnog momenta za
razliite zakone upravljanja (b)


Ukoliko sistem regulacije realizuje upravljanje tako da klizanje ne prevazilazi vrijednost
prekretnog klizanja (s
p
), momentne karakteristike pri razliitim brzinama se dobijaju
translacijom osnovne karakteristike du ose frekvencije (Slika 7.15.a) sve dotle dok pad
napona na statorskom otporu moe biti zanemaren u odnosu na potrebnu vrijednost
napona za odravanje konstantnog statorskog fluksa. Na malim brzinama se pojavljuje
velika greka i u sistemu je neophodno uvesti kompenzaciju pada napona na statorskom
otporu. Slika 7.15.b pokazuje zavisnost prekretnog momenta maine u uslovima
odravanja konstantnog statorskog fluksa, pri konstantnom odnosu frekvencije i
amplitude napona napajanja i pri kompenzaciji pada napona na statorskom otporu.
Predloena struktura je osjetljiva na bilo kakve promjene parametara i uslova rada
maine. Pored toga, sama ideja je realizovana na bazi analize stacionarnih ponaanja
maine, odakle proizilazi da rezultati ne moraju biti dobri kod pogona sa strogim

257
zahtjevima na dinamiku rada. Meutim, postoji veliki niz primijena kada zahtjevi na
dinamiku sistema nisu veliki.

Prevazilaenje osjetljivosti sistema na promjene uslova funkcionisanja sistema i vanjske
smetnje je mogue izborom struje kao upravljake koordinate. U sluaju napajanja
sinusoidalnim strujama za odravanje na konstantnoj vrijednosti je povoljnije izabrati
fluks u zranom rasporu ili rotorski fluks. U tom sluaju se eliminie efekat statorskog
otpora i induktivnosti rasipanja na statoru. Relacija koja vezuje struju magneenja i
statorsku struju je data sa:

S M R S
R
M R S
R
i L jw
s
R
i L jw
s
R
] [ ] [ + = + (7.81)



Slika 7.16. Zavisnost modula struje statora od klizanja


Iz relacije (7.46) slijedi da pri zahtjevu da struja magneenja bude odravana na
konstantnoj vrijednosti nezavisno od promjene ugaone brzine i optereenja statorska
struja se mora mijenjati u zavisnosti od parametara rotorskog kola i klizanja motora
(Slika 7.16). Zavisnost od R
R
nosi sa sobom problematino ponaanje sistema zbog
promjene ovog otpora u ovisnosti od temperature maine. Ovaj nedostatak bi mogao biti
otklonjen kompenzacijom u zavisnosti od temperature, to u realnom uslovima nije lako
izvodivo.

Struktura sistema upravljanja sa utisnutom strujom je prikazana na slici 7.17.

258



Slika 7.17 Struktura sistema upravljanja sa utisnutom strujom


Pored regulatora brzine, koji generie potrebno klizanje maine, i nelinearnog
generatora funkcija, koji realizuje zavisnost modula statorske struje od klizanja, u
strukturi sistema postoje upravljivi dvofazni oscilator i upravljani izvor struje.
Realizacija sistema moe biti ostvarena ili sa analognim kolima ili sa digitalnom
obradom signala. Razvoj mikroelektronike namee uslove da se digitalna realizacija ini
prihvatljivija.

Strujni izvor moe biti realiziran na vie naina. Jedan mogui put realizacije je
primjenom metoda izloenih u prethodnim odjeljcima ovog poglavlja.
7.5.2. Struktura sistema sa orijentacijom po polju
Struktura sistema koja je heuristiki uvedena u prethodnom poglavlju, i pored
prihvatljivih rezultata postignutih u odreenim oblastima primijene, ne osigurava
primijenu u pogonima kod kojih su vane dobre dinamike karakteristike. Sutina
problema lei u regulaciji fluksa u otvorenoj konturi i veoma nelinearnim
karakteristikama zavisnosti momenta od napona napajanja maine. U prethodnim
odjeljcima je ukazano na to da rjeenje problema lei u regulaciji fluksa maine. Pored
toga je pokazano da je sa stanovita strukture sistema najpovoljnije odravati fluks
rotora na izabranoj vrijednosti. Analiza asinhrone maine sa strujom statora kao
upravljakom veliinom je pokazala da komponenta struje kolinearna vektoru rotorskog
fluksa utie na modul fluksa, a vektorski proizvod rotorskog fluksa i statorske struje je
proporcionalan elektromagnetnom momentu maine. Iz ovoga proizilazi da sinteza
sistema upravljanja u koordinatnom sistemu vezanom za vektor rotorskog fluksa
predstavlja dobar izbor koji omoguava dekapliranje upravljanja u konturi fluksa i u
konturi mehanikih koordinata. U ovako izabranom prostoru stanja asinhrona maina
ima strukturu slinu onoj kod maina jednosmjerne struje. Imajui u vidu da je
koordinatni sistem u kome se vri sinteza upravljanja fiziki nedostupan struktura
sistema upravljanja mora obuhvatiti i transformaciju koordinata iz stacionarnog

259
koordinatnog sistema (,) u koordinatni sistem (d,q) vezan za vektor rotorskog fluksa i
obrnuto. Sve transformacije su tipa rotacije u ravni i za njihovu realizaciju je neophodno
poznavanje ugla vektora rotorskog fluksa. Pretpostavljajui da imamo sve potrebne
informacije struktura sistema upravljanja moe biti prikazana kao na slici 7.18.



Slika 7.18. Struktura sistema upravljanja asinhrone maine u (d,q) sistemu koordinata


Ukoliko sistem regulacije struje radi sa malim kanjenjem i invertor sa strujnom
konturom moe biti smatran strujnim izvorom, sinteza preostalog dijela sistema je
slina onoj za mainu jednosmjerne struje.

Kod rada pogona iznad osnovne brzine, zadana vrijednost u konturi fluksa se smanjuje
radi smanjenja fluksa i omoguavanja rada pogona u podruju konstantne snage.

Struktura u konturi regulacije mehanikih koordinata pogona (ugaoni poloaj rotora,
ugaona brzina i momenat) je obino kaskadna sa regulatorima momenta i brzine u
unutarnjim konturama i regulatorom pozicije u spoljnoj strukturi. Izbor struktura

260
regulatora je relativno jednostavan polazei od toga da svaki od ovih regulatora, pri
uvedenim pretpostavkama, upravlja sistem prvog reda [22].
Iako struktura koja je predstavljena, sa teoretskog stanovita izgleda vrlo prihvatljiva, u
realizaciji se susreu odreeni problemi vezani za estimaciju signala rotorskog fluksa,
uticaj dinamike u konturi regulacije statorske struje i relativno sloena raunanja u
blokovima za transformaciju koordinata. Problem estimacije fluksa je detaljnije
razmatran u poglavlju 8. ove knjige. Regulacija struje napajanja statora moe biti
rijeena na nain izloen u ovom poglavlju ime se donekle smanjuje sloenost
raunanja jer je neophodno realizirati samo transformaciju struja iz stacionarnog u
obrtni sistem koordinata.
7.6 UPRAVLJANJE SINHRONE MAINE
Ugaona brzina rotora sinhrone maine sa konstantnom pobudom je odreena
frekvencijom napajanja i brojem polova. Tek je razvoj poluprovodnikih pretvaraa
omoguio iru primijenu sinhronih maina u upravljanim pogonima. Potencijalno polje
primijena ovih pogona su:
- sporohodni pogoni velikih snaga sa strogim zahtjevima na dinamika
ponaanja;
- pogoni velikih brzina i snaga reda nekoliko megavata radi mogunosti
koritenja prostih pretvarakih struktura;
- servopogoni snaga ispod 10 kW sa veoma strogim zahtjevima na dinamiko
ponaanje i tanost regulacije.

U ovu klasu maina je mogue ubrojati i pogone na bazi reluktantnih maina koje sve
vie nalaze svoju primijenu.

Namjena ovog odjeljka je da da osnovni pregled nekih rjeenja sistema upravljanja
sinhrone
maine oslanjajui se na matematiki model izloen u treem poglavlju i sisteme
upravljanja asinhrone trofazne maine izloene u prethodnim odjeljcima ovog poglavlja.
Treba razlikovati sinhrone maine sa i bez namotaja za formiranje fluksa na rotoru.

Polazei od relacija datih u poglavlju 3, matematiki model sinhrone maine (3.92),
pretpostavljajui da na rotoru postoji samo jedan pobudni namotaj prikljuen na
naponski izvor amplitude u
f
, mogue je prepisati u obliku:


d/dt=f

(,i
d
,w,M,M
T
)+(1-L
d
/L
q
)u
d
+L
q
L
ad
/L
d
L
f
u
f
(7.82a)
di
d
/dt=f
i
(,i
d
,w,M,M
T
)+(1/L
d
)u
d
-L
q
L
ad
/L
d
L
f
u
f
(7.82b)
dw/dt =(M-M
T
)/J (7.82c)
dM/dt =f
M
(,i
d
,w,M,M
T
)+(/L
q
)u
q
(7.82d)

Uoljivo je da brzina promjene zavisi od linearne kombinacije u
f
i u
d
, dok brzina
promjene momenta zavisi od upravljanja uq sa pojaanjem proporcionalnim fluksu .

261
Navedene zavisnosti pokazuju sloenije zavisnosti nego to su susretane kod asinhronih
maina. Posebno je interesantno primijetiti da promjena fluksa zavisi od dva upravljaka
dejstva. Jedno od dejstava je projekcija napona statora na pravac fluksa, a drugo napon
narinut na pobudni namotaj. Ovo prua mogunosti za razliite izbore upravljanja u
ovoj konturi. Mogue je npr. drati u
d
=0, a upravljanje realizovati promjenom u
f
ili
izabrati neku drugu kombinaciju ogranienja na upravljanja. Interesantno je primijetiti
da ovaj stepen slobode moe biti iskoriten za rjeavanje nekog dodatnog kriterija
definisanog nad promjenljivim stanja maine, tj. za neku vrstu optimizacije ponaanja
sistema. Ukoliko se pak izabere kombinacija u kojoj je u
f
=const., tada struktura sistema
datog jednainama (7.82) u cijelosti odgovara strukturi asinhrone maine. U sluaju
sinhrone maine, pravac vektora fluksa, u stacionarnim stanjima rotira sinhrono sa
rotorom dok kod asinhrone maine vektor fluksa ima relativnu ugaonu brzinu jednaku
ugaonom klizanju. Pravac vektora fluksa ne mora biti du ose pobudnog namotaja ve
zavisi od momenta optereenja maine.

U sluaju odsustva pobudnog namotaja, na rotoru su prisutni permanentni magneti kao
izvor pobudnog fluksa. Kod ovih maina poloaj rotorskog fluksa je fiksan du ose koju
definiu permanentni magneti.

Ako kao pristup izaberemo sintezu sistema upravljanja u klasi sistema sa promjenljivom
strukturom tada nema bitne razlike u odnosu na asinhronu mainu i razmatranja
provedena u ovom poglavlju mogu u cijelosti biti primijenjena i na sinhronu mainu.

Pristup u klasi skalarnih sistema upravljanja je u cijelosti slian pristupu kod asinhrone
maine. Razlike se pojavljuju kao injenica da sinhrona maina ne mora biti
magnetizirana preko statora i da moe raditi kao izvor reaktivne snage, ime je u
napajanju upravljanih sinhronih maina omoguena primijena pretvaraa komutiranih
optereenjem. Strukturno gledano, ne postoje bitne razlike izmeu sistema upravljanja
asinhrone i sinhrone maine.