Asif abanovi Nijaz Hadimejli Narcis Behlilovi

KLIZNI REIMI U UPRAVLJANJU ELEKTRINIH MAINA

Sarajevo, 2002

SADRAJ
1. 1.1 1.1.1. 1.1.2. 1.2. 1.2.1. 1.2.2. 1.3. 1.3.1 1.3.2. 1.3.3. P.1.1. P.1.2. P.1.3. 1.4. 1.4.1. 1.4.2. 1.4.3. 1.4.4. 1.4.4.1. 1.4.5. 2. 2.1. 2.2. 2.3. 2.4. 2.5. 3. 3.1 3.1.1. 3.1.1.1. 3.1.1.2. 3.1.1.3. 3.1.2. 3.1.2.1. OSNOVE ELEKTROMEHANIKOG PRETVARANJA ENERGIJE OSNOVE ANALIZE ELEKTROMEHANIKOG PRETVARANJA ENERGIJE Osnove elektromagnetike Osnovni zakoni mehanike ENERGIJA AKUMULISANA U SPRENOM POLJU Stanja i koordinate elektromehanikih sistema Energija sprenog polja ODREIVANJE ELEKTROMEHANIKE INTERAKCIJE Mehanike sile u magnetno spregnutim sistemima Mehanike sile u sistemima sa elektrinim sprenim poljem Primjeri Elektromehaniki kontakter Jednostrano napajan reluktantni motor Dvostruko pobueni pretvara CILINDRINE ELEKTRINE MAINE Pretvarai sa necilindrinim rotorom Pretvara sa ravnomjernim zazorom Maine jednosmjerne struje Maine naizmjenine struje Obrtno magnetno polje Generisanje momenta u viefaznim mainama JEDNAINE KRETANJA ELEKTRINIH MAINA JEDNAINE KRETANJA DVONAMOTAJNE MAINE SA RAVNOMJERNIM ZAZOROM DVOFAZNI PRETVARA SA GLATKIM ROTOROM DVOFAZNI PRETVARA SA ISTAKNUTIM POLOVIMA NA ROTORU PRETVARA SA ISTAKNUTIM POLOVIMA NA STATORU TRASFORMACIJE KOORDINATA ANALIZA STACIONARNIH I DINAMIKIH STANJA ELEKTRINIH MAINA MAINE JEDNOSMJERNE STRUJE Stacionarna stanja maine jednosmjerne struje sa nezavisnom pobudom Ponaanje maine pri promjeni napona rotora Karakteristike maine pri promjeni polja Kombinacija promjene napona armature i polja Dinamika ponaanja maina jednosmjerne struje Dinamiko ponaanje maine pri konstantnom polju 1 3 3 7 8 8 10 13 13 17 19 19 22 27 30 31 33 37 38 39 44 46 49 54 57 61 63 65 65 68 69 70 72 73 73

ii

3.1.2.2. 3.2. 3.2.1. 3.2.1.1 3.2.1.2. 3.2.2. 3.3. 4. 4.1. 4.2. 4.2.1. 4.3. 4.3.1. 4.4. 4.4.1. 4.4.2. 4.5. 5. 5.1. 5.1.1. 5.1.2. 5.1.3. 5.1.4. 5.1.5. 5.2. 5.2.1. 5.2.2. 5.3. 5.3.1. 5.3.2. 5.3.3. 6. 6.1. 6.1.1. 6.2. 6.2.1.

Dinamika ponaanja maine pri promjeni fluksa DINAMIKA MAINA NAIZMJENINE STRUJE Dinamika trofazne asinhrone maine Stacionarna stanja asinhrone maine Dinamika stanja asinhrone maine Dinamika trofazne sinhrone maine MATEMATSKI MODEL GENERALISANE MAINE STATIKI PRETVARAI STRUKTURE PRETVARAA MATEMATIKI OPIS PREKIDAKIH MATRICA Vrste poluprovodnikih prekidaa PRETVARAI JEDNOSMJERNE STRUJE Opis dinamikih stanja pretvaraa PRETVARAI JEDNOSMJERNE U NAIZMJENINU STRUJU Jednofazni pretvarai Trofazni pretvarai ISPRAVLJAI KLIZNI REIMI U DINAMIKIM SISTEMIMA SA PREKIDNIM UPRAVLJANJEM METODE TEORIJE SISTEMA S PREKIDNIM UPRAVLJANJIMA Sistemi sa promjenljivom strukturom Jednaine kretanja sistema sa kliznim reimima Viedimenzionalni klizni reimi Matematike metode istraivanja kliznih reima Sinteza sistema sa viedimenzionalnim kliznim reimima DVODIMENZIONALNI KLIZNI REIMI U SISTEMIMA SA VEKTORSKIM UPRAVLJANJEM Mikrostruktura dvodimenzionalnih kliznih reima Klizni reimi u sistemima sa diskretnim vremenom PRIMJENA KLIZNIH REIMA U SISTEMIMA UPRAVLJANJA ELEKTRINIH MAINA Regulacija maina jednosmjerne struje Regulacija asinhronih maina Regulacija sinhronih maina UPRAVLJANJE MAINA JEDNOSMJERNE STRUJE ANALIZA PONAANJA MAINA JEDNOSMJERNE STRUJE NAPAJANIH IZ PRETVARAA Stacionarna stanja maina jednosmjerne struje napajanih iz pretvaraa UPRAVLJANJE MAINA PRI KONSTANTNOM POLJU Osnovni principi primjene kaskadne regulacije

77 79 79 89 91 96 104 109 109 114 116 117 122 125 125 126 133 138 138 138 143 145 146 149 152 157 162 167 167 169 171 174 174 177 179 180

iii

6.2.2. 6.2.2.1. 6.2.3. 6.2.3.1. P.6.1. 6.2.3.2. P.6.2. 6.2.3.3 6.2.3.4. 6.2.3.5 6.3. 6.3.1 6.3.2 7. 7.1. 7.1.1. 7.1.2. 7.2. 7.2.1. 7.2.2 7.3. 7.4. 7.4.1 7.4.2. 7.4.2.1. 7.5 7.5.1. 7.5.2. 7.6 8. 8.1. 8.2. 8.3. 9.

Kaskadna regulacija maina jednosmjerne struje Uticaj promjene optereenja Primjena kliznih reima u sistemima upravljanja maina jednosmjerne struje Sinteza kliznih reima pri dostupnim informacijama o stanju sistema Sinteza sistema upravljanja maine u kliznom reimu Upravljanje ugla zakretanja rotora Upravljanje pozicije Sinteza sistema upravljanja sa primjenom estimatora Sinteza po odsjecima neprekidnih upravljanja Upravljanje maina napajanih preko pretvaraa sa prirodnom komutacijom UPRAVLJANJE MAINA JEDNOSMJERNE STRUJE PRI PROMJENI FLUKSA STATORA Kontinualni sistemi upravljanja Primjena kliznih reima pri upravljanju maina sa promjenljivim fluksom UPRAVLJANJE MAINA NAIZMJENINE STRUJE UPRAVLJANJE ASINHRONIH MAINA Dinamika struktura sistema maina-pretvara Mogui pristup izboru upravljanja SINTEZA KLIZNIH REIMA U SISTEMU UPRAVLJANJA KAVEZNE ASINHRONE MAINE Izbor funkcija prekljuivanja struktura Algoritmi sa strujom kao upravljakim dejstvom SINTEZA ALGORITAMA UPRAVLJANJA PRETVARAA OPTIMIZACIJA PROCESA UPRAVLJANJA Izbor parametara kretanja u kliznom reimu Granini reimi rada upravljanog asinhronog motora i njihovo formiranje Primjer primjene upravljane asinhrone maine SKALARNI ZAKONI UPRAVLJANJA Upravljanje brzine promjenom statorskih struja Struktura sistema sa orijentacijom po polju UPRAVLJANJE SINHRONE MAINE DOBIJANJE INFORMACIJA O PROCESU UPRAVLJANJA DINAMIKI MODEL ROTORSKOG KOLA ASINHRONE MAINE NELINEARNI IDENTIFIKATOR STANJA ASINHRONOG MOTORA DOBIJANJE INFORMACIJA O STANJU ASINHRONOG MOTORA POMOU ASIMPTOTSKIH IDENTIFIKATORA LITERATURA

185 188 189 190 199 204 206 208 209 211 213 213 214 219 219 220 224 226 227 230 234 236 236 239 244 254 255 258 260 262 263 268 276 281

iv

Popis oznaka WE' elektrina energija WM' mehanika energija WP energija sprenog polja WG energija gubitaka WGE gubici u elektrinom polju WGM gubici u magnetnom polju WPE elektrina energija akumulisana u kapacitetima WPM magnetna energija akumulisana u induktivnostima WPM' magnetna koenergija WPE' elektrina koenergija B magnetno polje e inducirana elektromotorna sila - magnetni fluks fk sila koja djeluje na k-tu materijalnu taku Uk napon na k-tom elementu Ik struja k-te grane u vektor napona i vektor struja f vektor mehanikih sila x vektor pomaka v vektor generalisane brzine qj elektrini naboj j-tog gomilita L(x) matrica induktivnosti e vektor elektromotornih sila q - vektor elektrinih naboja F magnetomotorna sila N broj zavojaka ice R ukupni otpor ice iS struja statorskog namotaja maine iR struja rotorskog namotaja maine M momenat razvijen od strane elektromehanikog pretvaraa MT momenat tereta - ugao zakretanja rotora maine R() magnetni otpor reluktansa L() induktivitet namotaja g,h,x1 geometrijske koordinate

PREDGOVOR
Elektromotorni pogoni igraju vanu ulogu kao elektromehaniki pretvarai u razliitim oblastima industrije. Tehnoloki progres u industriji namee stroge zahtjeve na fleksibilnost i preciznost pogona u sistemima za upravljanje kretanja. U toku posljednje decenije razvoj sistema upravljanja kretanja doivljava veoma brz razvoj podstaknut, uglavnom, burnim dogaajima na polju poluprovodnikih tehnologija, u oblastima energetske elektronike, te analogne i digitalne signalne elektronike. Uvoenje prekidakih pretvaraa za upravljanje toka elektrine snage podstaklo je ponovno razmatranje primjene pogona naizmjenine struje koji su osloboeni ogranienja koja, kod pogona jednosmjerne struje, unosi komutator. Ovo je otvorilo sloene probleme upravljanja nelinearnih procesa elektromehanike konverzije energije u elektrinim mainama. Ova knjiga je rezultat rada autora u oblasti primjene sistema sa promjenljivom strukturom u upravljanju sloenih nelinearnih dinamikih sistema kakve su elektrine maine napajane iz prekidakih pretvaraa. Ona nikako ne predstavlja kompletan prikaz oblasti sistema upravljanja kretanja kao sloene tehnike discipline. Mnogi interesantni detalji i rjeenja su isputeni, to nije nedostatak, poto bi mnogi detalji mogli zamagliti sutinu problema. Za lake itanje teksta potrebno je osnovno znanje iz elektrotehnike, energetske elektronike i automatskog upravljanja, kakvo se stie na mnogim fakultetima. Uprkos tome trudili smo se da knjiga predstavlja zaokruenu cjelinu za sve one koji ele da proire svoja znanja i na oblast upravljanja elektrinih maina. S tim ciljem u knjigu su uvrtena poglavlja koja daju prikaz metoda analize procesa elektromehanike konverzije, analize pretvaraa i osnove teorije sistema sa promjenljivom strukturom. Prvo do treeg poglavlja posveeno je problemima analize procesa elektromehanike konverzije energije i dinamikoj analizi elektrinih maina. Osnove pretvarake tehnike su date u etvrtom poglavlju, a prikaz rezultata teorije sistema sa promjenljivom strukturom je prezentiran u petom poglavlju. Sistemi upravljanja elektrinih maina jednosmjerne struje su prikazani u estom, a sistemi upravljanja maina naizmjenine struje u sedmom poglavlju. Osmo poglavlje je posveeno problemima dobijanja informacija u sistemima upravljanja elektrinih maina. Neusklaenost teminologije na bosanskom jeziku u oblasti koju obrauje ova knjiga neminovno je nala odraza u tekstu. Nadamo se da e itaoci prihvatiti taj nedostatak sa strpljenjem i razumijevanjem. Sarajevo, 2002.

vi